JP2017124884A - 走行設備 - Google Patents

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Abstract

【課題】走行体の故障時において、走行体を作業性良く移動操作することができる走行設備を実現する。
【解決手段】作業者が通行する通行空間Ｓ２よりも上方の走行空間Ｓ１を軌道Ｒに沿って走行する走行体Ｖと、走行体Ｖに連結可能な連結部を備え連結部から通行空間Ｓ２まで延びる棒状部５０を備える操作装置Ｋとが設けられ、走行体Ｖは解除信号が入力されていないことを条件に走行体Ｖの移動を規制するブレーキ機構と連結部が連結される被連結部と解除信号が入力される解除入力端子とを備え、操作装置Ｋは解除入力端子に接続可能であって解除信号を出力する解除出力端子と解除出力端子からの前記解除信号の出力を指令する人為操作を受け付ける指令受付部６０と作業者Ｏに把持される把持部とを備え、把持部と指令受付部６０とは、連結部を被連結部に連結した状態で通行空間Ｓ２に位置する。
【選択図】図９

Description

本発明は、作業者が通行する通行空間よりも上方に設けられた軌道と、駆動部により駆動されて前記通行空間よりも上方の走行空間を前記軌道に沿って走行する走行体と、前記走行体に連結可能な連結部を備えると共に前記連結部から前記通行空間まで延びる棒状部を備える操作装置と、を含む走行設備に関する。
上記のような走行設備として、特開２００２−５３２１４号公報（特許文献１）には、駆動部や当該駆動部を制御する制御部の故障等によって走行できなくなった走行体を他の走行体の走行の邪魔にならない箇所に移動させる為に、操作装置の先端を走行体に接触又は連結させて走行体を押すことにより、走行体を移動させる技術が開示されている。
ところで、特許文献１に開示されるような走行体には、一般に、駆動部を駆動させないときに走行体が意図しない移動をしないように、解除信号が入力されていない場合には走行体の移動を規制するブレーキ機構が設けられている。このため、特許文献１のように操作装置で走行体を押しても、走行体を移動させるのが困難となる場合があった。
走行体を外力で移動させる場合にブレーキ機構による移動規制を解除するための技術として、特開２００６−２３１９９０号公報（特許文献２）には、走行体に上記解除信号を外部から入力可能な入力端子を設けるとともに、解除信号を生成可能な信号生成部と当該解除信号を出力可能な出力端子とを備えた補助制御器を設け、信号生成部が生成した解除信号によってブレーキ機構による移動規制を解除する点が記載されている。
特開２００２−５３２１４号公報 特開２００６−２３１９９０号公報
特許文献２においては、補助制御器を走行体に取付ける作業、及び、出力端子と入力端子とを接続する作業は、作業者が梯子に登って行われることが記載されている。
上記のような補助制御器は、走行体の故障時に走行体を移動させる場合にのみ用いられるのであり、走行体を所定の退避位置にまで移動させた後には補助制御器を取り外さなければならない。そして、補助制御器を取り外す場合にも、やはり、作業者が梯子に登って取外し作業が行われる。
このように、特許文献２の走行設備では、走行体の故障時おいて走行体を移動操作する場合に、作業者が梯子を登って高所で行う作業を伴うため、作業性が悪い。
そこで、走行体の故障時において、走行体を作業性良く移動させることができる走行設備が望まれる。
本発明にかかる走行設備は、作業者が通行する通行空間よりも上方に設けられた軌道と、駆動部により駆動されて前記通行空間よりも上方の走行空間を前記軌道に沿って走行する走行体と、前記走行体に連結可能な連結部を備えると共に前記連結部から前記通行空間まで延びる棒状部を備える操作装置と、を含むものであって、
前記走行体は、解除信号が入力されていないことを条件に前記走行体の移動を規制し、前記解除信号が入力されていることを条件に前記規制を解除するブレーキ機構を備え、 更に、前記走行体は、前記連結部が連結される被連結部と、前記解除信号が入力される解除入力端子と、を備え、前記操作装置は、前記連結部及び前記棒状部に加えて、前記解除入力端子に接続可能であって前記解除信号を出力する解除出力端子と、前記解除出力端子からの前記解除信号の出力を指令する人為操作を受け付ける指令受付部と、作業者に把持される把持部と、を備え、前記連結部と前記解除出力端子とは、前記棒状部の先端側の第１領域に設けられ、前記把持部と前記指令受付部とは、前記連結部を前記被連結部に連結した状態で前記通行空間に位置する前記棒状部の第２領域に設けられている点に特徴を有する。
すなわち、走行体は、作業者が通行する通行空間よりも上方の走行空間を走行するから、走行体が備える被連結部及び解除入力端子も作業者よりも高い位置に位置している。
