JP2023136651A - 車両ボディ搬送システム - Google Patents

Abstract

【課題】複数の車種の車両に容易に適用可能な車両ボディ搬送システムを提供する。【解決手段】車両ボディ搬送システム１００は、複数の作業ステーションの間で車両ボディを搬送する無人搬送台車１と、作業ステーションに立設された位置決めピンと、を備えている。無人搬送台車１は、駆動部１１と、一対の把持部１２と、昇降部１３と、制御部と、を有している。制御部は、一対の把持部１２の間の左右幅を、車両ボディの一対のサイドシルの間の左右幅に合わせるように把持部１２を制御し、車両ボディを持ち上げることで位置決めピンから車両ボディの位置決め孔を離脱させるように昇降部１３を制御し、他の作業ステーションに無人搬送台車１を移動させるように駆動部を制御し、車両ボディを下降させることで他の作業ステーションに立設された位置決めピンに位置決め孔を挿通するように昇降部１３を制御する。【選択図】図１

Description

本開示は、車両ボディ搬送システムに関する。

試作車又は量産車といった車両の製造工程等において、複数の作業ステーションの間で車両ボディを搬送する無人搬送台車を備えた車両ボディ搬送システムが用いられている。このような車両ボディ搬送システムに関する技術として、例えば特許文献１には、無人搬送台車と作業ステーションとの間で車両ボディを移載するための技術が開示されている。

特開２００６－１２３６８４号公報

ところで、車両の製造工程等においては、単一の車種に限らず、複数の車種の車両が共通の作業ステーションで製造される場合がある。このため、車両ボディ搬送システムは、複数の車種の車両の製造工程等に容易に適用可能であることが望まれる。

そこで、本開示に係る車両ボディ搬送システムは、複数の車種の車両に容易に適用可能とすることを目的とする。

本開示の一態様に係る車両ボディ搬送システム（１００）は、複数の作業ステーション（ＳＴ）の間で車両ボディ（ＢＤ）を搬送する無人搬送台車（１）を備えた車両ボディ搬送システム（１００）であって、作業ステーション（ＳＴ）に立設され、車両ボディ（ＢＤ）に形成された位置決め孔（ＢＨ）に挿通される位置決めピン（ＳＰ）を備え、無人搬送台車（１）は、当該無人搬送台車（１）を駆動する駆動部（１１）と、車両ボディ（ＢＤ）の左右に設けられた一対のサイドシル（ＢＳ）の下面（ＢＳａ）をそれぞれ把持する一対の把持部（１２）と、把持部（１２）を昇降させる昇降部（１３）と、駆動部（１１）、把持部（１２）、及び昇降部（１３）のそれぞれを制御する制御部（１０）と、を有し、制御部（１０）は、一対の把持部（１２）の間の左右幅を、車両ボディ（ＢＤ）の一対のサイドシル（ＢＳ）の間の左右幅に合わせるように把持部（１２）を制御し、車両ボディ（ＢＤ）を持ち上げることで位置決めピン（ＳＰ）から車両ボディ（ＢＤ）の位置決め孔（ＢＨ）を離脱させるように昇降部（１３）を制御し、他の作業ステーション（ＳＴ）に無人搬送台車（１）を移動させるように駆動部（１１）を制御し、車両ボディ（ＢＤ）を下降させることで他の作業ステーション（ＳＴ）に立設された位置決めピン（ＳＰ）に位置決め孔（ＢＨ）を挿通するように昇降部（１３）を制御する。

この車両ボディ搬送システム（１００）によれば、複数の作業ステーション（ＳＴ）のそれぞれには、車両ボディ（ＢＤ）に形成された位置決め孔（ＢＨ）に挿通される位置決めピン（ＳＰ）が立設されている。そして、無人搬送台車（１）は、制御部（１０）により以下のように制御されて、複数の作業ステーション（ＳＴ）の間で車両ボディ（ＢＤ）を搬送する。すなわち、無人搬送台車（１）は、車両ボディ（ＢＤ）の位置決め孔（ＢＨ）が作業ステーション（ＳＴ）の位置決めピン（ＳＰ）に挿通されている状態から、一対の把持部（１２）の間の左右幅を車両ボディ（ＢＤ）の一対のサイドシル（ＢＳ）の間の左右幅に合わせ、把持部（１２）により車両ボディ（ＢＤ）を持ち上げることで位置決めピン（ＳＰ）から車両ボディ（ＢＤ）の位置決め孔（ＢＨ）を離脱させる。そして、無人搬送台車（１）は、他の作業ステーション（ＳＴ）に移動し、車両ボディ（ＢＤ）を下降させることで他の作業ステーション（ＳＴ）の位置決めピン（ＳＰ）に位置決め孔（ＢＨ）を挿通させる。このように、車両ボディ（ＢＤ）の一対のサイドシル（ＢＳ）の間の左右幅に合うように一対の把持部（１２）の間の左右幅を調節可能であることから、車両ボディ搬送システム（１００）は、複数の車種の車両に容易に適用可能である。

