KR20240027489A - 자동 이송 시스템 및 자동 이송 시스템 제어 방법 - Google Patents

자동 이송 시스템 및 자동 이송 시스템 제어 방법 Download PDF

Info

Publication number
KR20240027489A
KR20240027489A KR1020220105789A KR20220105789A KR20240027489A KR 20240027489 A KR20240027489 A KR 20240027489A KR 1020220105789 A KR1020220105789 A KR 1020220105789A KR 20220105789 A KR20220105789 A KR 20220105789A KR 20240027489 A KR20240027489 A KR 20240027489A
Authority
KR
South Korea
Prior art keywords
location information
obstacle
automatic
automatic transport
map
Prior art date
Application number
KR1020220105789A
Other languages
English (en)
Inventor
권지욱
Original Assignee
세메스 주식회사
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 세메스 주식회사 filed Critical 세메스 주식회사
Priority to KR1020220105789A priority Critical patent/KR20240027489A/ko
Publication of KR20240027489A publication Critical patent/KR20240027489A/ko

Links

Images

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0212—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles with means for defining a desired trajectory
    • G05D1/0214—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles with means for defining a desired trajectory in accordance with safety or protection criteria, e.g. avoiding hazardous areas
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B19/00—Programme-control systems
    • G05B19/02—Programme-control systems electric
    • G05B19/418—Total factory control, i.e. centrally controlling a plurality of machines, e.g. direct or distributed numerical control [DNC], flexible manufacturing systems [FMS], integrated manufacturing systems [IMS] or computer integrated manufacturing [CIM]
    • G05B19/4189—Total factory control, i.e. centrally controlling a plurality of machines, e.g. direct or distributed numerical control [DNC], flexible manufacturing systems [FMS], integrated manufacturing systems [IMS] or computer integrated manufacturing [CIM] characterised by the transport system
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0212—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles with means for defining a desired trajectory
    • G05D1/0223—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles with means for defining a desired trajectory involving speed control of the vehicle
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0231—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means
    • G05D1/0238—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means using obstacle or wall sensors
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0268—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using internal positioning means
    • G05D1/0274—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using internal positioning means using mapping information stored in a memory device

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • General Engineering & Computer Science (AREA)
  • Manufacturing & Machinery (AREA)
  • Quality & Reliability (AREA)
  • Electromagnetism (AREA)
  • Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)

Abstract

본 발명은 자동 이송 시스템 및 자동 이송 시스템 제어 방법에 관한 것으로, 해결하고자 하는 기술적 과제는 자동이송장치의 근접센서가 구동되어 충돌이 예상되는 경우 자동이송장치의 구동을 중지시키고, 주행경로가 전혀 달라 자동이송장치들 간의 충돌이 예상되지 않는 경우 자동이송장치들의 주행 구동이 중지되지 않도록 함으로써, 시스템의 이송 효율을 향상시킴과 더불어 차단막이 필요치 않는 자동 이송 시스템 및 자동 이송 시스템 제어 방법을 하는 데 있다.
그에 따른 자동 이송 시스템은 자동이송장치 각각에 설치되며, 장애물 검출시 장애물 위치정보를 생성하는 장애물 검출부; 및, 상기 자동이송장치의 위치정보를 기록하는 제어부; 를 포함하며, 상기 제어부는 상기 장애물 위치정보가 상기 자동이송장치의 위치정보와 일치하는지를 판단하여 상기 자동이송장치의 구동을 결정하게 된다.

