JP6537251B2

JP6537251B2 - 自律走行装置

Info

Publication number: JP6537251B2
Application number: JP2014231770A
Authority: JP
Inventors: 淳栄藤
Original assignee: Sharp Corp
Current assignee: Sharp Corp
Priority date: 2014-11-14
Filing date: 2014-11-14
Publication date: 2019-07-03
Anticipated expiration: 2034-11-14
Also published as: WO2016076148A1; US10108200B2; US20170315559A1; JP2016095703A

Description

本発明は、監視ルートを走行する自律走行装置に関する。

監視ルート（巡回経路）に装置を走行させて、その監視ルートを監視する技術が開発されている（例えば、特許文献１）。

特許文献１に記載された技術では、移動ロボットは、自律移動モードにおいて、指示された移動方向（走行方向）に、指示された指示速度（走行速度）で、移動する。その移動ロボットは、走行方向の前方の障害物を検出した場合に、異常信号を監視センタに送信する。監視センタの管制員は、異常信号により異常の存在を認めると、移動ロボットに対して遠隔操作を行なう。このとき、移動ロボットは、遠隔操作モードにおいて、監視センタからの指示に応じて、障害物に接触する前に停止可能な走行速度で移動する。

特開２００６−２８５５４８号公報

しかしながら、特許文献１に記載された技術では、障害物が移動体である場合は対応することができない。その理由として、移動ロボットは、障害物を検出した場合に、監視センタからの指示に応じて走行速度を制限するため、監視センタからの指示を待っている間は走行速度を制限しない。そのため、障害物が移動体である場合は、移動ロボットは、監視センタからの指示を待っている間に障害物に接触、あるいは、衝突する可能性がある。

また、特許文献１に記載された技術では、移動ロボットが障害物を検出した場合に、監視センタの管制員が移動ロボットに指示するため、管制員が障害物の検出を見落とした場合は、移動ロボットは、監視センタからの指示を待っている間に障害物に接触、あるいは、衝突する可能性がある。

本発明は、上記従来の問題点に鑑みてなされたものであって、障害物の検出に応じて走行速度を制限する際に、障害物が移動体であっても対応することができる自律走行装置を提供することを目的とする。

本発明の第１の観点では、自律走行装置は、装置本体を設定速度で自律走行させる走行制御部と、前記装置本体から前方に広がる領域である監視エリアを監視する監視装置と、前記監視エリアに対して、前記装置本体が前記設定速度で走行するための領域である通常走行エリアと、前記通常走行エリアと前記装置本体との間に設けられ、前記設定速度で走行中の前記装置本体が減速して走行するための領域である減速エリアと、前記減速エリアと前記装置本体との間に設けられ、減速走行中の前記装置本体が停止するための領域である停止エリアと、が設定されたエリア設定部と、前記監視エリアに存在する障害物を検出する障害物検出部と、前記障害物検出部により前記障害物が検出された場合、前記エリア設定部に設定された前記監視エリアと、前記装置本体から前記監視エリア内の前記障害物までの距離とに基づいて、前記装置本体の走行速度を制限する速度制御部と、前記障害物検出部により検出された前記障害物が移動体であるか否かを判定し、判定結果を出力する判定部と、前記判定結果が、前記障害物が前記移動体であることを示す場合、前記エリア設定部に設定された前記監視エリア内の前記減速エリアと前記停止エリアとを、それぞれ、前記減速エリアよりも広く、かつ、前記通常走行エリアよりも狭い移動体用減速エリアと、前記停止エリアよりも広く、かつ、前記移動体用減速エリアよりも狭い移動体用停止エリアとに変更するエリア変更部と、を具備することを特徴とする。

本発明の第２の観点では、第１の観点において、自律走行装置は、複数種類の移動体をそれぞれ表す画像が登録された移動体登録部、を更に具備し、前記監視装置は、前記監視エリアの画像を撮影するカメラと、前記装置本体から前記監視エリア内の前記障害物までの距離を計測する測距センサと、を具備し、前記障害物検出部は、前記カメラにより撮影された前記監視エリアの画像に対して、背景画像と異なる前記障害物の画像を検出し、前記判定部は、前記障害物検出部により検出された前記障害物の画像が、前記移動体登録部に登録された前記複数種類の移動体の画像のうちの１つの移動体の画像に一致する場合、前記障害物検出部により検出された前記障害物が前記移動体であることを示す前記判定結果を出力し、前記エリア変更部は、前記判定結果が、前記障害物が前記移動体であることを表す場合、前記エリア設定部に設定された前記監視エリア内の前記減速エリアと前記停止エリアとを、それぞれ、前記移動体用減速エリアと前記移動体用停止エリアとに変更することを特徴とする。

本発明の第３の観点では、第２の観点において、前記移動体用減速エリアと前記移動体用停止エリアとは、前記移動体の種類毎に異なることを特徴とする。

本発明の第４の観点では、第２の観点または第３の観点において、前記移動体登録部に登録された前記複数種類の移動体の画像のうちの少なくとも１つの移動体の画像は、人を表し、前記判定部は、前記障害物検出部により検出された前記障害物の画像が、前記移動体登録部に登録された前記複数種類の移動体の画像のうちの、人を表す画像に一致する場合、前記障害物検出部により検出された前記障害物が前記人であることを示す前記判定結果を出力し、前記エリア変更部は、前記判定結果が、前記障害物が前記人であることを示す場合、前記エリア設定部に設定された前記監視エリア内の前記減速エリアと前記停止エリアとを、それぞれ、前記移動体用減速エリアである対人用減速エリアと前記移動体用停止エリアである対人用停止エリアとに変更することを特徴とする。

本発明の第５の観点では、第４の観点において、前記判定部は、前記障害物検出部により検出された前記障害物の画像が、前記移動体登録部に登録された前記複数種類の移動体の画像のうちの、子供を表す画像に一致する場合、前記障害物検出部により検出された前記障害物が前記子供であることを示す前記判定結果を出力し、前記エリア変更部は、前記判定結果が、前記障害物が前記子供であることを示す場合、前記エリア設定部に設定された前記監視エリア内の前記減速エリアと前記停止エリアとを、それぞれ、前記対人用減速エリアよりも広く、かつ、前記通常走行エリアよりも狭い対子供用減速エリアと、前記対人用停止エリアよりも広く、かつ、前記対人用減速エリアよりも狭い対子供用停止エリアとに変更することを特徴とする。

本発明の第６の観点では、第４の観点において、前記人は正面を向いている人であり、前記判定部は、前記障害物検出部により検出された前記障害物の画像が、前記移動体登録部に登録された前記複数種類の移動体の画像のうちの、横向きの人を表す画像に一致する場合、前記障害物検出部により検出された前記障害物が前記横向きの人であることを示す前記判定結果を出力し、前記エリア変更部は、前記判定結果が、前記障害物が前記横向きの人であることを示す場合、前記エリア設定部に設定された前記監視エリア内の前記減速エリアと前記停止エリアとを、それぞれ、前記対人用減速エリアよりも広く、かつ、前記通常走行エリアよりも狭い対横向き用減速エリアと、前記対人用停止エリアよりも広く、かつ、前記対人用減速エリアよりも狭い対横向き用停止エリアとに変更することを特徴とする。

本発明の第７の観点では、第１の観点において、前記監視装置は、前記装置本体から前記監視エリア内の前記障害物までの距離を計測する測距センサ、を具備し、前記判定部は、前記測距センサにより前回計測された前記距離を第１距離とし、前記測距センサにより今回計測された前記距離を第２距離としたとき、前記第２距離と前記第１距離との差分値を算出し、前記差分値が前記装置本体の走行速度により予想される設定値と異なる場合、前記障害物検出部により検出された前記障害物が前記移動体であることを示す前記判定結果を出力し、前記エリア変更部は、前記判定結果が、前記障害物が前記移動体であることを表す場合、前記エリア設定部に設定された前記監視エリア内の前記減速エリアと前記停止エリアとを、それぞれ、前記移動体用減速エリアと前記移動体用停止エリアとに変更することを特徴とする。

本発明の第８の観点では、第１の観点において、自律走行装置は、複数種類の移動体をそれぞれ表す画像が登録された移動体登録部、を更に具備し、前記監視装置は、前記監視エリアの画像を撮影するカメラ、を具備し、前記障害物検出部は、前記カメラにより撮影された前記監視エリアの画像に対して、背景画像と異なる前記障害物の画像を検出し、前記判定部は、前記装置本体から前記監視エリアの境界線までの距離を第１距離とし、前記障害物検出部により初めて検出された前記監視エリア内の前記障害物の画像の幅を第１幅とし、前記障害物検出部により今回検出された前記監視エリア内の前記障害物の画像の幅を第２幅とし、前記装置本体から前記障害物検出部により今回検出された前記監視エリア内の前記障害物までの距離を第２距離としたとき、前記第１距離と前記第１幅と前記第２幅とに基づいて前記第２距離を算出し、前記第２距離が前記装置本体の走行速度により予想される設定距離と異なる場合、前記障害物検出部により検出された前記障害物が前記移動体であることを示す前記判定結果を出力し、前記エリア変更部は、前記判定結果が、前記障害物が前記移動体であることを表す場合、前記エリア設定部に設定された前記監視エリア内の前記減速エリアと前記停止エリアとを、それぞれ、前記移動体用減速エリアと前記移動体用停止エリアとに変更することを特徴とする。

本発明の第９の観点では、第２の観点から第８の観点のいずれかにおいて、識別情報を出力する装置を所持する前記人が前記監視エリアに侵入したときに、前記識別情報を検出する識別情報検出部、を更に具備し、前記移動体登録部には、前記人を表す画像に対応付けて、登録識別情報が更に登録され、前記判定部は、前記障害物検出部により検出された前記識別情報が、前記移動体登録部に登録された前記識別情報に一致する場合、前記障害物検出部により検出された前記障害物が前記人であることを示す前記判定結果を出力することを特徴とする。

本発明の第１０の観点では、第１の観点から第９の観点のいずれかにおいて、前記減速エリアは、前記設定速度で走行中の前記装置本体が徐々に減速して走行するように複数の減速エリアに分割されていることを特徴とする。

