JP7527097B2 - 自動倉庫システム - Google Patents

Description

本発明は、自動倉庫システムに関する。

少ないスペースで多数の荷を効率的に入庫・出庫可能な自動倉庫システムが知られている。本出願人は、特許文献１によって複数の物品を収容可能な収容棚を備えた自動倉庫システムを開示している。この自動倉庫システムは、保管棚の間で列方向に移動可能な台車と行方向に移動可能な台車とを用いて物品を搬入・搬出するように構成されている。この台車は、搭載されたバッテリの電力によって車輪を駆動して自走することができる。

特開２０１７－１６００４０号公報

本発明者は、自動倉庫システムについて以下の認識を得た。
台車に搭載されたバッテリに異常や充電不足等の障害が生じた場合、その台車は走行不能となり、自動倉庫システムの少なくとも一部が停止する。この場合、作業員が保管棚の内部に入り、停止した台車を回収するなどの復旧作業を行う必要がある。しかし、この作業は繁雑であり、多くの手間がかかる。また、台車は重く、荷を搭載している場合もあるので、人手により台車を回収することは容易ではない。このような課題は、バッテリの異常に限らず他の障害により台車が停止した場合にも生じうる。
つまり、自動倉庫システムには、障害により台車が停止した場合の復旧を容易にする観点で改善すべき余地がある。

本発明は、このような課題に鑑みてなされたもので、障害により台車が停止したときに容易に復旧可能な自動倉庫システムを提供することを目的の一つとしている。

上記課題を解決するために、本発明のある態様の自動倉庫システムは、荷を収容可能な自動倉庫システムであって、第１方向に荷を複数並べて収容可能な保管列が、第１方向と交差する第２方向に複数連設される保管棚部と、自走するための電力を蓄電可能な蓄電部を有し、荷を搭載して保管棚部を第１方向に移動可能な第１台車と、第１台車が障害により停止した際に、当該停止した第１台車を回復させまたは第１方向に移動させることが可能な第２台車と、を備える。

なお、以上の構成要素の任意の組み合わせや、本発明の構成要素や表現を方法、システムなどの間で相互に置換したものもまた、本発明の態様として有効である。

本発明によれば、障害により台車が停止したときに容易に復旧可能な自動倉庫システムを提供することができる。

実施の形態に係る自動倉庫システムの一例を概略的に示す平面図である。 図１の自動倉庫システムの保管棚部の配置を示す平面図である。 図１の自動倉庫システムを概略的に示す側面図である。 図１の自動倉庫システムの保管棚部の配置を示す側面図である。 図１の自動倉庫システムの第１台車の一例を概略的に示す平面図である。 図５の第１台車の側面図である。 図１の自動倉庫システムの第２台車の一例を概略的に示す平面図である。 図７の第２台車の側面図である。 図１の自動倉庫システムの第３台車の一例を概略的に示す平面図である。 図９の第３台車の正面図である。 図１の自動倉庫システムの復旧動作を説明するフローチャートである。

以下、本発明を好適な実施の形態をもとに各図面を参照しながら説明する。実施の形態および変形例では、同一または同等の構成要素、部材には、同一の符号を付するものとし、適宜重複した説明は省略する。また、各図面における部材の寸法は、理解を容易にするために適宜拡大、縮小して示される。また、各図面において実施の形態を説明する上で重要ではない部材の一部は省略して表示する。

また、第１、第２などの序数を含む用語は多様な構成要素を説明するために用いられるが、この用語は一つの構成要素を他の構成要素から区別する目的でのみ用いられ、この用語によって構成要素が限定されるものではない。

［実施の形態］
図面を参照して実施の形態に係る自動倉庫システム１００の構成について説明する。図１は、実施の形態に係る自動倉庫システム１００の一例を概略的に示す平面図である。図２は、自動倉庫システム１００の保管棚部２２の配置を示す平面図である。図３は、自動倉庫システム１００を概略的に示す側面図である。図４は、自動倉庫システム１００の保管棚部２２の配置を示す側面図である。これらの図では、柱や梁などの記載を省略している。

説明の便宜上、図示のように、水平なある方向をＸ軸方向、Ｘ軸方向に直交する水平な方向をＹ軸方向、両者に直交する方向すなわち鉛直方向をＺ軸方向とするＸＹＺ直交座標系を定める。Ｘ軸、Ｙ軸、Ｚ軸のそれぞれの正の方向は、各図における矢印の方向に規定され、負の方向は、矢印と逆向きの方向に規定される。また、Ｘ軸方向を「行方向」ということもある。また、Ｙ軸方向を「列方向」ということもある。また、Ｚ軸方向を「上下方向」ということもある。このような方向の表記は自動倉庫システム１００の構成を制限するものではなく、自動倉庫システム１００は、用途に応じて任意の構成で使用されうる。なお、以降の説明ではＸＹＺ直交座標系を用いて説明するが、必ずしもＸ軸方向、Ｙ軸方向、Ｚ軸方向は互いに直交していなくとも、略９０度で交差していればよい。

先に、自動倉庫システム１００の全体構成を説明する。自動倉庫システム１００は、多数の荷１２を収容可能な保管棚部２２を含むシステムである。なお、本明細書では、荷１２は、パレットに搭載された状態で扱われるものとする。また、荷１２をパレットに載せた状態で移送することを、単に荷１２を移送するという。