Description

자동 이송 시스템 및 자동 이송 시스템 제어 방법{Transfer Robot System and Control Methods for Transfer Robot System}
본 발명은 자동 이송 시스템 및 자동 이송 시스템 제어 방법에 관한 것으로, 보다 상세하게는 근접센서가 주변 장애물을 센싱하여 충돌 유무를 판단하는 경우 자동이송장치들 각각이 실시간 위치에 대한 위치정보맵을 기반으로 충돌 가능한 것인지를 판단하여 주행 구동 또는 중지 구동을 판단하는 자동 이송 시스템 및 자동 이송 시스템 제어 방법에 관한 것이다.
에이엠알(AMR : Autonomous Mobile Robots)이나 오에이치티(OHT : Overhead Hoist Transport)와 같은 자동이송장치들은 서로 간에 충돌이 발생하거나 장애물에 인접하였을 경우, 근접센서에 의해 다른 자동 이송 시스템이나 장애물을 감지하도록 함으로써 충돌을 회피하도록 하는 제어 방법이 적용되었다.
그러나, 이와 같은 자동이송장치들은 두 개의 자동이송장치들이 주행시 서로 간에 주행경로가 달라 서로 간에 충돌이 발생하지 않는 경우에도 서로 간에 인접하게 되면 근접센서의 감지기능에 의해 자동이송장치들의 주행이 중지되는 문제점이 발생하고 있다.
이를 방지하기 위하여 서로 간에 주행경로가 다른 두 개의 자동이송장치들의 인접경로에는 차단막을 설치함으로써, 근접센서의 인식을 저하시켜 인접한 자동이송장치들끼리의 이송 구동이 중지되지 않도록 하고 있다.
하지만, 이와 같이 충돌이 예상되지 않는 자동이송장치들 사이에 차단막을 설치하는 방식은 근접센서의 측정범위를 완벽히 차단할 수 없기 때문에, 인접한 경로에서의 자동이송장치들은 주행 구동이 중지되는 문제점이 발생하고 있다.
이 경우, 자동이송장치들 사이에 차단막을 설치하는 방식은 차단막을 시스템과 결합시키기 위한 설계 비용, 설계 시간, 설치 비용 및, 설치 시간이 추가로 소요되기 때문에 자동 이송 시스템의 설치 비용 및 설치 시간이 증가되는 문제점이 있다.
또한, 자동이송장치들 사이에 차단막을 설치하는 방식은 새로운 경로에 추가 레일을 증설하고자 하는 경우, 차단막을 회피하여 설계해야 하고 그에 따른 추가 증설 비용 및 추가 작업 시간이 소요되기 때문에 설계 비용과 설계 시간이 증가되는 문제점이 있다.
대한민국 공개특허공보 제10-2011-0093584호(2011.08.18 공고)
상기한 문제점을 해결하기 위한 본 발명의 기술적 과제는 자동이송장치의 근접센서가 구동되어 충돌이 예상되는 경우 자동이송장치의 구동을 중지시키고, 주행경로가 전혀 달라 자동이송장치들 간의 충돌이 예상되지 않는 경우 자동이송장치들의 주행 구동이 중지되지 않도록 함으로써, 시스템의 이송 효율을 향상시킴과 더불어 차단막이 필요치 않는 자동 이송 시스템 및 자동 이송 시스템 제어 방법을 하는 데 있다.
상기한 기술적 과제를 달성하기 위한 본 발명의 자동 이송 시스템은 자동이송장치 각각에 설치되며, 장애물 검출시 장애물 위치정보를 생성하는 장애물 검출부; 및, 상기 자동이송장치의 위치정보를 기록하는 제어부; 를 포함하며, 상기 제어부는 상기 장애물 위치정보가 상기 자동이송장치의 위치정보와 일치하는지를 판단하여 상기 자동이송장치의 구동을 결정하게 된다.
일 실시예의 의하면, 상기 제어부는 상기 자동이송장치의 위치를 위치정보맵으로 기록하고, 상기 장애물 위치정보가 상기 위치정보맵내에 있는 경우 상기 자동이송장치의 구동을 중지시키며, 상기 장애물 위치정보가 상기 위치정보맵에 없는 경우 상기 자동이송장치의 구동을 중지시키지 않게 된다.
일 실시예에 의하면, 상기 자동 이송 시스템은 상기 자동이송장치 각각에 설치되며, 상기 제어부에 속도정보를 전송하는 속도검출부; 및, 상기 자동이송장치 각각에 설치되며, 상기 제어부에 위치정보를 전송하는 위치검출부; 를 더 포함하고, 이 경우, 상기 제어부는 상기 위치정보에 상기 속도정보를 보정하여 상기 위치정보맵을 생성하게 된다.
