JP6669049B2 - 搬送車 - Google Patents

Description

本発明は、搬送車に関する。

工場等における物流搬送工程では、無人搬送車（例えば無人フォークリフト）が使用されている。無人搬送車を使用する工場の床面には、各ステーションを結んで誘導線が敷設されている。無人搬送車は、誘導線を検出可能に構成されており、予め設定された誘導線の経路に従って走行する。

特許文献１には、無人搬送車の一例が開示されている。この無人搬送車は、ボビン形状（円筒状の胴部の両端面にフランジを有する形状）の荷物を搬送対象物としている。搬送対象物は、胴部とフランジとによって構成される主部と、胴部の両端面に亘って貫通された孔部と、を有する。無人搬送車の両フォークには、互いの側に向けて突出したピンが設けられている。これらの両ピンは、搬送対象物の孔部に差し込まれることによって搬送対象物を把持できる。両ピンの近傍には、投受光手段が設けられている。投受光手段は、両フォークの間で光ビームを投受光して、両フォーク間における搬送対象物の位置を検出する。無人搬送車の制御装置は、床面に載置されている搬送対象物を両フォークによって持ち上げる際、投受光手段によって検出される搬送対象物の位置情報に基づいて、両ピンが搬送対象物の孔部の両側に位置するように両フォーク（または無人搬送車そのもの）を移動させ、この後、両フォークを互いに近づけて両ピンを孔部に差し込み、両ピンにて搬送対象物を把持した状態で両フォークを上昇させる。

特開２００６−１２４１３０号公報

ボビン形状の荷物には、胴部の両端面から軸部が突出した形状のものがある。この種の荷物では、上述した孔部が軸部に変更されている。特許文献１に開示された無人搬送車は、両フォークに設けられたピンを孔部に差し込むことによって搬送対象物を把持する構成である。したがって、胴部（主部）から軸部が突出した形状の荷物を適切に把持して持ち上げることができない。

本発明の課題は、主部から軸部が突出する形状の搬送対象物を持ち上げて搬送できる搬送車を提供することにある。

上記の課題を解決するため、本発明はつぎの手段をとる。

本発明の第１発明は、左右一対のフォークと、一対のフォークを昇降する昇降装置と、を有し、主部と該主部から相反する水平方向に突出した軸部を備えた搬送対象物をフォークで持ち上げて移動させる搬送車であって、一方のフォークの先端近傍には、他方のフォークに向けて検出光を投光する投光手段が設けられている。他方のフォークの先端近傍には、検出光を受光する受光手段が設けられている。一対のフォークのそれぞれには、それぞれの軸部を下方から支持する支持部が設けられている。搬送車は制御装置を有する。制御装置は、搬送対象物から離れ、かつ搬送対象物のそれぞれの軸部が左右方向に突出するように見える所定離間位置から、フォークを下げた状態にて搬送対象物に対してフォークを前進させていき、受光手段が受光していた検出光が搬送対象物の主部によって遮断された時点の位置である遮断位置を記憶し、さらにフォークを前進させていき、遮断されていた検出光が受光手段にて検出された時点の位置である非遮断位置を記憶し、遮断位置と非遮断位置とに基づいて、支持部を軸部の下方に位置決めする。そして、制御装置は、昇降装置を動作させて軸部を支持部にて下方から支持して持ち上げる。

本発明の第２発明は、第１発明に記載の搬送車であって、投光手段及び受光手段は、それぞれが設けられた個々の前記フォークにおいて、それぞれのフォークの支持部から同距離に位置している。制御装置は、支持部を軸部の下方に位置決めする際、遮断位置、非遮断位置、及び、投光手段と該投光手段が設けられたフォークの支持部との距離、に基づいて、支持部が軸部の下方に位置するようにフォークの位置を調整して位置決めする。

本発明の第３発明は、第１発明または第２発明に記載の搬送車であって、一方のフォークを左右方向に移動させる第１フォーク左右移動装置と、他方のフォークを左右方向に移動させる第２フォーク左右移動装置と、一方のフォークにおいて他方のフォークと対向する側に配置され、搬送対象物の主部が接近しているまたは接触していることを検出する第１接近接触検出手段と、他方のフォークにおいて一方のフォークと対向する側に配置され、搬送対象物の主部が接近しているまたは接触していることを検出する第２接近接触検出手段と、を有している。制御装置は、支持部を軸部の下方に位置決めした後、かつ昇降装置を動作させる前に、第１フォーク左右移動装置と第２フォーク左右移動装置を動作させて、一対のフォークを、互いに接近する方向に移動させ、第１接近接触手段にて一方のフォークが主部に接近あるいは接触したことを検出した場合に第１フォーク左右移動装置の動作を停止させ、第２接近接触手段にて他方のフォークが主部に接近あるいは接触したことを検出した場合に第２フォーク左右移動装置の動作を停止させる。

本発明の第４発明は、第３発明に記載の搬送車であって、一方のフォークにおける左右方向の位置を検出可能な第１フォーク左右位置検出手段と、他方のフォークにおける左右方向の位置を検出可能な第２フォーク左右位置検出手段と、を有している。制御装置は、昇降装置を動作させて搬送対象物を持ち上げた後、第１フォーク左右位置検出手段と第２フォーク左右位置検出手段からの検出信号に基づいて、搬送車の中心軸線であって前後方向に延びる中心軸線から一方のフォークまでの左右方向の距離と、中心軸線から他方のフォークまでの左右方向の距離と、が同じとなるように第１フォーク左右移動装置と第２フォーク左右移動装置とを同期させて動作させて一対のフォークを同一方向に移動させる。

本発明の第５発明は、第１発明〜第４発明のいずれか一つに記載の搬送車であって、それぞれのフォークまたはそれぞれの支持部には、それぞれの軸部をそれぞれの支持部にて下方から支持した際、支持部に支持されている軸部の有無を検出することが可能な軸部検出手段が、それぞれ設けられている。

本発明の第６発明は、第１発明〜第５発明のいずれか一つに記載の搬送車であって、支持部は、フォークの先端側からフォークの基端側に向かって下方に傾斜するように延びる先端側傾斜面と、フォークの基端側からフォークの先端側に向かって下方に傾斜するように延びる基端側傾斜面と、先端側傾斜面の最下端部と、基端側傾斜面の最下端部と、を接続するとともにこれらの両最下端部よりも下方に凹んだ凹部と、を有している。

第１発明においては、一対のフォークのそれぞれが、搬送対象物の両軸部をそれぞれ支持するための支持部を有している。そして、制御装置は、遮断位置と非遮断位置に基づいて、両フォークの支持部を搬送対象物の軸部の下方に位置決めし、この後、昇降装置を動作させて両支持部にて両軸部を支持して持ち上げる。したがって、搬送車は、主部から水平方向に軸部が突出する形状の搬送対象物を両フォークにて持ち上げて搬送することができる。

第２発明においては、支持部が搬送対象物の軸部の下方に位置するようにフォークの位置を調整することから、支持部を確実に搬送対象物の軸部の下方に位置させて支持部を軸部の下方に位置決めできる。