自動倉庫システム１００は、保管棚部２２、３２と、第２台車１０と、移送機構１４、１６、第１レール４０と、第２レール４４と、給電部３４と、制御部４８とを含む。実施の形態では、第１方向としてＹ軸方向を、第２方向としてＸ軸方向を例示している。保管棚部２２、３２において、第１レール４０はＹ軸方向に延在する。移動通路４７は、第３台車１６の走行路であって保管棚部２２の端部近傍にＸ軸方向に延設される。第２レール４４と給電部３４とは移動通路４７においてＸ軸方向に延在する。なお、本明細書では、保管棚部２２の移動通路４７側の端部を、保管棚部２２の間口という。

移送機構１４、１６は、荷１２を搭載して保管棚部２２、３２を移送可能に構成される。本実施形態では、移送機構１４、１６は、Ｙ軸方向に走行可能な第１台車１４と、Ｘ軸方向に走行可能な第３台車１６とを含む。

第２台車１０は、第１レール４０をＹ軸方向に自走可能な台車であって、何らかの障害により停止した状態（自走できない状態）の第１台車１４（以下、「第１台車１４－Ｂ」という）を回復させまたはＹ軸方向に移動させることができる。なお、本明細書において、障害により停止した状態には、故障して停止した状態および、バッテリの蓄電量の不足や何らかの異変を検知したことにより第１台車１４が自動的に停止した状態も含まれる。また、第１台車１４－Ｂを回復させることは、何らかの手段により第１台車１４－Ｂを一時的または短距離でも自走可能な状態にすることを含む。

制御部４８は、ＭＰＵ（Micro Processing Unit）などを含んで構成され、ユーザからの操作結果に基づき、入庫、出庫、配替え等のために荷１２の移送を制御する。一例として、制御部４８は、所定の収容部と入庫部２８、出庫部３０との間や複数の収容部間で荷１２を移送するように第１台車１４および第３台車１６を制御する。また、制御部４８は、第１台車１４－Ｂを回復させまたは移動させるように第２台車１０の動作を制御する。

（保管棚部）
保管棚部２２、３２は、床部Ｌｇ上に複数設置され、多数の荷１２を保管可能ないわば高密度保管型の保管スペースである。本実施形態では、保管棚部２２、３２は、移動通路４７を挟んでＹ軸方向の両側に設けられる保管棚部２２および保管棚部３２を含む。保管棚部２２、３２の構成は、複数の荷１２を収容、保管可能であれば、特に限定されない。自動倉庫システム１００は、上下方向に層状に重ねられたＮ（Ｎ≧２）段の保管棚部２２、３２を有する。本実施形態は３段の保管棚部２２、３２を有する。保管棚部２２、３２を総称するときは単に保管棚部という。

各段の保管棚部２２は、Ｘ軸方向に連設された複数の保管列２４を含む。各保管列２４は、起点部２４ｍから順にＹ軸方向に荷１２を複数並べて収容可能である。起点部２４ｍは、保管列２４の収容領域の起点であり、保管列２４の末端領域であってもよいし、末端領域とは別に予め設定された領域であってもよい。この例では、起点部２４ｍは末端領域である。

各段の保管棚部３２は、Ｘ軸方向に連設された複数の収容部３６を含む。各収容部３６は、単一の荷１２を収容可能である。

保管列２４において、１つの荷１２を保管する単位を収容部２６という。各保管列２４は、Ｙ軸方向に連設された複数の収容部２６を有する。各保管列２４の第２レール４４側の間口部２４ｎは、保管棚部２２の間口に沿っており、第１台車１４が出入りする出入口として機能する。間口部２４ｎは保管列２４の収容領域の終点であってもよい。

第１レール４０は、第１台車１４が走行するための走行路である。第１レール４０は、各保管列２４において、Ｙ軸方向に延在する。第２レール４４は、第３台車１６が走行するためのレールである。第２レール４４は、各保管列２４を横断するようにＸ軸方向に延在する。本実施形態の第２レール４４は、保管列２４の間口部２４ｎに接近した位置に設けられている。第１レール４０および第２レール４４を総称するときは単にレールという。第１レール４０は、Ｘ軸方向に延在する第１支持部材４２上に支持される。第２レール４４は、Ｙ軸方向に延在する横梁４６上に支持される。なお、第１支持部材は横梁４６上に支持されてもよい。

（第１台車）
次に、図５、図６も参照して第１台車１４について説明する。図５は、第１台車１４の一例を概略的に示す平面図である。図６は、第１台車１４の側面図である。第１台車１４は、荷１２を移送するために、保管列２４の中で第１レール４０をＹ軸方向に走行する。第１台車１４は、収容部２６に対して荷１２を出し入れする。第１台車１４は、第３台車１６に乗降するために、第３台車１６上をＹ軸方向に走行する。

本実施形態の第１台車１４は、蓄電部１４ｈの充電量不足等の異常や、何らかの異変を検知したら、後述するブレーキ部１４ｑを動作させて、走行を停止させる非常停止状態に移行する。