本開示の一態様に係る車両ボディ搬送システム（１００）では、把持部（１２）は、サイドシル（ＢＳ）の前後に設けられた一対のジャッキアップポイント（ＢＪ）の間の前後幅と同等の前後長を有し、車両ボディ（ＢＤ）を搬送している場合において当該車両ボディ（ＢＤ）が当該把持部（１２）に対して前後に移動したとき、ジャッキアップポイント（ＢＪ）に当接してもよい。これによれば、車両ボディ（ＢＤ）の搬送中に当該車両ボディ（ＢＤ）が前後に移動した場合であっても、ジャッキアップポイント（ＢＪ）が把持部（１２）に当接することによって車両ボディ（ＢＤ）の移動量が制限される。したがって、車両ボディ（ＢＤ）の移動を抑制することができる。

なお、上記の括弧内の符号は、後述する実施形態における構成要素の符号を本開示の一例として示したものであって、本開示を実施形態の態様に限定するものではない。

このように、本開示に係る車両ボディ搬送システムは、複数の車種の車両に容易に適用可能とすることができる。

図１は、本実施形態に係る車両ボディ搬送システムの無人搬送台車を示す斜視図である。 図２は、無人搬送台車の内部構造を示す斜視図である。 図３は、無人搬送台車により搬送される車両ボディの一例を概略的に示す底面図である。 図４は、把持部によりサイドシルの下面が把持される際のセルフアライメント機構を示す断面図である。 図５は、一対のジャッキアップポイントの間に把持部が位置している状態を示す側面図である。 図６は、位置決めピンを備えた作業ステーションを示す斜視図である。 図７は、無人搬送台車がガイドローラによって作業ステーションのガイドレールに対し位置決めされた状態を示す図である。 図８は、車両ボディの載せ替えシーケンスにおいて、作業ステーションに車両ボディが載置されている状態を示す側面図である。 図９は、車両ボディの載せ替えシーケンスにおいて、車両ボディが載置された作業ステーションに無人搬送台車が到着した状態を示す側面図である。 図１０は、車両ボディの載せ替えシーケンスにおいて、把持部により車両ボディが持ち上げられた状態を示す側面図である。 図１１は、車両ボディの載せ替えシーケンスにおいて、把持部により車両ボディが持ち上げられて作業ステーションの外に移動させられた状態を示す側面図である。 図１２は、車両ボディの載せ替えシーケンスにおいて、把持部により持ち上げられた車両ボディが作業ステーションの外で下降させられた状態を示す側面図である。

以下、図面を参照して例示的な実施形態について説明する。なお、各図における同一又は相当部分には同一符号を付し、重複する説明を省略する。

［車両ボディ搬送システム］
図１は、本実施形態に係る車両ボディ搬送システム１００の無人搬送台車１を示す斜視図である。図２は、無人搬送台車１の内部構造を示す斜視図である。図３は、無人搬送台車１により搬送される車両ボディＢＤの一例を概略的に示す底面図である。図１～図３に示されるように、車両ボディ搬送システム１００は、車両ボディＢＤを搬送する無人搬送台車１、及び、作業ステーションＳＴに立設された位置決めピンＳＰ（図６参照）を備えた搬送システムである。

車両ボディ搬送システム１００は、例えば車両の製造工程等において、複数の作業ステーションＳＴの間で車両ボディＢＤを搬送するとともに、各作業ステーションＳＴにおいて車両ボディＢＤを適切に位置決めされた状態で載置する。すなわち、車両ボディ搬送システム１００によれば、車両ボディＢＤの搬送、及び、無人搬送台車１と作業ステーションＳＴとの間での車両ボディＢＤの移載が自動化され得る。車両の各製造工程としては、例えば接合、塗装、及び組立て等の行程が含まれてもよい。車両ボディ搬送システム１００は、単一の車種に限らず、複数の車種の車両の製造工程等に適用可能である。