第３発明においては、第１フォーク左右移動装置と第２フォーク左右移動装置とによって、両フォークが独立して左右方向に動作できる。したがって、搬送車は、搬送対象物が両フォークの間で左右のいずれかの側に偏って配置されていても、両フォークを個別に動作させて両フォークをそれぞれ搬送対象物に接近または接触させることができる。そして、両フォークにて搬送対象物を持ち上げることができる。また、第３発明においては、両フォークが左右方向に独立して動作することから、両フォーク間の幅を自在に変更できる。したがって、搬送車は、主部の厚みが異なる複数種の搬送対象物に対応して両フォーク間の幅を自在に変更してこれらの複数種の搬送対象物を持ち上げることができる。

第４発明においては、両フォークによって搬送対象物を持ち上げた状態において、両フォークが搬送車の中心軸線に対して左右のいずれかの側に偏っている場合には、両フォークの位置は搬送車の中心軸線に対して左右対称となるように修正される。これによって搬送車は、例えば荷置きステーションにおいて、搬送車の中心軸線を基準とした定位置であって搬送対象物が当該中心軸線から左右に偏らない定位置に、搬送対象物を荷置きできる。このため、搬送車は、予め設定された荷置き位置に位置ズレなく搬送対象物を荷置きできる。

第５発明においては、両フォークの支持部のそれぞれに軸部検出手段が設けられている。したがって、制御装置は、搬送対象物の荷取り時においては搬送対象物の両軸部が両支持部にて支持されたことを検出でき、搬送対象物の荷置き時においては搬送対象物の両軸部が両支持部から離れたことを検出できる。

第６発明においては、支持部が、先端側傾斜面と基端側傾斜面とこれらの両傾斜面の最下端部を接続した凹部とを有している。この構成によれば、搬送対象物の軸部は、凹部を跨いで両傾斜面の最下端部によって二点で支持される（図１４参照）。したがって、支持部は、搬送車の走行中であっても、搬送対象物の軸部を安定して支持できる。また、この二点支持により、支持部は、径の異なる複数種の軸部に対応してこれら複数種の軸部を安定して支持できる。

また、支持部においては、凹部の両側が、当該凹部に向けて下方へ傾斜した傾斜面となっている。このため、搬送対象物の軸部を支持するために当該軸部に向けてフォークを上昇させた際に、当該軸部がその支持箇所となる両傾斜面の最下端部から前後方向にズレた位置に配置されていても（図１３の二点鎖線参照）、当該軸部は先端側傾斜面または基端側傾斜面を凹部に向けて転動して（図１３の太矢印参照）両傾斜面の最下端部にて支持される。したがってフォークは、その上昇動作前の前後方向の位置調整に際して、搬送対象物の軸部が先端側傾斜面から基端側傾斜面までの範囲に収まるように配置されていればよく、前後方向の位置調整に幅が持たれている。これにより、フォークの配置の微細な誤差に起因して、支持部が搬送対象物の軸部を支持し損なうことが防止ないし抑制される。

無人搬送車の側面図である。 無人搬送車の上面図である。 各種検出信号の伝達及び制御装置からの制御信号の伝達の流れを表したブロック図である。 制御装置の処理手順を表したフローチャートである。 図４に示すフローチャートにおけるＳＵＢ３００の詳細を示すフローチャートである。 図４に示すフローチャートにおけるＳＵＢ４００の詳細を示すフローチャートである。 無人搬送車が検出光遮断位置まで前進した状態を表した側面図である。 無人搬送車が検出光非遮断位置まで前進した状態を表した側面図である。 調整距離の説明図である。 無人搬送車を検出光非遮断位置から調整距離だけ前進させた状態を表した側面図である。 両フォークを搬送対象物に接近または接触させた状態を表した上面図である。 無人搬送車が搬送対象物を持ち上げた状態を表した側面図である。 支持部の拡大図である。 支持部の拡大図である。 搬送対象物が無人搬送車の中心軸線に対して右側に偏って配置されている場合の例を表した上面図である。 図１５の状態から両フォークを水平移動させた状態を表した上面図である。 図１６の状態から第１フォークを水平移動させた状態を表した上面図である。 図１７の状態から両フォークを左方へ水平移動させた状態を表した上面図である。 無人搬送車の変更例において、当該無人搬送車が検出光非遮断位置まで前進した状態を表した側面図である。 無人搬送車の変更例において、支持部が搬送対象物の軸部と接触する位置までフォークを上昇させた状態を表した側面図である。 無人搬送車の変更例において、搬送対象物のフランジがクッション部材で受け止められた状態を表した側面図である。 無人搬送車の変更例において、搬送対象物のフランジがクッション部材で受け止められた状態を表した上面図である。 無人搬送車の変更例において、制御装置の処理手順を表したフローチャートである。

以下に本発明を実施するための形態を図面を用いて説明する。なお、各図において、前、後、左、右、上、下はそれぞれ、無人搬送車１（搬送車）の前、後、左、右、上、下を指す。図１，図２に示す無人搬送車１は、例えば製造工場にて使用されている。無人搬送車１は、無人フォークリフトである。製造工場の床面２００には、各荷物保管ステーションを結んで誘導線（図示省略）が敷設されている。無人搬送車１は、誘導線を検出可能に構成されており、予め設定された誘導線の経路に従って床面２００を走行する。無人搬送車１は、各荷物保管ステーションを巡回して各荷物保管ステーション間で搬送対象物１００を搬送する。

搬送対象物１００は、図１，図２に示すように、ボビン形状であり、主部１０２と軸部１０４とを有する。主部１０２は、円筒状の胴部１０２ａと、胴部１０２ａの両端面に形成されたフランジ１０２ｂと、を有する。胴部１０２ａの外周面には線材１１０が巻かれている。軸部１０４は、胴部１０２ａの両端面から胴部１０２ａの軸線方向に突出している。両軸部１０４は、胴部１０２ａの軸線上に位置している。

搬送対象物１００は、各荷物保管ステーションにおいて、荷置き部２１０（図１参照）に載置されている。荷置き部２１０は、例えば床面２００に配置された台であり、台には円弧状に凹みが形成されている。荷置き部は、例えば床面２００を一般面に対して円弧状に凹ませてもよい。搬送対象物１００のフランジ１０２ｂは、荷置き部２１０で位置決めされている。搬送対象物１００の両軸部１０４は、図２に示すように、左右両方向に水平に突出している。

無人搬送車１は、図１，図２に示すように、機台１０、リーチ装置２０、昇降装置３０、ブラケット４０、フォーク５０、軸部検出手段８０、接近接触検出手段８２、フォーク左右位置検出手段８４、位置検出投光手段８８（投光手段）、位置検出受光手段８９（受光手段）等を有する。

機台１０は、図１，図２に示すように、制御装置３を有する。制御装置３は、無人搬送車１の全動作を制御する。機台１０の下面には、操舵駆動輪５とキャスタ６とが設けられている。操舵駆動輪５とキャスタ６とは、無人搬送車１の中心軸線１Ｊを挟んで左右対称に配置されている。無人搬送車１の中心軸線１Ｊは、無人搬送車１の左右方向の中心軸線１Ｊであって前後方向に延びている。

リーチ装置２０は、図１，図２に示しように、左右一対のリーチ２２を含んで構成されている。両リーチ２２は、機台１０の前端部の下部から前方へ突出している。両リーチ２２のそれぞれには、従動輪７が設けられている。リーチ装置２０は、油圧を利用して、両フォーク５０ａ，５０ｂ（後述参照）を両マスト３２（後述参照）及びブラケット４０とともに機台１０に対して前後方向に水平移動させる。