本特徴構成によれば、操作装置は、把持部と指令受付部とを通行空間に位置させながら、連結部と解除出力端子とを走行空間に位置する走行体における被連結部及び解除入力端子の高さに位置させることができるから、作業者が、例えば梯子等を用いて通行空間より上方に登ることなく、連結部を被連結部に連結し、さらに、解除出力端子と解除入力端子とを接続することができる。
解除出力端子と解除入力端子とが接続された状態とすることで、解除出力端子から出力された解除信号を走行体に設けられた解除入力端子に入力することができる。
また、連結部と被連結部とを連結することで、指令受付部は通行空間に位置することになり、作業者は、この指令受付部に対する人為操作により、解除出力端子からの解除信号の出力を指令することができる。
したがって、作業者は、指令受付部に対する人為操作により解除信号の出力を指令して、ブレーキ機構による走行体の移動規制を解除することができる。
このため、例えば走行体の故障等によって、平常時にブレーキ機構に対する解除信号を出力する装置が解除信号を出力できなくなった場合であっても、作業者がブレーキ機構による走行体の移動規制を解除することで、走行体を移動させ易い状態とすることができる。
加えて、被連結部と連結部とが連結された状態において、把持部が通行空間に位置するから、作業者は、梯子等で通行空間より高い位置まで登らなくても、当該通行空間よりも上方の走行体を押し操作又は引き操作によって移動させることができる。
このように、本特徴構成によれば、走行体の故障時において、走行体を作業性良く移動させることが可能な走行設備を提供できる。
本発明に係る走行設備においては、前記連結部と前記解除出力端子とが、前記被連結部と前記解除入力端子との位置関係に対応する位置関係となるように前記第１領域に配置されていることが好ましい。
すなわち、連結部に対する解除出力端子の位置と、被連結部に対する解除入力端子の位置とが対応している為、連結部と被連結部を連結することによって解除出力端子と解除入力端子とを接続することができる。
このため、連結部と被連結部とを連結する操作と解除出力端子と解除入力端子とを接続する操作とを各別に行う場合に比べて、作業者が操作装置を操作する場合の手間を軽減することができる。
本発明に係る走行設備においては、前記連結部を前記被連結部に向けて案内する案内装置を備えることが好ましい。
すなわち、上述したように、走行体が備える被連結部は作業者よりも高い位置に位置しているため、案内装置を備えない構成とした場合、被連結部の位置が連結部に対する適正な位置となるように通行空間に位置する作業者が棒状部の角度や位置を微調整しなければならず、被連結部と連結部との連結作業が行い難い。
本特徴構成によれば、案内装置が連結部を被連結部に向けて案内するから、作業者は、上記のような煩雑な連結作業を行う必要が無く、作業性を向上させることができる。
本発明に係る走行設備においては、前記案内装置は、前記連結部に設けられた第１磁力発生部と、前記被連結部に設けられて前記第１磁力発生部と吸着作用する第２磁力発生部とを備えていることが好ましい。
すなわち、第１磁力発生部と第２磁力発生部との磁力による吸着作用を利用して、被連結部と連結部とが適正な連結位置となるように案内することができる。
本発明に係る走行設備においては、前記第１磁力発生部と前記第２磁力発生部との吸着力が設定吸着力以上であり、前記設定吸着力は、作業者が前記把持部を引っ張って前記走行体を移動させる際に前記被連結部と前記連結部との間に作用する力よりも大きく設定されていることが好ましい。
すなわち、第１磁力発生部と第２磁力発生部との吸着力によって、作業者が把持部を引っ張って走行体を移動させることができる。
このように、第１磁力発生部と第２磁力発生部とは、上述のように案内装置として利用されるのに加えて、連結部と被連結部とを連結する際の連結力をも発生させることができるので、案内装置、及び、連結部と被連結部とを連結する際の連結力をも発生させる機構の夫々を各別に設ける場合に比べて構成の簡素化を図ることができる。
本発明に係る走行設備においては、前記第１磁力発生部が、電磁石を有して構成され、 前記指令受付部は、前記電磁石を励磁状態と消磁状態とに切換える人為操作を受け付けるように構成されていることが好ましい。
すなわち、作業者が把持部を引っ張って走行体を移動させる場合には、第１磁力発生部を励磁状態に切換えて吸着力を発生させることで、連結部を被連結部に案内することができる。また、走行体の移動が完了した後には、第１磁力発生部を消磁状態に切換えて吸着力を低減又は消滅させて、操作装置を走行体から取外し易くすることができる。
また、これら励磁状態と消磁状態との切換えは、第２領域に設けられる切換受付部からの人為操作で行うことができるので、通行空間に位置する作業者が高所に登って作業する必要がない。