「車両ボディ」とは、車両の製造工程において車両の少なくとも一部を構成する部材であり、例えばモノコックにより構成された車両の骨格部分であってもよい。車両ボディＢＤは、左右に一対のサイドシルＢＳが設けられている。サイドシルＢＳは、車両ボディＢＤの左右端部において、前輪のホイールアーチと後輪のホイールアーチとの間に直線状に延在する部材である。

左右のサイドシルＢＳの前後には、一対のジャッキアップポイントＢＪが設けられている。「ジャッキアップポイント」とは、車両をジャッキアップする際にジャッキとの接触点とすべく意図された位置である。ここでは、ジャッキアップポイントＢＪは、サイドシルＢＳの下面ＢＳａから下方に突出した突出部として構成されている。

また、車両ボディＢＤの底面には、作業ステーションＳＴに立設された位置決めピンＳＰを挿通するための複数の位置決め孔ＢＨが形成されている。具体的には、４個の位置決め孔ＢＨが、車両ボディＢＤの底面の左右両端における前後両端（すなわち、車両ボディＢＤの四隅）に設けられている。

［無人搬送台車］
無人搬送台車１は、複数の作業ステーションＳＴの間で車両ボディＢＤ等の物品を搬送可能な台車である。無人搬送台車１は、無人による自動運転が可能である。例えば、無人搬送台車１は、ＡＧＶ（Automatic Guided Vehicle）であってもよい。すなわち、無人搬送台車１は、当該無人搬送台車１が運行される工場等の床ＦＬに敷設された磁気テープＦＭを磁気センサ１７により検知しながら、当該磁気テープＦＭに沿って移動可能に構成されている。なお、無人搬送台車１は、必ずしも磁気テープＦＭに沿って移動する台車に限定されず、例えばＳＬＡＭ（Simultaneous Localization and Mapping）によって生成された三次元マップを参照しながら移動する台車であってもよい。

無人搬送台車１は、偏平な直方体状を呈する本体部１ａ、及び、本体部１ａの上面側に設けられて物品を保持する物品保持部１ｂを備えている。ここでは、物品保持部１ｂにより保持される物品は車両ボディＢＤである。

無人搬送台車１の本体部１ａは、制御部１０及び駆動部１１を備えている。また、本体部１ａは、通信部１４、バッテリ１５、ガイドローラ１６、磁気センサ１７、起動スイッチ１８、ウインカー１９、及び障害物センサ２０を備えていてもよい。無人搬送台車１の物品保持部１ｂは、把持部１２及び昇降部１３を備えている。

制御部１０は、これらの駆動部１１、把持部１２、及び昇降部１３を含む無人搬送台車１の各部の動作を制御するコントローラである。制御部１０は、さらに通信部１４、バッテリ１５、及びウインカー１９等を制御してもよい。

駆動部１１は、無人搬送台車１を駆動する部分である。駆動部１１は、本体部１ａの左右両端における前後中央部に設けられた一対の駆動輪１１ａを有している。一対の駆動輪１１ａの動力源は、例えばバッテリ１５であってもよい。また、駆動部１１は、本体部１ａの左右両端における前後両端（すなわち、本体部１ａの四隅）にそれぞれ設けられた４個の従動輪１１ｂを有している。

把持部１２は、車両ボディＢＤの左右に設けられた一対のサイドシルＢＳの下面ＢＳａをそれぞれ把持する。つまり、把持部１２は、一対のサイドシルＢＳのそれぞれに対応して一対（２個）設けられている。把持部１２は、把持レール１２ａ、把持部左右幅調整機構１２ｂ、把持部前後長調整機構１２ｃ、及びタッチセンサ１２ｄを有している。

把持レール１２ａは、車両前後方向に延在する長尺状の部材である。把持レール１２ａには、上面から下面側に向かうＶ字状の凹部１２ａａが形成されている。凹部１２ａａは、水平な底面１２ａｂを有し、把持部１２の前端から後端にわたって形成されている。凹部１２ａａは、無人搬送台車１が車両ボディＢＤを搬送する際に車両ボディＢＤのサイドシルＢＳの下面ＢＳａを把持する部分である。なお、「把持する」とは、対象物を支えること又は固定することを意味しており、必ずしも両側から挟み込むことに限定されない。

