CN101375781B - 地面处理系统及地面处理装置与充电座的对接方法 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种地面处理系统，该地面处理系统包括自动移动的地面处理装置和充电座。地面处理装置设有工作模式和充电模式，其包括可重复充电的供能单元和控制单元。当供能单元电量低于预先设定值时，地面处理装置通过控制单元由工作模式转入充电模式状态。充电座用于给供能单元充电，其设有信号发射装置。地面处理装置前端和顶部分别设有接收该信号发射装置发出信号的定向接收器和全向接收器，通过定向接收器和全向接收器使得地面处理装置在充电模式下自动返回充电座充电。本发明缩短了地面处理装置对接充电的时间，延长了其有效工作时间、提高了工作效率。

Description

地面处理系统及地面处理装置与充电座的对接方法

技术领域

本发明涉及一种地面处理系统，具体地说，该地面处理系统包括自移动并可重复充电的地面处理装置和充电座，所述的地面处装置进一步地涉及一种比如自动清扫机、自动打蜡机、自动拖地机等之类的家用地理处理装置。

背景技术

随着科技水平的不断提高，地面处理装置，诸如吸尘器、打蜡机等等已不再停留在通过人为地将其沿着待处理地面来回移动来实现不同工作需求的阶段。各种智能清扫机器人、智能打蜡机应运而生，也以此使得很多的家庭妇女摆脱了繁重的家务劳动。

目前市场上出现的地面处理系统，绝大多数的情况是：地面处理系统包括地面处理装置和充电座。地面处理装置包括可再充电的供电单元和控制单元。在供能单元的能量供应下，地面处理装置在待处理地面上做有规律地或是随机地移动，以此满足实际工作需要，该供能单元也在地面处理过程中逐渐地释放电能。当地面处理装置内置的控制单元监测到该供能单元低于预先设定值时，该控制单元就会向地面处理装置发出工作指令，该地面处理装置会自动转入寻找充电座的工作模式。该充电座具有能给内置于地面处理装置的供能单元再次充电的能量源。通过充电座上设有的充电电极与地面处理装置的对接电极的准确对接，实现充电座给该供电单元充电。一旦充电完毕，该地面处理装置将会执行或等待下一个工作指令。

专利公开号为CN1284177A，申请人为阳光及自动化公司的专利文献中对此类地面处理系统有较为详细地描述。如图1和图2所示，此地面处理系统包括自动移动机器人和固定站点。自动移动机器人包括充电电池和微控制器，固定站点用于为该充电电池提供能量。所述的固定站点具有发射红外光束的发射装置，该发射装置具有一个方向性差、形成远距离宽光束的第一发射单元和一个方向性强、形成近距离窄光束的第二发射单元。所述自动移动机器人上设有与微控制器相连接的接收装置，该接收装置在一定方向上可接收到来自于充电座发射装置传送的红外光束。当自动移动机器人需要充电时，通过远距离光束的导引，使得自动移动机器人靠近固定站点，而再通过近距离光束的引导，使得自动移动机器人与固定站点准确对接成功。然而，由于位于自动移动机器人上的接收装置属于定向型接收装置，因此为便于很好地接收红外发射信号，在移动机器人的旋转中心处、移动机器人前进方向和机器人的后方上需分别设有至少有一个接收装置传感器。如此地设置，无形中增加了元器件成本、并给安装此类接收装置的塑件的产品造型和开模带来一定难度。再者，如此设置仍无法避免地存在接收装置的探测区域存有盲区，使得自动移动机器人在寻找固定站时会消耗较多的时间。为了保证自动移动机器人能与固定站实现成功对接，势必会提高充电电池需充电时的预先设定值，延长自动移动机器人寻找固定站可能需要的时间，由此而不得不牺牲自动移动机器人实际有效的工作时间。

