JP2005157689A - 自律移動車両 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】自律移動車両1は、記憶した地図情報に基づいて自律的に移動する車両であって、進行方向の斜め下方に向けて車両前面に取付けられた2次元スキャン型測距センサ2と、進行方向に向けて車両前面に取付けられた2次元スキャン型距離センサ3と、車両本体の車輪の回転数から移動量を計測する移動量計測手段4とを備え、センサ3で取得した情報にセンサ2で取得した情報を重ね合わせて地図情報を作成し、障害物を検出して回避を行いつつ移動する。高価な3次元スキャン型距離センサを用いることなく、2次元スキャン型のセンサ2、3を組み合わせることにより両センサの利点を生かして障害物や床面の起伏を効率的かつ確実に検出できる。
【選択図】図1
Description
k(m)=Σh(n−1,z+m×Δz)×h(n,z)・・・(1)
Δh(z)=h(n,z)−h(n−1,z)・・・(2)
2 下方センサ
3 前方センサ
4 移動量計測手段(エンコーダ)
6 床面
61〜65 障害物
Claims (10)
- 記憶した地図情報に基づいて自律的に移動する自律移動車両であって、
車両本体前面に設置され、進行方向の斜め下方に向けて取付けられた2次元スキャン型測距センサ(以下、下方センサと略す)と、
車両本体前面に設置され、進行方向に向けて取付けられた2次元スキャン型距離センサ(以下、前方センサと略す)と、
車両本体の車輪の回転数から移動量を計測する移動量計測手段と、を備え、
前記前方センサで取得した情報に前記下方センサで取得した情報を重ね合わせ、地図情報を作成することを特徴とする自律移動車両。 - 前記下方センサで取得した計測点の3次元情報を進行方向の座標を除いた2次元情報として記憶し、前回スキャン時の2次元情報と比較することで、床面の起伏を認識することを特徴とする請求項1に記載の自律移動車両。
- 前記下方センサで取得した計測点の3次元情報を進行方向の座標を除いた2次元情報として記憶し、前回スキャン時の2次元情報と比較することで、進行方向に存在する障害物の形状を認識することを特徴とする請求項1に記載の自律移動車両。
- 前記下方センサで取得した計測点の高さのヒストグラムを作成し、これと前回スキャン時に作成したヒストグラムとを比較することにより、床面の起伏を認識することを特徴とする請求項3に記載の自律移動車両。
- 前記下方センサで取得した計測点の高さのヒストグラムを作成し、これと前回スキャン時に作成したヒストグラムとを比較することにより、進行方向に存在する障害物の形状を認識することを特徴とする請求項3に記載の自律移動車両。
- 進行方向に存在する床面及び障害物を同時に認識することを特徴とする請求項4又は請求項5に記載の自律移動車両。
- 前記比較の結果ヒストグラムに変化があった場合、3次元情報を参照して障害物の位置を特定することを特徴とする請求項5又は請求項6に記載の自律移動車両。
- 走行中に下方センサから情報を取得できなかった場合、停車後、下方センサの設置位置及び/又は設置方向を変えて再度情報を取得することを特徴とする請求項1に記載の自律移動車両。
- 前記下方センサのスキャン角度を一定に保ち、該下方センサの設置位置を任意の高さに変更できることを特徴とする請求項8に記載の自律移動車両。
- 前記下方センサのスキャン角度を任意に変更できることを特徴とする請求項8に記載の自律移動車両。
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