把持レール１２ａは、搬送される車両ボディＢＤの各サイドシルＢＳにおいて、一対のジャッキアップポイントＢＪの間の前後幅と同等の前後長を有している。「同等」とは、略同等を含む。すなわち、把持レール１２ａの前後幅は、一対のジャッキアップポイントＢＪの間の前後幅と完全に同長であってもよく、若干の差異があってもよい。なお、把持レール１２ａの前後幅は、一対のジャッキアップポイントＢＪの間の前後幅よりも若干短くてもよく、これにより把持レール１２ａによりサイドシルＢＳの下面ＢＳａを把持する際に要求される位置決め精度が緩和される。一方で、把持レール１２ａの前後幅が一対のジャッキアップポイントＢＪの間の前後幅よりも短すぎると、後述するように車両ボディＢＤの位置決め孔ＢＨを作業ステーションＳＴの位置決めピンＳＰに挿通させるために必要な位置決め精度を担保しにくくなる。

把持部左右幅調整機構１２ｂは、一対の把持部１２（より詳細には、一対の把持レール１２ａ）の間の左右幅を調整するための機構である。把持部左右幅調整機構１２ｂは、一対の把持レール１２ａのそれぞれを左右方向に平行移動させる。例えば、把持部左右幅調整機構１２ｂは、一対の把持レール１２ａのそれぞれに連結されたアクチュエータであってもよい。この場合、把持部左右幅調整機構１２ｂは、バッテリ１５から供給される電力により動作してもよい。

把持部前後長調整機構１２ｃは、各把持部１２（より詳細には、各把持レール１２ａ）の前後長を調整するための機構である。ここでは、各把持レール１２ａは前後方向において３個の部材（前方部材１２ａｆ、中央部材１２ａｍ、及び後方部材１２ａｒ）に分割されており、把持部前後長調整機構１２ｃは、前方部材１２ａｆ及び後方部材１２ａｒを前後方向に進退させる。例えば、把持部前後長調整機構１２ｃは、各把持レール１２ａに連結されたアクチュエータであってもよい。この場合、把持部前後長調整機構１２ｃは、バッテリ１５から供給される電力により動作してもよい。あるいは、把持部前後長調整機構１２ｃは、手動により動作する機構であってもよい。

タッチセンサ１２ｄは、各把持レール１２ａの外側面に設けられた緊急停止用のスイッチである。タッチセンサ１２ｄは、押下されることによって無人搬送台車１の動作を停止させる。

昇降部１３は、把持部１２を昇降させる部分である。昇降部１３は、把持部１２によりサイドシルＢＳの下面ＢＳａを把持された状態の車両ボディＢＤを、把持部１２ごと昇降させる。「昇降」とは、持ち上げたり下降させたりすることを意味する。例えば、昇降部１３は、本体部１ａと把持部１２との間に介設され、上下方向に伸縮可能なアクチュエータであってもよい。この場合、昇降部１３は、バッテリ１５から供給される電力により動作してもよい。

通信部１４は、外部機器との間で通信を行う部分である。通信部１４は、任意の通信方式により通信を行ってよい。通信部１４は、例えば無人搬送台車１が運行される工場等の天井側に設置された撮像装置から無人搬送台車１の制御信号を受信してもよい。あるいは、通信部１４は、別個に設けられた装置から無人搬送台車１の制御信号を受信してもよい。

バッテリ１５は、無人搬送台車１の各部を動作させるための電力を供給する。バッテリ１５は複数搭載されていてもよい。バッテリ１５は、例えば無人搬送台車１から取り外されて充電されてもよく、無人搬送台車１に搭載されたままで充電されてもよい。

ガイドローラ１６は、無人搬送台車１が壁等の障害物と干渉した場合に、当該壁等に沿って無人搬送台車１が円滑に回頭するように案内する部分である。ガイドローラ１６は、上下方向に延在する中心軸線回りに回転自在に設けられた、円柱状の回転体である。ガイドローラ１６は、本体部１ａの左右両端における前後両端（すなわち、本体部１ａの四隅）にそれぞれ設けられている。つまり、ここでは４個のガイドローラ１６が設けられている。後述するように、ガイドローラ１６は、無人搬送台車１が作業ステーションＳＴに到着する際に、作業ステーションＳＴのガイドレールＳＧに沿って転動しつつ、当該ガイドレールＳＧに沿って無人搬送台車１が円滑に回頭するように案内する。