发明内容

本发明所要解决的技术问题在于针对现有技术的不足，提供一种地面处理系统，地面处理系统包括地面处理装置和充电座。充电座上设有信号发射装置，地面处理装置同时设有位于顶部的全向接收器和位于前端的定向接收器来接收信号发射信息，通过如此设置有效缩短了地面处理装置与充电座准确对接的时间，使得地面处理装置的实际工作时间延长，并且提供了一种使地面处理装置返回充电座的方法。

本发明所要解决的技术问题是通过如下技术方案实现的：

一种地面处理系统，包括：自动移动的地面处理装置和充电座。该地面处理装置设有工作模式和充电模式，所述的地面处理装置上具有可重复充电的供能单元和控制单元；当所述的供能单元的电量大于等于预先设定值时，所述的控制单元控制所述的地面处理装置处于工作模式；当所述的供能单元的电量低于预先设定值时，所述的控制单元控制所述的地面处理装置从工作模式转入充电模式。该充电座用于给所述的供电单元充电，该充电座上设有信号发射装置。所述的地面处理装置同时设有全向接收器和定向接收器，该全向接收器安装在所述的地面处理装置的顶端部，所述的全向接收器用于360°方向接收所述的信号发射装置发出的信号；所述的定向接收器用于方向性地接收所述的信号发射装置发出的信号。

地面处理装置与充电座的对接方法，包括如下步骤：

(1)、地面处理装置通过顶部的全向接收器接收到充电座的信号发射装置发射的信号，再通过所接收到的信号的指引向信号发射装置的方向移动；

(2)、当地面处理装置移动进入定向接收器的信号接收区域时，所述的定向接收器开始工作，地面处理装置通过定向接收器接收到充电座的信号发射装置发射的信号指引，使其朝着充电座的方向前进，再通过调整地面处理装置的姿态使得该地面处理装置的头部对准充电座；

(3)、地面处理装置朝着充电座前进，并检测充电座的充电电极与地面处理装置的对接电极是否对接，对接成功后，该地面处理装置停下来，由该充电座对该地面处理装置充电。

当所述的地面处理装置转入充电模式时，此时如果所述的定向接收器接收不到所述的信号发射装置发出的信号，所述的地面处理装置通过所述的全向接收器接收到所述信号发射装置发出的信号，依靠此信号的指引，所述的地面处理装置向靠近所述的信号发射装置的方向移动。当所述的地面处理装置移动进入所述的定向接收器的信号接收区域时，再依靠所述定向接收器接收到的信号的指引向所述的充电座移动，并不断调整所述的地面处理装置的位置，从而使得所述的地面处理装置上的对接电极与所述的充电座上的充电电极相对准。

当所述的地面处理装置转入充电模式时，此时如果所述的定向接收器接收到所述的信号发射装置发出的信号，所述的地面处理装置依靠所述定向接收器接收到的信号的指引向所述的充电座移动，并不断调整所述的地面处理装置，从而使得所述的地面处理装置上的对接电极与所述的充电座上的充电电极相对准。

更为具体地说，所述的信号发射装置具有第一发射单元和第二发射单元。

考虑到地面处理装置需要充电时，其当前位置与充电座所在位置之间的距离存在不同情况的远近差异，为方便地使处理装置快速有效地接收到来自充电座的发射信号，所述的第一发射单元发射宽状、远距离的方向性红外光束；所述的第二发射单元发射窄状、近距离的方向性红外光束。

为增强充电座对接区域的能量，保证充电座与地面处理装置实现快速对接，所述的第一发射单元发射的光束与所述的第二发射单元发射的光束彼此部分重合叠加。

优选中，所述的定向接收器为红外光敏元件；为便于更好地接收发射信号，该定向接收器位于所述的地面处理装置的前端部。

为保证所述的地面处理装置与所述的充电座更为准确地对接，所述的地面处理装置还包括二个对接电极，该对接电极的中心线与所述的定向接收器的中心线位于同一垂直平面上；所述的充电座还包括二个充电电极，该充电电极的中心线与所述的信号发射装置中心线位于同一垂直平面上。