第１台車１４は、車体１４ｂと、載置台部１４ｃと、リフト機構１４ｄと、複数（例えば４個）の車輪１４ｆと、被連結部１４ｊと、回復用受電部１４ｍと、診断情報通信部１４ｅと、ブレーキ部１４ｑと、被操作部１４ｓと、再起動部１４ｒとを主に含む。また、第１台車１４は、自走するための電力を蓄電可能な蓄電部１４ｈを有する。車体１４ｂは、上下方向に偏平な略直方体形状の輪郭を有する。車体１４ｂの内部には、複数の車輪１４ｆを駆動するモータ（不図示）と、このモータを制御する制御回路（不図示）と、蓄電部１４ｈとを搭載している。第１台車１４は、蓄電部１４ｈに蓄電された電力によってモータを駆動するように構成されている。蓄電部１４ｈは繰り返し充電可能なリチウムイオンバッテリなどの二次電池である。

載置台部１４ｃは、荷１２を持上げて保持する部分である。リフト機構１４ｄは、載置台部１４ｃを昇降させる機構である。図６において、上昇状態の載置台部１４ｃを破線で示し、降下状態の載置台部１４ｃを実線で示す。リフト機構１４ｄは、載置台部１４ｃを上昇させ、荷１２を収容部２６の載置面から持上げることができる。リフト機構１４ｄは、載置台部１４ｃを降下させて荷１２を収容部２６の載置面に降ろすことができる。複数の車輪１４ｆは第１レール４０上および第３台車１６上を転動することができる。

被連結部１４ｊは、第２台車１０に連結されるための被連結機構である。被連結部１４ｊとしては、孔、凹部、フック等の機械的な係合部や、磁気的吸引力を用いた機構、真空引きによる吸着力を用いた機構など様々な原理に基づく連結機構を採用できる。本実施形態の被連結部１４ｊは、後述する第２台車１０の連結部１０ｊ（フック）と係合可能なフックである。被連結部１４ｊは、第１台車１４のＹ軸方向の一方の端部または両方の端部に設けられてもよい。被連結部１４ｊは、付勢されてもよいが、この例では付勢されていない。

回復用受電部１４ｍは、蓄電部１４ｈを充電するため、または第１台車１４を動作させるための電力を第２台車１０から受電する。本実施形態の回復用受電部１４ｍは、車体１４ｂのＹ軸方向端部に設けられた電極を含む。回復用受電部１４ｍの電極は、第１台車１４のＹ軸方向の一方の端部または両方の端部に設けられてもよい。本実施形態の回復用受電部１４ｍは、第２台車１０から受電した電力により蓄電部１４ｈを充電するように構成されている。

診断情報通信部１４ｅは、接触式または非接触式の通信手段を介して、所定の診断情報を出力する。本実施形態の診断情報通信部１４ｅは、蓄電部１４ｈの充電量不足等の異常や、第１台車１４に何らかの異変が生じたことを検知して、その検知結果を診断情報として無線通信により第２台車１０に出力する。第２台車１０は、診断情報通信部１４ｅからの診断情報を取得して、取得した診断情報に基づき復旧方法を決定する。

ブレーキ部１４ｑは、非ブレーキ状態では車輪１４ｆの回転を拘束せず、ブレーキ状態では車輪１４ｆの回転を押さえるブレーキ機構として機能する。本実施形態のブレーキ部１４ｑは、蓄電部１４ｈの充電量不足等の異常や、第１台車１４に何らかの異変が生じたことを検知して、その検知結果に応じてブレーキ状態に移行する。例えば、ブレーキ部１４ｑは、蓄電部１４ｈからの電力供給が遮断された場合や蓄電部１４ｈの電圧が閾値を下回った場合に、ブレーキ状態になる。ブレーキ部１４ｑがブレーキ状態に移行すると、第１台車１４を移動させることは難しくなる。所定の解除操作によりブレーキ状態が解除され、ブレーキ部１４ｑは非ブレーキ状態となり、移動が容易になる。

被操作部１４ｓは、ブレーキ部１４ｑのブレーキ状態を解除するための解除操作を受付ける。ブレーキ部１４ｑの解除操作は、所定の電力の供給、所定の電気信号の送信、所定の機械的操作入力等であってもよい。本実施形態の被操作部１４ｓは、第２台車１０によって、押込み可能な操作ボタンである。被操作部１４ｓは、第１台車１４のＹ軸方向の一方の端部または両方の端部において、通常動作時には押込みされないように、周囲より凹んだ位置に設けられている。被操作部１４ｓは、押込まれることによりブレーキ部１４ｑのブレーキ状態を解除する。

再起動部１４ｒは、第１台車１４の非常停止状態を解除して通常動作状態に移行させる再起動操作を受付ける。再起動部１４ｒの再起動操作は、所定の電気信号の送信、所定の機械的操作入力等であってもよい。本実施形態の再起動部１４ｒは、無線通信により第２台車１０からの再起動操作を受付ける。再起動部１４ｒは、再起動操作を受付けたら、第１台車１４の非常停止状態を解除して通常動作状態に移行させる。