昇降装置３０は、図１，図２に示すように、左右一対のマスト３２を含んで構成されている。両マスト３２は、両リーチ２２の左右内側にそれぞれ配置されており、上下方向に立設している。両マスト３２は、両リーチ２２に沿って前後方向に水平移動できる。昇降装置３０は、油圧を利用して、ブラケット４０とともに両フォーク５０ａ，５０ｂを機台１０に対して上下方向に鉛直移動（昇降）させる。

ブラケット４０は、図１，図２に示すように、両マスト３２の前方に配置されている。ブラケット４０は、左右方向において、両マスト３２の内方側から外方側まで連続している。ブラケット４０の左右方向の中心は、無人搬送車１の中心軸線１Ｊ上に位置している。ブラケット４０は、両マスト３２に昇降可能に取り付けられており、両マスト３２に沿って上下方向に鉛直移動（昇降）する。ブラケット４０は、左右方向に水平移動不能である。

フォーク５０は、図１，図２に示すように、左右一対でブラケット４０に取付けられている。両フォーク５０ａ，５０ｂは、ブラケット４０から前方へ向けて略水平に突出している。両フォーク５０ａ，５０ｂは、ブラケット４０に沿って左右方向に水平移動できる。両フォーク５０ａ，５０ｂは、フォーク左右移動装置４５によって動作される。フォーク左右移動装置４５は、両フォーク５０ａ，５０ｂのそれぞれ専用に２つ設けられている。第１フォーク左右移動装置４５ａは、油圧を利用して、第１フォーク５０ａをブラケット４０（機台１０）に対して左右方向に水平移動させる。第２フォーク左右移動装置４５ｂは、油圧を利用して、第２フォーク５０ｂをブラケット４０（機台１０）に対して左右方向に水平移動させる。両フォーク左右移動装置４５ａ，４５ｂは、例えばブラケット４０に配置されている。このように、両フォーク５０ａ，５０ｂは、それぞれ専用の左右移動装置４５ａ，４５ｂによって個別に動作される。両フォーク左右移動装置４５ａ，４５ｂが両フォーク５０ａ，５０ｂを水平移動させる速度は例えば同一に設定されている。なお、本実施形態では、両フォークを説明するとき、これらの個々については第１フォーク５０ａ、第２フォーク５０ｂとして区別し、これらを総称するときはフォーク５０として説明している。両フォーク５０ａ，５０ｂは、上下方向に傾斜可能である。

両フォーク５０ａ，５０ｂはそれぞれ、搬送対象物１００の軸部１０４を下方から支持するための支持部６０を有する。支持部６０は、図１，図２に示すように、フォーク５０の先端部と基端部との間の中間位置に配置されている。支持部６０は台状である。支持部６０は、フォーク５０に沿って前後方向に所定長さ連続している。支持部６０は、フォーク５０と略同一の左右幅を有する。支持部６０は、上下方向に所定厚を有する。支持部６０の下面は、フォーク５０の上面に沿って配置されて当該上面に固定されている。

支持部６０の上面には、図１，図２に示すように、フォーク５０の先端側から順番に、先端側水平面６１、先端側傾斜面６２、凹部６４、基端側傾斜面６６、基端側水平面６８が形成されている。先端側水平面６１は、図１，図１３に示すように、略水平に形成されている。先端側傾斜面６２は、フォーク５０の先端側から、前記フォーク５０の基端側に向かって下方に傾斜するように延びている。凹部６４は、先端側傾斜面６２の最下端部６２ａと、この後説明する基端側傾斜面６６の最下端部６６ａと、を接続するとともにこれらの両最下端部６２ａ，６６ａよりも下方に凹んでいる。凹部６４は、例えば円弧状である。凹部６４の径は、搬送対象物１００の軸部１０４の径よりも小さい。基端側傾斜面６６は、フォーク５０の基端側から、フォーク５０の先端側に向かって下方に傾斜するように延びている。基端側水平面６８は、略水平に形成されている。各面６１，６２，６６，６８、及び凹部６４は、図２に示すように、支持部６０の左右の両端部に亘って形成されている。

支持部６０は、図１３に示すように搬送対象物１００の軸部１０４を下方から支持する。図１３では、搬送対象物１００の主部１０２が省略されている。図１３に示すように、搬送対象物１００の軸部１０４は、凹部６４を跨いで両傾斜面６２，６６のそれぞれの最下端部６２ａ，６６ａによって二点で支持される。この二点支持によって、搬送対象物１００の軸部１０４は、無人搬送車１が加速しながら走行した場合であっても、支持部６０によって安定して支持される。

支持部６０には、図１，図２，１３に示すように、上に開放されたスリット６０ｓが形成されている。スリット６０ｓは、フォーク５０の先端側と基端側とに前後一対で形成されている。フォーク５０の先端側のスリット６０ｓは、図２に示す平面視において、先端側水平面６１から先端側傾斜面６２の中間位置まで連続している。フォーク５０の基端側のスリット６０ｓは、図２に示す平面視において、基端側水平面６８から基端側傾斜面６６の中間位置まで連続している。両スリット６０ｓは、相対向している。両スリット６０ｓには、軸部検出手段８０が前後一対で固定されている。

軸部検出手段８０（図１，図２，図１３参照）は、例えば投受光センサである。軸部検出手段８０は、図２に示すように、両フォーク５０ａ，５０ｂのそれぞれ専用に２つ設けられている。第１軸部検出手段８０ａは、第１フォーク５０ａ専用である。第１軸部検出手段８０ａは、第１軸用投光手段８０ａ１と第１軸用受光手段８０ａ２とを有する。第１軸用投光手段８０ａ１は、第１フォーク５０の支持部６０において、先端側のスリット６０ｓに配置されている。第１軸用受光手段８０ａ２は、第１フォーク５０の支持部６０において、基端側のスリット６０ｓに配置されている。第１軸用投光手段８０ａ１は、第１軸用受光手段８０ａ２に向けて軸用検出光を投光する。第１軸用受光手段８０ａ２は、第１軸用投光手段８０ａ１からの軸用検出光の受光状態（軸用検出光を受光しているか否か）に応じた検出信号を制御装置３に出力する（図３参照）。制御装置３は、第１軸用受光手段８０ａ２からの検出信号に基づいて、第１軸用受光手段８０ａ２が第１軸用投光手段８０ａ１からの軸用検出光を受光しているか否かを判定する。なお、支持部６０の先端側と基端側の両スリット６０ｓにおいて第１軸用投光手段８０ａ１と第１軸用受光手段８０ａ２とを入れ替えて配置してもよい。

第２軸部検出手段８０ｂは、第２フォーク５０ｂ専用である。第２軸部検出手段８０ｂは、第２軸用投光手段８０ｂ１と第２軸用受光手段８０ｂ２とを有する。第２軸用投光手段８０ｂ１は、第２フォーク５０の支持部６０において、先端側のスリット６０ｓに配置されている。第２軸用受光手段８０ｂ２は、第２フォーク５０の支持部６０において、基端側のスリット６０ｓに配置されている。第２軸用投光手段８０ｂ１は、第２軸用受光手段８０ｂ２に向けて軸用検出光を投光する。第２軸用受光手段８０ｂ２は、第２軸用投光手段８０ｂ１からの軸用検出光の受光状態（軸用検出光を受光しているか否か）に応じた検出信号を制御装置３に出力する（図３参照）。制御装置３は、第２軸用受光手段８０ｂ２からの検出信号に基づいて、第２軸用受光手段８０ｂ２が第２軸用投光手段８０ｂ１からの軸用検出光を受光しているか否かを判定する。なお、支持部６０の先端側と基端側の両スリット６０ｓにおいて第２軸用投光手段８０ｂ１と第２軸用受光手段８０ｂ２とを入れ替えて配置してもよい。