为简易实现全向接收来自充电座所发射的红外光束，所述的全向接收器包括一个红外接收元件和一个透镜，该透镜将该红外接收元件的上端及四周呈封闭式地包络围设。

在地面处理装置与充电座的对接方法中，在第(3)步骤中，地面处理装置已与充电座相接触，但充电座的充电电极与地面处理装置的对接电极没有对接成功，则地面处理装置向后退一段距离后停下来，再进入所述的第(2)步骤。

通过检测地面处理装置对接电极上的电压或电流来判断充电座的充电电极与地面处理装置的对接电极是否对接成功。

与现有技术相比，本发明的有益效果在于：

1、轻松实现对接功能：在地面处理装置的顶端设有全向接收器，使得地面处理装置可以在任意角度进入充电座发射信号区域，再通过地面处理装置前端设有的定向接收器的作用，调整地面处理装置向充电座靠近的运动姿态，轻松实现对接功能；

2、降低元器件成本：普通的红外接收装置受其定向功能的限制，需要采用多个红外接收装置才能弥补这一缺陷。而本发明中只需在地面处理装置上分别安装一个接收信号的全向接收器和定向接收器，就可有效接收发射信息，实现对接充电的功能。而全向接收器是由一个普通红外接收装置和透镜组成，十分地简单易行，与采用多个定向的红外接收装置相比，价格低廉，以此降低了元器件成本；

3、产品造型和开模方便：由于采用一个全向接收器和一个定向接收器就可实现有效接收信号发射信息，而不用再去考虑和布局安装多个定向接收器需留置的位置及排布的合理性，为产品造型和开模提供了便利；

4、有效清扫时间延长：由于采用一个全向接收器和一个定向接收器就可实现有效接收信号发射信息，实现地面处理装置与充电座准确而快速地对接，因此可以适当地降低电池充电时的预先设定值，由此地面处理装置实际有效的工作时间延长，提高了一次性地面处理效率。

下面结合附图和具体实施例对本发明的技术方案进行详细说明。

附图说明

附图1为现有固定站点的结构示意图；

附图2为现有自动移动机器人的结构示意图；

附图3为地面处理装置与充电座处于准确对接充电时，本发明的地面处理系统的侧视图；

附图4为地面处理系统的充电座主视图；

附图5为地面处理装置自动寻找充电座过程中的结构示意图；

其中：1、地面处理系统；10、地面处理装置；101、机构单元；102、壳体；103、驱动轮；104、对接电极；20、充电座；201、充电电极；202、壳体侧壁；203、底面；204、阻滑驳；205、悬臂梁；206、短侧壁；207、信号发射装置；208、第一发射单元；209、第二发射单元。

具体实施方式

图3为本发明地面处理系统的结构示意图，如图3所示，本发明提供一种地面处理系统1，该地面处理系统1包括地面处理装置10和充电座20。

地面处理装置10包括机构单元101、可重复充电的供能单元(图中未示)和控制单元(图中未示)。机构单元101包括壳体102、在壳体102的内部设有供能单元和控制单元(图中未示)。机构单元101还包括行驶机构，两个驱动轮103分别位于地面处理装置10的两侧、并位于地面处理装置10的下方，每个驱动轮103分别配备一个电动马达(图中未示)驱动。电动马达设置在壳体102内部，由供能单元供应能量、控制单元控制驱动得以实现。地面处理装置10设有工作模式和充电模式。当所述的供能单元的电量大于等于预先设定值时，所述的控制单元控制所述的地面处理装置处于工作模式。通过控制单元的工作指令，地面处理装置10在两个驱动轮103的转动下在待处理地面上处于工作模式状态来进行工作，供能单元也在工作的过程中逐渐消耗能量。一旦供能单元的能量低于预先设定值时，置于壳体102内的控制单元将发出指令，地面处理装置10由当前的工作模式转而进入自动寻找充电座20的充电模式。机构单元101还包括二个对接电极104，该对接电极104位于地面处理装置10的头部。充电座20用于给供能单元再充电，其上设有二个充电电极201，充电电极201的中心线与充电座20的对称轴位于同一个垂直面上。当地面处理装置10寻找到充电座20，对接电极104与充电电极201紧密接触，从而实现给供能单元再充电的作用。当供能单元的电量充到一定程度时，将停止当前的充电模式，转而进入下一个工作指令。