일 실시예에 의하면, 상기 위치정보맵은 픽셀에 대한 그리드 좌표값으로 형성된다.
일 실시예에 의하면, 상기 장애물 위치정보는 상기 위치정보맵내에서 장애물에 대한 장애물 픽셀좌표값으로 변환되어 형성된다.
일 실시예에 의하면, 상기 자동이송장치는 OHT로 형성된다.
한편, 상기한 기술적 과제를 달성하기 위한 본 발명의 자동 이송 시스템 제어 방법은 자동이송장치를 기설정된 주행명령대로 주행시키는 대차단계; 상기 자동이송장치의 위치정보를 지속적으로 생성하는 맵 형성단계; 상기 자동이송장치의 장애물 검출부가 주행경로 전방에 장애물이 있는 지를 검출하고, 장애물 검출시 장애물 위치정보를 생성하는 장애물 검출단계; 및, 상기 장애물 위치정보가 상기 자동이송장치의 위치정보와 일치하는 경우를 판단하여 상기 자동이송장치의 구동을 결정하는 주행여부 결정단계; 를 포함한다.
일 실시예에 의하면, 상기 맵 형성단계에서는 상기 자동이송장치의 위치를 위치정보맵으로 기록하고, 상기 주행여부 결정단계에서는 상기 장애물 위치정보가 상기 위치정보맵내에 있는 경우 상기 자동이송장치의 구동을 중지시키며, 상기 장애물 위치정보가 상기 위치정보맵에 없는 경우 상기 자동이송장치의 구동을 중지시키지 않게 된다.
일 실시예에 의하면, 상기 맵 형성단계에서는 위치정보에 속도정보를 보정하여 상기 위치정보맵을 생성하게 된다.
일 실시예에 의하면, 상기 위치정보맵은 픽셀에 대한 그리드 좌표값으로 형성된다.
일 실시예에 의하면, 상기 장애물 위치정보는 상기 위치정보맵내에서 장애물에 대한 장애물 픽셀좌표값으로 변환되어 형성된다.
일 실시예에 의하면, 상기 자동이송장치는 OHT로 형성된다.
본 발명은 자동이송장치의 장애물 검출부가 구동되어 충돌이 예상되는 경우 자동이송장치의 구동을 중지시키되, 주행경로가 전혀 달라 자동이송장치들 간의 충돌이 예상되지 않는 경우 자동이송장치들의 주행 구동이 중지되지 않도록 함으로써, 이송 효율을 향상되고, 차단막이 필요치 않아 차단막 설치를 위한 작업 비용 및 작업 시간이 소요되지 않는 효과가 있다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 자동 이송 시스템의 구성도.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 자동 이송 시스템의 주행결정부가 생성한 위치정보맵 내에 장애물 위치정보가 일치하는 상태의 그리드 좌표값에 대한 예시도.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 자동 이송 시스템의 주행결정부가 생성한 위치정보맵 내에 장애물 위치정보가 일치하는 않는 상태의 그리드 좌표값에 대한 예시도.
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 자동 이송 시스템 제어 방법의 순서도.
이하에서는 첨부된 도면을 참조하여 본 발명을 실시하기 위한 실시예를 설명하기로 하며, 이 경우, 명세서 전체에서 어떤 부분이 어떤 구성요소를 "포함"한다고 할 때, 이는 특별히 반대되는 기재가 없는 한 다른 구성요소를 제어하는 것이 아니라 다른 구성요소를 더 포함할 수 있음을 의미하는 것으로 간주한다. 또한, 명세서에 기재된 "...부" 등의 용어는 전자 하드웨어 또는 전자 소프트웨어에 대한 설명시 적어도 하나의 기능이나 동작을 처리하는 단위를 의미하고, 기계장치에 대한 설명시 하나의 부품, 기능, 용도, 지점 또는 구동요소를 의미하는 것으로 간주한다. 또한, 이하에서는 동일한 구성 또는 유사한 구성에 대해서는 동일한 도면부호를 사용하여 설명하기로 하며, 동일한 구성 요소의 중복되는 설명은 생략하기로 한다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 자동 이송 시스템의 구성도이다. 도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 자동 이송 시스템의 주행결정부가 생성한 위치정보맵 내에 장애물 위치정보가 일치하는 상태의 그리드 좌표값에 대한 예시도이다. 도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 자동 이송 시스템의 주행결정부가 생성한 위치정보맵 내에 장애물 위치정보가 일치하는 않는 상태의 그리드 좌표값에 대한 예시도이다.