接近接触検出手段８２（図２参照）は、例えばリミットスイッチである。接近接触検出手段８２は、両フォーク５０ａ，５０ｂのそれぞれ専用に２つ設けられている。第１接近接触検出手段８２ａは、第１フォーク５０ａにおいて第２フォーク５０ｂと対向する側に配置されている。第２接近接触検出手段８２ｂは、第２フォーク５０ｂにおいて第１フォーク５０ａと対向する側に配置されている。両接近接触検出手段８２ａ，８２ｂは、例えば支持部６０に配置されている。両接近接触検出手段８２ａ，８２ｂは、両フォーク５０ａ，５０ｂそのものに直接配置してもよい。両接近接触検出手段８２ａ，８２ｂは、これらが搬送対象物１００の胴部１０２ａの端面またはフランジ１０２ｂに接触している場合と非接触の場合とのそれぞれに応じた検出信号を制御装置３に出力する（図３参照）。制御装置３は、両接近接触検出手段８２ａ，８２ｂからの検出信号に基づいて、両フォーク５０ａ，５０ｂが搬送対象物１００の胴部１０２ａの端面またはフランジ１０２ｂに接触しているか否かを判定する。

位置検出投光手段８８及び位置検出受光手段８９（図１，図２参照）は、投受光センサであり、左右一対で両フォーク５０ａ，５０ｂに設けられている。位置検出投光手段８８は、第１フォーク５０ａの先端近傍に配置されている。位置検出投光手段８８は、第１フォーク５０ａの上面側に埋設されている。位置検出受光手段８９は、第２フォーク５０ｂの先端近傍に配置されている。位置検出受光手段８９は、第２フォーク５０ｂの上面側に埋設されている。位置検出投光手段８８及び位置検出受光手段８９は、両フォーク５０ａ，５０ｂに埋設することなく両フォーク５０ａ，５０ｂの上面に直に固定してもよい。位置検出投光手段８８及び位置検出受光手段８９は、両フォーク５０ａ，５０ｂにおいて互いに入れ替えて配置してもよい。なお、フォーク５０の先端近傍とは、フォーク５０の先端部と支持部６０との間の範囲である。

位置検出投光手段８８は、位置検出受光手段８９に向けて位置用検出光（検出光）を投光する。位置検出受光手段８９は、位置検出投光手段８８からの位置用検出光の受光状態（位置用検出光を受光しているか否か）に応じた検出信号を制御装置３に出力する（図３参照）。制御装置３は、位置検出受光手段８９からの検出信号に基づいて、位置検出受光手段８９が位置用検出光を受光しているか否かを判定する。また、図示しないロータリーエンコーダからなる走行位置検出手段８６が設けられ、駆動輪の回転に相対する検出信号を制御装置３に出力する（図３参照）。制御装置３は、走行位置検出手段８６からの信号に基づいて、無人搬送車１の走行距離を算出する。

フォーク左右位置検出手段８４（図２参照）は、例えばポテンショメータであり、両フォーク５０ａ，５０ｂのそれぞれ専用に２つ設けられている。両フォーク左右位置検出手段８４ａ，８４ｂは、例えばブラケット４０に配置されている。第１フォーク左右位置検出手段８４ａは、無人搬送車１の中心軸線１Ｊに対する第１フォーク５０ａの左右方向の位置に応じた検出信号を制御装置３に出力する（図３参照）。制御装置３は、第１フォーク左右位置検出手段８４ａからの検出信号に基づいて、無人搬送車１の中心軸線１Ｊに対する第１フォーク５０ａの左右方向の位置を検出する。第２フォーク左右位置検出手段８４ｂは、無人搬送車１の中心軸線１Ｊに対する第２フォーク５０ｂの左右方向の位置に応じた検出信号を制御装置３に出力する（図３参照）。制御装置３は、第２フォーク左右位置検出手段８４ｂからの検出信号に基づいて、無人搬送車１の中心軸線１Ｊに対する第２フォーク５０ｂの左右方向の位置を検出する。

制御装置３は、図３に示すように、走行用モータ８及び操舵モータ９に制御信号を出力し、両モータ８，９の動作を制御する。走行用モータ８は、操舵駆動輪５を正逆両方向に回転駆動して、無人搬送車１を前進、後進、停止させる。操舵モータ９は、操舵駆動輪５の操舵角を変更して、無人搬送車１の進行方向を左右に変更する。なおキャスタ６は、操舵駆動輪５の進行方向に合わせて自在に向きが変更される。従動輪７は、前後方向に向きが固定されている。無人搬送車１は、操舵駆動輪５、キャスタ６、及び従動輪７によって、床面２００を旋回自在に走行できる。

制御装置３は、図３に示すように、ポンプ用モータ４に制御信号を出力し、ポンプ用モータ４の動作を制御する。ポンプ用モータ４は、油圧ポンプ２を駆動するための電動モータである。油圧ポンプ２は、図示しない油圧回路を通じて、リーチ装置２０による両フォーク５０ａ，５０ｂの前後移動や、昇降装置３０による両フォーク５０ａ，５０ｂの昇降、フォーク左右移動装置４５による両フォーク５０ａ，５０ｂの左右移動、等を駆動する。

制御装置３は、荷置き部２１０に載置されている搬送対象物１００を持ち上げて搬送する際、図４，図５，図６に示す処理を行う。なお、以下では、図２に示すように、搬送対象物１００の左右中心１００Ｊが、無人搬送車１の中心軸線１Ｊ上に位置しているものとする。ステップＳ１０（図４参照）にて、制御装置３は、操舵駆動輪５を動作させて無人搬送車１をつぎに説明する所定離間位置に移動させる。所定離間位置は、搬送対象物１００の正面の位置であり、搬送対象物１００から後方に所定距離離れた位置であり、無人搬送車１から見た場合に搬送対象物１００の両軸部１０４が左右方向に突出するように見える位置である。図１，図２は、無人搬送車１が所定離間位置に配置された状態を表している。図２に示すように、両フォーク５０ａ，５０ｂの先端部は、搬送対象物１００のフランジ１０２ｂよりも後方に位置している。制御装置３は、ステップＳ１０（図４参照）の後、ステップＳ２０に進む。

ステップＳ２０にて、制御装置３は、両フォーク５０ａ，５０ｂを図１，図２に示す初期状態とする。この初期状態において、両フォーク５０ａ，５０ｂは、支持部６０の上面が搬送対象物１００の両軸部１０４よりも下方に下げられており、かつ、両フォーク５０ａ，５０ｂにおける互いに対向する側の面が搬送対象物１００の胴部１０２ａの両端面よりも左右外側に開いている。制御装置３は、ステップＳ２０（図４参照）の後、ステップＳ３０に進む。

ステップＳ３０にて、制御装置３は、操舵駆動輪５を動作させて無人搬送車１を微速前進させ、両フォーク５０ａ，５０ｂを先端側から搬送対象物１００に近づけていく。無人搬送車１の微速前進は、ステップＳ９０（図４参照）まで継続される。制御装置３は、ステップＳ３０の後、ステップＳ４０に進む。