图4为地面处理系统的充电座主视图。如图3和图4所示，充电座20包括壳体侧壁202和底面203。壳体侧壁202上设有二个充电电极201。底面203略带斜坡，用于地面处理装置10停靠在充电座20上时，起到支撑地面处理装置10的作用。图3所示，当地面处理装置10准确对准充电座20时，驱动轮103将停靠在底面203上所设有的阻滑驳204上，以此防止驱动轮103滑动从而影响地面处理装置10上的对接电极104与充电座20上的充电电极201紧密接触。

如图5所示，充电座壳体侧壁202的顶部安装有一悬臂梁205，悬臂梁205背离壳体侧壁202一端的有一短侧壁206。充电座20包括了信号发射装置207，信号发射装置207具有第一发射单元208和第二发射单元209。第一发射单元208位于充电座短侧壁206上，第二发射单元209位于充电座壳体侧壁202上。第一发射单元208的中心线与第二发射单元发209的中心线位于同一个垂直面上，并且第一发射单元208的中心线和第二发射单元209的中心线均与充电座20的对称轴位于同一个垂直面上，即：信号发射装置207的中心线与充电座20的充电电极201的的中心线位于同一垂直平面上。第一发射单元208包含一个红外发射管，通过采用增强电流强度和光道结构设计的方法，以此调整红外线发射管的光束，使得红外线发射管发射呈远而宽的纺锤体状光束，角度范围在30°～40°，光束长度大于3米。第二发射单元209包含一个红外线发射管，通过采用减弱电流强度和光道结构设计的方法，以此调整红外线发射管的光束，使得红外线发射管发射呈近而窄的纺锤体状光束，角度范围大致在10°，光束长度小于2米。为增强信号的能量，便于地面处理装置10快速寻找到充电座20，第一发射单元208发射的远距离光束与第二发射单元209发射的近距离光束彼此部分重合叠加。

如图5所示，地面清扫装置10的顶端设有全向接收器105，该全向接收器105用于360°方向接收信号发射装置207发出的信号。该全向接收器105包括一个红外接收元件和一个透镜，本实施例中，红外接收元件为红外接收二极管。透镜将红外接收元件的上端及四周呈封闭式地包络围设，通过这种简单易行、价格低廉的方法，实现了全向接收红外信号的功能。为便于更好地接收红外发射信号，定向接收器106设置在地面处理装置10的前端，该定向接收器106用于方向性地接收所述的信号发射装置207发出的信号。为更好地保证地面处理装置与充电座对接效果，该定向接收器106的中心线与地面处理装置1上的两个对接电极104的中心线位于同一垂直平面上。本实施例中，该定向接收器106为红外光敏元件。

地面清扫装置10在控制单元(图中未示)的控制和供能单元(图中未示)的能量供应下，自主地在待处理地面移动并进行工作。所述的地面处理装置可以是自动清扫装置，也可以自动打蜡装置或是自动拖地装置等等。按照各种不同的使用功能，在地面处理装置内部安装各种不同的功能单元，在这里不再详细赘述。当地面处理装置10内置的供能单元(图中未示)的能量低于预先设定值时，地面处理装置10从当前的工作模式通过控制单元(图中未示)的指令，自动转入充电模式。