（第２台車）
次に、図７、図８も参照して第２台車１０について説明する。図７は、第２台車１０の一例を概略的に示す平面図である。この図は、第１台車１４－Ｂを連結した状態を示している。図８は、第２台車１０の側面図である。第２台車１０は、第１台車１４－Ｂを回復させまたは移動させるための台車である。第２台車１０は、第１台車１４－Ｂを回復または移動させるために保管列２４の中で第１レール４０をＹ軸方向に走行する。つまり、第２台車１０は救助台車として機能する。第２台車１０は、第３台車１６に乗降するために、第３台車１６上をＹ軸方向に走行する。なお、構成を限定するものではないが、本実施形態の第２台車１０は、荷１２を移送して、荷１２を収容部２６に対して出し入れすることも可能に構成されている。

第２台車１０は、車体１０ｂと、載置台部１０ｃと、リフト機構１０ｄと、複数（例えば４個）の車輪１０ｆと、診断情報取得部１０ｅと、蓄電部１０ｈと、連結部１０ｊと、ブレーキ解除部１０ｓと、回復用給電部１０ｍと、再起動部１０ｒとを主に含む。車体１０ｂ、載置台部１０ｃ、リフト機構１０ｄ、車輪１０ｆおよび蓄電部１０ｈは、第１台車１４の車体１４ｂ、載置台部１４ｃ、リフト機構１４ｄ、車輪１４ｆおよび蓄電部１４ｈと同様であり、重複する説明を省略する。

診断情報取得部１０ｅは、接触式または非接触式の通信手段を介して、第１台車１４－Ｂから所定の診断情報を取得する。本実施形態の診断情報取得部１０ｅは、診断情報通信部１４ｅから蓄電部１４ｈの充電量不足等の異常や、第１台車１４の異変に関する診断情報を取得する。診断情報取得部１０ｅは、取得した診断情報に基づき復旧方法を決定する。

例えば、充電量が不足しており充電によって復旧可能な場合は、診断情報取得部１０ｅは、蓄電部１４ｈに充電することを復旧方法として決定してもよい。例えば、充電によって復旧できない場合は、診断情報取得部１０ｅは、第１台車１４－Ｂを移動させることを復旧方法として決定してもよい。例えば、何らかの事象を誤検知したことにより停止している場合は、診断情報取得部１０ｅは、第１台車１４－Ｂを再起動することを復旧方法として決定してもよい。

回復用給電部１０ｍは、蓄電部１４ｈを充電するため、または第１台車１４を動作させるための電力を第１台車１４－Ｂに給電する。本実施形態の回復用給電部１０ｍは、車体１０ｂのＹ軸方向端部に設けられた電極を含む。回復用給電部１０ｍの電極は、回復用受電部１４ｍの電極に接触可能な位置に設けられる。本実施形態の回復用給電部１０ｍは、診断情報取得部１０ｅが蓄電部１４ｈを充電すると決定した場合に、第１台車１４－Ｂに給電するように構成されている。

連結部１０ｊは、第１台車１４－Ｂを連結するための連結機構である。連結部１０ｊとしては、孔、凹部、フック等の機械的な係合部や、磁気的吸引力を用いた機構や、真空吸着力を用いた機構など様々な原理に基づく連結機構を採用できる。本実施形態の連結部１０ｊは、被連結部１４ｊ（フック）に係合可能なフックである。連結部１０ｊは、幅方向（Ｘ軸方向）に付勢されている。連結部１０ｊの先端が被連結部１４ｊの先端に触れると、連結部１０ｊは付勢方向と反対向きに移動して被連結部１４ｊと係合する。被連結部１４ｊと係合すると、連結部１０ｊは付勢方向に移動して係合状態を維持する。

連結部１０ｊは、第２台車１０のＹ軸方向の一方の端部または両方の端部において、被連結部１４ｊに係合可能な位置に設けられる。ブレーキ部１４ｑが非ブレーキ状態のとき、被連結部１４ｊが連結部１０ｊに連結された状態で、第２台車１０が走行することにより第１台車１４－Ｂを移動させることができる。第２台車１０は、第１台車１４－Ｂを引っ張って移動させてもよいし、押して移動させてもよい。

本実施形態では、診断情報取得部１０ｅが第１台車１４－Ｂを移動させると決定した場合、第２台車１０をゆっくり移動させるように制御して、連結部１０ｊと被連結部１４ｊとを連結させる。

ブレーキ解除部１０ｓは、ブレーキ部１４ｑのブレーキ状態を解除するための解除操作を行う。本実施形態のブレーキ解除部１０ｓは、電磁式のソレノイド（不図示）によりＹ軸方向に進退可能な突起である。ブレーキ解除部１０ｓは、第２台車１０のＹ軸方向の端部において、第１台車１４－Ｂの被操作部１４ｓ（操作ボタン）を押込み可能な位置に設けられる。

本実施形態の第２台車１０は、診断情報取得部１０ｅが第１台車１４－Ｂを移動させると決定した場合に、第２台車１０が第１台車１４に連結された状態で、ブレーキ解除部１０ｓをＹ軸方向に突出させて被操作部１４ｓを押込む。被操作部１４ｓは、押込まれることによりブレーキ部１４ｑのブレーキ状態を解除する。ブレーキ状態が解除されることにより第２台車１０は、第１台車１４－Ｂを移動させることができる。