磁気センサ１７及び障害物センサ２０は、無人搬送台車１の外部状況を検出するセンサである。磁気センサ１７は、例えば当該無人搬送台車１が運行される工場等の床ＦＬに敷設された磁気テープＦＭを検知する磁気検知センサであってもよい。また、障害物センサ２０は、例えば距離センサからなり、無人搬送台車１の進行方向における障害物の有無を検出してもよい。なお、無人搬送台車１が例えばＳＬＡＭによって生成された三次元マップを参照しながら移動する台車である場合には、外部センサとして、当該無人搬送台車１の周囲を撮像する図示しないカメラ等が備えられていてもよい。

起動スイッチ１８は、無人搬送台車１を起動又は停止させる入力スイッチである。起動スイッチ１８は、任意の形状を有していてよい。また、起動スイッチ１８は、無線通信による遠隔操作が可能であってもよい。

ウインカー１９は、無人搬送台車１が進行しようとする方向を示す方向指示器である。ウインカー１９の具体的な構成は限定されないが、例えば無人搬送台車１が曲がる方向のライトを点滅させる構成であってもよい。

［位置決め機構］
一対の把持部１２が車両ボディＢＤのサイドシルＢＳの下面ＢＳａをそれぞれ把持する際の位置決め機構について説明する。

まず、把持部１２に対して車両ボディＢＤを左右方向に位置決めするセルフアライメント機構について説明する。図４は、把持部１２によりサイドシルＢＳの下面ＢＳａが把持される際のセルフアライメント機構を示す断面図である。図４に示されるように、把持部１２の把持レール１２ａには、前後方向視において、上面から下面側に向かうＶ字状の凹部１２ａａが形成されている。すなわち、凹部１２ａａは、把持レール１２ａの上面に開口するとともに、下方に向かうにつれて左右方向に縮径している。このため、車両ボディＢＤのサイドシルＢＳが把持レール１２ａの凹部１２ａａに上方から載置されようとする場合（図４の矢印ＡＲ１）、サイドシルＢＳが左右方向に若干ずれた位置にあるときには、凹部１２ａａの構成する傾斜面１２ａｃにより凹部１２ａａの中央側に案内される（図４の矢印ＡＲ２）。したがって、把持部１２に対して車両ボディＢＤが左右方向に位置決めされる。

次に、把持部１２に対して車両ボディＢＤを前後方向に位置決めする機構について説明する。図５は、一対のジャッキアップポイントＢＪの間に把持部１２が位置している状態を示す側面図である。図５に示されるように、把持レール１２ａの前後長は各サイドシルＢＳに設けられた一対のジャッキアップポイントＢＪの間の前後幅と同等である。このため、把持部１２によりサイドシルＢＳの下面ＢＳａが把持される場合、把持部１２（より詳細には、把持レール１２ａ）は一対のジャッキアップポイントＢＪの間に位置することとなる。このため、把持部１２は、車両ボディＢＤを搬送している場合において当該車両ボディＢＤが把持部１２に対して前後に移動したとき、ジャッキアップポイントＢＪに当接する。具体的には、車両ボディＢＤが把持部１２に対して前方に移動したとき、把持レール１２ａの後端面が車両ボディＢＤの後方側のジャッキアップポイントＢＪに当接して、車両ボディＢＤの前方への移動を制限する。逆に、車両ボディＢＤが把持部１２に対して後方に移動したとき、把持レール１２ａの前端面が車両ボディＢＤの前方側のジャッキアップポイントＢＪに当接して、車両ボディＢＤの後方への移動を制限する。また、把持部１２がジャッキアップポイントＢＪ以外の部分を把持する構成であるため、ジャッキアップポイントＢＪで車両ボディＢＤを支持する二柱リフト等を用いた作業ステーションＳＴに対しても、車両ボディＢＤの載せ替えが容易となる。