充电座20在地面处理装置10处于工作状态前，已接上电源。当所述的地面处理装置10转入充电模式时，此时如果所述的定向接收器106接收不到所述的信号发射装置207发出的信号，根据地面处理装置10当前位置与充电座20所在位置之间的距离远近，将会出现二种状况。第一种状况是：当地面处理装置10所处位置离充电座20较远时(二者之间距离≥2米)，通过地面处理装置10顶端设有的全向接收器105来感知充电座20的第一发射单元208发射出远而宽的纺锤体状光束，依靠此信号的指引，使得地面处理装置10可以从任意角度向靠近所述的信号发射装置207的方向移动。当所述的地面处理装置10移动进入所述的定向接收器106的信号接收区域时，再依靠所述定向接收器106接收到的信号的指引向所述的充电座移动，通过控制单元(图中未示)的控制来差动调节驱动轮103的转速，不断调整所述的地面处理装置10的位置，从而使得所述的地面处理装置10上的对接电极104与所述的充电座20上的充电电极201相对准。第二种状况是：地面处理装置10转入充电模式后，当地面处理装置10当地面处理装置10所处位置离充电座20较近时(二者之间距离＜2米)，通过地面处理装置10顶端设有的全向接收器105来感知充电座20的第二发射单元209发射出近而窄的纺锤体状光束，依靠此信号的指引，使得地面处理装置10可以从任意角度向靠近所述的信号发射装置207的方向移动。当所述的地面处理装置10移动进入所述的定向接收器106的信号接收区域时，再依靠所述定向接收器106接收到的信号的指引向所述的充电座移动，通过控制单元(图中未示)的控制来差动调节驱动轮103的转速，不断调整所述的地面处理装置10的位置，从而使得所述的地面处理装置10上的对接电极104与所述的充电座20上的充电电极201相对准。

当所述的地面处理装置10转入充电模式时，此时如果所述的定向接收器106接收到所述的信号发射装置207发出的信号，根据地面处理装置10当前位置与充电座20所在位置之间的距离远近，也将会出现二种状况。第一种状况是：当地面处理装置10所处位置离充电座20较远时(二者之间距离≥2米)，通过地面处理装置10前端设有的定向接收器106来感知充电座20的第一发射单元208发射出远而宽的纺锤体状光束，依靠此信号的指引，使得地面处理装置10向所述的充电座20移动。通过控制单元(图中未示)的控制来差动调节驱动轮103的转速，不断调整所述的地面处理装置10的位置，从而使得所述的地面处理装置10上的对接电极104与所述的充电座20上的充电电极201相对准。第二种状况是：地面处理装置10转入充电模式后，当地面处理装置10当地面处理装置10所处位置离充电座20较近时(二者之间距离＜2米)，通过地面处理装置10前端设有的定向接收器106来感知充电座20的第二发射单元209发射出近而窄的纺锤体状光束，依靠此信号的指引，使得地面处理装置10向所述的充电座20移动。通过控制单元(图中未示)的控制来差动调节驱动轮103的转速，不断调整所述的地面处理装置10的位置，从而使得所述的地面处理装置10上的对接电极104与所述的充电座20上的充电电极201相对准。

为增强信号的能量，便于地面处理装置10快速地寻找到充电座20，当地面处理装置10与充电座20二者之间处于近距离(＜2米)时，地面处理装置10所采集到的信息可以是第一发射单元208发射的远距离光束与第二发射单元209发射的近距离光束彼此部分重合叠加的发射信号。

依照综上所述，现将地面处理装置与充电座的对接方法做一总括性描述。

当所述的地面处理装置10转入充电模式时，此时如果所述的定向接收器106接收不到所述的信号发射装置207发出的信号，地面处理装置10与充电座20的对接方法包括如下步骤：

(1)、地面处理装置10通过顶部的全向接收器105接收到充电座20的信号发射装置发射207的信号，再通过所接收到的信号的指引向信号发射装置207的方向移动；

(2)、当地面处理装置10移动进入定向接收器106的信号接收区域时，所述的定向接收器106开始工作，地面处理装置10通过定向接收器106接收到充电座的信号发射装置发射207的信号指引，使其朝着充电座20的方向前进，再通过调整地面处理装置10的姿态使得该地面处理装置10的头部对准充电座；

(3)、地面处理装置10朝着充电座20前进，并检测充电座20的充电电极201与地面处理装置10的对接电极104是否对接，对接成功后，地面处理装置10停下来，由充电座20对地面处理装置10充电。