再起動部１０ｒは、第１台車１４の非常停止状態を解除して通常動作状態に移行させる再起動操作を行う。本実施形態の再起動部１０ｒは、無線通信により第１台車１４－Ｂの再起動操作を行う。本実施形態の再起動部１０ｒは、診断情報取得部１０ｅが第１台車１４－Ｂを再起動させると決定した場合に、再起動信号を再起動部１４ｒに送信して、第１台車１４の非常停止状態を解除して通常動作状態に移行させる。

待機部５０は、非稼働時の第２台車１０を待機させる待機場所であり、保管棚部２２の内部または外部に設けられる。本実施形態では、待機部５０は、入庫部２８の近傍において移動通路４７に面する位置に設けられている。待機部５０として、保管棚部３２の収容部３６の一つを利用してもよい。本実施形態は、第３台車１６によって、第１台車１４、第２台車１０を待機部５０に運び入れおよび運び出し可能に構成されている。待機部５０は、第１台車１４の蓄電部１４ｈを充電可能に構成されてもよい。また、待機部５０は、第１台車１４等を修理またはメンテナンス可能に構成されてもよい。

（第３台車）
次に、図９、図１０も参照して第３台車１６について説明する。図９は、第３台車１６の一例を概略的に示す平面図である。図１０は、第３台車１６の正面図であり、第１台車１４または第２台車１０を搭載した状態を示している。第３台車１６は、第２レール４４をＸ軸方向に走行する。第３台車１６は、空荷の状態または荷１２を搭載した状態の第１台車１４を移送する。第３台車１６は、第２台車１０を移送する。

第３台車１６は、台車搭載部１６ｃと、筐体部１６ｄと、カバー部１６ｅと、複数（例えば、４個）の車輪１６ｆと、集電ユニット３８とを主に含む。台車搭載部１６ｃは、第３台車１６のＸ軸方向の中央部に設けられる。台車搭載部１６ｃは、第１台車１４、第２台車１０を搭載するための部分で、第１台車１４、第２台車１０をガイドする一対のガイド部１６ｊを有する。各ガイド部１６ｊの正面視の断面は、角張った横向きＵ字形状を有する。第３台車１６は、正面視で台車搭載部１６ｃが左右から凹んだ略凹形状を呈する。

筐体部１６ｄおよびカバー部１６ｅは、台車搭載部１６ｃを挟んでＸ軸方向の両側に離れて設けられる。筐体部１６ｄおよびカバー部１６ｅは、それぞれ、複数の車輪１６ｆの一部を上側から覆う。筐体部１６ｄは、車輪１６ｆを駆動するためのモータ（不図示）と、モータを制御する制御回路（不図示）とを収容するケーシングとして機能する。

第３台車１６は、集電ユニット３８を介して給電部３４から電力を受け取る。第３台車１６は、受け取った電力によってモータ（不図示）を回転させ車輪１６ｆを駆動可能に構成される。第３台車１６は、受け取った電力によって、第１台車１４の蓄電部１４ｈを充電可能に構成される。第３台車１６は、第２台車１０の蓄電部１０ｈを充電可能に構成されてもよい。

図１、図２を参照して、自動倉庫システム１００の入庫部２８および出庫部３０を説明する。自動倉庫システム１００には、倉庫外部からの荷１２を搬入するための入庫部２８と、倉庫外部へ荷１２を搬出するための出庫部３０とを有する。図１において、入庫部２８および出庫部３０は、保管棚部２２のＸ軸負方向側において、移動通路４７の近傍に配置されている。入庫動作において、倉庫外部からの荷１２はフォークリフトなどによって入庫部２８に搬入される。入庫部２８に搬入された荷１２は、第１台車１４および第３台車１６によって所定の収容部２６に移送されて収容される。出庫動作において、所定の収容部２６で収容されていた荷１２は、第１台車１４および第３台車１６によって出庫部３０に移送される。出庫部３０に移送された荷１２は、フォークリフトなどによって倉庫外部に搬出される。
以上が、自動倉庫システム１００の全体構成の説明である。

次に、自動倉庫システム１００における復旧動作Ｓ１００を説明する。図１１は、自動倉庫システム１００の復旧動作Ｓ１００を説明するフローチャートである。復旧動作Ｓ１００は、第１台車１４－Ｂが蓄電部１４ｈの充電量不足等の障害で非常停止した場合に、第１台車１４－Ｂを回復させまたは移動させることによりシステムを復旧させる動作である。

第１台車１４－Ｂが非常停止したら、制御部４８は、保管棚部２２の所定範囲における台車の動作を停止する（ステップＳ１０１）。

台車の動作が停止したら、制御部４８は、待機部５０の第２台車１０を第３台車１６に搭載して第１台車１４－Ｂが停止している保管列２４に移送する（ステップＳ１０２）。

第２台車１０が保管列２４に移動したら、制御部４８は、第２台車１０を第１台車１４－Ｂの近傍まで移動させる（ステップＳ１０３）。このステップで、第２台車１０を第１台車１４－Ｂに接触する位置に停止させてもよいし、隙間を空けて接触しない位置に停止させてもよい。

第１台車１４－Ｂに接近したら、制御部４８は、第２台車１０を介して、第１台車１４－Ｂから所定の診断情報を取得し、その取得した診断情報に応じて復旧方法を決定する（ステップＳ１０４）。この決定は、第２台車１０によって行われてもよい。復旧方法を決定したら、制御部４８は、その方法で復旧動作を行う。