本発明によれば、障害物の検出に応じて走行速度を制限する際に、障害物が移動体であっても対応することができる。

本発明の第１実施形態に係る自律走行装置１の側面図である。本発明の第１実施形態に係る自律走行装置１の上面図である。本発明の第１実施形態に係る自律走行装置１の構成を示すブロック図である。本発明の第１実施形態に係る自律走行装置１における監視エリア１００を示し、自律走行装置１が設定速度で走行している状態を示す図である。本発明の第１実施形態に係る自律走行装置１における監視エリア１００を示し、自律走行装置１が減速して走行している状態を示す図である。本発明の第１実施形態に係る自律走行装置１における監視エリア１００を示し、自律走行装置１が停止した状態を示す図である。本発明の第１実施形態に係る自律走行装置１の動作を示すフローチャートである。本発明の第１実施形態に係る自律走行装置１において、監視エリア１００内の障害物１００が移動体ではないときの同期データ（カメラ４１の出力、測距センサ４２の出力）を示す図である。本発明の第１実施形態に係る自律走行装置１において、監視エリア１００内の障害物１００が移動体ではないときの監視エリア１００を示す図である。本発明の第１実施形態に係る自律走行装置１において、監視エリア１００内の障害物１００が移動体２００（人２００Ａ）であるときの同期データ（カメラ４１の出力、測距センサ４２の出力）を示す図である。本発明の第１実施形態に係る自律走行装置１において、監視エリア１００内の障害物１００が移動体２００（人２００Ａ）であるときの監視エリア１００を示す図である。本発明の第２実施形態に係る自律走行装置１の構成を示すブロック図である。本発明の第２実施形態に係る自律走行装置１の動作を示すフローチャートである。本発明の第２実施形態に係る自律走行装置１において、監視エリア１００内の障害物１００が大人２００Ａであるときの同期データ（カメラ４１の出力、測距センサ４２の出力）を示す図である。本発明の第２実施形態に係る自律走行装置１において、監視エリア１００内の障害物１００が大人２００Ａであるときの監視エリア１００を示す図である。本発明の第２実施形態に係る自律走行装置１において、監視エリア１００内の障害物１００が子供２００Ｂであるときの同期データ（カメラ４１の出力、測距センサ４２の出力）を示す図である。本発明の第２実施形態に係る自律走行装置１において、監視エリア１００内の障害物１００が子供２００Ｂであるときの監視エリア１００を示す図である。本発明の第３実施形態に係る自律走行装置１の構成を示すブロック図である。本発明の第３実施形態に係る自律走行装置１の動作を示すフローチャートである。本発明の第３実施形態に係る自律走行装置１において、監視エリア１００内の障害物１００が人２００Ａ（正面を向いている人）であるときの同期データ（カメラ４１の出力、測距センサ４２の出力）を示す図である。本発明の第３実施形態に係る自律走行装置１において、監視エリア１００内の障害物１００が人２００Ａ（正面を向いている人）であるときの監視エリア１００を示す図である。本発明の第３実施形態に係る自律走行装置１において、監視エリア１００内の障害物１００が横向きの人２００Ｃであるときの同期データ（カメラ４１の出力、測距センサ４２の出力）を示す図である。本発明の第３実施形態に係る自律走行装置１において、監視エリア１００内の障害物１００が横向きの人２００Ｃであるときの監視エリア１００を示す図である。本発明の第４実施形態に係る自律走行装置１の構成を示すブロック図である。本発明の第４実施形態に係る自律走行装置１の動作を示すフローチャートである。本発明の第４実施形態に係る自律走行装置１において、監視エリア１００内の障害物１００が移動体２００（人２００Ａ）であるときの測距センサ４２の出力を示す図である。本発明の第４実施形態に係る自律走行装置１において、監視エリア１００内の障害物１００が移動体２００（人２００Ａ）であるときの監視エリア１００を示す図である。本発明の第５実施形態に係る自律走行装置１の構成を示すブロック図である。本発明の第５実施形態に係る自律走行装置１の動作を示すフローチャートである。本発明の第５実施形態に係る自律走行装置１において、監視エリア１００内の障害物１００が移動体２００（人２００Ａ）であるときの測距センサ４２の出力を示す図である。本発明の第５実施形態に係る自律走行装置１において、監視エリア１００内の障害物１００が移動体２００（人２００Ａ）であるときの監視エリア１００を示す図である。本発明の第６実施形態に係る自律走行装置１の構成を示すブロック図である。本発明の第６実施形態に係る自律走行装置１の動作を示すフローチャートである。本発明の第６実施形態に係る自律走行装置１において、監視エリア１００内の障害物１００が移動体２００（人２００Ａ）であるときの監視エリア１００を示す図である。本発明の第７実施形態に係る自律走行装置１における監視エリア１００を示す図である。

以下、図面を参照しながら本発明の実施形態について説明する。

［第１実施形態］
図１は、本発明の第１実施形態に係る自律走行装置１の側面図であり、図２は、本発明の第１実施形態に係る自律走行装置１の上面図である。図１、２に示されるように、自律走行装置１は、装置本体２と、駆動装置１０と、４つの車輪３と、を具備している。本実施形態では、４つの車輪３のうちの、左右の前輪３−１を駆動輪とし、左右の後輪３−２を従動輪としている。

駆動装置１０は、左右の電動モータ１１と、左右のトランスミッション１２と、左右の前輪用軸１３−１、左右の後輪用軸１３−２と、左右の前輪用スプロケット１４−１と、左右の後輪用スプロケット１４−２と、左右のベルト１５と、左右の軸受１６とを具備している。

左右の前輪用軸１３−１は、それぞれ、その一端が左右の前輪３−１に接続され、その他端が左右のトランスミッション１２−１に接続されている。左右のトランスミッション１２は、それぞれ、左右の電動モータ１１に接続されている。左右の電動モータ１１は、後述の制御装置２０（図３を参照）により制御される。

左右の後輪用軸１３−２は、それぞれ、その一端が左右の後輪３−２に接続され、その他端が左右の軸受１６に接続されている。

左側の前輪用スプロケット１４−１、左側の後輪用スプロケット１４−２の中心には、それぞれ、左側の前輪用軸１３−１、左側の後輪用軸１３−２が設けられている。左側の前輪用スプロケット１４−１、左側の後輪用スプロケット１４−２の外周には、左側のベルト１５が設けられ、左側の前輪３−１（駆動輪）と左側の後輪３−２（従動輪）とは左側のベルト１５により連結している。

左側の前輪３−１（駆動輪）は、左側の電動モータ１１の動力を左側のトランスミッション１２−１を介して受けて、その動力に基づいて、左側の前輪用軸１３−１及び左側の前輪用スプロケット１４−１と共に回転する。左側の後輪３−２（従動輪）は、左側の前輪３−１（駆動輪）の回転運動を左側のベルト１５により受けて、その回転運動に基づいて、左側の後輪用軸１３−２及び左側の後輪用スプロケット１４−２と共に回転する。

右側の前輪用スプロケット１４−１、右側の後輪用スプロケット１４−２の中心には、それぞれ、右側の前輪用軸１３−１、右側の後輪用軸１３−２が設けられている。右側の前輪用スプロケット１４−１、右側の後輪用スプロケット１４−２の外周には、右側のベルト１５が設けられ、右側の前輪３−１（駆動輪）と右側の後輪３−２（従動輪）とは右側のベルト１５により連結している。

右側の前輪３−１（駆動輪）は、右側の電動モータ１１の動力を右側のトランスミッション１２−１を介して受けて、その動力に基づいて、右側の前輪用軸１３−１及び右側の前輪用スプロケット１４−１と共に回転する。右側の後輪３−２（従動輪）は、右側の前輪３−１（駆動輪）の回転運動を右側のベルト１５により受けて、その回転運動に基づいて、右側の後輪用軸１３−２及び右側の後輪用スプロケット１４−２と共に回転する。

トランスミッション１２は、例えば、クラッチ、ギアボックスを含んでいる。ギアボックスは、その一端が電動モータ１１に接続された軸１２Ａと、その軸１２Ａの外周に設けられた歯車（図示しない）などからなり、動力源（電動モータ１１）の動力をトルクや回転数、回転方向を変えて伝達する。そのため、トランスミッション１２と前輪用軸１３−１と後輪用軸１３−２と前輪用スプロケット１４−１と後輪用スプロケット１４−２とベルト１５とは、動力伝達部材として構成される。

左右の電動モータ１１は、それぞれ左右の動力伝達部材に動力を伝達することにより、４つの車輪３を駆動させて装置本体２の走行や停止を行なう。

ここで、動力伝達部材として、トランスミッション１２を含まなくてもよい。この場合、電動モータ１１と左右の前輪用軸１３−１とを歯車（固定比）で結合し、電動モータ１１の回転数と回転方向を制御する。

図３は、本発明の第１実施形態に係る自律走行装置１の構成を示すブロック図である。図４は、本発明の第１実施形態に係る自律走行装置１における監視エリア１００を示し、自律走行装置１が設定速度で走行している状態を示す図である。図５は、本発明の第１実施形態に係る自律走行装置１における監視エリア１００を示し、自律走行装置１が減速して走行している状態を示す図である。図６は、本発明の第１実施形態に係る自律走行装置１における監視エリア１００を示し、自律走行装置１が停止した状態を示す図である。

図３に示されるように、自律走行装置１の装置本体２は、駆動装置１０の他に、制御装置２０と、記憶装置３０と、監視装置４０と、を具備している。制御装置２０は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）であり、駆動装置１０、記憶装置３０、監視装置４０を制御する。記憶装置３０には、コンピュータが実行可能なコンピュータプログラムが格納されていて、制御装置２０は、そのコンピュータプログラムを読み出して実行する。

監視装置４０は、監視エリアＡＲ１００を監視する。監視エリアＡＲ１００は、装置本体２から前方に広がる領域である。図３に示されるように、監視装置４０は、カメラ４１と、測距センサ４２と、を具備している。