도 1에 도시된 바와 같이, 본 발명의 일 실시예에 따른 자동 이송 시스템은 속도검출부(10), 위치검출부(20), 장애물 검출부(30) 및, 제어부(40)를 포함한다.
본 발명의 일 실시예에 따른 자동이송장치(1a)는 AMR이나 OHT로 구성될 수 있으며, 본 실시예의 경우, 자동이송장치(1a)는 OHT로 구성되고, 웨이퍼를 저장 및 운반하기 위한 밀폐형 웨이퍼 컨테이너인 풉(FOUP : Front Open Unified Pod)을 이송시키게 된다.
속도검출부(10)는 자동이송장치(1a)들 각각에 설치되며, 자동이송장치(1a)들 각각의 속도를 측정하여 자동이송장치(1a)들 각각에 설치된 제어부(40)의 주행결정부(42)에 속도정보를 전송하게 된다. 이와 같은 속도검출부(10)는 가속도센서, 각속도센서 또는, 차속센서와 같은 다양한 속도센서로부터 속도계측값을 입력받고, 입력받은 속도계측값을 속도정보 변환하여 제어부(40)에 전송하게 된다. 하지만, 본 발명에서 속도센서의 구성을 상기한 예로 한정하는 것은 아니며, 속도검출부(10)는 속도정보를 획득하기 위한 다양한 구성으로 변형되어 실시될 수 있다.
위치검출부(20)는 자동이송장치(1a)들 각각에 설치되며, 자동이송장치(1a)들 각각의 위치정보를 획득하여 제어부(40)의 주행결정부(42)에 위치정보를 전송하게 된다. 이와 같은 위치검출부(20)는 자동이송장치(1a)에 설치되어 자동이송장치(1a)의 가속도를 측정하는 가속도센서, 모터나 구동부와 연동하는 광학식 엔코더 또는 자기센서로 구성될 수 있다. 이와 같은 위치검출부(20)는 가속도센서와 이용하는 경우 가속도센서가 검출한 속도를 거리정보로 변화하여 위치정보로 이용되거나, 광학식 엔코더 또는 자기센서를 이용하는 경우 바퀴의 회전속도를 검출하여 바퀴 회전량에 따른 거리정보를 위치정보로 변환하는 방식을 이용할 수 있다. 하지만, 본 발명에서 위치검출부(20)의 구성을 상기한 예로 한정하는 것은 아니며, 위치정보를 획득하기 위한 다양한 구성으로 변형되어 실시될 수 있다.
장애물 검출부(30)는 자동이송장치(1a)에 설치되어 운용되며, 자동이송장치(1a)의 주행 구동시 사물감지 또는 거리감지를 통해 장애물을 검출하게 된다. 이와 같은 장애물 검출부(30)는 사물이나 거리감지를 위한 초음파변위센서, 광변위센서, 라이다센서 또는, 정전용량형 변위센서를 포함하여 구성될 수 있으며, 이에 한정되지 않고 다양한 변위센서나 근접센서로 구성될 수 있다. 또한, 장애물 검출부(30)는 초음파변위센서, 광변위센서, 라이다센서 또는, 정전용량형 변위센서가 측정한 아날로그값을 디지털 처리하여 거리데이타값이나 사물감지값으로 변환시키는 AD컨버터를 더 포함하여 구성될 수 있다. 이와 같은 장애물 검출부(30)는 장애물 검출시에 장애물 위치정보(1c)를 생성하여 제어부(40)의 주행결정부(42)로 전송하게 된다. 이 경우, 장애물 위치정보(1c)를 입력받은 제어부(40)의 주행결정부(42)는 자동이송장치(1a)의 주행 구동시 충돌을 예상하여 자동이송장치(1a)의 주행 구동을 중지시키게 된다. 또한, 제어부(40)는 장애물 위치정보(1c)를 입력받은 경우에 해당하지만 충돌이 예상되지 않는 경우, 자동이송장치(1a)의 주행의 중지없이 지속적으로 구동되도록 하는 제어를 수행하게 되며, 이에 대한 상세한 설명은 제어부(40)의 세부 구성에 대한 설명에서 더욱 상세하게 설명하기로 한다.
제어부(40)는 자동이송장치(1a) 각각에 설치되며, 마이크로 프로세서 및 메모리를 포함하는 연산처리장치를 이용하여 자동이송장치(1a)의 구동을 제어하게 된다.
본 실시예의 경우, 제어부(40)는 이송구동부(41) 및 주행결정부(42)를 포함한다.