［作業ステーション］
作業ステーションＳＴの構成について説明する。作業ステーションＳＴは、例えば車両ボディＢＤに対して作業等を行うための場所である。作業ステーションＳＴにおいて、車両ボディＢＤは無人搬送台車１から降ろされて当該作業ステーションＳＴに載置される。図６は、位置決めピンＳＰを備えた作業ステーションＳＴを示す斜視図である。図７は、無人搬送台車１がガイドローラ１６によって作業ステーションＳＴのガイドレールＳＧに対し位置決めされた状態を示す図である。図６及び図７に示されるように、作業ステーションＳＴは、一対のガイドレールＳＧ、及び、複数の位置決めピンＳＰを有している。

一対のガイドレールＳＧは、互いに略平行となるように対面して設けられている。一対のガイドレールＳＧの間の離間距離は、無人搬送台車１の本体部１ａの左右幅と略同等である。より詳細には、一対のガイドレールＳＧの間の離間距離は、本体部１ａの左側に設けられたガイドローラ１６の左端部と、本体部１ａの右側に設けられたガイドローラ１６の右端部と、の間の幅と略同等である。また、各ガイドレールＳＧの床ＦＬからの高さは、本体部１ａに設けられたガイドローラ１６の床ＦＬからの高さと一致している。これにより、作業ステーションＳＴに到着した無人搬送台車１は、ガイドローラ１６がガイドレールＳＧに沿って転動しつつ、当該ガイドレールＳＧに沿って無人搬送台車１が円滑に回頭するように案内される。なお、ガイドレールＳＧにおけるＡＧＶの進入部は、ハの字型（テーパー形状）となっており無人搬送台車１の進入ズレを許容する。

各位置決めピンＳＰは、長尺の略円筒形状を呈する部材であり、作業ステーションＳＴに立設されている。各位置決めピンＳＰは、車両ボディＢＤに形成された位置決め孔ＢＨに挿通される。このため、各位置決めピンＳＰは、車両ボディＢＤの位置決め孔ＢＨに対応する位置に設けられている。車両ボディＢＤに４個の位置決め孔ＢＨが形成されていることに対応して、作業ステーションＳＴには４個の位置決めピンＳＰが設けられている。位置決めピンＳＰが位置決め孔ＢＨに挿通されることにより、作業ステーションＳＴに対して車両ボディＢＤが精度良く位置決めされる。なお、作業ステーションＳＴは、搬送されてくる車両（車両ボディＢＤ）に関する車両情報を所持しており、搬送されてくる車両ボディＢＤの形状に合わせて位置決めピンＳＰ又は溶接治具等を可変させることで、複数の車種の車両に容易に適用可能とされている。

［車両ボディの載せ替えシーケンス］
無人搬送台車１と作業ステーションＳＴとの間で車両ボディＢＤを移載する手順（車両ボディＢＤの載せ替えシーケンス）について説明する。

図８は、車両ボディＢＤの載せ替えシーケンスにおいて、作業ステーションＳＴに車両ボディＢＤが載置されている状態を示す側面図である。図８において、車両ボディＢＤは、作業ステーションＳＴに立設された位置決めピンＳＰに位置決め孔ＢＨが挿通された状態で、当該作業ステーションＳＴに載置されている。

図９は、車両ボディＢＤの載せ替えシーケンスにおいて、車両ボディＢＤが載置された作業ステーションＳＴに無人搬送台車１が到着した状態を示す側面図である。図９において、制御部１０は、車両ボディＢＤが載置された作業ステーションＳＴに無人搬送台車１を移動させるように駆動部１１を制御する。これにより、無人搬送台車１は、車両ボディＢＤが載置された作業ステーションＳＴに到着する。このとき、無人搬送台車１は、ガイドローラ１６によって作業ステーションＳＴのガイドレールＳＧに対し左右方向に位置決めされる（図７）。また、無人搬送台車１は、敷設された磁気テープＦＭによって作業ステーションＳＴに対し前後方向に位置決めされてもよい。