（第１の例）
復旧動作の第１の例を説明する。充電量が不足しており充電によって復旧可能な場合（ステップＳ１０４のＣ）、制御部４８は、第２台車１０から第１台車１４－Ｂの蓄電部１４ｈへの充電をさせる。具体的には、第２台車１０は、回復用給電部１０ｍを回復用受電部１４ｍに接触させて充電用の電力を供給する（ステップＳ１０５）。このステップで、第１台車１４－Ｂの蓄電部１４ｈをフル充電してもよいが、充電時間を短縮するために、本実施形態では最低限の距離だけ自走可能な範囲で充電している。例えば、第１台車１４－Ｂが自走して第３台車１６に載り、待機部５０まで移動できる程度に蓄電部１４ｈを充電してもよい。

充電が終了したら、制御部４８は、第２台車１０によってブレーキ部１４ｑのブレーキ状態を解除させる（ステップＳ１０６）。

ブレーキ状態が解除されたら、制御部４８は、第２台車１０を第３台車１６まで移動させる（ステップＳ１０７）。

第２台車１０が第３台車１６に移動したら、制御部４８は、第２台車１０を第３台車１６に搭載して待機部５０に移送させる（ステップＳ１０８）。第２台車１０が待機部５０に移送されたら、制御部４８は、システムの動作を再開させて復旧動作を終了する。

（第２の例）
復旧動作の第２の例を説明する。充電によって復旧できない場合（ステップＳ１０４のＭ）、制御部４８は、第２台車１０の連結部１０ｊを被連結部１４ｊに連結し、ブレーキ部１４ｑのブレーキ状態を解除させる（ステップＳ１０９）。

ブレーキ状態が解除されたら、制御部４８は、第１台車１４－Ｂを保管列２４の間口まで第２台車１０によって牽引して移動させる（ステップＳ１１０）。

第１台車１４－Ｂが間口に移動したら、制御部４８は、第２台車１０と第１台車１４－Ｂの連結を解除させ、第２台車１０を単独で第３台車１６まで移動させる（ステップＳ１１１）。

第２台車１０が第３台車１６に移動したら、制御部４８は、第２台車１０を第３台車１６に搭載して待機部５０に移送させる（ステップＳ１１２）。この場合、作業員は、移動通路４７から第１台車１４－Ｂを容易に回収できる。第１台車１４－Ｂが回収されたら、作業員は、システムの動作を再開させて復旧動作を終了する。

（第３の例）
復旧動作の第３の例を説明する。何らかの事象を誤検知したことにより停止している場合（ステップＳ１０４のＲ）、制御部４８は、第２台車１０の再起動部１０ｒから再起動部１４ｒに再起動信号を送信して、第１台車１４－Ｂの非常停止状態を解除して通常動作状態に移行させる（ステップＳ１１３）。

非常停止状態が解除されたら、制御部４８は、第２台車１０によってブレーキ部１４ｑのブレーキ状態を解除させる（ステップＳ１１４）。

ブレーキ状態が解除されたら、制御部４８は、第２台車１０を第３台車１６まで移動させる（ステップＳ１１５）。

第２台車１０が第３台車１６に移動したら、制御部４８は、第２台車１０を第３台車１６に搭載して待機部５０に移送させる（ステップＳ１１６）。第２台車１０が待機部５０に移送されたら、制御部４８は、システムの動作を再開させて復旧動作を終了する。

これらの動作はあくまでも一例であり、他のステップを追加したり、一部のステップを変更または削除したり、ステップの順序を入れ替えてもよい。このように、本実施形態によれば、障害によって台車が停止したときに容易に復旧することができる。

本発明の一態様の概要について説明する。本発明のある態様の自動倉庫システム１００は、荷１２を収容可能な自動倉庫システムであって、第１方向に荷１２を複数並べて収容可能な保管列２４が、第１方向と交差する第２方向に複数連設される保管棚部２２と、自走するための電力を蓄電可能な蓄電部１４ｈを有し、荷１２を搭載して保管棚部２２を第１方向に移動可能な第１台車１４と、第１台車１４が障害により停止した際に、当該停止した第１台車１４を回復させまたは第１方向に移動させることが可能な第２台車１０と、を備える。

この態様によれば、停止した第１台車１４を回復させまたは第１方向に移動させることにより、自動倉庫システムを容易に復旧できる。

第２台車１０は、第１台車１４を連結可能に構成されてもよい。この場合、第１台車１４を連結して移動できるので、自動倉庫システムを容易に復旧できる。

第１台車１４は、停止時にブレーキ状態に移行するブレーキ部１４ｑを有し、第２台車１０は、ブレーキ部１４ｑのブレーキ状態を解除可能に構成されてもよい。この場合、第１台車１４のブレーキ状態を解除し、第１台車１４を移動可能にできるので、自動倉庫システムを容易に復旧できる。

第２台車１０は、蓄電部１４ｈに電力を供給可能に構成されてもよい。この場合、蓄電部１４ｈを充電することにより、第１台車１４を自走可能にできるので、自動倉庫システムを容易に復旧できる。