이송구동부(41)는 기설정된 경로상으로 자동이송장치(1a)가 구동시키게 된다. 또한, 이송구동부(41)는 자동이송장치(1a)의 이동속도, 주행경로 맵정보 및, 운반물 상하차에 대한 정보를 기반으로 운반물을 자동으로 이송시키게 된다. 또한, 이송구동부(41)는 주변에 근접하는 사물을 검출하기 위한 장애물 검출부(30)와 연동하며 장애물 위치정보(1c)를 입력받고, 장애물 위치정보(1c)의 입력시 주행결정부(42)의 계속 이송 구동 또는 이송 중지 구동의 결정 명령에 따라 자동이송장치(1a)의 주행 구동을 결정하게 된다.
또한, 이송구동부(41)는 상술한 바와 같은 자동이송장치(1a)의 주행구동 뿐만 아니라, 운반물을 자동으로 상하차 시키는 경우, 운반물 테그에 필요한 테그센서(미도시) 및 운반물 감지에 필요한 운반물 감지센서(미도시)와 연동하는 상하차 구동 프로그램이 설치되어 구동된다. 이와 같은 이송구동부(41)는 더욱 상세한 설명은 본 발명의 요지를 흐리지 않도록 상세한 설명을 생략하기로 하며, 본 실시예에서는 주행결정부(42)의 구동에 대해 중점적으로 설명하기로 한다.
주행결정부(42)는 속도검출부(10), 위치검출부(20), 장애물 검출부(30) 및, 이송구동부(41)와 연동하게 된다. 이와 같은 주행결정부(42)는 장애물 검출부(30)로부터 장애물 위치정보(1c)를 입력받은 경우, 이송구동부(41)의 구동을 제어하여 자동이송장치(1a)를 기설정된 주행경로로 구동되도록 하거나 충돌 예상시 자동이송장치(1a)의 중지구동을 결정하게 된다.
보다 상세하게 설명하면, 주행결정부(42)는 내부 메모리에 자동이송장치(1a)의 주행경로들에 대한 전체주행경로맵(topology map)이 기록되어 있으며, 위치검출부(20)로부터 입력받은 위치정보와 속도검출부(10)로부터 입력받은 속도정보를 바탕으로 전체주행경로맵 가운데 어느 위치에 있는지를 실시간으로 위치정보맵(1b)에 기록하게 된다. 여기서, 위치정보맵(1b)은 좌표값이나 이미지표값으로 구성되는 좌표맵으로 구성될 수 있으며, 본 실시예의 경우, 위치정보맵(1b)은 좌표값이 픽셀로 표현되는 그리드맵(grid map)으로 구성됨으로써, 제어부(40)의 위치정보 연산시 다른 좌표값을 이용하는 것보다 적은 양의 데이타를 차지하도록 하여 연산 구동시 과부화가 발생되지 않도록 하게 된다.
이와 같이, 실시간으로 위치정보맵(1b)은 생성하는 주행결정부(42)는 장애물 검출부(30)로부터 장애물 위치정보(1c)를 입력받은 경우에 자동이송장치(1a)의 주행을 결정하기 위하여 장애물 판단구동을 진행하게 된다.
먼저, 주행결정부(42)의 장애물 판단구동에서 장애물로 판단하는 경우에 대해 설명하면, 도 2 및 도 3에 도시된 바와 같이, 주행결정부(42)는 장애물을 검출하여 장애물 위치정보(1c)의 생성시, 장애물 위치정보(1c)를 위치정보맵(1b)내의 장애물에 대한 장애물 픽셀좌표값으로 변환하여 표시하고, 장애물 픽셀좌표값이 실시간의 픽셀좌표값으로 생성되는 위치정보맵(1b)과 일치하게 되는지를 판단하게 된다.
이 경우, 주행결정부(42)는 도 2에 도시된 바와 같이, 장애물 픽셀좌표값이 위치정보맵(1b)과 일치하게 되는 경우, 이송구동부(41)에 구동 중지 명령을 보내 자동이송장치(1a)의 구동을 중지시키게 된다.
이와는 달리, 주행결정부(42)는 도 3에 도시된 바와 같이, 장애물 픽셀좌표값이 다른 주행경로에서 주행중인 자동이송장치(1a)의 위치정보맵(1b)과 일치하는 경우, 장애물 위치정보(1c)가 생성되어도 주행결정부(42)가 이송구동부(41)에 구동 중지 명령을 보내지 않고, 이송구동부(41)에 기설정된 주행구동이 계속적으로 진행되도록 하게 된다. 이와 같이 하여, 주행결정부(42)는 장애물 위치정보(1c)가 다른 주행경로에 형성되는 경우, 자동이송장치(1a)의 구동을 중지시키지 않고 기설정된 주행경로로 구동되도록 하게 된다. 이때, 종래의 경우에는 차단막(1d)을 설치하여 운용하였으나, 본 실시예에서는 전술한 바와 같이 자동이송장치(1a)의 구동이 중지되지 않도록 하기 때문에, 차단막(1d)을 설치할 필요가 없다.