地面处理装置10与充电座20的对接方法中，在第(3)步骤中，地面处理装置10已与充电座20相接触，但充电座20的充电电极201与地面处理装置10的对接电极104没有对接成功，则地面处理装置10向后退一段距离后停下来，再进入所述的第(2)步骤。

当所述的地面处理装置10转入充电模式时，此时如果所述的定向接收器106接收到所述的信号发射装置207发出的信号，地面处理装置10与充电座20的对接方法包括如下步骤：

(1)、当地面处理装置10移动进入定向接收器106的信号接收区域时，所述的定向接收器106开始工作，地面处理装置10通过定向接收器106接收到充电座的信号发射装置发射207的信号指引，使其朝着充电座20的方向前进，再通过调整地面处理装置10的姿态使得该地面处理装置10的头部对准充电座；

(2)、地面处理装置10朝着充电座20前进，并检测充电座20的充电电极201与地面处理装置10的对接电极104是否对接，对接成功后，地面处理装置10停下来，由充电座20对地面处理装置10充电。

地面处理装置10与充电座20的对接方法中，在第(2)步骤中，地面处理装置10已与充电座20相接触，但充电座20的充电电极201与地面处理装置10的对接电极104没有对接成功，则地面处理装置10向后退一段距离后停下来，再进入所述的第(1)步骤。

这二种对接方法中，充电座20的充电电极201与地面处理装置10的对接电极104是否对接成功，是通过检测地面处理装置10的对接电极104上的电流或电压来进行判断。

诸如前面所说，根据不同的工作需要，设计者可以在地面处理装置机构单元的内部装设有不同功能的元件或多种功能的组合，诸如：地面清扫功能、地面打蜡功能、地面拖地功能等，将诸如此类的单个功能或者多个功能的随意组合，添入到地面处理装置内。

综上，对于上述的本发明的地面处理装置的实施例的详细描述，旨在加深对本发明的设备的理解。需要声明的是：本发明专利的保护范围不仅限于上述的实施方式，凡是本技术领域人员能够通过简单变化，并且未脱离本发明的技术方案的实施例均为本发明的保护范围。

Claims (9)

1.一种地面处理系统，包括：

自动移动的地面处理装置，该地面处理装置设有工作模式和充电模式，所述的地面处理装置上具有可重复充电的供能单元和控制单元；当所述的供能单元的电量大于等于预先设定值时，所述的控制单元控制所述的地面处理装置处于工作模式；当所述的供能单元的电量低于预先设定值时，所述的控制单元控制所述的地面处理装置从工作模式转入充电模式；

充电座，该充电座用于给所述的供能单元充电，该充电座上设有信号发射装置，该信号发射装置具有第一发射单元和第二发射单元，所述第一发射单元发射宽状、远距离的方向性纺锤体红外光束，所述第二发射单元发射窄状、近距离的方向性纺锤体红外光束；

所述的地面处理装置同时设有全向接收器和定向接收器；所述的全向接收器安装在所述的地面处理装置的顶端部，用于360°方向接收所述的信号发射装置发出的信号；所述的定向接收器安装在所述的地面处理装置的前端部，用于方向性地接收所述的信号发射装置发出的信号；

其特征在于：在充电模式下，如果所述的定向接收器接收不到所述的信号发射装置发出的信号，当地面处理装置所处位置离充电座较远时，通过所述全向接收器接收第一发射单元发射的信号，依靠此信号的指引，使得地面处理装置从任意角度向靠近所述信号发射装置的方向移动，当所述的地面处理装置移动进入所述定向接收器的信号接收区域时，再依靠所述定向接收器接收到的信号的指引向所述充电座移动，再通过调整地面处理装置的姿态使得地面处理装置的头部对准充电座；当地面处理装置所处位置离充电座较近时，通过所述全向接收器接收第二发射单元发射的信号，依靠此信号的指引，使得地面处理装置从任意角度向靠近所述信号发射装置的方向移动，当所述的地面处理装置移动进入所述定向接收器的信号接收区域时，再依靠所述定向接收器接收到的信号的指引向所述充电座移动，再通过调整地面处理装置的姿态使得地面处理装置的头部对准充电座；