第２台車１０は、荷１２を搭載して保管棚部２２を第１方向に移動可能に構成されてもよい。この場合、荷１２の搬送に第２台車１０を使用できるので、台車の利用効率が向上する。

第１台車１４を複数含み、複数の第１台車１４の一の台車が障害により停止した際に、複数の第１台車１４の当該一の台車とは別の台車は、一の台車を回復させまたは第１方向に移動させることが可能に構成されてもよい。この場合、別の台車により一の台車を回復させまたは移動させることができるので、自動倉庫システムを容易に復旧できる。

本発明の別の態様の自動倉庫システム１００は、荷１２を収容可能な自動倉庫システムであって、第１方向に荷１２を複数並べて収容可能な保管列２４が、第１方向と交差する第２方向に複数連設される保管棚部２２と、荷１２を搭載して保管棚部２２を第１方向に移動する複数の台車を備える。この複数の台車は、複数の台車の一の台車が障害により停止した際に、当該一の台車を回復させまたは第１方向に移動させることが可能な台車を含む。

この態様によれば、一の台車を回復させまたは移動させることが可能な台車を含むので、自動倉庫システムを容易に復旧できる。

本発明のさらに別の態様の自動倉庫システム１００は、荷１２を収容可能な自動倉庫システムであって、第１方向に荷１２を複数並べて収容可能な保管列２４が、第１方向と交差する第２方向に複数連設される保管棚部２２と、自走するための電力を蓄電可能な蓄電部１４ｈを有し、荷１２を搭載して保管棚部２２を第１方向に移動可能な第１台車１４と、第１台車１４が障害により停止した際に、当該停止した第１台車１４の蓄電部１４ｈに電力を供給可能な第２台車１０と、を備える。

この態様によれば、蓄電部１４ｈを充電することにより、第１台車１４を自走可能にできるので、自動倉庫システムを容易に復旧できる。

以上、本発明の実施形態をもとに説明した。この実施形態は例示であり、いろいろな変形および変更が本発明の特許請求の範囲内で可能なこと、またそうした変形例および変更も本発明の特許請求の範囲にあることは当業者に理解されるところである。従って、本明細書での記述および図面は限定的ではなく例証的に扱われるべきものである。

（変形例）
以下、変形例について説明する。変形例の図面および説明では、実施の形態と同一または同等の構成要素、部材には、同一の符号を付する。実施の形態と重複する説明を適宜省略し、実施の形態と相違する構成について重点的に説明する。

実施の形態の説明では、第１台車１４のブレーキ部１４ｑが、機械的入力を受けてブレーキ状態を解除する例を示したが、本発明はこれに限られない。例えば、ブレーキ部１４ｑは、蓄電部１４ｈを充電するための電力供給を受けたときに自動的にブレーキ状態を解除するように構成されてもよい。また、ブレーキ部１４ｑは、第１台車１４が第２台車に連結されたときに自動的にブレーキ状態を解除するように構成されてもよい。また、ブレーキ部１４ｑは、第１台車１４の非常停止状態が解除されたときに自動的にブレーキ状態を解除するように構成されてもよい。

実施の形態の説明では、第２台車１０が、第１台車１４と非連結状態で、第１台車１４－Ｂを再起動または充電する例を示したが、本発明はこれに限られない。第１台車１４－Ｂの再起動または充電は、第２台車１０が第１台車１４に連結された状態で行われてもよい。

実施の形態の説明では、復旧動作Ｓ１００が制御部４８によって制御される例を示したが、本発明はこれに限られない。例えば、復旧動作の一部または全部は、第２台車１０によって制御されてもよい。また、復旧動作の一部または全部は、作業員によるマニュアル操作により制御されてもよい。

実施の形態の説明では、第２台車１０は、救助台車として動作していない非稼働時には待機する例を示したが、本発明はこれに限られない。例えば、救助台車として動作していないときは、第１台車１４と同様に、第２台車１０に荷１２を搬送させてもよい。

実施の形態の説明では、保管棚部２２に単一の第２台車１０が設けられる例を示したが、本発明はこれに限られない。例えば、保管棚部２２に複数の第２台車１０が設けられてもよいし、保管棚部２２においてＹ軸方向に走行するすべての台車に第２台車１０の機能を備えてもよい。つまり、第１台車１４の代わりに第２台車１０を備えてもよい。

実施の形態の説明では、第２台車１０が、載置台部１０ｃとリフト機構１０ｄを備える例を示したが、本発明はこれに限られない。第２台車１０が載置台部１０ｃやリフト機構１０ｄを備えることは必須でない。

実施の形態の説明では、第２台車１０が、診断情報取得部１０ｅ、連結部１０ｊ、ブレーキ解除部１０ｓ、回復用給電部１０ｍおよび再起動部１０ｒを有する例を示したが、本発明はこれに限られない。第２台車１０は、これらのうち幾つかを有しなくてもよい。

実施の形態の説明では、第１台車１４が、被連結部１４ｊ、回復用受電部１４ｍ、診断情報通信部１４ｅ、ブレーキ部１４ｑ、被操作部１４ｓおよび再起動部１４ｒを有する例を示したが、本発明はこれに限られない。第１台車１４は、これらのうち幾つかを有しなくてもよい。