이하에서는 본 발명의 일 실시예에 따른 자동 이송 시스템 제어 방법에 대해 설명하기로 한다.
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 자동 이송 시스템 제어 방법의 순서도이다.
도 4에 도시된 바와 같이, 본 발명의 일 실시예에 따른 자동 이송 시스템 제어 방법은 대차단계(S10), 맵 형성단계(S20), 장애물 검출단계(S30) 및, 주행여부 결정단계(S40)를 포함한다.
먼저, 대차단계(S10)에서는 제어부(40)의 이송구동부(41)에 기설정된 주행명령대로 자동이송장치(1a)들이 기설정된 설정경로로 이송 구동을 하게 된다.
다음, 맵 형성단계(S20)에서는 도 2 및 도 3에 도시된 바와 같이, 주행결정부(42)가 속도검출부(10)로부터 속도정보를 입력받고, 위치검출부(20)로부터 위치정보를 입력받아 자동이송장치(1a)의 위치정보맵(1b)을 지속적으로 생성하게 된다.
다음, 장애물 검출단계(S30)에서는 자동이송장치(1a)들 각각의 장애물 검출부(30)가 주행경로의 전방에 장애물이 있는지를 검출하게 된다. 이 경우, 장애물 검출단계(S30)에서는 장애물 검출부(30)가 장애물을 검출하지 않게 되면, 주행결정부(42)가 이송구동부(41)의 주행구동 명령에 개입하지 않도록 하여 자동이송장치(1a)가 기설정된 주행명령의 이송 구동을 하도록 하게 된다. 이와는 달리, 장애물 검출단계(S30)에서는 장애물 검출부(30)가 장애물을 검출하여 장애물 위치정보(1c)를 생성하게 되면, 다음의 주행여부 결정단계(S40)를 진행하게 된다.
다음, 주행여부 결정단계(S40)에서는 주행결정부(42)에 입력되는 장애물 위치정보(1c)가 위치정보맵(1b)내에 위치하는지를 판단하고, 이때, 장애물 픽셀좌표값이 위치정보맵(1b)과 일치하게 되는 경우, 이송구동부(41)에 구동 중지 명령을 보내 자동이송장치(1a)의 구동을 중지시키게 된다. 이 경우, 이송구동부(41)는 장애물이 감지되지 않을 때까지 대기하였다가, 자동이송장치(1a)를 다시 기설정된 경로로 이동하도록 구동시키게 된다.
이와는 달리, 주행여부 결정단계(S40)에서는 주행결정부(42)에 입력되는 장애물 픽셀좌표값이 다른 주행경로의 위치정보맵(1b)과 일치하는 경우, 장애물 위치정보(1c)가 생성되어도 주행결정부(42)가 이송구동부(41)에 구동 중지 명령을 보내지 않고, 이송구동부(41)에 기설정된 주행구동이 계속적으로 진행되도록 하게 된다.
따라서, 본 발명의 일 실시예에 따른 자동 이송 시스템 및 자동 이송 시스템 제어 방법은 자동이송장치(1a)의 장애물 검출부(30)가 구동되어 충돌이 예상되는 경우 자동이송장치(1a)의 구동을 중지시키되, 주행경로가 전혀 달라 자동이송장치(1a)들 간의 충돌이 예상되지 않는 경우 자동이송장치(1a)들의 주행 구동이 중지되지 않도록 함으로써, 이송 효율이 향상되고, 차단막이 필요치 않아 차단막 설치를 위한 작업 비용 및 작업 시간이 소요되지 않게 된다.
이상과 같이 본 발명에서는 구체적인 구성 요소 등과 같은 특정 사항들과 한정된 실시예 및 도면에 의해 설명되었으나 이는 본 발명의 보다 전반적인 이해를 돕기 위해서 제공된 것일 뿐, 본 발명은 상기의 실시예에 한정되는 것은 아니며, 본 발명이 속하는 분야에서 통상적인 지식을 가진 자라면 이러한 기재로부터 다양한 수정 및 변형이 가능하다.
따라서, 본 발명의 사상은 설명된 실시예에 국한되어 정해져서는 아니 되며, 후술하는 특허청구범위뿐 아니라 이 특허청구범위와 균등하거나 등가적 변형이 있는 모든 것들은 본 발명 사상의 범주에 속한다고 할 것이다.
1a : 자동이송장치 1b : 위치정보맵
1c : 장애물 위치정보 1d : 차단막
10 : 속도검출부 20 : 위치검출부
30 : 장애물 검출부 40 : 제어부
41 : 이송구동부 42 : 주행결정부