ステップＳ４０にて、制御装置３は、位置検出受光手段８９（図２参照）が位置用検出光を受光しているか否かを判定する。制御装置３は、位置検出受光手段８９が位置用検出光を受光している場合（Ｙｅｓ）には、再度ステップＳ４０の処理を行う。このＹｅｓの状態は、位置検出投光手段８８（図１，図２参照）及び位置検出受光手段８９が、搬送対象物１００の主部１０２の左右両側に到達していない状態である。制御装置３は、位置検出受光手段８９が位置用検出光を受光しない状態（Ｎｏ）となるまでステップＳ４０の処理を繰り返す。このＮｏの状態は、図７に示すように、位置検出投光手段８８及び位置検出受光手段８９が搬送対象物１００の主部１０２の左右両側に到達した状態である。制御装置３は、位置検出投光手段８８及び位置検出受光手段８９が搬送対象物１００の主部１０２の左右両側に到達し、それまで位置検出受光手段８９が受光していた位置用検出光が搬送対象物１００の主部１０２によって遮断される（Ｎｏ）とステップＳ５０に進む。そして制御装置３は、ステップＳ５０にて、位置用検出光が搬送対象物１００の主部１０２によって遮断された時点での走行位置検出手段８６に基づく走行距離を検出光遮断位置として記憶する。この後、制御装置３は、ステップＳ６０（図４参照）に進む。

ステップＳ６０にて、制御装置３は、位置検出受光手段８９が位置用検出光を受光しているか否かを判定する。制御装置３は、位置検出受光手段８９が位置用検出光を受光していない場合（Ｎｏ）には、再度ステップＳ６０の処理を行う。このＮｏの状態は、位置検出投光手段８８及び位置検出受光手段８９が搬送対象物１００の主部１０２の左右両側に位置している状態である。制御装置３は、位置検出受光手段８９が位置用検出光を受光する状態（Ｙｅｓ）となるまでステップＳ６０の処理を繰り返す。このＹｅｓの状態は、図８に示すように、位置検出投光手段８８及び位置検出受光手段８９が搬送対象物１００の主部１０２の左右両側を通り過ぎた状態である。制御装置３は、位置検出投光手段８８及び位置検出受光手段８９が搬送対象物１００の主部１０２を通り過ぎ、それまで遮断されていた位置用検出光が位置検出受光手段８９にて再受光された時点でステップＳ７０に進む。そして制御装置３は、ステップＳ７０にて、位置用検出光が位置検出受光手段８９にて再受光された時点での走行位置検出手段８６に基づく走行距離を検出光非遮断位置として記憶する。この後、制御装置３は、ステップＳ８０（図４参照）に進む。

ステップＳ８０にて、制御装置３は、調整距離Ａ（図９参照）を算出する。図９は、図８のＩＸ領域の拡大図である。図９の二点鎖線は、検出光非遮断位置におけるフォーク５０、支持部６０、位置検出投光手段８８を示している。制御装置３は、図９に示す第１距離Ｓ１と第２距離Ｓ２とに基づいて、以下の式（１）によって調整距離Ａを算出する。
Ａ＝Ｓ１−Ｓ２／２ 式（１）
第１距離Ｓ１は、位置検出投光手段８８と支持部６０の凹部６４の前後中心との間の距離である。制御装置３は、この第１距離Ｓ１を予め記憶している。第２距離Ｓ２は、検出光遮断位置にある位置検出投光手段８８（図９の点線参照）と、検出光非遮断位置にある位置検出投光手段８８（図９の二点鎖線参照）との間の距離である。制御装置３は、検出光遮断位置から検出光非遮断位置までの走行距離に基づいて、第２距離Ｓ２を算出する。

制御装置３は、ステップＳ８０（図４参照）の後、ステップＳ９０に進む。ステップＳ９０にて、制御装置３は、無人搬送車１を検出光非遮断位置から調整距離Ａだけ前進させて、無人搬送車１の進行を停止する（図１０参照）。なお、調整距離Ａの値が正の場合、制御装置３は、上述のように無人搬送車１を検出光非遮断位置から前進させる。調整距離Ａの値が負の場合、制御装置３は、無人搬送車１を検出光非遮断位置から後退させる。ステップＳ９０の処理によって、両フォーク５０ａ，５０ｂは、図１０に示すように、それぞれの支持部６０が搬送対象物１００の両軸部１０４の下方となるように前後方向の位置が調整される。そして、両フォーク５０ａ，５０ｂは、それぞれの支持部６０の凹部６４が搬送対象物１００の両軸部１０４の下方となる位置に位置決めされる。制御装置３は、ステップＳ９０（図４参照）の後、ステップＳ１００に進む。

ステップＳ１００にて、制御装置３は、図５に示すＳＵＢ３００の処理を行う。ステップＳ３１０にて、制御装置３は、第１フォーク左右移動装置４５ａを動作させて、第１フォーク５０ａを第２フォーク５０ｂの側へ徐々に水平移動させる（図１１の矢印Ａ１参照）。また、制御装置３は、第２フォーク左右移動装置４５ｂを動作させて、第２フォーク５０ｂを第１フォーク５０ａの側へ徐々に水平移動させる（図１１の矢印Ｂ１参照）。この後、制御装置３は、ステップＳ３２０（図５参照）に進む。

ステップＳ３２０にて、制御装置３は、第１接近接触検出手段８２ａからの接近接触検出信号を検出したか否かを判定する。制御装置３は、第１接近接触検出手段８２ａからの接近接触検出信号を検出した場合（Ｙｅｓ）にはステップＳ３３０に進み、第１接近接触検出手段８２ａからの接近接触検出信号を検出しない場合（Ｎｏ）にはステップＳ３４０に進む。第１接近接触検出手段８２ａからの接近接触検出信号は、第１フォーク５０ａが搬送対象物１００の胴部１０２ａの端面またはフランジ１０２ｂに接近または接触したことの検出信号である。

ステップＳ３３０に進んだ場合、制御装置３は、第１フォーク５０ａの水平移動を停止する（図１１の実線参照）。ステップＳ３４０に進んだ場合、制御装置３は、第１フォーク５０ａの水平移動を継続したまま、第２接近接触検出手段８２ａからの接近接触検出信号の検出に移る。

ステップＳ３４０（図５参照）にて、制御装置３は、第２接近接触検出手段８２ｂからの接近接触検出信号を検出したか否かを判定する。制御装置３は、第２接近接触検出手段８２ｂからの接近接触検出信号を検出した場合（Ｙｅｓ）にはステップＳ３５０に進み、第２接近接触検出手段８２ｂからの接近接触検出信号を検出しない場合（Ｎｏ）にはステップＳ３６０に進む。第２接近接触検出手段８２ｂからの接近接触検出信号は、第２フォーク５０ｂが搬送対象物１００の胴部１０２ａの端面またはフランジ１０２ｂに接近または接触したことの検出信号である。