このように、本特徴構成によれば、操作装置と走行体との着脱を容易にすることができる。
本発明に係る走行設備においては、前記走行体は、前記軌道の分岐箇所に設けられた分岐案内部に案内される被案内部と、前記被案内部をいずれかの分岐方向に対応する切換位置に切換える切換部と、を備え、前記被案内部は、前記切換位置に応じた分岐方向に前記走行体を走行させるように、前記分岐案内部に案内され、前記切換部は、位置切換信号に基づいて前記被案内部の位置を切換えるように構成され、前記走行体は、前記位置切換信号が入力される位置切換用入力端子を備え、前記操作装置は、前記位置切換用入力端子に接続可能であって前記位置切換信号を出力する位置切換用出力端子を前記第１領域に備え、前記指令受付部は、前記位置切換用出力端子からの前記位置切換信号の出力を指令する人為操作を受け付けるように構成されていることが好ましい。
すなわち、位置切換用出力端子と位置切換用入力端子とが接続された状態とすることで、位置切換用出力端子から出力された位置切換信号を走行体に設けられた位置切換用入力端子に入力することができる。
連結部と被連結部とを連結することで、指令受付部は通行空間に位置することになり、作業者は、この指令受付部に対する人為操作により、位置切換用出力端子からの位置切換信号の出力を指令することができる。
したがって、作業者は、指令受付部に対する人為操作により位置切換信号の出力を指令して、被案内部の位置を分岐方向に対応する切換位置に切換えることができる。
このため、例えば走行体の故障等によって、平常時に切換部に対する位置切換信号を出力する装置が位置切換信号を出力できなくなった場合であっても、作業者が被案内部の位置を分岐方向に対応した位置に切換えることで、走行体を所望の分岐方向に沿って移動させることができる。
本発明に係る走行設備においては、前記走行体が、物品を保持して昇降可能な昇降体と、前記昇降体を昇降駆動する昇降駆動部とを備え、前記昇降駆動部は、昇降信号に基づいて前記昇降体を昇降させるように構成され、前記走行体は、前記昇降信号が入力される昇降用入力端子を備え、前記操作装置は、前記昇降用入力端子に接続可能であって前記昇降信号を出力する昇降用出力端子を前記第１領域に備え、前記指令受付部は、前記昇降用出力端子からの前記昇降信号の出力を指令する人為操作を受け付けるように構成されている
ことが好ましい。
すなわち、昇降用出力端子と昇降用入力端子とが接続された状態とすることで、昇降用出力端子から出力された昇降信号を走行体に設けられた昇降用入力端子に入力することができる。
連結部と被連結部とを連結することで、指令受付部は通行空間に位置することになり、作業者は、この指令受付部に対する人為操作により、昇降用出力端子からの昇降信号の出力を指令することができる。
したがって、作業者は、指令受付部に対する人為操作により昇降信号の出力を指令して、昇降体の位置を所望の昇降位置に移動させることができる。
このため、例えば走行体の故障等によって、平常時に昇降駆動部に対する昇降信号を出力する装置が昇降信号を出力できなくなった場合であっても、昇降体を所望の昇降位置に移動させることができる。
天井走行設備の一部破断側面図 天井走行設備の一部破断正面図 天井走行設備の全体平面図 分岐箇所を示す平面図 走行体及び移動操作装置の制御構成を示すブロック図 移動操作装置の全体斜視図 連結体の背面を示す図 連結体の正面を示す図 移動操作装置の使用態様を示す図
以下、図面に基づいて、本発明の走行設備を半導体製造工場における天井搬送設備に適用した実施形態を説明する。
天井搬送設備は、図１及び図２に示すように、作業者が通行する通行空間Ｓ２（図９参照）よりも上方に、天井から吊り下げられた状態で設けられた走行レールＲと、通行空間Ｓ２よりも上方の走行空間Ｓ１（図９参照）を走行レールＲに沿って走行する天井搬送車Ｖとを備えている。
天井搬送車Ｖは、走行レールＲ上を走行自在な走行車輪Ｗを備える走行部１１と、走行部１１から吊り下げ支持される本体部１２とを備えている。走行部１１には、走行レールＲ上を転動する走行車輪Ｗ１と、その走行車輪Ｗ１を回転駆動する電力駆動式の走行モータＭ１とが設けられている。また、走行モータＭ１の回転出力を走行車輪Ｗ１に伝達する伝達軸を備えた伝達機構に、ネガティブブレーキＮが備えられている。ネガティブブレーキＮは、弾性力で走行モータＭ１の出力軸に当接する当接位置に付勢された制動体を備えている。また、ネガティブブレーキＮは、電力が入力されると制動体を出力軸から離間する離間位置に切換えて当該離間位置に保持するアクチュエータを備えている。このような機構により、ネガティブブレーキＮは、電力が供給されることにより制動状態が解除されるようになっている。