カメラ４１は、後述のクロック信号に応じて、監視エリアＡＲ１００の画像を撮影する。

測距センサ４２は、後述のクロック信号に応じて、装置本体２から監視エリアＡＲ１００（図４を参照）内の障害物１００までの距離Ｌを計測する。

図３に示されるように、記憶装置３０は、エリア登録部３１と、移動体登録部３２と、を具備している。

エリア登録部３１には、通常走行エリアＡＲ１０１を表す情報と、減速エリアＡＲ１０２を表す情報と、停止エリアＡＲ１０３を表す情報と、が登録されている。

図４に示されるように、通常走行エリアＡＲ１０１は、装置本体２から前方に距離Ｌ１０１まで広がる領域である。また、通常走行エリアＡＲ１０１は、装置本体２が設定速度で走行するための領域でもある。

図４に示されるように、減速エリアＡＲ１０２は、通常走行エリアＡＲ１０１と装置本体２との間に設けられている。この減速エリアＡＲ１０２は、装置本体２から前方に距離Ｌ１０２まで広がる領域である。距離Ｌ１０２は、距離Ｌ１０１よりも短い。また、図５に示されるように、減速エリアＡＲ１０２は、設定速度で走行中の装置本体２が減速して走行するための領域でもある。

図４に示されるように、停止エリアＡＲ１０３は、減速エリアＡＲ１０２と装置本体２との間に設けられている。この停止エリアＡＲ１０３は、装置本体２から前方に距離Ｌ１０３まで広がる領域である。距離Ｌ１０３は、距離Ｌ１０２よりも短い。また、図６に示されるように、停止エリアＡＲ１０３は、減速走行中の装置本体２が停止するための領域でもある。

エリア登録部３１には、更に、移動体用減速エリアＡＲ２０２（ＡＲ２０２Ａ、…）を表す情報と、移動体用停止エリアＡＲ２０３（ＡＲ２０３Ａ、…）を表す情報と、が登録されている。

移動体用減速エリアＡＲ２０２は、通常走行エリアＡＲ１０１と装置本体２との間に設けられている（図１１を参照）。この移動体用減速エリアＡＲ２０２は、装置本体２から前方に距離Ｌ２０２まで広がる領域である（図１１を参照）。距離Ｌ２０２は、距離Ｌ１０１よりも短く、かつ、距離Ｌ１０２よりも長い。また、移動体用減速エリアＡＲ２０２は、設定速度で走行中の装置本体２が減速して走行するための領域でもある。すなわち、移動体用減速エリアＡＲ２０２は、減速エリアＡＲ１０２よりも広く、かつ、通常走行エリアＡＲ１０１よりも狭い。

移動体用停止エリアＡＲ２０３は、移動体用減速エリアＡＲ２０２と装置本体２との間に設けられている（図１１を参照）。この移動体用停止エリアＡＲ２０３は、装置本体２から前方に距離Ｌ２０３まで広がる領域である（図１１を参照）。距離Ｌ２０３は、距離Ｌ１０２よりも短く、かつ、距離Ｌ１０３よりも長い。また、移動体用停止エリアＡＲ２０３は、減速走行中の装置本体２が停止するための領域でもある。すなわち、移動体用停止エリアＡＲ２０３は、停止エリアＡＲ１０３よりも広く、かつ、移動体用減速エリアＡＲ２０２よりも狭い。

移動体用減速エリアＡＲ２０２と移動体用停止エリアＡＲ２０３とは、移動体２００（２００Ａ、…）の種類毎に異なる。

図３に示されるように、移動体登録部３２には、複数種類の移動体２００（２００Ａ、…）をそれぞれ表す画像が登録されている。

例えば、移動体登録部３２に登録された複数種類の移動体２００の画像のうちの移動体２００Ａの画像は、人２００Ａを表す画像である。この人２００Ａを表す画像に対して、エリア登録部３１に登録された移動体用減速エリアＡＲ２０２、移動体用停止エリアＡＲ２０３は、それぞれ、対人用減速エリアＡＲ２０２Ａ、対人用停止エリアＡＲ２０３Ａを含んでいる。

対人用減速エリアＡＲ２０２Ａは、装置本体２から前方に距離Ｌ２０２Ａまで広がる領域であり、距離Ｌ２０２Ａは、例えば、上述の距離Ｌ２０２と同じである（図１１を参照）。

対人用停止エリアＡＲ２０３Ａは、装置本体２から前方に距離Ｌ２０３Ａまで広がる領域であり、距離Ｌ２０３Ａは、例えば、上述の距離Ｌ２０３と同じである（図１１を参照）。

図３に示されるように、制御装置２０は、走行制御部２１と、エリア設定部２２と、障害物検出部２３と、速度制御部２４と、判定部２５と、エリア変更部２６と、クロック信号出力部２７と、を具備している。

クロック信号出力部２７は、クロック信号を出力する。

走行制御部２１は、後述する障害物１００が検出されるまで装置本体２を通常走行させる。具体的には、走行制御部２１は、駆動装置１０を制御することにより、予め設定された監視ルート（移動方向）に、予め設定された設定速度で、装置本体２を自律走行させる。

エリア設定部２２は、監視エリアＡＲ１００に対して、通常走行エリアＡＲ１０１、減速エリアＡＲ１０２、停止エリアＡＲ１０３が設定されている。

障害物検出部２３は、クロック信号出力部２７からのクロック信号に応じて、カメラ４１の出力と測距センサ４２の出力とを同期データとして入力する。障害物検出部２３は、カメラ４１により撮影された監視エリアＡＲ１００の画像に対して、背景画像と異なる障害物１００の画像を検出する。また、障害物検出部２３は、測距センサ４２により計測された距離Ｌを検出する。

速度制御部２４は、障害物１００が検出されたときに装置本体２の走行速度を制御する。具体的には、速度制御部２４は、障害物検出部２３により障害物１００が検出された場合、エリア設定部２２に設定された監視エリアＡＲ１００内の通常走行エリアＡＲ１０１、減速エリアＡＲ１０２、停止エリアＡＲ１０３と、装置本体２から監視エリアＡＲ１００内の障害物１００までの距離Ｌと、に基づいて、装置本体２の走行速度を制限する。すなわち、速度制御部２４は、装置本体２が障害物１００に近づくにつれて障害物１００に衝突しないように、装置本体２の走行速度を制御する。

判定部２５は、障害物検出部２３により検出された障害物１００が移動体２００であるか否かを判定し、判定結果を出力する。ここで、判定部２５は、障害物検出部２３により検出された障害物１００の画像が、移動体登録部３２に登録された複数種類の移動体２００の画像のうちの１つの移動体の画像に一致する場合、障害物検出部２３により検出された障害物１００が移動体２００であることを示す判定結果を出力する。

エリア変更部２６は、判定結果が、障害物１００が移動体２００であることを示す場合、記憶装置３０のエリア登録部３１に登録された移動体用減速エリアＡＲ２０２、移動体用停止エリアＡＲ２０３を読み出して、エリア設定部２２に設定された監視エリアＡＲ１００内の減速エリアＡＲ１０２と停止エリアＡＲ１０３とを、それぞれ、移動体用減速エリアＡＲ２０２と移動体用停止エリアＡＲ２０３とに変更する。

この場合、速度制御部２４は、エリア設定部２２に設定された監視エリアＡＲ１００内の通常走行エリアＡＲ１０１、移動体用減速エリアＡＲ２０２、移動体用停止エリアＡＲ２０３と、測距センサ４２により計測された距離Ｌ（装置本体２から監視エリアＡＲ１００内の移動体２００までの距離Ｌ）と、に基づいて、装置本体２の走行速度を制限する。すなわち、速度制御部２４は、装置本体２が移動体２００に近づくにつれて移動体２００に衝突しないように、装置本体２の走行速度を制御する。

上述のように、移動体としては、人２００Ａが挙げられる。例えば、移動体登録部３２に登録された複数種類の移動体２００の画像のうちの少なくとも１つの移動体の画像は、人２００Ａの画像を表している。人２００Ａの画像としては、自律走行装置１が監視する監視ルートを常に利用する人を特定（判定）する場合は、予め決められた人の画像が用いられてもよいし、顔の輪郭や形状などの特徴点により人として判定できればよい場合は、サンプル画像として、任意に決められた人の画像が用いられてもよい。

図７は、本発明の第１実施形態に係る自律走行装置１の動作を示すフローチャートである。図８は、本発明の第１実施形態に係る自律走行装置１において、監視エリア１００内の障害物１００が移動体ではないときの同期データ（カメラ４１の出力、測距センサ４２の出力）を示す図である。図９は、本発明の第１実施形態に係る自律走行装置１において、監視エリア１００内の障害物１００が移動体ではないときの監視エリア１００を示す図である。図１０は、本発明の第１実施形態に係る自律走行装置１において、監視エリア１００内の障害物１００が移動体２００（人２００Ａ）であるときの同期データ（カメラ４１の出力、測距センサ４２の出力）を示す図である。図１１は、本発明の第１実施形態に係る自律走行装置１において、監視エリア１００内の障害物１００が移動体２００（人２００Ａ）であるときの監視エリア１００を示す図である。

まず、カメラ４１は、クロック信号出力部２７からのクロック信号に応じて、監視エリアＡＲ１００の画像を撮影する。また、測距センサ４２は、クロック信号に応じて、装置本体２から監視エリアＡＲ１００内の障害物１００までの距離Ｌを計測する。このとき、障害物検出部２３は、クロック信号に応じて、カメラ４１の出力と測距センサ４２の出力とを同期データ（図８、１０を参照）として入力する。図８、１０に示されるように、カメラ４１の出力は、監視エリアＡＲ１００の画像を表している。また、図８、１０に示されるように、測距センサ４２の出力は、出力電圧と距離との関係を示すデータであり、出力電圧の値がピーク値であるときの距離が距離Ｌを表している。

図７に示されるように、障害物検出部２３は、カメラ４１により撮影された監視エリアＡＲ１００の画像に対して、背景画像と異なる障害物１００の画像を検出する（ステップＳ１１）。また、障害物検出部２３は、測距センサ４２により計測された距離Ｌ（装置本体２から監視エリアＡＲ１００内の障害物１００までの距離Ｌ）を検出する（ステップＳ１２）。

判定部２５は、監視エリア１００内の障害物１００が移動体であるか否かを判定する（ステップＳ１３）。具体的には、判定部２５は、障害物検出部２３により検出された障害物１００の画像が、移動体登録部３２に登録された複数種類の移動体２００の画像のうちの、移動体（人）を表す画像に一致するかを判定する。