如果所述的定向接收器接收到所述的信号发射装置发出的信号，当地面处理装置所处位置离充电座较远时，通过所述定向接收器接收第一发射单元发射的信号，依靠此信号的指引，使得地面处理装置向所述的充电座移动，再通过调整地面处理装置的姿态使得地面处理装置的头部对准充电座；当地面处理装置所处位置离充电座较近时，通过所述定向接收器接收第二发射单元发射的信号，依靠此信号的指引，使得地面处理装置向所述的充电座移动，再通过调整地面处理装置的姿态使得地面处理装置的头部对准充电座。

2.如权利要求1所述的地面处理系统，其特征在于：所述的第一发射单元发射的光束与所述的第二发射单元发射的光束彼此部分重合叠加。

3.如权利要求1所述的地面处理系统，其特征在于：所述的定向接收器为红外光敏元件。

4.如权利要求1所述的地面处理系统，其特征在于：所述的地面处理装置还包括两个对接电极，该对接电极的中心线与所述的定向接收器的中心线位于同一垂直平面上。

5.如权利要求1所述的地面处理系统，其特征在于：所述的充电座还包括两个充电电极，该充电电极的中心线与所述的信号发射装置中心线位于同一垂直平面上。

6.如权利要求1所述的地面处理系统，其特征在于：所述的全向接收器包括一个红外接收元件和一个透镜，该透镜将该红外接收元件的上端及四周呈封闭式地包络围设。

7.一种如权利要求1所述的地面处理系统的地面处理装置与充电座的对接方法，其特征在于：当所述的地面处理装置转入充电模式时，它包括如下步骤：

(1)、判断地面处理装置的定向接收器是否接收到充电座的信号发射装置发射的信号；如果是，则进入步骤(4)，否则进入步骤(2)；

(2)、当地面处理装置所处位置离充电座较远时，通过所述全向接收器接收第一发射单元发射的信号，依靠此信号的指引，使得地面处理装置从任意角度向靠近所述信号发射装置的方向移动；当地面处理装置所处位置离充电座较近时，通过所述全向接收器接收第二发射单元发射的信号，依靠此信号的指引，使得地面处理装置从任意角度向靠近所述信号发射装置的方向移动；

(3)、当所述的地面处理装置移动进入所述定向接收器的信号接收区域时，通过所述定向接收器接收到的信号发射装置发射的信号的指引，使其朝着所述充电座的方向移动，再通过调整地面处理装置的姿态使得地面处理装置的头部对准充电座；进入步骤(5)；

(4)、当地面处理装置所处位置离充电座较远时，通过所述定向接收器接收第一发射单元发射的信号，依靠此信号的指引，使得地面处理装置向所述的充电座移动，再通过调整地面处理装置的姿态使得该地面处理装置的头部对准充电座；当地面处理装置所处位置离充电座较近时，通过所述定向接收器接收第二发射单元发射的信号，依靠此信号的指引，使得地面处理装置向所述的充电座移动，再通过调整地面处理装置的姿态使得该地面处理装置的头部对准充电座；

(5)、地面处理装置朝着充电座前进，并检测充电座的充电电极与地面处理装置的对接电极是否对接，对接成功后，该地面处理装置停下来，由该充电座对该地面处理装置充电。

8.根据权利要求7所述的地面处理装置与充电座的对接方法，其特征在于：在上述的第(5)步骤中，如果所述的地面处理装置已与该充电座相接触，而所述的充电座的充电电极与地面处理装置的对接电极没有对接成功，则所述的地面处理装置向后退一段距离后停下来，再进入所述的第(3)或(4)步骤。

9.根据权利要求7所述的地面处理装置与充电座的对接方法，其特征在于：通过检测该地面处理装置的对接电极上的电压或电流来判断该充电座的充电电极与该地面处理装置的对接电极是否对接成功。

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