JP2011165025A - 走行台車システム - Google Patents
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Abstract
【課題】 走行台車間の車間距離を短くできるようにし、かつ障害物の検出に死角が生じないようにする。
【構成】 障害物までの距離と障害物の方位を検出する障害物センサを走行台車に設ける。走行台車の走行ルートのマップを記憶し、障害物が存在すると走行台車の減速が必要になる検出エリアを、マップから走行台車の位置に基づき繰り返し作成する。障害物センサが検出した障害物中で、検出エリア内のものを検出し、検出した障害物との干渉を防止するように走行台車を減速制御する。
【選択図】 図1
Description
この発明の追加の課題は、そのための具体的な手法を提供することにある。
走行台車の走行ルートのマップを記憶するためのマップ記憶部と、
障害物が存在すると走行台車の減速が必要になる検出エリアを、前記マップから走行台車の現在位置に基づき繰り返し作成する検出エリア作成部と、
障害物センサが検出した障害物中で、検出エリア内のものを検出する干渉判定部と、
干渉判定部で検出した障害物との干渉を防止するために走行台車を減速制御する走行制御部、とを備えていることを特徴とする。現在位置あるいは現在速度は、検出エリアの作成周期程度の範囲で以前の位置あるいは速度を含むものとする。
(1) リアルタイムで検出エリアを作成できるので、走行台車の位置と速度とに応じた最適な検出エリアを作成できる。
(2) 分岐部を通過する際のように、最適なエリアの形状が分岐部上の位置に応じて変化する際にも、同様に最適な検出エリアを作成できる。なお合流部を作成する際にも、検出エリアの形状を時々刻々と変化させる必要があるが、合流部では進行方向は1方向で、分岐の制御は必要ではない。
(3) 検出エリアを速度に応じて伸縮させるので、必要にして充分な検出エリアが得られ、その結果走行台車間の車間距離を短くし、搬送効率を向上できる。
(4) 検出エリアの形状を位置に応じた最適なものとするため、検出に死角が生じない。
(5) 走行ルートの各位置に対して検出エリアを記憶するのではないので、走行ルートを変更した際にも、単にマップを変更するだけでよい。
4 走行制御部
6 マップ記憶部
8 停止位置算出部
10 検出エリア作成部
12 干渉判定部
14 障害物センサ
20 走行レール中心
23,24 干渉限界
25 監視範囲
26〜32 検出エリア
40 障害物
41〜43 検出エリア
Claims (3)
- 障害物までの距離と障害物の方位を検出する障害物センサを走行台車に設けたシステムであって、
走行台車の走行ルートのマップを記憶するためのマップ記憶部と、
障害物が存在すると走行台車の減速が必要になる検出エリアを、前記マップから走行台車の現在位置に基づき繰り返し作成する検出エリア作成部と、
障害物センサが検出した障害物中で、検出エリア内のものを検出する干渉判定部と、
干渉判定部で検出した障害物との干渉を防止するために走行台車を減速制御する走行制御部、とを備えていることを特徴とする、走行台車システム。 - 前記検出エリア作成部は、走行台車の前方で走行台車と干渉する範囲を、走行台車の位置に基づいて前記マップから求めると共に、走行台車を停止させた際の走行台車の前面位置を走行台車の現在速度から求め、前記干渉する範囲内で前記前面位置よりも走行台車寄りのエリアを検出エリアとすることを特徴とする、請求項1の走行台車システム。
- 前記走行ルートは分岐部を有し、前記検出エリア作成部は走行台車が分岐部を走行する方向を用いて、分岐部付近での検出エリアを作成することを特徴とする、請求項1又は2の走行台車システム。
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