例えば、障害物検出部２３により検出された障害物１００の画像が、移動体登録部３２に登録された複数種類の移動体２００の画像のいずれも一致しない。すなわち、監視エリア１００内の障害物１００が移動体ではない（ステップＳ１３−Ｎｏ）（図８、９を参照）。この場合、判定部２５は、障害物検出部２３により検出された障害物１００が移動体ではないことを示す判定結果を出力する。

この場合、速度制御部２４は、エリア設定部２２に設定された監視エリアＡＲ１００内の通常走行エリアＡＲ１０１、減速エリアＡＲ１０２、停止エリアＡＲ１０３と、測距センサ４２により計測された距離Ｌ（装置本体２から監視エリアＡＲ１００内の障害物１００までの距離Ｌ）と、に基づいて、装置本体２の走行速度を制限する（ステップＳ１４）。すなわち、速度制御部２４は、装置本体２が障害物１００に近づくにつれて障害物１００に衝突しないように、装置本体２の走行速度を制御する。

一方、障害物検出部２３により検出された障害物１００の画像が、移動体登録部３２に登録された複数種類の移動体２００の画像のうちの、人２００Ａを表す画像に一致する。すなわち、監視エリア１００内の障害物１００が移動体２００（人２００Ａ）である（ステップＳ１３−Ｙｅｓ）（図１０、１１を参照）。この場合、判定部２５は、障害物検出部２３により検出された障害物１００が人２００Ａであることを示す判定結果を出力する。エリア変更部２６は、判定結果が、障害物１００が人２００Ａであることを示す場合、記憶装置３０のエリア登録部３１に登録された移動体用減速エリアＡＲ２０２、移動体用停止エリアＡＲ２０３として対人用減速エリアＡＲ２０２Ａ、対人用停止エリアＡＲ２０３Ａを読み出して、エリア設定部２２に設定された監視エリアＡＲ１００内の減速エリアＡＲ１０２と停止エリアＡＲ１０３とを、それぞれ、移動体用減速エリアＡＲ２０２として対人用減速エリアＡＲ２０２Ａと、移動体用停止エリアＡＲ２０３として対人用停止エリアＡＲ２０３Ａと、に変更する（ステップＳ１５）。

この場合、速度制御部２４は、エリア設定部２２に設定された監視エリアＡＲ１００内の通常走行エリアＡＲ１０１、対人用減速エリアＡＲ２０２Ａ、対人用停止エリアＡＲ２０３Ａと、測距センサ４２により計測された距離Ｌ（装置本体２から監視エリアＡＲ１００内の移動体２００までの距離Ｌ）と、に基づいて、装置本体２の走行速度を制限する（ステップＳ１４）。すなわち、速度制御部２４は、装置本体２が大人２００Ａに近づくにつれて大人２００Ａに衝突しないように、装置本体２の走行速度を制御する。

その後、ステップＳ１４において、人２００Ａが移動して、障害物検出部２３が、障害物１００（人２００Ａ）の画像を検出しなくなった場合、通常走行要求信号をエリア変更部２６に出力する。エリア変更部２６は、通常走行要求信号に応じて、記憶装置３０のエリア登録部３１に登録された減速エリアＡＲ１０２、停止エリアＡＲ１０３を読み出して、エリア設定部２２に設定された監視エリアＡＲ１００内の対人用減速エリアＡＲ２０２Ａと対人用停止エリアＡＲ２０３Ａとを、それぞれ、減速エリアＡＲ１０２と停止エリアＡＲ１０３とに変更する。すなわち、エリア変更部２６は、エリア設定部２２の設定を減速エリアＡＲ１０２、停止エリアＡＲ１０３に戻す。

以上の説明により、本発明の第１実施形態に係る自律走行装置１では、走行制御部２１は、装置本体２を設定速度で自律走行させ、監視装置４０は、監視エリアＡＲ１００を監視する。また、エリア設定部２２には、監視エリアＡＲ１００に対して通常走行エリアＡＲ１０１、減速エリアＡＲ１０２、停止エリアＡＲ１０３が設定されている。障害物検出部２３は、監視エリアＡＲ１００に存在する障害物１００を検出し、速度制御部２４は、障害物検出部２３により障害物１００が検出された場合、エリア設定部２２に設定された監視エリアＡＲ１００と、装置本体２から監視エリアＡＲ１００内の障害物１００までの距離Ｌとに基づいて、装置本体２の走行速度を制限する。また、判定部２５は、障害物検出部２３により検出された障害物１００が移動体２００であるか否かを判定し、判定結果を出力する。エリア変更部２６は、判定結果が、障害物１００が移動体２００であることを示す場合、エリア設定部２２に設定された監視エリアＡＲ１００内の減速エリアＡＲ１０２と停止エリアＡＲ１０３とを、それぞれ、移動体用減速エリアＡＲ２０２と移動体用停止エリアＡＲ２０３とに変更する。このように、本発明の第１実施形態に係る自律走行装置１によれば、障害物１００が移動体２００である場合は、特許文献１のように監視センタからの指示を待つことなく、走行速度を制限する。したがって、本発明の第１実施形態に係る自律走行装置１によれば、障害物１００の検出に応じて走行速度を制限する際に、障害物１００が移動体２００であっても対応することができる。

また、本発明の第１実施形態に係る自律走行装置１では、移動体登録部３２には、複数種類の移動体２００をそれぞれ表す画像が登録され、監視装置４０は、監視エリアＡＲ１００の画像を撮影するカメラ４１と、装置本体２から監視エリアＡＲ１００内の障害物１００までの距離Ｌを計測する測距センサ４２と、を具備している。そこで、障害物検出部２３は、カメラ４１により撮影された監視エリアＡＲ１００の画像に対して、背景画像と異なる障害物１００の画像を検出する。判定部２５は、障害物検出部２３により検出された障害物１００の画像が、移動体登録部３２に登録された複数種類の移動体２００の画像のうちの１つの移動体の画像に一致する場合、障害物検出部２３により検出された障害物１００が移動体２００であることを示す判定結果を出力する。エリア変更部２６は、判定結果が、障害物１００が移動体２００であることを表す場合、エリア設定部２２に設定された監視エリアＡＲ１００内の減速エリアＡＲ１０２と停止エリアＡＲ１０３とを、それぞれ、移動体用減速エリアＡＲ２０２と移動体用停止エリアＡＲ２０３とに変更する。このように、本発明の第１実施形態に係る自律走行装置１によれば、障害物１００が移動体２００であるか否かについては、カメラ４１と障害物検出部２３とにより実現することができ、装置本体２から監視エリアＡＲ１００内の障害物１００までの距離Ｌについては、測距センサ４２により実現することができる。

また、本発明の第１実施形態に係る自律走行装置１では、移動体用減速エリアＡＲ２０２と移動体用停止エリアＡＲ２０３とは、移動体２００の種類毎に異なる。

例えば、本発明の第１実施形態に係る自律走行装置１では、移動体登録部３２に登録された複数種類の移動体２００の画像のうちの少なくとも１つの移動体の画像は、人２００Ａを表している。判定部２５は、障害物検出部２３により検出された障害物１００の画像が、移動体登録部３２に登録された複数種類の移動体２００の画像のうちの、人２００Ａを表す画像に一致する場合、障害物検出部２３により検出された障害物１００が人２００Ａであることを示す判定結果を出力する。エリア変更部２６は、判定結果が、障害物１００が人２００Ａであることを示す場合、エリア設定部２２に設定された監視エリアＡＲ１００内の減速エリアＡＲ１０２と停止エリアＡＲ１０３とを、それぞれ、対人用減速エリアＡＲ２０２Ａと対人用停止エリアＡＲ２０３Ａとに変更する。障害物１００が人２００Ａである場合、人２００Ａが装置本体２に接触、あるいは、衝突したときに怪我をする可能性がある。したがって、本発明の第１実施形態に係る自律走行装置１では、障害物１００が人２００Ａである場合は、監視エリアＡＲ１００を物体用の監視エリアＡＲ１００（通常走行エリアＡＲ１０１、減速エリアＡＲ１０２、停止エリアＡＲ１０３）から人用の監視エリア（通常走行エリアＡＲ１０１、対人用減速エリアＡＲ２０２Ａ、対人用停止エリアＡＲ２０３Ａ）に変更することにより、物体（障害物１００）に対する走行速度よりも、人２００Ａに対する走行速度を厳しく設定することができる。

［第２実施形態］
図１２は、本発明の第２実施形態に係る自律走行装置１の構成を示すブロック図である。第２実施形態では、第１実施形態からの変更点を説明する。

図１２に示されるように、例えば、移動体登録部３２に登録された複数種類の移動体２００の画像のうちの移動体２００Ｂの画像は、子供を表す画像である。この子供２００Ｂを表す画像に対して、エリア登録部３１に登録された移動体用減速エリアＡＲ２０２、移動体用停止エリアＡＲ２０３は、それぞれ、対子供用減速エリアＡＲ２０２Ｂ、対子供用停止エリアＡＲ２０３Ｂを含んでいる。

対子供用減速エリアＡＲ２０２Ｂは、通常走行エリアＡＲ１０１と装置本体２との間に設けられている（図１８を参照）。この対子供用減速エリアＡＲ２０２Ｂは、装置本体２から前方に距離Ｌ２０２Ｂまで広がる領域である（図１８を参照）。距離Ｌ２０２Ｂは、距離Ｌ１０１よりも短く、かつ、距離Ｌ２０２Ａよりも長い。また、対子供用減速エリアＡＲ２０２Ｂは、設定速度で走行中の装置本体２が減速して走行するための領域でもある。すなわち、対子供用減速エリアＡＲ２０２Ｂは、対人用減速エリアＡＲ２０２Ａよりも広く、かつ、通常走行エリアＡＲ１０１よりも狭い。

対子供用停止エリアＡＲ２０３Ｂは、対子供用減速エリアＡＲ２０２Ｂと装置本体２との間に設けられている（図１８を参照）。この対子供用停止エリアＡＲ２０３Ｂは、装置本体２から前方に距離Ｌ２０３Ｂまで広がる領域である（図１８を参照）。距離Ｌ２０３Ｂは、距離Ｌ２０２Ａよりも短く、かつ、距離Ｌ２０３Ａよりも長い。また、対子供用停止エリアＡＲ２０３Ｂは、減速走行中の装置本体２が停止するための領域でもある。すなわち、対子供用停止エリアＡＲ２０３Ｂは、対人用停止エリアＡＲ２０３Ａよりも広く、かつ、対人用減速エリアＡＲ２０２Ａよりも狭い。