本実施形態において、走行レールＲが本発明の軌道に相当し、走行モータＭ１が本発明の駆動部に相当し、天井搬送車Ｖが本発明の走行体に相当し、ネガティブブレーキＮが本発明のブレーキ機構に相当し、ネガティブブレーキＮによる制動状態を解除するための電力が本発明の解除信号に相当する。
すなわち、作業者が通行する通行空間Ｓ２よりも上方に設けられた走行レールＲと、走行モータＭ１により駆動されて通行空間Ｓ２よりも上方の走行空間Ｓ１を走行レールＲに沿って走行する天井搬送車Ｖと、が設けられている。
また、天井搬送車Ｖは、解除信号が入力されていないことを条件に天井搬送車Ｖの移動を規制し、解除信号が入力されていることを条件にその規制を解除するネガティブブレーキＮを備えている。
また、走行部１１には、走行レールＲに沿って走行経路Ｔの分岐箇所Ｕ（図３参照）に設けられる案内レールＲ２に案内されるガイドローラＷ２が設けられている。ガイドローラＷ２は、走行部１１の走行方向視（図２参照）で左右方向に移動自在に構成されている。また、ガイドローラＷ２は、電力駆動式のガイドローラ切換部Ｍ２によって、左右方向の位置を左側位置と右側位置とに切換えられるように構成されている。ガイドローラ切換部Ｍ２は、電力によって駆動され、電圧の正逆によってガイドローラＷ２を左側位置に位置させる状態とガイドローラＷ２を右側位置に位置させる状態とに切換えるようになっている。ガイドローラＷ２は、上記左側位置に位置するときに走行部１１の走行方向視で案内レールＲ２の左側面に当接し、上記右側位置に位置するときに走行部１１の走行方向視で案内レールＲ２の右側面に当接するように構成されている。
上記のような天井搬送車Ｖが走行する走行経路Ｔは、図３に示すように、環状のメイン走行経路Ｔｍと、そのメイン走行経路Ｔｍの側方に設けられる環状のサブ走行経路Ｔｓとを備えて構成され、メイン走行経路Ｔｍとサブ走行経路Ｔｓとの間は接続経路Ｔｊで接続されている。メイン走行経路Ｔｍ及びサブ走行経路Ｔｓにおける天井搬送車Ｖの走行方向は一方向に定められており、図３の点線で囲った部分が、メイン走行経路Ｔｍからサブ走行経路Ｔｓに向う分岐箇所Ｕ、又は、サブ走行経路Ｔｓからメイン走行経路Ｔｍに向う分岐箇所Ｕとなる。
なお、天井搬送車Ｖは、半導体基板を収納した容器Ｂを搬送対象の物品として、走行経路Ｔに沿って設けられる複数の処理装置Ｓの授受箇所（以降、ステーションＳｐと称する）の間で容器Ｂを搬送するように構成されている。処理装置Ｓは、半導体基板の製造途中での半製品等に対して所定の処理を行うように構成されている。
図４に示すように、分岐箇所Ｕにおいては、平面視で一対の走行レールＲの間に、案内レールＲ２が設けられている。案内レールＲ２は、走行経路Ｔの分岐に対応して分岐案内レールＲ２ａと分岐案内レールＲ２ｂとに分岐するように構成されている。図４において、実線で記載している天井搬送車Ｖが分岐前、二点鎖線で記載している天井搬送車Ｖが分岐後を表している。
天井搬送車Ｖを走行経路Ｔ１に向けて走行させる場合には、ガイドローラ切換部Ｍ２によってガイドローラＷ２をＸＬ方向に移動させる。これにより、ガイドローラＷ２は分岐案内レールＲ２ｂのＸＬ側の面に当接して案内され、天井搬送車Ｖは走行経路Ｔ１に沿って走行する。また、天井搬送車Ｖを走行経路Ｔ２に向けて走行させる場合には、ガイドローラ切換部Ｍ２によってガイドローラＷ２をＸＲ方向に移動させる。これにより、ガイドローラＷ２は分岐案内レールＲ２ａのＸＲ側の面に当接して案内され、天井搬送車Ｖは走行経路Ｔ２に沿って走行する。
本実施形態において、案内レールＲ２が本発明の分岐案内部に相当し、ガイドローラＷ２が本発明の被案内部に相当し、ガイドローラ切換部Ｍ２が本発明の切換部に相当し、ガイドローラ切換部Ｍ２に入力される電力が本発明の位置切換信号に相当する。
すなわち、天井搬送車Ｖは、走行レールＲの分岐箇所Ｕに設けられた案内レールＲ２に案内されるガイドローラＷ２と、ガイドローラＷ２をいずれかの分岐方向に対応する切換位置に切換えるガイドローラ切換部Ｍ２と、を備え、ガイドローラＷ２は、切換位置に応じた分岐方向に天井搬送車Ｖを走行させるように、案内レールＲ２に案内され、ガイドローラ切換部Ｍ２は、位置切換信号に基づいてガイドローラＷ２の位置を切換えるように構成されている。
本体部１２は、走行部１１の走行方向の前後にカバー部１２Ｃを備えている。カバー部１２Ｃは、図１に示すように、側面視（走行部１１の走行方向と直交し且つ水平方向に沿う方向視）で下方に開口したＣ字状に形成されている。本体部１２は、図１及び図２に示すように、容器Ｂ（本実施形態では、半導体基板を上下方向に複数積層して収容するＦＯＵＰと呼ばれる容器）を保持し且つ上下方向に昇降移動自在な昇降体１３と、昇降体１３を昇降駆移動させる昇降駆動部Ｍ３を備え、昇降体１３にて搬送対象の容器Ｂを保持したまま走行可能に構成されている。昇降駆動部Ｍ３は電力によって駆動され、供給する電圧の正逆を切換えることによって、昇降体１３を上昇移動させる向きの駆動と昇降体１３を下降移動させる向きの駆動とを切換えるように構成されている。なお、昇降体１３には、容器ＢとしてのＦＯＵＰの上端に備えられているフランジを把持するための把持部が備えられている。