ステップＳ３５０に進んだ場合、制御装置３は、第２フォーク５０ｂの水平移動を停止する（図１１の実線参照）。ステップＳ３６０に進んだ場合、制御装置３は、両フォーク５０ａ，５０ｂの双方の水平移動が停止されたか否かを判定する。制御装置３は、両フォーク５０ａ，５０ｂの双方の水平移動が停止されている場合（Ｙｅｓ）にはＳＵＢ３００の処理を終了し、両フォーク５０ａ，５０ｂの双方またはいずれか一方の水平移動が停止されていない場合（Ｎｏ）には、ステップＳ３２０の処理に戻る。ＳＵＢ３００の処理を終了した時点で、両フォーク５０ａ，５０ｂは、図１１の実線で示すように、搬送対象物１００の主部１０２の左右両端面にそれぞれ接近または接触している。制御装置３は、ＳＵＢ３００の処理を終了した後、図４に示すステップＳ１１０に進む。

ステップＳ１１０にて、制御装置３は、昇降装置３０（図１０，図１１参照）を動作させて両フォーク５０ａ，５０ｂを徐々に上昇させる。この後、制御装置３は、ステップＳ１２０（図４参照）に進む。ステップＳ１２０にて、制御装置３は、両軸用受光手段８０ａ２，８０ｂ２（図１１参照）が軸用検出光を受光しているか否かを判定する。制御装置３は、両軸用受光手段８０ａ２，８０ｂ２が軸用検出光を受光している場合（Ｙｅｓ）には、再度ステップＳ１２０の処理を行う。このＹｅｓの場合、搬送対象物１００の両軸部１０４は両フォーク５０ａ，５０ｂの支持部６０にて未だ支持されていない。制御装置３は、両軸用受光手段８０ａ２，８０ｂ２が軸用検出光を受光しない状態（Ｎｏ）となると、ステップＳ１３０に進む。このＮｏの場合、搬送対象物１００の両軸部１０４は、図１２に示すように、両フォーク５０ａ，５０ｂの支持部６０で支持されている。図１３に示すとおり、搬送対象物１００の軸部１０４は、支持部６０において両傾斜面６２，６６の最下端部６２ａ，６６ａで二点支持される。したがって、搬送対象物１００の軸部１０４は、安定して支持される。なお、ステップＳ１１０にて両フォーク５０ａ，５０ｂを搬送対象物１００の軸部１０４に向けて上昇させた際に、搬送対象物１００の軸部１０４がその支持箇所となる両傾斜面６２，６６の最下端部６２ａ，６６ａから前後方向にズレていても（図１３の二点鎖線参照）、当該軸部１０４は支持部６０に接触した時点で先端側傾斜面６２または基端側傾斜面６６を凹部６４に向けて転動し（図１３の太矢印参照）、両傾斜面６２，６６の最下端部６２ａ，６６ａで支持される。したがって制御装置３は、ステップＳ９０にて無人搬送車１を停止する際、搬送対象物１００の軸部１０４（図１０参照）が先端側傾斜面６２から基端側傾斜面６６までの範囲内に位置するように無人搬送車１を停止すればよく、その際の無人搬送車１の停止位置には、先端側傾斜面６２から基端側傾斜面６６までの範囲内で前後方向の誤差が許容される。これによって、無人搬送車１の停止位置の微細な誤差に起因して、支持部６０が搬送対象物１００の軸部１０４を支持し損なうことが防止ないし抑制される。

ステップＳ１３０（図４参照）にて、制御装置３は、両フォーク５０ａ，５０ｂの上昇を所定高さで停止する（図１２参照）。この所定高さは、搬送対象物１００のフランジ１０２ｂが荷置き部２１０よりも上方に位置する高さである。制御装置３は、両フォーク５０ａ，５０ｂによって搬送対象物１００を持ち上げた状態となり、かつ、搬送対象物１００を自在に搬送可能な状態となる。制御装置３は、ステップＳ１３０（図４参照）の後、ステップＳ１４０に進む。

ステップＳ１４０にて、制御装置３は、操舵駆動輪５を動作させて搬送対象物１００の搬送先となる荷物保管ステーションまで搬送対象物１００を搬送する。この後、制御装置３は、ステップＳ１５０に進む。ステップＳ１５０にて、制御装置３は、図６に示すＳＵＢ４００の処理を行う。なお、ＳＵＢ４００の処理は、搬送対象物１００の搬送中に行われる。

ステップＳ４１０（図６参照）にて、制御装置３は、第１フォーク左右位置検出手段８４ａ（図１１参照）を用いて、第１フォーク５０ａの左右方向の位置を検出する。また、制御装置３は、第２フォーク左右位置検出手段８４ｂを用いて、第２フォーク５０ｂの左右方向の位置を検出する。この後、制御装置３は、ステップＳ４２０に進む。

ステップＳ４２０にて、制御装置３は、無人搬送車１の中心軸線１Ｊから第１フォーク５０ａまでの距離（以下、第１距離と記す）Ｄ１と、無人搬送車１の中心軸線１Ｊから第２フォーク５０ｂまでの距離（以下、第２距離と記す）Ｄ２と、が一致しているか否かを判定する。制御装置３は、第１距離Ｄ１と第２距離Ｄ２とが一致している場合（Ｙｅｓ）にはＳＵＢ４００の処理を終了し、第１距離Ｄ１と第２距離Ｄ２とが一致していない場合（Ｎｏ）にはステップＳ４３０に進む。いま、第１距離Ｄ１と第２距離Ｄ２は、図１１に示すように一致している。そのため、制御装置３は、ＳＵＢ４００の処理を終了し、図４に示すステップＳ１６０に進む。なお、ステップＳ４３０に進んだ場合の処理については、後で説明する。

ステップＳ１６０（図４参照）にて、制御装置３は、搬送対象物１００の搬送先となる荷物保管ステーションに無人搬送車１を停止する。詳細には、制御装置３は、荷置き部の上方に搬送対象物１００を位置した状態で無人搬送車１の進行を停止する。この後、制御装置３は、ステップＳ１７０に進む。ステップＳ１７０にて、制御装置３は、両フォーク５０ａ，５０ｂを徐々に下降させる。この後、制御装置３は、ステップＳ１８０に進む。

ステップＳ１８０にて、制御装置３は、両軸用受光手段８０ａ２，８０ｂ２（図１１参照）が軸用検出光を受光しているか否かを判定する。制御装置３は、両軸用受光手段８０ａ２，８０ｂ２が軸用検出光を受光していない場合（Ｎｏ）には、再度ステップＳ１８０の処理を行う。このＮｏの場合、両フォーク５０ａ，５０ｂの支持部６０は搬送対象物１００の両軸部１０４を未だ支持している。制御装置３は、両軸用受光手段８０ａ２，８０ｂ２が軸用検出光を受光した状態（Ｙｅｓ）となると、ステップＳ１９０に進む。このＹｅｓの場合、両フォーク５０ａ，５０ｂの支持部６０は搬送対象物１００の両軸部１０４を支持していない。つまり、搬送対象物１００は、荷置き部に載置された状態となる。

ステップＳ１９０にて、制御装置３は、両フォーク５０ａ，５０ｂの下降を停止する。この後、制御装置３は、ステップＳ２００に進む。ステップＳ２００にて、制御装置３は、無人搬送車１を荷置き部から後退させる。以上のようにして、制御装置３は、搬送対象物１００を両フォーク５０ａ，５０ｂにて持ち上げて搬送し、他の荷物保管ステーションに荷置きする。