Claims (12)

  1. 자동이송장치 각각에 설치되며, 장애물 검출시 장애물 위치정보를 생성하는 장애물 검출부; 및,
    상기 자동이송장치의 위치정보를 기록하는 제어부; 를 포함하며,
    상기 제어부는 상기 장애물 위치정보가 상기 자동이송장치의 위치정보와 일치하는지를 판단하여 상기 자동이송장치의 구동을 결정하는, 자동 이송 시스템.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 제어부는 상기 자동이송장치의 위치를 위치정보맵으로 기록하고, 상기 장애물 위치정보가 상기 위치정보맵내에 있는 경우 상기 자동이송장치의 구동을 중지시키며, 상기 장애물 위치정보가 상기 위치정보맵에 없는 경우 상기 자동이송장치의 구동을 중지시키지 않는, 자동 이송 시스템.
  3. 제2항에 있어서,
    상기 자동이송장치 각각에 설치되며, 상기 제어부에 속도정보를 전송하는 속도검출부; 및,
    상기 자동이송장치 각각에 설치되며, 상기 제어부에 위치정보를 전송하는 위치검출부; 를 더 포함하고,
    상기 제어부는 상기 위치정보에 상기 속도정보를 보정하여 상기 위치정보맵을 생성하는, 자동 이송 시스템.
  4. 제2항에 있어서,
    상기 위치정보맵은 픽셀에 대한 그리드 좌표값으로 형성되는, 자동 이송 시스템.
  5. 제2항에 있어서,
    상기 장애물 위치정보는 상기 위치정보맵내에서 장애물에 대한 장애물 픽셀좌표값으로 변환되어 형성되는, 자동 이송 시스템.
  6. 제1항에 있어서,
    상기 자동이송장치는 OHT로 형성되는, 자동 이송 시스템.
  7. 자동이송장치를 기설정된 주행명령대로 주행시키는 대차단계;
    상기 자동이송장치의 위치정보를 지속적으로 생성하는 맵 형성단계;
    상기 자동이송장치의 장애물 검출부가 주행경로 전방에 장애물이 있는 지를 검출하고, 장애물 검출시 장애물 위치정보를 생성하는 장애물 검출단계; 및,
    상기 장애물 위치정보가 상기 자동이송장치의 위치정보와 일치하는 경우를 판단하여 상기 자동이송장치의 구동을 결정하는 주행여부 결정단계; 를 포함하는, 자동 이송 시스템 제어 방법.
  8. 제7항에 있어서,
    상기 맵 형성단계에서는 상기 자동이송장치의 위치를 위치정보맵으로 기록하고,
    상기 주행여부 결정단계에서는 상기 장애물 위치정보가 상기 위치정보맵내에 있는 경우 상기 자동이송장치의 구동을 중지시키며, 상기 장애물 위치정보가 상기 위치정보맵에 없는 경우 상기 자동이송장치의 구동을 중지시키지 않는, 자동 이송 시스템 제어 방법.
  9. 제8항에 있어서,
    상기 맵 형성단계에서는 위치정보에 속도정보를 보정하여 상기 위치정보맵을 생성하는, 자동 이송 시스템 제어 방법.
  10. 제8항에 있어서,
    상기 위치정보맵은 픽셀에 대한 그리드 좌표값으로 형성되는, 자동 이송 시스템 제어 방법.
  11. 제8항에 있어서,
    상기 장애물 위치정보는 상기 위치정보맵내에서 장애물에 대한 장애물 픽셀좌표값으로 변환되어 형성되는, 자동 이송 시스템 제어 방법.
  12. 제7항에 있어서,
    상기 자동이송장치는 OHT로 형성되는, 자동 이송 시스템 제어 방법.
KR1020220105789A 2022-08-23 2022-08-23 자동 이송 시스템 및 자동 이송 시스템 제어 방법 KR20240027489A (ko)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020220105789A KR20240027489A (ko) 2022-08-23 2022-08-23 자동 이송 시스템 및 자동 이송 시스템 제어 방법