本実施形態において、容器Ｂが本発明の物品に相当し、昇降駆動部Ｍ３を駆動する電力が本発明の昇降信号に相当する。
すなわち、天井搬送車Ｖが、容器Ｂを保持して昇降可能な昇降体１３と、昇降体１３を昇降駆動する昇降駆動部Ｍ３とを備え、昇降駆動部Ｍ３は、昇降信号に基づいて昇降体１３を昇降させるように構成されている。
次に、図５を参照して、天井搬送車Ｖの制御構成を説明する。
天井搬送車Ｖには、走行レールＲに沿って設けられた給電レールから非接触方式で集電する集電部Ｅ１、集電部Ｅ１にて集電した電力を当該天井搬送車の角部の駆動用電力とすべく整流及び所定の電圧への昇降圧を行う電源基板Ｅ２、電波や光を用いて送信される搬送指令等の指令情報を受信する指令受信部Ｇ、走行モータＭ１、ガイドローラ切換部Ｍ２、昇降駆動部Ｍ３、及びネガティブブレーキＮ等が設けられている。また、天井搬送車Ｖには、上記指令情報に基づいて当該天井搬送車Ｖの各部の作動を制御する制御部Ｈが設けられている。
制御部Ｈには電源基板Ｅ２が電気的に接続されて電力が供給されている。また、制御部Ｈには、マイクロコンピュータや演算装置等で構成された制御基板や、上述の走行モータＭ１、ガイドローラ切換部Ｍ２、昇降駆動部Ｍ３、及びネガティブブレーキＮ等への電力の供給状態を切換えるためのリレーを備えた電力制御基板等を備えている。
また、制御部Ｈと指令受信部Ｇとが接続されており、制御部Ｈは指令受信部Ｇが受信した上位の管理装置からの作動指令情報を取得可能に構成されるとともに、天井搬送車Ｖの動作結果等の情報を、指令受信部Ｇを介して上位の管理装置に送信するようになっている。
制御部Ｈには、走行モータＭ１に対する駆動電力の供給状態の制御を行う走行モータ制御部Ｈ１、ガイドローラ切換部Ｍ２に対する駆動電力（位置切換信号）の供給状態の制御を行うガイドローラ切換制御部Ｈ２、昇降駆動部Ｍ３に対する駆動電力（昇降信号）の供給状態の制御を行う昇降制御部Ｈ３、ネガティブブレーキＮを解除するための電力（解除信号）の供給状態の制御を行うネガティブブレーキ制御部ＨＮが備えられている。
走行モータ制御部Ｈ１と走行モータＭ１との間は、制御線Ｌ１で接続されている。同様に、ガイドローラ切換制御部Ｈ２とガイドローラ切換部Ｍ２との間は制御線Ｌ２で接続され、昇降制御部Ｈ３と昇降駆動部Ｍ３との間は制御線Ｌ３で接続され、ネガティブブレーキ制御部ＨＮとネガティブブレーキＮとの間は制御線ＬＮで接続されている。
また、図１に示すように、天井搬送車Ｖのカバー部１２Ｃにおける走行部１１の走行方向で前方側の側面及び後方側の側面には、後述する連結部Ｃ１（図５、図８を参照）を連結可能な被連結部Ｃ２を備えた被連結体１２Ｒが設けられている。
図５に示すように、被連結体１２Ｒには、永久磁石Ｊ２（連結体３１に近接する側の磁極がＮ及びＳの一方である永久磁石Ｊ２２、及び、連結体３１に近接する側の磁極がＮ及びＳの他方である永久磁石Ｊ２１）が設けられ、その永久磁石Ｊ２との位置関係が所定の位置関係となるように、外部から各種の信号が入力される入力端子Ｑが設けられている。
入力端子Ｑとして、解除信号が外部から入力可能な解除入力端子Ｑ１、位置切換信号が入力される位置切換用入力端子Ｑ２、及び、昇降信号が入力される昇降用入力端子Ｑ３の３つが設けられている。
解除入力端子Ｑ１と制御線Ｌ３とは互いに電気的に接続されている。また、位置切換用入力端子Ｑ２と制御線ＬＮとは互いに電気的に接続されている。さらに、昇降用入力端子Ｑ３と制御線Ｌ２とは互いに電気的に接続されている。
以下、図５〜図９に基づいて、上記のような天井搬送車Ｖにおいて、制御部Ｈに故障が発生する等して、ネガティブブレーキＮ、ガイドローラ切換部Ｍ２、又は、昇降駆動部Ｍ３等の作動が不可能になった場合（以下、天井搬送車Ｖが故障した場合と略称する）において、天井搬送車Ｖを走行レールＲに沿って他の天井搬送車Ｖの走行の邪魔にならない箇所等に移動させるための構成について説明する。
故障した天井搬送車Ｖを移動させる為に、図６及び図７に示すような移動操作装置Ｋを使用する。この移動操作装置Ｋは、天井搬送車Ｖの被連結部Ｃ２に連結可能な連結部Ｃ１を備えた連結体３１が設けられ、その連結体３１からヒンジ３２を介して接続される棒状部５０を備えている。棒状部５０における連結部Ｃ１とは逆側の端部に設けられるＴ字状の持ち手で構成された把持部５１が設けられている。本実施形態においては、移動操作装置Ｋが本発明の操作装置に相当する。