図１０は、車両ボディＢＤの載せ替えシーケンスにおいて、把持部１２により車両ボディＢＤが持ち上げられた状態を示す側面図である。図１０において、制御部１０は、一対の把持部１２の間の左右幅を、車両ボディＢＤの一対のサイドシルＢＳの間の左右幅に合わせるように把持部１２を制御する。具体的には、制御部１０は、把持部左右幅調整機構１２ｂを制御することによって一対の把持レール１２ａの間の左右幅を調整する。その後、制御部１０は、昇降部１３を上昇させて、車両ボディＢＤの左右に設けられた一対のサイドシルＢＳの下面ＢＳａを把持部１２により把持させる。さらに、制御部１０は、車両ボディＢＤを持ち上げることで位置決めピンＳＰから車両ボディＢＤの位置決め孔ＢＨを離脱させるように昇降部１３を制御する。

図１１は、車両ボディＢＤの載せ替えシーケンスにおいて、把持部１２により車両ボディＢＤが持ち上げられて作業ステーションＳＴの外に移動させられた状態を示す側面図である。図１１において、制御部１０は、他の作業ステーションＳＴに無人搬送台車１を移動させるように駆動部１１を制御する。無人搬送台車１が他の作業ステーションＳＴに到着した場合には、図１０のように位置決めピンＳＰと位置決め孔ＢＨとの位置が揃うように位置決めされる。そして、制御部１０は、図９のように、車両ボディＢＤを下降させることで他の作業ステーションＳＴに立設された位置決めピンＳＰに位置決め孔ＢＨを挿通するように昇降部１３を制御する。これにより、車両ボディＢＤは、他の作業ステーションＳＴに載置された状態となる。

なお、図１２は、車両ボディＢＤの載せ替えシーケンスにおいて、把持部１２により持ち上げられた車両ボディＢＤが作業ステーションＳＴの外で下降させられた状態を示す側面図である。図１２において、制御部１０は、作業ステーションＳＴとは別の場所で車両ボディＢＤを下降させるように昇降部１３を制御している。これにより、例えば把持部１２により車両ボディＢＤを把持した状態で駆動部１１により移動する際の安定性の向上が図られる。

［作用及び効果］
以上説明したように、車両ボディ搬送システム１００は、複数の作業ステーションＳＴの間で車両ボディＢＤを搬送する無人搬送台車１を備えた車両ボディ搬送システム１００であって、作業ステーションＳＴに立設され、車両ボディＢＤに形成された位置決め孔ＢＨに挿通される位置決めピンＳＰを備え、無人搬送台車１は、当該無人搬送台車１を駆動する駆動部１１と、車両ボディＢＤの左右に設けられた一対のサイドシルＢＳの下面ＢＳａをそれぞれ把持する一対の把持部１２と、把持部１２を昇降させる昇降部１３と、駆動部１１、把持部１２、及び昇降部１３のそれぞれを制御する制御部１０と、を有し、制御部１０は、一対の把持部１２の間の左右幅を、車両ボディＢＤの一対のサイドシルＢＳの間の左右幅に合わせるように把持部１２を制御し、車両ボディＢＤを持ち上げることで位置決めピンＳＰから車両ボディＢＤの位置決め孔ＢＨを離脱させるように昇降部１３を制御し、他の作業ステーションＳＴに無人搬送台車１を移動させるように駆動部１１を制御し、車両ボディＢＤを下降させることで他の作業ステーションＳＴに立設された位置決めピンＳＰに位置決め孔ＢＨを挿通するように昇降部１３を制御する。

車両ボディ搬送システム１００によれば、複数の作業ステーションＳＴのそれぞれには、車両ボディＢＤに形成された位置決め孔ＢＨに挿通される位置決めピンＳＰが立設されている。そして、無人搬送台車１は、制御部１０により以下のように制御されて、複数の作業ステーションＳＴの間で車両ボディＢＤを搬送する。すなわち、無人搬送台車１は、車両ボディＢＤの位置決め孔ＢＨが作業ステーションＳＴの位置決めピンＳＰに挿通されている状態から、一対の把持部１２の間の左右幅を車両ボディＢＤの一対のサイドシルＢＳの間の左右幅に合わせ、把持部１２により車両ボディＢＤを持ち上げることで位置決めピンＳＰから車両ボディＢＤの位置決め孔ＢＨを離脱させる。そして、無人搬送台車１は、他の作業ステーションＳＴに移動し、車両ボディＢＤを下降させることで他の作業ステーションＳＴの位置決めピンＳＰに位置決め孔ＢＨを挿通させる。このように、車両ボディＢＤの一対のサイドシルＢＳの間の左右幅に合うように一対の把持部１２の間の左右幅を調節可能であることから、車両ボディ搬送システム１００は、複数の車種の車両に容易に適用可能である。

