JP2022537248A - ラインアレイを用いた物体の検出 - Google Patents
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Abstract
Description
Claims (14)
- ロボット清掃デバイスであって、それが清掃対象の表面の上で移動するとともに物体を検出するように構成された、ロボット清掃デバイスにおいて、前記ロボット清掃デバイスが、
前記ロボット清掃デバイスの前方に近距離広角光ビームを生成するように構成された第1の光源と、
前記ロボット清掃デバイスの前方に長距離水平狭角光ビームを生成するように構成された第2の光源と、
前記光源のうちの1つ以上からの反射光を、前記反射光が反射された、照明された物体を検出するために検出するように構成されたアレイセンサと、
を備える、ロボット清掃デバイス。 - 前記ロボット清掃デバイスの前方に前記表面に向けて近距離水平狭角光ビームを生成するように構成された第3の光源をさらに備える、請求項1に記載のロボット清掃デバイス。
- 前記光源を、1度に1つの光源ずつ、光を放射するように制御し、前記それぞれの光源から放射され、前記アレイセンサ上へ反射されている前記光の飛行時間を計算し、前記計算された飛行時間、及び前記アレイセンサ上の前記反射光の位置に基づいて、前記光が反射された物体の位置を決定するように構成されたコントローラをさらに備える、請求項1又は2に記載のロボット清掃デバイス。
- 前記光源が、60~120°、より特定的には、85~95°、さらにより特定的には、90°の水平放射角度をもって光を放射するように構成されている、請求項1~3のいずれか1項に記載のロボット清掃デバイス。
- 前記第1の光源が、65~75°、より特定的には、70°の鉛直放射角度をもって光を放射するように構成されている、請求項1~4のいずれか1項に記載のロボット清掃デバイス。
- 前記第2の光源が、0.1~1.5°、より特定的には、1°の鉛直放射角度をもって光を放射するように構成されている、請求項1~5のいずれか1項に記載のロボット清掃デバイス。
- 前記第3の光源が、0.1~1.5°、より特定的には、1°の鉛直放射角度をもって光を放射するように構成されている、請求項2~4のいずれか1項に記載のロボット清掃デバイス。
- 前記第1の光源が発光ダイオードを含み、
前記第2の光源がレーザを含み、
前記第3の光源がレーザを含む、請求項2~4および7のいずれか1項に記載のロボット清掃デバイス。 - 前記アレイセンサがラインアレイセンサを含む、請求項1~8のいずれか1項に記載のロボット清掃デバイス。
- ロボット清掃デバイスの、それが清掃対象表面上で移動するとともに物体を検出する方法であって、前記ロボット清掃デバイスが、
第1の光源を、前記ロボット清掃デバイスの前方に近距離広角光ビームを生成するように制御し、アレイセンサ上で、前記第1の光源からの反射光を、前記反射光が反射された、照明された物体を検出するために検出することと、
第2の光源を、前記ロボット清掃デバイスの前方に長距離水平狭角光ビームを生成するように制御し、アレイセンサ上で、前記第2の光源からの反射光を、前記反射光が反射された、照明された物体を検出するために検出することと、
を含む、方法。 - 第3の光源を、前記ロボット清掃デバイスの前方に長距離水平狭角光ビームを生成するように制御し、アレイセンサ上で、前記第3の光源からの反射光を、前記反射光が反射された、照明された物体を検出するために検出することをさらに含む、請求項10に記載の方法。
- 前記第1の光源、前記第2の光源、および前記第3の光源を、1度に1つの光源ずつ、光を放射するように制御し、前記第1の光源、前記第2の光源、および前記第3の光源のそれぞれから放射され、前記アレイセンサ上へ反射されている前記光の飛行時間を計算し、前記計算された飛行時間、及び前記アレイセンサ上の前記反射光の位置に基づいて、前記光が反射された物体の位置を決定することをさらに含む、請求項10又は11に記載の方法。
- コンピュータ実行可能命令が、デバイス内に含まれるコントローラ上で実行されたときに、前記デバイスに、請求項10~12のいずれか1項に記載の方法を遂行させるための前記コンピュータ実行可能命令を含むコンピュータプログラム。
- コンピュータ可読媒体を含むコンピュータプログラム製品であって、前記コンピュータ可読媒体が、その上に組み込まれた請求項13に記載のコンピュータプログラムを有する、コンピュータプログラム製品。
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