上述のように、人２００Ａが大人である場合、移動体としては、大人２００Ａの他に、子供２００Ｂも挙げられる。例えば、移動体登録部３２に登録された複数種類の移動体２００の画像のうちの少なくとも１つの移動体の画像は、子供２００Ｂの画像を表している。また、子供２００Ｂの画像としては、監視ルートを常に利用する人２００Ａの画像と区別して特定（判定）する場合は、予め決められた子供の画像が用いられてもよいし、大人２００Ａよりも背が低い子供として判定できればよい場合は、サンプル画像として、任意に決められた子供の画像が用いられてもよい。

図１３は、本発明の第２実施形態に係る自律走行装置１の動作を示すフローチャートである。図１４は、本発明の第２実施形態に係る自律走行装置１において、監視エリア１００内の障害物１００が大人２００Ａであるときの同期データ（カメラ４１の出力、測距センサ４２の出力）を示す図である。図１５は、本発明の第２実施形態に係る自律走行装置１において、監視エリア１００内の障害物１００が大人２００Ａであるときの監視エリア１００を示す図である。図１６は、本発明の第２実施形態に係る自律走行装置１において、監視エリア１００内の障害物１００が子供２００Ｂであるときの同期データ（カメラ４１の出力、測距センサ４２の出力）を示す図である。図１７は、本発明の第２実施形態に係る自律走行装置１において、監視エリア１００内の障害物１００が子供２００Ｂであるときの監視エリア１００を示す図である。

図１３に示されるように、まず、前述のステップＳ１１〜Ｓ１３が実行される。

例えば、障害物検出部２３により検出された障害物１００の画像が、移動体登録部３２に登録された複数種類の移動体２００の画像のうちの、人２００Ａを表す画像であるが、子供２００Ｂを表す画像ではない。すなわち、監視エリア１００内の障害物１００が移動体ではない（ステップＳ１３−Ｙｅｓ、Ｓ２１−Ｎｏ）（図１４、１５を参照）。この場合、前述のステップＳ１５、Ｓ１４が実行される。

一方、障害物検出部２３により検出された障害物１００の画像が、移動体登録部３２に登録された複数種類の移動体２００の画像のうちの、子供２００Ｂを表す画像に一致する。すなわち、監視エリア１００内の障害物１００が移動体（人）であり、その人は子供である（ステップＳ１３−Ｙｅｓ、Ｓ２１−Ｙｅｓ）（図１６、１７を参照）。この場合、判定部２５は、障害物検出部２３により検出された障害物１００が子供２００Ｂであることを示す判定結果を出力する。エリア変更部２６は、判定結果が、障害物１００が子供２００Ｂであることを示す場合、記憶装置３０のエリア登録部３１に登録された移動体用減速エリアＡＲ２０２、移動体用停止エリアＡＲ２０３として対子供用減速エリアＡＲ２０２Ｂ、対子供用停止エリアＡＲ２０３Ｂを読み出して、エリア設定部２２に設定された監視エリアＡＲ１００内の減速エリアＡＲ１０２と停止エリアＡＲ１０３とを、それぞれ、対子供用減速エリアＡＲ２０２Ｂと対子供用停止エリアＡＲ２０３Ｂとに変更する（ステップＳ２２）。

この場合、速度制御部２４は、エリア設定部２２に設定された監視エリアＡＲ１００内の通常走行エリアＡＲ１０１、対子供用減速エリアＡＲ２０２Ｂ、対子供用停止エリアＡＲ２０３Ｂと、測距センサ４２により計測された距離Ｌ（装置本体２から監視エリアＡＲ１００内の移動体２００までの距離Ｌ）と、に基づいて、装置本体２の走行速度を制限する（ステップＳ１４）。すなわち、速度制御部２４は、装置本体２が子供２００Ｂに近づくにつれて子供２００Ｂに衝突しないように、装置本体２の走行速度を制御する。

以上の説明により、本発明の第２実施形態に係る自律走行装置１では、人２００Ａは大人である。判定部２５は、障害物検出部２３により検出された障害物１００の画像が、移動体登録部３２に登録された複数種類の移動体２００の画像のうちの、子供２００Ｂを表す画像に一致する場合、障害物検出部２３により検出された障害物１００が子供２００Ｂであることを示す判定結果を出力する。エリア変更部２６は、判定結果が、障害物１００が子供２００Ｂであることを示す場合、エリア設定部２２に設定された監視エリアＡＲ１００内の減速エリアＡＲ１０２と停止エリアＡＲ１０３とを、それぞれ、対子供用減速エリアＡＲ２０２Ｂと対子供用停止エリアＡＲ２０３Ｂとに変更する。障害物１００が子供２００Ｂである場合、子供２００Ｂは大人２００Ａよりも注意力がない。そのため、本発明の第２実施形態に係る自律走行装置１では、障害物１００が子供２００Ｂである場合は、監視エリアＡＲ１００を物体用の監視エリアＡＲ１００（通常走行エリアＡＲ１０１、減速エリアＡＲ１０２、停止エリアＡＲ１０３）から子供用の監視エリア（通常走行エリアＡＲ１０１、対子供用減速エリアＡＲ２０２Ｂ、対子供用停止エリアＡＲ２０３Ｂ）に変更することにより、人２００Ａ（大人）に対する走行速度よりも、子供２００Ｂに対する走行速度を厳しく設定することができる。

［第３実施形態］
図１８は、本発明の第３実施形態に係る自律走行装置１の構成を示すブロック図である。第３実施形態では、第２実施形態からの変更点を説明する。

図１８に示されるように、例えば、移動体登録部３２に登録された複数種類の移動体２００の画像のうちの移動体２００Ｃの画像は、横向きの人を表す画像である。この横向きの人２００Ｃを表す画像に対して、エリア登録部３１に登録された移動体用減速エリアＡＲ２０２、移動体用停止エリアＡＲ２０３は、それぞれ、対横向き用減速エリアＡＲ２０２Ｃ、対横向き用停止エリアＡＲ２０３Ｃを含んでいる。

対横向き用減速エリアＡＲ２０２Ｃは、通常走行エリアＡＲ１０１と装置本体２との間に設けられている（図２３を参照）。この対横向き用減速エリアＡＲ２０２Ｃは、装置本体２から前方に距離Ｌ２０２Ｃまで広がる領域である（図２３を参照）。距離Ｌ２０２Ｃは、距離Ｌ１０１よりも短く、かつ、距離Ｌ２０２Ａよりも長い。また、対横向き用減速エリアＡＲ２０２Ｃは、設定速度で走行中の装置本体２が減速して走行するための領域でもある。すなわち、対横向き用減速エリアＡＲ２０２Ｃは、対人用減速エリアＡＲ２０２Ａよりも広く、かつ、通常走行エリアＡＲ１０１よりも狭い。

対横向き用停止エリアＡＲ２０３Ｃは、対横向き用減速エリアＡＲ２０２Ｃと装置本体２との間に設けられている（図２３を参照）。この対横向き用停止エリアＡＲ２０３Ｃは、装置本体２から前方に距離Ｌ２０３Ｃまで広がる領域である（図２３を参照）。距離Ｌ２０３Ｃは、距離Ｌ２０２Ａよりも短く、かつ、距離Ｌ２０３Ａよりも長い。また、対横向き用停止エリアＡＲ２０３Ｃは、減速走行中の装置本体２が停止するための領域でもある。すなわち、対横向き用停止エリアＡＲ２０３Ｃは、対人用停止エリアＡＲ２０３Ａよりも広く、かつ、対人用減速エリアＡＲ２０２Ａよりも狭い。

上述のように、人２００Ａが正面を向いている人（特に、顔が正面を向いている人）である場合、移動体としては、正面を向いている人２００Ａの他に、横向きの人２００Ｃ（例えば、顔が横を向いている人や、監視エリア１００を横切るように移動している人）も挙げられる。例えば、移動体登録部３２に登録された複数種類の移動体２００の画像のうちの少なくとも１つの移動体の画像は、横向きの人２００Ｃの画像を表している。横向きの人２００Ｃの画像としては、自律走行装置１が監視する監視ルートを常に利用する人を特定（判定）する場合や、監視ルートを常に利用する人２００Ａと同一の人物である場合は、予め決められた人の画像が用いられてもよいし、顔の輪郭や形状などの特徴点により人として判定できればよい場合は、サンプル画像として、任意に決められた人の画像が用いられてもよい。

図１９は、本発明の第３実施形態に係る自律走行装置１の動作を示すフローチャートである。図２０は、本発明の第３実施形態に係る自律走行装置１において、監視エリア１００内の障害物１００が人２００Ａ（正面を向いている人）であるときの同期データ（カメラ４１の出力、測距センサ４２の出力）を示す図である。図２１は、本発明の第３実施形態に係る自律走行装置１において、監視エリア１００内の障害物１００が人２００Ａ（正面を向いている人）であるときの監視エリア１００を示す図である。図２２は、本発明の第３実施形態に係る自律走行装置１において、監視エリア１００内の障害物１００が横向きの人２００Ｃであるときの同期データ（カメラ４１の出力、測距センサ４２の出力）を示す図である。図２３は、本発明の第３実施形態に係る自律走行装置１において、監視エリア１００内の障害物１００が横向きの人２００Ｃであるときの監視エリア１００を示す図である。

図１９に示されるように、まず、前述のステップＳ１１〜Ｓ１３が実行される。

例えば、障害物検出部２３により検出された障害物１００の画像が、移動体登録部３２に登録された複数種類の移動体２００の画像のうちの、人２００Ａを表す画像に一致する。すなわち、監視エリア１００内の障害物１００が移動体として人であり、その人が正面を向いている（ステップＳ１３−Ｙｅｓ、Ｓ２１−Ｎｏ、Ｓ３１−Ｎｏ）（図２０、２１を参照）。この場合、前述のステップＳ１５、Ｓ１４が実行される。