図８に示すように、連結体３１において被連結体１２Ｒに近接する部分には、電磁石Ｊ１（被連結体１２Ｒに近接する側の磁極がＮ及びＳの一方である電磁石Ｊ１１、及び、被連結体１２Ｒに近接する側の磁極がＮ及びＳの他方である電磁石Ｊ１２）が設けられ、その電磁石Ｊ１との位置関係が所定の位置関係となるように、入力端子Ｑに接続可能であって各種の信号を出力する出力端子Ｐが設けられている。図５に示すように、出力端子Ｐとして、解除信号を出力する解除出力端子Ｐ１、位置切換信号を出力する位置切換用出力端子Ｐ２、及び、昇降信号を出力する昇降用出力端子Ｐ３の３つが設けられている。
電磁石Ｊ１は、後述する励磁切換スイッチＳＷ４（図５参照）によって、電力が供給される状態と供給されない状態とに切換えることによって、励磁状態と消磁状態とに切換えることができる。
本実施形態において、連結体３１において電磁石Ｊ１が設けられる部分が連結部Ｃ１に相当し、天井搬送車Ｖのカバー部１２Ｃにおいて永久磁石Ｊ２が設けられる部分が被連結部Ｃ２に相当する。
すなわち、連結部Ｃ１と出力端子Ｐ（解除出力端子Ｐ１、位置切換用出力端子Ｐ２、昇降用出力端子Ｐ３）とは、被連結部Ｃ２と入力端子Ｑ（解除入力端子Ｑ１、位置切換用入力端子Ｑ２、昇降用入力端子Ｑ３）との位置関係に対応する位置関係となるように配置されている。
なお、連結部Ｃ１は、図８に示すように、突出先端側ほど細くなるように傾斜した角錐状の突出部として形成することができる。対して、被連結部Ｃ２は、連結部Ｃ１に沿う形状の凹入部として形成することができる。このようにすることで、連結部Ｃ１と被連結部Ｃ２とを連結したときの当該連結部Ｃ１と被連結部Ｃ２との位置を所定の位置に正確に位置決めすることができる。
そして、連結部Ｃ１を被連結部Ｃ２と連結する際には、電磁石Ｊ１１が永久磁石Ｊ２２と吸着作用し、電磁石Ｊ１２が永久磁石Ｊ２１と吸着作用するように、連結部Ｃ１が案内される。
本実施形態では、電磁石Ｊ１が本発明の第１磁力発生部に相当し、永久磁石Ｊ２が本発明の第２磁力発生部に相当し、電磁石Ｊ１と永久磁石Ｊ２とによって案内装置が形成されている。すなわち、走行設備は、連結部Ｃ１を被連結部Ｃ２に向けて案内する案内装置を備え、案内装置は、連結部Ｃ１に設けられた電磁石Ｊ１と、被連結部Ｃ２に設けられて電磁石Ｊ１と吸着作用する永久磁石Ｊ２とを備えている。
また、電磁石Ｊ１と永久磁石Ｊ２との吸着力は、作業者Ｏが把持部５１を引っ張って天井搬送車Ｖを移動させる際に永久磁石Ｊ２と電磁石Ｊ１との間に作用する力よりも大きく設定されている。
すなわち、天井搬送車Ｖは、電磁石Ｊ１が連結される永久磁石Ｊ２と、解除信号が入力される解除入力端子Ｑ１と、位置切換信号が入力される位置切換用入力端子Ｑ２と、昇降信号が入力される昇降用入力端子Ｑ３と、を備えている。
また、図６に示すように、移動操作装置Ｋは、連結部Ｃ１及び棒状部５０に加えて、入力端子Ｑに接続可能であって解除信号を出力する解除出力端子Ｐ１と、解除出力端子Ｐ１からの信号の出力を指令する人為操作を受け付ける指令受付部６０と、作業者Ｏに把持される把持部５１と、を備えている。指令受付部６０には、各出力端子Ｐから出力する信号に対応する電力を供給する電源部（図示省略）を備えている。
図５に示すように、移動操作装置Ｋの指令受付部６０には、位置切換用出力端子Ｐ２からの位置切換信号の出力を指令する人為操作を受け付ける位置切換スイッチＳＷ１、昇降用出力端子Ｐ３からの昇降信号の出力を指令する人為操作を受け付ける昇降切換スイッチＳＷ２、解除出力端子Ｐ１からの解除信号の出力を指令する人為操作を受け付ける解除切換スイッチＳＷ３、及び、電磁石Ｊ１を励磁状態と消磁状態とに切換える人為操作を受け付ける励磁切換スイッチＳＷ４が設けられている。昇降切換スイッチＳＷ２からは、昇降体１３の上昇移動、下降移動に加えて、上昇移動及び下降移動の停止を指令できるようになっている。
連結部Ｃ１と出力端子Ｐ（解除出力端子Ｐ１、位置切換用出力端子Ｐ２、昇降用出力端子Ｐ３）とは、棒状部５０の先端側の第１領域に設けられ、把持部５１と指令受付部６０とは、連結部Ｃ１を被連結部Ｃ２に連結した状態で通行空間Ｓ２に位置する棒状部５０の第２領域に設けられている。
本実施形態においては、棒状部５０の長手方向中央部で２分割した場合に、当該中央部よりも連結体３１側の領域が第１領域とし、中央部よりも把持部５１側の領域が第２領域としている。なお、第１領域と第２領域との大きさは、上記に限定されるものではなく、例えば、棒状部５０を長手方向でｎ等分した場合において、最も連結体３１に近接する領域を第１領域とし、最も把持部５１に近接する領域を第２領域とすることができる。この場合、ｎは３以上とすることができ、３以上５以下とすることが好ましい。