既に説明したとおり、無人搬送車１では、両フォーク５０ａ，５０ｂが独立して左右方向に動作可能である。これにより、無人搬送車１は、搬送対象物１００の左右中心１００Ｊが無人搬送車１の中心軸線１Ｊに対して左右のいずれかの側に偏って配置されていても、両フォーク５０ａ，５０ｂを個別に動作させて両フォーク５０ａ，５０ｂをそれぞれ搬送対象物１００に接近または接触させ、両フォーク５０ａ，５０ｂにて搬送対象物１００を持ち上げることができる。この場合の制御装置３の処理を以下に説明する。

例えば搬送対象物１００は、無人搬送車１の中心軸線１Ｊに対して右側に偏って配置されているものとする。制御装置３は、この搬送対象物１００を持ち上げる場合、まず上述のステップＳ１０（図４参照）〜ステップＳ９０の処理にて無人搬送車１を搬送対象物１００に対して前進させ、検出光非遮断位置から調整距離だけ移動した位置で、無人搬送車１の進行を停止する。図１５は、ステップＳ９０が終了した時点における無人搬送車１の位置を示している。この後、制御装置３は、ステップＳ１００に進む。

制御装置３は、ステップＳ１００にて、既に説明したＳＵＢ３００（図５参照）の処理を行う。すなわち制御装置３は、ステップＳ３１０にて第１フォーク左右移動装置４５ａを動作させて、第１フォーク５０ａを第２フォーク５０ｂの側へ徐々に水平移動させる（図１６の矢印Ａ２参照）。また、制御装置３は、第２フォーク左右移動装置４５ｂを動作させて、第２フォーク５０ｂを第１フォーク５０ａの側へ徐々に水平移動させる（図１６の矢印Ｂ２参照）。この後、制御装置３は、ステップＳ３２０（図５参照）に進む。

搬送対象物１００が第２フォーク５０ｂの側に偏って配置されていることから、第２フォーク５０ｂは、図１６に示すように、第１フォーク５０ａよりも早く搬送対象物１００の主部１０２に接近または接触する。したがって、制御装置３は、まずステップＳ３４０にて第２接近接触検出手段８２ｂからの接近接触検出信号を検出して（Ｙｅｓ）、ステップＳ３５０にて第２フォーク５０ｂの水平移動を停止する。この後、制御装置３は、図１７の矢印Ａ３で示すように、第１フォーク５０ａの水平移動を継続する。そして、制御装置３は、ステップＳ３２０にて第１接近接触検出手段８２ａからの接近接触検出信号を検出したところでステップＳ３３０に進む（Ｙｅｓ）。制御装置３は、ステップＳ３３０にて第１フォーク５０ａの水平移動を停止する。この後、制御装置３は、ステップＳ３６０にて、両フォーク５０ａ，５０ｂが水平移動を停止されていることを検出して（Ｙｅｓ）、ＳＵＢ３００の処理を終了する。図１７の実線は、両フォーク５０ａ，５０ｂがともに水平移動を停止した状態を示している。

制御装置３００は、ＳＵＢ３００（図４参照）の処理を終了した後、ステップＳ１１０〜ステップＳ１３０までの処理によって両フォーク５０ａ，５０ｂにて搬送対象物１００を持ち上げる。そして、制御装置３は、ステップＳ１４０にて搬送対象物１００を搬送先に搬送する。この搬送中に、制御装置３は、ＳＵＢ４００（図４，図６参照）の処理を行う。

ステップＳ４１０（図６参照）にて、制御装置３は、第１フォーク左右位置検出手段８４ａ（図１７参照）を用いて、第１フォーク５０ａの左右方向の位置を検出する。また、制御装置３は、第２フォーク左右位置検出手段８４ｂを用いて、第２フォーク５０ｂの左右方向の位置を検出する。この後、制御装置３は、ステップＳ４２０に進む。

既に説明したとおり、ステップＳ４２０にて、制御装置３は、第１距離Ｄ１と第２距離Ｄ２とが一致しているか否かを判定し、両距離Ｄ１，Ｄ２が一致している場合（Ｙｅｓ）にはＳＵＢ４００の処理を終了し、両距離Ｄ１，Ｄ２が一致していない場合（Ｎｏ）にはステップＳ４３０に進む。いま、第１距離Ｄ１と第２距離Ｄ２は、図１７に示すように、一致していない（Ｎｏ）。したがって、制御装置３は、ステップ４３０に進む。

ステップＳ４３０にて、制御装置３は、第１距離Ｄ１が第２距離Ｄ２よりも小さいか否かを判定する。制御装置３は、第１距離Ｄ１が第２距離Ｄ２よりも小さい場合（Ｙｅｓ）にはステップＳ４４０に進み、第１距離Ｄ１が第２距離Ｄ２よりも大きい場合（Ｎｏ）にはステップＳ４６０に進む。いま、図１７に示すように、第１距離Ｄ１は第２距離Ｄ２よりも小さい。したがって、制御装置３は、ステップＳ４４０に進む。この後、制御装置３は、ステップＳ４４０にて、両フォーク左右移動装置４５ａ，４５ｂを用いて両フォーク５０ａ，５０ｂを同期させて両フォーク５０ａ，５０ｂを徐々に左側へ水平移動させる（図１８の矢印Ａ４，Ｂ４参照）。この後、制御装置３は、ステップＳ４５０にて、両フォーク左右位置検出手段８４ａ，８４ｂが検出する両フォーク５０ａ，５０ｂの左右方向の位置に基づいて、第１距離Ｄ１と第２距離Ｄ２とが一致しているか否か判定する。制御装置３は、第１距離Ｄ１が第２距離Ｄ２と一致していない場合（Ｎｏ）には、再度ステップＳ４５０の処理を行い、第１距離Ｄ１と第２距離Ｄ２とが一致している場合（Ｙｅｓ）には、ステップＳ４８０に進む。すなわち、制御装置３は、第１距離Ｄ１と第２距離Ｄ２とが一致するまでステップＳ４５０の処理を繰り返す。図１８の実線は、第１距離Ｄ１と第２距離Ｄ２とが一致した状態を示している。制御装置３は、ステップＳ４８０に進むと、両フォーク５０ａ，５０ｂの左右方向の水平移動を停止する。この後、制御装置３は、既に説明したステップＳ１６０（図４参照）〜ステップＳ２００にて、搬送対象物１００を搬送先に荷置きする。

例えば搬送対象物１００が無人搬送車１の中心軸線１Ｊに対して左側に偏って配置されている場合には、制御装置３は、ステップＳ４３０（図６参照）にて、第１距離Ｄ１が第２距離Ｄ２よりも大きい（Ｎｏ）と判定し、ステップＳ４６０に進む。そして、制御装置３は、両フォーク左右移動装置４５ａ，４５ｂを用いて両フォーク５０ａ，５０ｂを同期させて両フォーク５０ａ，５０ｂを徐々に右側へ水平移動させる。そして、制御装置３は、ステップＳ４７０にて、第１距離Ｄ１と第２距離Ｄ２とが一致している（Ｙｅｓ）か否（Ｎｏ）か判定し、第１距離Ｄ１と第２距離Ｄ２とが一致したところでステップＳ４８０に進んで両フォーク５０ａ，５０ｂの水平移動を停止する。