一方、障害物検出部２３により検出された障害物１００の画像が、移動体登録部３２に登録された複数種類の移動体２００の画像のうちの、横向きの人２００Ｃを表す画像に一致する。すなわち、監視エリア１００内の障害物１００が移動体として人であるが、正面を向いていない（ステップＳ１３−Ｙｅｓ、Ｓ２１−Ｎｏ、Ｓ３１−Ｙｅｓ）（図２２、２３を参照）。この場合、判定部２５は、障害物検出部２３により検出された障害物１００が横向きの人２００Ｃであることを示す判定結果を出力する。エリア変更部２６は、判定結果が、障害物１００が横向きの人２００Ｃであることを示す場合、記憶装置３０のエリア登録部３１に登録された移動体用減速エリアＡＲ２０２、移動体用停止エリアＡＲ２０３として対横向き用減速エリアＡＲ２０２Ｃ、対横向き用停止エリアＡＲ２０３Ｃを読み出して、エリア設定部２２に設定された監視エリアＡＲ１００内の減速エリアＡＲ１０２と停止エリアＡＲ１０３とを、それぞれ、対横向き用減速エリアＡＲ２０２Ｃと対横向き用停止エリアＡＲ２０３Ｃとに変更する（ステップＳ３２）。

この場合、速度制御部２４は、エリア設定部２２に設定された監視エリアＡＲ１００内の通常走行エリアＡＲ１０１、対横向き用減速エリアＡＲ２０２Ｃ、対横向き用停止エリアＡＲ２０３Ｃと、測距センサ４２により計測された距離Ｌ（装置本体２から監視エリアＡＲ１００内の移動体２００までの距離Ｌ）と、に基づいて、装置本体２の走行速度を制限する（ステップＳ１４）。すなわち、速度制御部２４は、装置本体２が横向きの人２００Ｃに近づくにつれて横向きの人２００Ｃに衝突しないように、装置本体２の走行速度を制御する。

以上の説明により、本発明の第３実施形態に係る自律走行装置１では、人２００Ａは正面を向いている人である。判定部２５は、障害物検出部２３により検出された障害物１００の画像が、移動体登録部３２に登録された複数種類の移動体２００の画像のうちの、横向きの人２００Ｃを表す画像に一致する場合、障害物検出部２３により検出された障害物１００が横向きの人２００Ｃであることを示す判定結果を出力する。エリア変更部２６は、判定結果が、障害物１００が横向きの人２００Ｃであることを示す場合、エリア設定部２２に設定された監視エリアＡＲ１００内の減速エリアＡＲ１０２と停止エリアＡＲ１０３とを、それぞれ、対横向き用減速エリアＡＲ２０２Ｃと対横向き用停止エリアＡＲ２０３Ｃとに変更する。障害物１００が横向きの人２００Ｃである場合、横向きの人２００Ｃは正面を向いている人（人２００Ａ）よりも注意力がない。そのため、本発明の第３実施形態に係る自律走行装置１では、障害物１００が横向きの人２００Ｃである場合は、監視エリアＡＲ１００を物体用の監視エリアＡＲ１００（通常走行エリアＡＲ１０１、減速エリアＡＲ１０２、停止エリアＡＲ１０３）から横向きの人用の監視エリア（通常走行エリアＡＲ１０１、対横向き用減速エリアＡＲ２０２Ｃ、対横向き用停止エリアＡＲ２０３Ｃ）に変更することにより、人２００Ａ（正面を向いている人）に対する走行速度よりも、横向きの人２００Ｃに対する走行速度を厳しく設定することができる。

［第４実施形態］
図２４は、本発明の第４実施形態に係る自律走行装置１の構成を示すブロック図である。第４実施形態では、第１実施形態からの変更点を説明する。

図２４に示されるように、本発明の第４実施形態に係る自律走行装置１において、監視装置４０は、前述の測距センサ４２を具備している。すなわち、監視装置４０は、第１実施形態におけるカメラ４１を具備していない。

図２５は、本発明の第４実施形態に係る自律走行装置１の動作を示すフローチャートである。図２６は、本発明の第４実施形態に係る自律走行装置１において、監視エリア１００内の障害物１００が移動体２００（人２００Ａ）であるときの測距センサ４２の出力を示す図である。図２７は、本発明の第４実施形態に係る自律走行装置１において、監視エリア１００内の障害物１００が移動体２００（人２００Ａ）であるときの監視エリア１００を示す図である。

まず、測距センサ４２は、クロック信号出力部２７からのクロック信号に応じて、装置本体２から監視エリアＡＲ１００内の障害物１００までの距離Ｌを計測する。このとき、障害物検出部２３は、クロック信号に応じて、測距センサ４２の出力（図２６を参照）を入力する。図２６に示されるように、測距センサ４２の出力は、出力電圧と距離との関係を示すデータであり、出力電圧の値がピーク値であるときの距離が距離Ｌを表している。

図２５に示されるように、障害物検出部２３は、障害物検出部２３は、測距センサ４２により計測された距離Ｌ（装置本体２から監視エリアＡＲ１００内の障害物１００までの距離Ｌ）を検出する（ステップＳ１２）。この場合、第１実施形態におけるステップＳ１１が実行されない。

ここで、測距センサ４２により前回計測された距離Ｌを第１距離Ｌ４０１とする（図２６、２７を参照）。また、測距センサ４２により今回計測された距離Ｌを第２距離Ｌ４０２とする（図２６、２７を参照）。この場合、判定部２５は、第２距離Ｌ４０２と第１距離Ｌ４０１との差分値Ｌ４１２（図２７を参照）を算出する（ステップＳ４１）。

判定部２５は、監視エリア１００内の障害物１００が移動体であるか否かを判定する（ステップＳ１３）。具体的には、判定部２５は、差分値Ｌ４１２が、装置本体２の走行速度により予想される設定値と異なるか否かを判定する。

例えば、障害物検出部２３により検出された障害物１００が監視エリア１００内を移動していないため、差分値Ｌ４１２が設定値と同一である。すなわち、監視エリア１００内の障害物１００が移動体ではない（ステップＳ１３−Ｎｏ）。この場合、判定部２５は、障害物検出部２３により検出された障害物１００が移動体ではないことを示す判定結果を出力する。その後、前述のステップＳ１４が実行される。

一方、障害物検出部２３により検出された障害物１００が、監視エリア１００内を移動しているため、差分値Ｌ４１２が設定値と異なる（ステップＳ１３−Ｙｅｓ）。例えば、人２００Ａが装置本体２に向かって歩いているため、算出差分距離Ｌ４１２が設定差分距離Ｌ４００よりも短い。すなわち、監視エリア１００内の障害物１００が移動体２００（人２００Ａ）である（ステップＳ１３−Ｙｅｓ）（図２６、２７を参照）。この場合、判定部２５は、障害物検出部２３により検出された障害物１００が人２００Ａであることを示す判定結果を出力する。その後、前述のステップＳ１５、Ｓ１４が実行される。

以上の説明により、本発明の第４実施形態に係る自律走行装置１では、監視装置４０は、装置本体２から監視エリアＡＲ１００内の障害物１００までの距離Ｌを計測する測距センサ４２、を具備している。判定部２５は、測距センサ４２により前回計測された距離Ｌを第１距離Ｌ４０１とし、測距センサ４２により今回計測された距離Ｌを第２距離Ｌ４０２としたとき、第２距離Ｌ４０２と第１距離Ｌ４０１との差分値Ｌ４１２を算出する。差分値Ｌ４１２が装置本体２の走行速度により予想される設定値と異なる場合、判定部２５は、障害物検出部２３により検出された障害物１００が移動体２００であることを示す判定結果を出力する。エリア変更部２６は、判定結果が、障害物１００が移動体２００であることを表す場合、エリア設定部２２に設定された監視エリアＡＲ１００内の減速エリアＡＲ１０２と停止エリアＡＲ１０３とを、それぞれ、移動体用減速エリアＡＲ２０２と移動体用停止エリアＡＲ２０３とに変更する。このように、本発明の第４実施形態に係る自律走行装置１によれば、装置本体２から監視エリアＡＲ１００内の障害物１００までの距離Ｌについては、測距センサ４２により実現することができ、障害物１００が移動体２００であるか否かについては、測距センサ４２と判定部２５とにより実現することができる。

［第５実施形態］
図２８は、本発明の第５実施形態に係る自律走行装置１の構成を示すブロック図である。第５実施形態では、第１実施形態からの変更点を説明する。

図２８に示されるように、本発明の第５実施形態に係る自律走行装置１において、監視装置４０は、カメラ４１を具備している。すなわち、監視装置４０は、第１実施形態における測距センサ４２を具備していない。

図２９は、本発明の第５実施形態に係る自律走行装置１の動作を示すフローチャートである。図３０は、本発明の第５実施形態に係る自律走行装置１において、監視エリア１００内の障害物１００が移動体２００（人２００Ａ）であるときの測距センサ４２の出力を示す図である。図３１は、本発明の第５実施形態に係る自律走行装置１において、監視エリア１００内の障害物１００が移動体２００（人２００Ａ）であるときの監視エリア１００を示す図である。

まず、カメラ４１は、クロック信号出力部２７からのクロック信号に応じて、監視エリアＡＲ１００の画像を撮影する。このとき、障害物検出部２３は、クロック信号に応じて、カメラ４１の出力（図３０を参照）を入力する。図３０に示されるように、カメラ４１の出力は、監視エリアＡＲ１００の画像を表している。また、カメラ４１の出力は、監視エリアＡＲ１００の画像に、監視エリアＡＲ１００を表す線の画像を合成させたものでもよい。

図２９に示されるように、障害物検出部２３は、カメラ４１により撮影された監視エリアＡＲ１００の画像に対して、背景画像と異なる障害物１００の画像を検出する（ステップＳ１１）。この場合、第１実施形態におけるステップＳ１１が実行されない。

