JP4055701B2 - 自律移動車両 - Google Patents
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Description
k(m)=Σh(n−1,z+m×Δz)×h(n,z)・・・(1)
Δh(z)=h(n,z)−h(n−1,z)・・・(2)
2 下方センサ
3 前方センサ
4 移動量計測手段(エンコーダ)
6 床面
61〜65 障害物
Claims (8)
- 記憶した地図情報に基づいて自律的に移動する自律移動車両であって、
車両本体前面に設置され、進行方向の斜め下方に向けて取付けられた1次元スキャン型測距センサ(以下、下方センサと略す)と、
車両本体前面に設置され、進行方向に向けて取付けられた1次元スキャン型距離センサ(以下、前方センサと略す)と、を備え、
走行中に前記下方センサと前方センサとで取得した計測点の3次元情報を高さ方向の座標を除いた進行方向と左右方向とに関する座標による2次元情報にして比較することにより車両本体の下部は衝突しないが上部の方が衝突してしまうような障害物を検出し、
走行中に前記下方センサで取得した計測点の3次元情報を進行方向の座標を除いた左右方向と高さ方向とに関する座標による2次元情報にして記憶し、前回スキャン時の2次元情報と比較することにより、床面の起伏を認識すると共に進行方向に存在する障害物を検出して、障害物との衝突を回避しながら移動することを特徴とする自律移動車両。 - 前記下方センサで取得し2次元情報にして記憶した計測点について所定の高さ間隔の幅で測定点の度数を求めてヒストグラムを作成し、これと前回スキャン時に作成したヒストグラムとをこれらの相互相関関数を求めて比較することにより、床面の起伏を認識することを特徴とする請求項1に記載の自律移動車両。
- 前記下方センサで取得し2次元情報にして記憶した計測点について所定の高さ間隔の幅で測定点の度数を求めてヒストグラムを作成し、これと前回スキャン時に作成したヒストグラムとをこれらの差を求めて比較することにより、進行方向に存在する障害物の形状を認識することを特徴とする請求項1に記載の自律移動車両。
- 進行方向に存在する床面及び障害物を同時に認識することを特徴とする請求項2又は請求項3に記載の自律移動車両。
- 前記比較の結果ヒストグラムに変化があった場合、進行方向の座標に関する情報を除く前の3次元情報を参照して障害物の位置を特定することを特徴とする請求項3又は請求項4に記載の自律移動車両。
- 走行中に下方センサによるスキャン毎の連続した3次元情報を取得できなかった場合、停車後、下方センサの設置位置及び/又は下方に向けた取付の角度を変えて前記取得できなかったスキャンに対応する3次元情報を取得することを特徴とする請求項1に記載の自律移動車両。
- 前記下方センサの下方に向けた取付の角度を一定に保ち、該下方センサの設置位置を任意の高さに変更できることを特徴とする請求項6に記載の自律移動車両。
- 前記下方センサの下方に向けた取付の角度を任意に変更できることを特徴とする請求項6に記載の自律移動車両。
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