実施の形態の説明では、荷１２の出入口部が保管列２４の一端に設けられる例を示したが、本発明はこれに限られない。荷１２の出入口部は保管列２４の両端それぞれに設けられてもよい。

複数の段の保管棚部２２の間で第２台車１０を昇降するための昇降機構が設けられてもよい。

実施の形態の説明では、台車がレールを有する走行路を走行する例を示したが、本発明はこれに限られない。台車はレールを有しない走行路を走行するものであってもよい。

第３台車１６を備えることは必須ではない。第１台車１４を搭載して第２方向に移動可能な移動機構であればよく、例えば第３台車１６の代わりにスタッカークレーンが備えられてもよい。

フォークリフトに代えて、クレーンを備えた移載装置など、別の種類の移載装置によって、荷１２を搬入、搬出するようにしてもよい。

これらの各変形例は、実施の形態と同様の作用効果を奏する。

上述した実施の形態と変形例の任意の組み合わせもまた本発明の実施形態として有用である。組み合わせによって生じる新たな実施形態は、組み合わされる実施形態および変形例それぞれの効果をあわせもつ。

１０・・・第２台車、１０ｅ・・・診断情報取得部、１０ｈ・・・蓄電部、１０ｊ・・・連結部、１０ｍ・・・回復用給電部、１０ｒ・・・再起動部、１０ｓ・・・ブレーキ解除部、１２・・・荷、１４・・・第１台車、１４ｅ・・・診断情報通信部、１４ｈ・・・蓄電部、１４ｊ・・・被連結部、１４ｍ・・・回復用受電部、１４ｑ・・・ブレーキ部、１４ｒ・・・再起動部、１４ｓ・・・被操作部、２２・・・保管棚部、２４・・・保管列、３２・・・保管棚部、１００・・・自動倉庫システム。

Claims (7)

1. 荷を収容可能な自動倉庫システムであって、
   第１方向に荷を複数並べて収容可能な保管列が、前記第１方向と交差する第２方向に複数連設される保管棚部と、
   自走するための電力を蓄電可能な蓄電部を有し、荷を搭載して前記保管列を前記第１方向に移動可能な第１台車と、
   前記第１台車が障害により一の保管列に停止した際に、前記第２方向に移動可能な第３台車に搭載されて前記第２方向に前記一の保管列まで搬送され、前記一の保管列を走行して接近し前記停止した第１台車を回復させることが可能な第２台車と、
   を備え、
   前記第２台車は、前記蓄電部に電力を供給可能な回復用給電部と、前記第１台車を連結可能な連結機構と、前記停止した前記第１台車を制動状態にする前記第１台車の非常停止ブレーキを解除可能なブレーキ解除部と、を一の端部に備えることを特徴とする自動倉庫システム。
2. 前記第１台車が障害により一の保管列に停止した際に、前記保管棚部の所定範囲における台車のうち前記第２台車および前記第３台車を除く台車の動作を停止し、
   前記停止した第１台車を回復させることには、前記蓄電部をフル充電しない範囲で前記蓄電部に電力を蓄電して少なくとも一時的に当該第１台車を自走可能にすることを含むことを特徴とする請求項１に記載の自動倉庫システム。
3. 前記第１台車は、前記障害に関する所定の診断情報を出力する通信部を有し、
   前記第２台車は、前記障害により停止した第１台車の通信部から前記診断情報を取得する診断情報取得部を有し、前記診断情報取得部で取得された前記診断情報に基づいて前記第１台車を回復させる複数の方法のうち一の方法を選択することを特徴とする請求項１または２に記載の自動倉庫システム。
4. 荷を収容可能な自動倉庫システムであって、
   第１方向に荷を複数並べて収容可能な保管列が、前記第１方向と交差する第２方向に複数連設される保管棚部と、
   自走するための電力を蓄電可能な蓄電部を有し、荷を搭載して前記保管列を前記第１方向に移動可能な第１台車と、
   前記第１台車が障害により一の保管列に停止した際に、前記第２方向に移動可能な第３台車に搭載されて前記第２方向に前記一の保管列まで搬送され、前記一の保管列を走行して接近し前記停止した第１台車を回復させることが可能な第２台車と、
   を備え、
   前記第１台車は、停止時に制動状態に移行するブレーキ部を有し、
   前記第２台車は、障害により停止した第１台車に対して所定の電力の供給、所定の電気信号の送信または所定の機械的操作の入力を行うことにより前記ブレーキ部の制動状態を解除する再起動部を有することを特徴とする自動倉庫システム。
5. 前記第２台車は、荷を搭載して前記保管棚部を前記第１方向に移動可能に構成されることを特徴とする請求項１から４のいずれかに記載の自動倉庫システム。
6. 前記第１台車を複数含み、
   前記複数の第１台車の一の台車が障害により一の保管列に停止した際に、前記複数の第１台車の当該一の台車とは別の台車は、当該一の保管列を走行して接近し前記一の台車を回復させることが可能に構成されることを特徴とする請求項１から５のいずれかに記載の自動倉庫システム。
7. 前記第３台車の移動通路に面する位置に前記第２台車を待機させる待機部が設けられていることを特徴とする請求項１から６のいずれかに記載の自動倉庫システム。

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