ここで、装置本体２から監視エリアＡＲ１００の境界線ＡＲＢまでの距離を第１距離Ｌ５０１とする（図３０、３１を参照）。また、障害物検出部２３により初めて検出された監視エリアＡＲ１００内の障害物１００の画像の幅を第１幅Ｗ５０１とする（図３０、３１を参照）。また、障害物検出部２３により今回検出された監視エリアＡＲ１００内の障害物１００の画像の幅を第２幅Ｗ５０２とする（図３０、３１を参照）。また、装置本体２から障害物検出部２３により今回検出された監視エリアＡＲ１００内の障害物１００までの距離を第２距離Ｌ５０２とする（図３０、３１を参照）。この場合、判定部２５は、第１距離Ｌ５０１と第１幅Ｗ５０１と第２幅Ｗ５０２とに基づいて第２距離Ｌ５０２を算出する（ステップＳ５１）。具体的には、判定部２５は、Ｌ５０２＝Ｌ５０１×（Ｗ５０１／Ｗ５０２）により、第２距離Ｌ５０２を算出する。

判定部２５は、監視エリア１００内の障害物１００が移動体であるか否かを判定する（ステップＳ１３）。具体的には、判定部２５は、第２距離Ｌ５０２が、装置本体２の走行速度により予想される設定距離と異なるか否かを判定する。

例えば、障害物検出部２３により検出された障害物１００が監視エリア１００内を移動していないため、第２距離Ｌ５０２が設定距離と同一である。すなわち、監視エリア１００内の障害物１００が移動体ではない（ステップＳ１３−Ｎｏ）。この場合、判定部２５は、障害物検出部２３により検出された障害物１００が移動体ではないことを示す判定結果を出力する。その後、前述のステップＳ１４が実行される。

一方、障害物検出部２３により検出された障害物１００が、監視エリア１００内を移動しているため、第２距離Ｌ５０２が設定距離と異なる（ステップＳ１３−Ｙｅｓ）。例えば、人２００Ａが装置本体２に向かって歩いているため、第２距離Ｌ５０２が設定距離よりも短い。すなわち、監視エリア１００内の障害物１００が移動体２００（人２００Ａ）である（ステップＳ１３−Ｙｅｓ）（図３０、３１を参照）。この場合、判定部２５は、障害物検出部２３により検出された障害物１００が人２００Ａであることを示す判定結果を出力する。その後、前述のステップＳ１５、Ｓ１４が実行される。

以上の説明により、本発明の第５実施形態に係る自律走行装置１では、複数種類の移動体２００をそれぞれ表す画像が登録された移動体登録部３２、を更に具備し、監視装置４０は、監視エリアＡＲ１００の画像を撮影するカメラ４１、を具備している。障害物検出部２３は、カメラ４１により撮影された監視エリアＡＲ１００の画像に対して、背景画像と異なる障害物１００の画像を検出する。判定部２５は、装置本体２から監視エリアＡＲ１００の境界線ＡＲＢまでの距離を第１距離Ｌ５０１とし、障害物検出部２３により初めて検出された監視エリアＡＲ１００内の障害物１００の画像の幅を第１幅Ｗ５０１とし、障害物検出部２３により今回検出された監視エリアＡＲ１００内の障害物１００の画像の幅を第２幅Ｗ５０２とし、装置本体２から障害物検出部２３により今回検出された監視エリアＡＲ１００内の障害物１００までの距離を第２距離Ｌ５０２としたとき、第１距離Ｌ５０１と第１幅Ｗ５０１と第２幅Ｗ５０２とに基づいて第２距離Ｌ５０２を算出する（Ｌ５０２＝Ｌ５０１×（Ｗ５０１／Ｗ５０２））。第２距離Ｌ５０２が装置本体２の走行速度により予想される設定距離と異なる場合、判定部２５は、障害物検出部２３により検出された障害物１００が移動体２００であることを示す判定結果を出力する。エリア変更部２６は、判定結果が、障害物１００が移動体２００であることを表す場合、エリア設定部２２に設定された監視エリアＡＲ１００内の減速エリアＡＲ１０２と停止エリアＡＲ１０３とを、それぞれ、移動体用減速エリアＡＲ２０２と移動体用停止エリアＡＲ２０３とに変更する。このように、本発明の第４実施形態に係る自律走行装置１によれば、障害物１００が移動体２００であるか否かについては、カメラ４１と障害物検出部２３とにより実現することができ、装置本体２から監視エリアＡＲ１００内の障害物１００までの距離Ｌについては、カメラ４１と判定部２５とにより実現することができる。

［第６実施形態］
図３２は、本発明の第６実施形態に係る自律走行装置１の構成を示すブロック図である。第６実施形態では、第１実施形態から第５実施形態のいずれにおいても適用可能であるが、ここでは、第３実施形態からの変更点を説明する。

図３２に示されるように、本発明の第６実施形態に係る自律走行装置１において、制御装置２０は、更に、識別情報検出部２８を具備している。

また、図３２に示されるように、本発明の第６実施形態に係る自律走行装置１において、移動体登録部３２には、移動体２００を表す画像に対応付けて、その移動体２００を識別する登録識別情報が更に登録されている。例えば、移動体登録部３２には、人２００Ａ（大人２００Ａ）を表す画像に対応付けて、人２００Ａを識別する登録識別情報２００ＡＩＤが登録されている。

図３３は、本発明の第６実施形態に係る自律走行装置１の動作を示すフローチャートである。図３４は、本発明の第６実施形態に係る自律走行装置１において、監視エリア１００内の障害物１００が移動体２００（人２００Ａ）であるときの監視エリア１００を示す図である。

まず、カメラ４１は、クロック信号出力部２７からのクロック信号に応じて、監視エリアＡＲ１００の画像を撮影する。また、測距センサ４２は、クロック信号に応じて、装置本体２から監視エリアＡＲ１００内の障害物１００までの距離Ｌを計測する。

また、障害物１００である移動体２００（人２００Ａ）は、識別情報ＩＤを出力する装置を所持していながら、装置本体２に向かって歩いている（図３４を参照）。識別情報ＩＤを出力する装置としては、ＩＣ鍵６０が挙げられる。識別情報ＩＤは、ＩＣ鍵６０の電波情報である。例えば、ＩＣ鍵６０は、住宅やマンションなどで監視ルートを利用する場合、その住民や警備員により所持される。

図３３に示されるように、障害物検出部２３は、カメラ４１により撮影された監視エリアＡＲ１００の画像に対して、背景画像と異なる障害物１００の画像を検出する。また、識別情報検出部２８は、ＩＣ鍵６０を所持する人２００Ａが監視エリアＡＲ１００に侵入したときに、識別情報ＩＤを検出する（ステップＳ６１）。また、障害物検出部２３は、測距センサ４２により計測された距離Ｌ（装置本体２から監視エリアＡＲ１００内の障害物１００までの距離Ｌ）を検出する（ステップＳ１２）。

判定部２５は、監視エリア１００内の障害物１００が移動体であるか否かを判定する（ステップＳ１３）。具体的には、判定部２５は、障害物検出部２３により検出された障害物１００の画像が、移動体登録部３２に登録された複数種類の移動体２００の画像のうちの、人２００Ａを表す画像に一致するか否かを判定する。また、判定部２５は、識別情報検出部２８により検出された識別情報ＩＤが、移動体登録部３２に登録された識別情報２００ＡＩＤに一致するかを判定する。

例えば、識別情報検出部２８により検出された識別情報ＩＤが、移動体登録部３２に登録された識別情報２００ＡＩＤに一致する。すなわち、人２００Ａが所持するＩＣ鍵６０から出力された識別情報ＩＤと、移動体登録部３２に登録された識別情報２００ＡＩＤとが一致する（ステップＳ１３−Ｙｅｓ）。この場合、判定部２５は、障害物検出部２３により検出された障害物１００が人２００Ａであることを示す判定結果を出力する。その後、前述のステップＳ２１以降が実行される。

以上の説明により、本発明の第６実施形態に係る自律走行装置１では、識別情報ＩＤを出力する装置（ＩＣ鍵６０）を所持する人２００Ａが監視エリアＡＲ１００に侵入したときに、識別情報ＩＤを検出する識別情報検出部２８、を更に具備している。移動体登録部３２には、人２００Ａを表す画像に対応付けて、登録識別情報２００ＡＩＤが更に登録されている。判定部２５は、障害物検出部２３により検出された識別情報ＩＤが、移動体登録部３２に登録された識別情報２００ＡＩＤに一致する場合、障害物検出部２３により検出された障害物１００が人２００Ａであることを示す判定結果を出力する。このように、本発明の第６実施形態に係る自律走行装置１によれば、障害物１００が移動体２００であるか否かについては、第１実施形態〜第３実施形態、第５実施形態におけるカメラ４１及び障害物検出部２３、あるいは、識別情報検出部２８及び判定部２５により実現することができる。また、本発明の第６実施形態に係る自律走行装置１によれば、障害物１００が移動体２００であるか否かについては、第４実施形態における測距センサ４２及び判定部２５、あるいは、識別情報検出部２８及び判定部２５により実現することができる。

［第７実施形態］
図３５は、本発明の第７実施形態に係る自律走行装置１における監視エリア１００を示す図である。第７実施形態では、第１実施形態から第６実施形態のいずれにおいても適用可能であるが、ここでは、第１実施形態からの変更点を説明する。

本発明の第７実施形態に係る自律走行装置１において、減速エリアＡＲ１０２は、設定速度で走行中の装置本体２が徐々に減速して走行するように複数の減速エリアＡＲ１０２−１、ＡＲ１０２−２に分割されている。

減速エリアＡＲ１０２−１は、通常走行エリアＡＲ１０１と停止エリアＡＲ１０３との間に設けられている。この減速エリアＡＲ１０２−１は、設定速度で走行中の装置本体２が第１の減速速度で走行するための領域である。

減速エリアＡＲ１０２−２は、減速エリアＡＲ１０２−１と停止エリアＡＲ１０３との間に設けられている。この減速エリアＡＲ１０２−２は、第１の減速速度で走行中の装置本体２が第２の減速速度で走行するための領域である。第２の減速速度は、第１の減速速度よりも遅い。

以上の説明により、本発明の第７実施形態に係る自律走行装置１では、減速エリアＡＲ１０２を複数の減速エリアＡＲ１０２−１、ＡＲ１０２−２に分けることにより、減速エリアＡＲ１０２の速度を可変することができる。

以上のように、本発明は上述した実施形態に限定されるものではなく、請求項に示した範囲で種々の変更が可能である。すなわち、請求項に示した範囲で適宜変更した技術的手段を組み合わせて得られる実施形態についても本発明の技術的範囲に含まれる。