車両ボディ搬送システム１００では、把持部１２は、サイドシルＢＳの前後に設けられた一対のジャッキアップポイントＢＪの間の前後幅と同等の前後長を有し、車両ボディＢＤを搬送している場合において当該車両ボディＢＤが当該把持部１２に対して前後に移動したとき、ジャッキアップポイントＢＪに当接する。これによれば、車両ボディＢＤの搬送中に当該車両ボディＢＤが前後に移動した場合であっても、ジャッキアップポイントＢＪが把持部１２に当接することによって車両ボディＢＤの移動量が制限される。したがって、車両ボディＢＤの移動を抑制することができる。

［変形形態］
上述した実施形態は、当業者の知識に基づいて変更又は改良が施された様々な形態により実施可能である。

例えば、無人搬送台車１の形状等は、上述した実施形態に示されるものとは相違していてもよい。同様に、作業ステーションＳＴの形状等は、上述した実施形態に示されるものとは相違していてもよい。

また、上述した実施形態において、位置決め孔ＢＨ及び位置決めピンＳＰは、それぞれ４個ずつ設けられている。しかし、位置決め孔ＢＨ及び位置決めピンＳＰが設けられている個数は、４個以外であってもよい。また、それぞれの作業ステーションＳＴにおいて、車両ボディＢＤにおける異なる位置決め孔ＢＨに位置決めピンＳＰが挿通されるようにしてもよい。

また、上述した実施形態において、ジャッキアップポイントＢＪは、サイドシルＢＳの下面ＢＳａから下方に突出した突出部として構成されている。しかし、ジャッキアップポイントＢＪは、必ずしもサイドシルＢＳの下面ＢＳａから下方に突出した突出部として構成されていなくてもよく、例えばサイドシルＢＳの側面から側方に突出した突出部として構成されていてもよい。

また、各作業ステーションＳＴは、床ＦＬに対して相対移動しないように位置決めピンＳＰが固定されていてもよい。あるいは、床ＦＬに対して相対移動可能に位置決めピンＳＰが固定されていてもよい。この場合、作業ステーションＳＴは、位置決めピンＳＰを上下方向に移動可能なリフト（二柱リフト又は四柱リフト等）を備えていてもよい。

１ 無人搬送台車
１０ 制御部
１１ 駆動部
１２ 把持部
１３ 昇降部
１００ 車両ボディ搬送システム
ＳＰ 位置決めピン
ＳＴ 作業ステーション
ＢＤ 車両ボディ
ＢＨ 位置決め孔
ＢＪ ジャッキアップポイント
ＢＳ サイドシル
ＢＳａ 下面

Claims (2)

1. 複数の作業ステーションの間で車両ボディを搬送する無人搬送台車を備えた車両ボディ搬送システムであって、
   前記作業ステーションに立設され、前記車両ボディに形成された位置決め孔に挿通される位置決めピンを備え、
   前記無人搬送台車は、
   当該無人搬送台車を駆動する駆動部と、
   前記車両ボディの左右に設けられた一対のサイドシルの下面をそれぞれ把持する一対の把持部と、
   前記把持部を昇降させる昇降部と、
   前記駆動部、前記把持部、及び前記昇降部のそれぞれを制御する制御部と、を有し、
   前記制御部は、
   一対の前記把持部の間の左右幅を、前記車両ボディの一対の前記サイドシルの間の左右幅に合わせるように前記把持部を制御し、
   前記車両ボディを持ち上げることで前記位置決めピンから前記車両ボディの前記位置決め孔を離脱させるように前記昇降部を制御し、
   他の前記作業ステーションに前記無人搬送台車を移動させるように前記駆動部を制御し、
   前記車両ボディを下降させることで他の前記作業ステーションに立設された前記位置決めピンに前記位置決め孔を挿通するように前記昇降部を制御する、車両ボディ搬送システム。
2. 前記把持部は、
   前記サイドシルの前後に設けられた一対のジャッキアップポイントの間の前後幅と同等の前後長を有し、
   前記車両ボディを搬送している場合において当該車両ボディが当該把持部に対して前後に移動したとき、前記ジャッキアップポイントに当接する、請求項１に記載の車両ボディ搬送システム。

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