上述のような構成により、図９に示すように、作業者Ｏは、通行空間Ｓ２に位置したまま、ネガティブブレーキＮの制動解除、ガイドローラＷ２の位置切換え、及び昇降体１３の昇降移動の夫々を天井搬送車Ｖに対して指令することができる。また、電磁石Ｊ１は励磁状態と消磁状態とに切換えられるので、移動操作装置Ｋでの牽引操作時には十分な電磁石Ｊ１と永久磁石Ｊ２とで吸着力を発生させながら、移動操作装置Ｋを天井搬送車Ｖから取外す場合にもその取外し操作を行い易いものとできる。
〔別実施形態〕
（１）上記実施形態では、連結部Ｃ１と出力端子Ｐとを同一の連結体３１に設ける構成を説明したが、連結部Ｃ１と出力端子Ｐとを分離させてもよい。この場合、出力端子Ｐを支持する支持体に案内装置を設けて入力端子Ｑとの位置関係が適正な位置関係となるように案内させるようにすることが望ましい。この場合の案内構成は、磁石を用いてもよいし、天井搬送車Ｖ側にテーパー面を設けて出力端子Ｐを支持する支持体を案内するように構成してもよい。
また、上記実施形態では、連結部Ｃ１に磁力発生部（磁石）を備え、磁力発生部の吸着力によって連結部Ｃ１と被連結部Ｃ２とを連結する構成を説明したが、連結部Ｃ１と被連結部Ｃ２とを磁力以外を用いて連結するようにしてもよい。例えば、連結部Ｃ１に気体吸引装置を設け、連結部Ｃ１と被連結部Ｃ２との間を負圧にして吸着力を発生させたり、連結部Ｃ１と被連結部Ｃ２とをフックとリング等で物理的に係合させたりすることが考えられる。
（２）上記実施形態では、移動操作装置Ｋを、長手方向の全体に亘って棒状部５０を備えて構成する例を示したが、第２領域側に紐状部を備える構成としてもよい。
また、上記実施形態では、棒状部５０の先端に連結部Ｃ１と出力端子Ｐを備えた連結体３１を設ける構成としたが、連結体３１の配設位置を棒状部５０の先端から逆側の端部にオフセットした位置としてもよい。
（３）上記実施形態では、移動操作装置Ｋによって天井搬送車Ｖを牽引操作する例を示したが、上記実施形態に示した移動操作装置Ｋを、天井搬送車Ｖを押し操作する場合に用いてもよい。
（４）上記実施形態では、案内装置を電磁石Ｊ１及び永久磁石Ｊ２を用いて実現する構成を示したが、案内装置としてはこのような構成に限定されるものではなく、例えば、テーパー面で案内するような構成としてもよい。
（５）上記実施形態では、連結部Ｃ１を、突出先端側ほど細くなるように傾斜した角錐状の突出部として形成し、被連結部Ｃ２を、連結部Ｃ１に沿う形状の凹入部として形成する例を示したが、連結部Ｃ１と被連結部Ｃ２の双方を平坦状に形成してもよい。
（６）上記実施形態では、第１磁力発生部を電磁石Ｊ１で構成し、第２磁力発生部を永久磁石Ｊ２で構成する例を示したが、第１磁力発生部と第２磁力発生部との双方を電磁石としてもよい。また、第１磁力発生部を永久磁石としてもよい。
（７）上記実施形態では、被連結部Ｃ２に永久磁石Ｊ２を備える構成を示したが、第２磁力発生部として、永久磁石Ｊ２に代えて電磁石Ｊ１に吸着するステンレスや鉄等の磁性体を配設する構成としてもよい。この場合、案内装置として、連結体３１を案内するテーパー面を天井搬送車Ｖ側に設けることが考えられる。
（８）上記実施形態では、本発明の走行設備を半導体製造工場における天井搬送設備に適用した場合を示したが、本発明の走行設備を半導体製造工場以外の設備に設けられる天井搬送設備に適用してもよい。また、上記実施形態では、本発明の走行設備を、天井から吊り下げ状態で支持された走行レールＲを走行する走行部１１と、走行部１１から吊り下げ支持されて走行レールＲよりも下方に位置する本体部１２とを備える天井搬送車Ｖを備える搬送設備に適用したが、本発明の走行設備を走行部１１と本体部１２との双方が走行レールＲの上方に位置する走行体を備える設備に適用してもよい。
（９）上記実施形態では、指令受付部６０に、位置切換スイッチＳＷ１、昇降切換スイッチＳＷ２、解除切換スイッチＳＷ３、及び、励磁切換スイッチＳＷ４の４つのスイッチを設ける構成を説明したが、これらのうち、位置切換スイッチＳＷ１及び昇降切換スイッチＳＷ２の何れか一方又は双方を設けない構成としてもよい。また、連結部Ｃ１と被連結部Ｃ２とを磁力以外を用いて連結する場合には、励磁切換スイッチＳＷ４を設けない構成とすることができる。
（１０）上記実施形態では、電磁石Ｊ１と永久磁石Ｊ２との吸着力を、作業者Ｏが把持部５１を引っ張って天井搬送車Ｖを移動させる際に被連結部Ｃ２と連結部Ｃ１との間に作用する力よりも大きく設定する例を示したが、移動操作装置Ｋにより押し操作して天井搬送車Ｖを移動させる場合には、電磁石Ｊ１と永久磁石Ｊ２との吸着力を作業者Ｏが把持部５１を引っ張って天井搬送車Ｖを移動させる際に被連結部Ｃ２と連結部Ｃ１との間に作用する力よりも小さく設定してもよい。
（１１）上記実施形態では、把持部５１を、棒状部５０における連結部Ｃ１とは逆側の端部に設けられるＴ字状の持ち手で構成する例を示したが、把持部５１としては、Ｔ字状の持ち手以外の構成としてもよい。例えば、棒状部５０の一部を作業者Ｏが握りやすい形状としたり、作業者Ｏが握ったときに滑り難くする加工を施したりして、その部分を把持部とする構成等が考えられる。