１ … 自律走行装置
２ … 装置本体
３ … 車輪
３−１ … 前輪
３−２ … 後輪
１０ … 駆動装置
１１ … 電動モータ
１２ … トランスミッション
１２Ａ … 軸
１３−１ … 前輪用軸
１３−２ … 後輪用軸
１４−１ … 前輪用スプロケット
１４−２ … 後輪用スプロケット
１５ … ベルト
１６ … 軸受
２０ … 制御装置
２１ … 走行制御部
２２ … エリア設定部
２３ … 障害物検出部
２４ … 速度制御部
２５ … 判定部
２６ … エリア変更部
２７ … クロック信号出力部
２８ … 識別情報検出部
３０ … 記憶装置
３１ … エリア登録部
３２ … 移動体登録部
４０ … 監視装置
４１ … カメラ
４２ … 測距センサ
６０ … ＩＣ鍵
１００ … 障害物
２００ … 移動体
２００Ａ … 人（大人）（正面を向いている人）
２００ＡＩＤ … 登録識別情報
２００Ｂ … 子供
２００Ｃ … 横向きの人
ＡＲ１００ … 監視エリア
ＡＲ１０１ … 通常走行エリア
ＡＲ１０２ … 減速エリア
ＡＲ１０２−１ … 減速エリア
ＡＲ１０２−２ … 減速エリア
ＡＲ１０３ … 停止エリア
ＡＲ２０２ … 移動体用減速エリア
ＡＲ２０２Ａ … 対人用減速エリア
ＡＲ２０２Ｂ … 対子供用減速エリア
ＡＲ２０２Ｃ … 対横向き用減速エリア
ＡＲ２０３ … 移動体用停止エリア
ＡＲ２０３Ａ … 対人用停止エリア
ＡＲ２０３Ｂ … 対子供用停止エリア
ＡＲ２０３Ｃ … 対横向き用停止エリア
ＡＲＢ … 境界線
ＩＤ … 識別情報
Ｌ … 距離
Ｌ１０１ … 距離
Ｌ１０２ … 距離
Ｌ１０３ … 距離
Ｌ２０１ … 距離
Ｌ２０２ … 距離
Ｌ２０３ … 距離
Ｌ４０１ … 第１距離
Ｌ４０２ … 第２距離
Ｌ４１２ … 差分値
Ｌ５０１ … 第１距離
Ｌ５０２ … 第２距離
Ｗ５０１ … 第１幅
Ｗ５０２ … 第２幅

Claims

装置本体を設定速度で自律走行させる走行制御部と、
前記装置本体から前方に広がる領域である監視エリアを監視する監視装置と、
前記監視エリアに対して、前記装置本体が前記設定速度で走行するための領域である通常走行エリアと、前記通常走行エリアと前記装置本体との間に設けられ、前記設定速度で走行中の前記装置本体が減速して走行するための領域である減速エリアと、前記減速エリアと前記装置本体との間に設けられ、減速走行中の前記装置本体が停止するための領域である停止エリアと、が設定されたエリア設定部と、
前記監視エリアに存在する障害物を検出する障害物検出部と、
前記障害物検出部により前記障害物が検出された場合、前記エリア設定部に設定された前記監視エリアと、前記装置本体から前記監視エリア内の前記障害物までの距離とに基づいて、前記装置本体の走行速度を制限する速度制御部と、
前記障害物検出部により検出された前記障害物が移動体であるか否かを判定し、判定結果を出力する判定部と、
前記判定結果が、前記障害物が前記移動体であることを示す場合、前記エリア設定部に設定された前記監視エリア内の前記減速エリアと前記停止エリアとを、それぞれ、前記減速エリアよりも広く、かつ、前記通常走行エリアよりも狭い移動体用減速エリアと、前記停止エリアよりも広く、かつ、前記移動体用減速エリアよりも狭い移動体用停止エリアとに変更するエリア変更部と、を具備することを特徴とする自律走行装置。
複数種類の移動体をそれぞれ表す画像が登録された移動体登録部、を更に具備し、
前記監視装置は、
前記監視エリアの画像を撮影するカメラと、
前記装置本体から前記監視エリア内の前記障害物までの距離を計測する測距センサと、を具備し、
前記障害物検出部は、前記カメラにより撮影された前記監視エリアの画像に対して、背景画像と異なる前記障害物の画像を検出し、
前記判定部は、前記障害物検出部により検出された前記障害物の画像が、前記移動体登録部に登録された前記複数種類の移動体の画像のうちの１つの移動体の画像に一致する場合、前記障害物検出部により検出された前記障害物が前記移動体であることを示す前記判定結果を出力し、
前記エリア変更部は、前記判定結果が、前記障害物が前記移動体であることを表す場合、前記エリア設定部に設定された前記監視エリア内の前記減速エリアと前記停止エリアとを、それぞれ、前記移動体用減速エリアと前記移動体用停止エリアとに変更することを特徴とする請求項１に記載の自律走行装置。
前記移動体用減速エリアと前記移動体用停止エリアとは、前記移動体の種類毎に異なることを特徴とする請求項２に記載の自律走行装置。
前記移動体登録部に登録された前記複数種類の移動体の画像のうちの少なくとも１つの移動体の画像は、人を表し、
前記判定部は、前記障害物検出部により検出された前記障害物の画像が、前記移動体登録部に登録された前記複数種類の移動体の画像のうちの、人を表す画像に一致する場合、前記障害物検出部により検出された前記障害物が前記人であることを示す前記判定結果を出力し、
前記エリア変更部は、前記判定結果が、前記障害物が前記人であることを示す場合、前記エリア設定部に設定された前記監視エリア内の前記減速エリアと前記停止エリアとを、それぞれ、前記移動体用減速エリアである対人用減速エリアと前記移動体用停止エリアである対人用停止エリアとに変更することを特徴とする請求項２または３に記載の自律走行装置。
前記判定部は、前記障害物検出部により検出された前記障害物の画像が、前記移動体登録部に登録された前記複数種類の移動体の画像のうちの、子供を表す画像に一致する場合、前記障害物検出部により検出された前記障害物が前記子供であることを示す前記判定結果を出力し、
前記エリア変更部は、前記判定結果が、前記障害物が前記子供であることを示す場合、前記エリア設定部に設定された前記監視エリア内の前記減速エリアと前記停止エリアとを、それぞれ、前記対人用減速エリアよりも広く、かつ、前記通常走行エリアよりも狭い対子供用減速エリアと、前記対人用停止エリアよりも広く、かつ、前記対人用減速エリアよりも狭い対子供用停止エリアとに変更することを特徴とする請求項４に記載の自律走行装置。
前記人は正面を向いている人であり、
前記判定部は、前記障害物検出部により検出された前記障害物の画像が、前記移動体登録部に登録された前記複数種類の移動体の画像のうちの、横向きの人を表す画像に一致する場合、前記障害物検出部により検出された前記障害物が前記横向きの人であることを示す前記判定結果を出力し、
前記エリア変更部は、前記判定結果が、前記障害物が前記横向きの人であることを示す場合、前記エリア設定部に設定された前記監視エリア内の前記減速エリアと前記停止エリアとを、それぞれ、前記対人用減速エリアよりも広く、かつ、前記通常走行エリアよりも狭い対横向き用減速エリアと、前記対人用停止エリアよりも広く、かつ、前記対人用減速エリアよりも狭い対横向き用停止エリアとに変更することを特徴とする請求項４に記載の自律走行装置。
識別情報を出力する装置を所持する前記人が前記監視エリアに侵入したときに、前記識別情報を検出する識別情報検出部、を更に具備し、
前記移動体登録部には、前記人を表す画像に対応付けて、登録識別情報が更に登録され、
前記判定部は、前記障害物検出部により検出された前記識別情報が、前記移動体登録部に登録された前記登録識別情報に一致する場合、前記障害物検出部により検出された前記障害物が前記人であることを示す前記判定結果を出力することを特徴とする請求項４から６のいずれかに記載の自律走行装置。
前記監視装置は、
前記装置本体から前記監視エリア内の前記障害物までの距離を計測する測距センサ、を具備し、
前記判定部は、
前記測距センサにより前回計測された前記距離を第１距離とし、前記測距センサにより今回計測された前記距離を第２距離としたとき、前記第２距離と前記第１距離との差分値を算出し、
前記差分値が前記装置本体の走行速度により予想される設定値と異なる場合、前記障害物検出部により検出された前記障害物が前記移動体であることを示す前記判定結果を出力し、
前記エリア変更部は、前記判定結果が、前記障害物が前記移動体であることを表す場合、前記エリア設定部に設定された前記監視エリア内の前記減速エリアと前記停止エリアとを、それぞれ、前記移動体用減速エリアと前記移動体用停止エリアとに変更することを特徴とする請求項１に記載の自律走行装置。
複数種類の移動体をそれぞれ表す画像が登録された移動体登録部、を更に具備し、
前記監視装置は、
前記監視エリアの画像を撮影するカメラ、を具備し、
前記障害物検出部は、前記カメラにより撮影された前記監視エリアの画像に対して、背景画像と異なる前記障害物の画像を検出し、
前記判定部は、
前記装置本体から前記監視エリアの境界線までの距離を第１距離とし、前記障害物検出部により初めて検出された前記監視エリア内の前記障害物の画像の幅を第１幅とし、前記障害物検出部により今回検出された前記監視エリア内の前記障害物の画像の幅を第２幅とし、前記装置本体から前記障害物検出部により今回検出された前記監視エリア内の前記障害物までの距離を第２距離としたとき、前記第１距離と前記第１幅と前記第２幅とに基づいて前記第２距離を算出し、
前記第２距離が前記装置本体の走行速度により予想される設定距離と異なる場合、前記障害物検出部により検出された前記障害物が前記移動体であることを示す前記判定結果を出力し、
前記エリア変更部は、前記判定結果が、前記障害物が前記移動体であることを表す場合、前記エリア設定部に設定された前記監視エリア内の前記減速エリアと前記停止エリアとを、それぞれ、前記移動体用減速エリアと前記移動体用停止エリアとに変更することを特徴とする請求項１に記載の自律走行装置。
前記減速エリアは、前記設定速度で走行中の前記装置本体が徐々に減速して走行するように複数の減速エリアに分割されていることを特徴とする請求項１から９のいずれかに記載の自律走行装置。