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020220105789A KR20240027489A (ko) 2022-08-23 2022-08-23 자동 이송 시스템 및 자동 이송 시스템 제어 방법

Publications (1)

Publication Number Publication Date
KR20240027489A true KR20240027489A (ko) 2024-03-04

Family

ID=90298021

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1020220105789A KR20240027489A (ko) 2022-08-23 2022-08-23 자동 이송 시스템 및 자동 이송 시스템 제어 방법

Country Status (1)

Country Link
KR (1) KR20240027489A (ko)

Citations (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR20110093584A (ko) 2010-02-12 2011-08-18 무라다기카이가부시끼가이샤 주행 대차 시스템과 주행 대차에 의한 간섭 회피 방법

Patent Citations (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR20110093584A (ko) 2010-02-12 2011-08-18 무라다기카이가부시끼가이샤 주행 대차 시스템과 주행 대차에 의한 간섭 회피 방법

Similar Documents

Publication Publication Date Title
KR102238291B1 (ko) 물품 반송차
US11440188B2 (en) Robot system
US8521415B2 (en) Traveling vehicle and method of controlling the same
US20180057261A1 (en) Article Transport Facility
JP2017120510A (ja) 物品搬送設備
US20210271246A1 (en) Arithmetic device, movement control system, control device, moving object, calculation method, and computer-readable storage medium
JP3874192B2 (ja) 有軌道台車システム
US11904915B2 (en) Article transport facility
JP2018136844A (ja) 物品搬送車
TWI786169B (zh) 檢查系統
KR20240027489A (ko) 자동 이송 시스템 및 자동 이송 시스템 제어 방법
JP6632671B1 (ja) 無人車制御装置および無人車制御方法
JP2010067144A (ja) 搬送システム及び衝突防止システム
CN112731920A (zh) 搬运设备的控制方法、装置、搬运设备及存储介质
JP2009265792A (ja) 搬送車
JP2009237866A (ja) 搬送システム及び搬送車
JP2023092491A (ja) 製造工場で物品を搬送するモバイルロボットの動作方法
US11667502B2 (en) Industrial truck, configured for driverless, autonomously acting operation for a load to be transported
JP7300413B2 (ja) 制御装置、移動体、移動制御システム、制御方法及びプログラム
KR20240068889A (ko) 자율 주행 장치 및 자율 주행 장치 제어방법
KR20240065950A (ko) 자동 이송 시스템 및 자동 이송 시스템 제어방법
JP5900403B2 (ja) 搬送台車制御システム
JP6687313B1 (ja) 搬送システム
KR20240032237A (ko) 자동 이송 시스템 및 자동 이송 시스템 제어방법
KR102515061B1 (ko) 무인운반차 시스템의 무인운반차 충돌 방지방법