１３ 昇降体
５０ 棒状部
５１ 把持部
６０ 指令受付部
Ｂ 容器（物品）
Ｃ１ 連結部
Ｃ２ 被連結部
Ｊ 分岐箇所
Ｊ１ 電磁石（第１磁力発生部）
Ｊ２ 永久磁石（第２磁力発生部）
Ｋ 移動操作装置（操作装置）
Ｍ１ 走行モータ（駆動部）
Ｍ２ ガイドローラ切換部（切換部）
Ｍ３ 昇降駆動部
Ｎ ネガティブブレーキ（ブレーキ機構）
Ｏ 作業者
Ｐ１ 解除出力端子
Ｐ２ 位置切換用出力端子
Ｐ３ 昇降用出力端子
Ｑ１ 解除入力端子
Ｑ２ 位置切換用入力端子
Ｑ３ 昇降用入力端子
Ｒ 走行レール（軌道）
Ｒ２ 案内レール（分岐案内部）
Ｓ１ 走行空間
Ｓ２ 通行空間
Ｖ 天井搬送車（走行体）
Ｗ２ ガイドローラ（被案内部）

Claims (8)

  1. 作業者が通行する通行空間よりも上方に設けられた軌道と、駆動部により駆動されて前記通行空間よりも上方の走行空間を前記軌道に沿って走行する走行体と、前記走行体に連結可能な連結部を備えると共に前記連結部から前記通行空間まで延びる棒状部を備える操作装置と、を含む走行設備であって、
    前記走行体は、解除信号が入力されていないことを条件に前記走行体の移動を規制し、前記解除信号が入力されていることを条件に前記規制を解除するブレーキ機構を備え、
    更に、前記走行体は、前記連結部が連結される被連結部と、前記解除信号が入力される解除入力端子と、を備え、
    前記操作装置は、前記連結部及び前記棒状部に加えて、前記解除入力端子に接続可能であって前記解除信号を出力する解除出力端子と、前記解除出力端子からの前記解除信号の出力を指令する人為操作を受け付ける指令受付部と、作業者に把持される把持部と、を備え、
    前記連結部と前記解除出力端子とは、前記棒状部の先端側の第１領域に設けられ、
    前記把持部と前記指令受付部とは、前記連結部を前記被連結部に連結した状態で前記通行空間に位置する前記棒状部の第２領域に設けられている走行設備。
  2. 前記連結部と前記解除出力端子とが、前記被連結部と前記解除入力端子との位置関係に対応する位置関係となるように前記第１領域に配置されている請求項１に記載の走行設備。
  3. 前記連結部を前記被連結部に向けて案内する案内装置を備える請求項１又は２に記載の走行設備。
  4. 前記案内装置は、前記連結部に設けられた第１磁力発生部と、前記被連結部に設けられて前記第１磁力発生部と吸着作用する第２磁力発生部とを備えている請求項３に記載の走行設備。
  5. 前記第１磁力発生部と前記第２磁力発生部との吸着力が設定吸着力以上であり、
    前記設定吸着力は、作業者が前記把持部を引っ張って前記走行体を移動させる際に前記被連結部と前記連結部との間に作用する力よりも大きく設定されている請求項４に記載の走行設備。
  6. 前記第１磁力発生部が、電磁石を有して構成され、
    前記指令受付部は、前記電磁石を励磁状態と消磁状態とに切換える人為操作を受け付けるように構成されている請求項４又は５に記載の走行設備。
  7. 前記走行体は、前記軌道の分岐箇所に設けられた分岐案内部に案内される被案内部と、前記被案内部をいずれかの分岐方向に対応する切換位置に切換える切換部と、を備え、
    前記被案内部は、前記切換位置に応じた分岐方向に前記走行体を走行させるように、前記分岐案内部に案内され、
    前記切換部は、位置切換信号に基づいて前記被案内部の位置を切換えるように構成され、
    前記走行体は、前記位置切換信号が入力される位置切換用入力端子を備え、
    前記操作装置は、前記位置切換用入力端子に接続可能であって前記位置切換信号を出力する位置切換用出力端子を前記第１領域に備え、
    前記指令受付部は、前記位置切換用出力端子からの前記位置切換信号の出力を指令する人為操作を受け付けるように構成されている請求項１から６の何れか１項に記載の走行設備。
  8. 前記走行体が、物品を保持して昇降可能な昇降体と、前記昇降体を昇降駆動する昇降駆動部とを備え、
    前記昇降駆動部は、昇降信号に基づいて前記昇降体を昇降させるように構成され、
    前記走行体は、前記昇降信号が入力される昇降用入力端子を備え、
    前記操作装置は、前記昇降用入力端子に接続可能であって前記昇降信号を出力する昇降用出力端子を前記第１領域に備え、
    前記指令受付部は、前記昇降用出力端子からの前記昇降信号の出力を指令する人為操作を受け付けるように構成されている請求項１から７の何れか１項に記載の走行設備。
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