このように、無人搬送車１においては、両フォーク５０ａ，５０ｂによって搬送対象物１００を持ち上げた状態において、搬送対象物１００の左右中心１００Ｊが無人搬送車１の中心軸線１Ｊに対して左右方向に偏っている場合には、搬送対象物１００の位置は、当該搬送対象物１００の左右中心１００Ｊが無人搬送車１の中心軸線１Ｊに一致するように修正される。これによって無人搬送車１は、搬送先の荷物保管ステーションにおいて、無人搬送車１の中心軸線１Ｊを基準とした定位置であって搬送対象物１００が当該中心軸線１Ｊから左右に偏らない定位置に、搬送対象物１００を荷置きできる。このため、無人搬送車１は、予め設定された荷置き部に位置ズレなく搬送対象物１００を荷置きできる。

なお、無人搬送車１においては、両フォーク５０ａ，５０ｂが左右方向に独立して動作することから、両フォーク５０ａ，５０ｂ間の幅を自在に変更できる。したがって、無人搬送車１は、主部１０２の軸方向の厚みが異なる複数種の搬送対象物１００に対応して両フォーク５０ａ，５０ｂ間の幅を自在に変更してこれらの複数種の搬送対象物１００を持ち上げて搬送することができる。

また、無人搬送車１においては、支持部６０が、両傾斜面６２，６６のそれぞれの最下端部６２ａ，６６ａによって搬送対象物１００の軸部１０４をニ点支持する（図１４参照）。このことによって、支持部６０は、径の異なる複数種の軸部１０４に対応してこれら複数種の軸部１０４を安定して支持できる。図１４では、径の異なる複数種の軸部１０４を二点鎖線で示している。図１４では、搬送対象物１００の主部１０２が省略されている。例えば軸部の径が凹部６４の径よりも小さい場合、軸部は凹部６４内にて支持される。

以上は本発明を実施するための一実施の形態を図面に関連して説明したが、本発明は他の実施形態でも実施可能である。上述の実施形態においては、操舵駆動輪５を駆動することで無人搬送車１そのものを前後方向に動作させて、搬送対象物１００に対する両フォーク５０ａ，５０ｂの位置を変更し、両フォーク５０ａ，５０ｂの支持部６０を搬送対象物１００の両軸部１０４の下方に位置させていた。この構成に代えて、操舵駆動輪５を駆動することなく、リーチ装置２０を動作させて、両フォーク５０ａ，５０ｂの位置を前後方向に変更し、両フォーク５０ａ，５０ｂの支持部６０を搬送対象物１００の両軸部１０４の下方に位置させてもよい。

軸部検出手段８０は、投受光センサに限定されるものではなく、搬送対象物１００の軸部１０４が支持部６０で支持されていることを検出できる手段であればどのような手段であってもよく、例えば搬送対象物１００の軸部１０４が支持部６０における両最下端部６２ａ，６４ａに接触したことを検出するリミットスイッチや、搬送対象物１００の軸部１０４が支持部６０における両最下端部６２ａ，６４ａに接近したことを非接触で検出する近接センサ（光学式、超音波式、渦電流式等）でもよい。接近接触検出手段８２は、リミットスイッチに限定されるものではなく、フォーク５０に対する搬送対象物１００の主部１０２の接近または接触を検出できる手段であればどのようなものでもよく、例えばフォーク５０に対する搬送対象物１００の主部１０２の接近を非接触で検出できる近接センサ（光学式、超音波式、渦電流式等）でもよい。フォーク左右位置検出手段８４は、ポテンショメータに限定されるものではなく、無人搬送車１の中心軸線１Ｊに対するフォーク５０の左右方向の位置を検出できる手段であればどのようなものでもよい。

搬送対象物は、上述の実施形態で示したボビン形状の荷物に限定されるものではなく、主部と、主部から相反する方向に突出した一対の軸部と、を有するものであれば、どのようなものでもよい。なお、搬送対象物は、無人搬送車１に対して、両軸部が左右の両方向に水平に突出した状態で荷置き部に載置される。

無人搬送車１は、無人フォークリフトに限定されるものではなく、搬送対象物を搬送する如何なる無人搬送車でもよい。

支持部６０の凹部６４は、円弧状に限定されるものではなく、例えばＶ字状やＵ字状、上向きのコ字状であってもよい。また、凹部６４は前後方向に非対称な形状でもよい。

支持部は、図１，図２に示す構成に代えて、図２１，図２２に示す支持部１６０を採用してもよい。支持部１６０の上面は、フォーク５０の先端側から基端側へ向かって下方に傾斜するように延びた連続傾斜面１６２となっている。連続傾斜面１６２は、支持部６０の前端部から後端部まで連続している。連続傾斜面１６２の前後寸法及び傾斜角度は、当該連続傾斜面１６２にて搬送対象物１００の軸部１０４を支持した状態で、搬送対象物１００のフランジ１０２ｂが後述のクッション部材１７０に接触可能に構成されている。支持部１６０の前端部は、後述のように位置検出受光手段８９が位置用検出光を再受光した時点で搬送対象物１００の軸部１０４よりも前方に位置する。

支持部１６０を採用する場合、無人搬送車１は、クッション部材１７０と接触検出手段１８０とを備える。クッション部材１７０は、ブラケット４０の前面に配置され、例えば両フォーク５０ａ，５０ｂの間に亘って連続している。クッション部材１７０は、搬送対象物１００のフランジ１０２ｂを受け止める。接触検出手段１８０は、例えばクッション部材１７０に内蔵されたテープスイッチであり、クッション部材１７０が搬送対象物１００を受け止めた際の力でスイッチ入力される。接触検出手段１８０は、このスイッチ入力の状態（スイッチ入力がされているか否か）に応じた検出信号を、制御装置３に伝達する。制御装置３は、接触検出手段１８０の検出信号に基づいて、クッション部材１７０が搬送対象物１００のフランジ１０２ｂを受け止めているか否かを判定する。なお、接触検出手段１８０は、テープスイッチに限定されるものではなく、搬送対象物１００がクッション部材１７０に接触したことを検出できる手段であれば、如何なる手段であってもよい。

支持部１６０を採用した場合、制御装置３は、図２３に示す処理を実行する。図２３に示すフローチャートでは、図４に示すフローチャートにおける以下の各ステップが変更されている。ステップＳ７０，Ｓ８０，Ｓ９０がステップＳ７０ａに変更されている。ステップＳ１２０がステップＳ１２０ａに変更されている。ステップＳ１８０がステップＳ１８０ａに変更されている。以下、これらの変更箇所を主として制御装置３の処理を説明する。なお、ステップＳ５０は省略してもよい。

制御装置３は、ステップＳ６０の後、ステップＳ７０ａにて、位置検出受光手段８９が位置用検出光を再受光した時点で無人搬送車１の進行を停止する。図１９は、位置検出受光手段８９が位置用検出光を再受光した時点の状態を示している。この後、制御装置３は、ステップＳ１００（図２３参照）にて両フォーク５０ａ，５０ｂを搬送対象物１００に接近または接触させ、ステップＳ１１０にて両フォーク５０ａ，５０ｂを徐々に上昇させる。これにより、図２０に示すように、連続傾斜面１６２は搬送対象物１００の軸部１０４に接触する。この後、両フォーク５０ａ，５０がさらに上昇されて搬送対象物１００のフランジ１０２ｂが荷置き部２１０から離れると、搬送対象物１００の軸部１０４は図２１の矢印Ｃ１で示すように、連続傾斜面１６２を転動する。制御装置３は、ステップＳ１１０（図２３参照）の後、ステップ１２０ａに進む。

ステップＳ１２０ａにて、制御装置３は、接触検出手段１８０からの接触検出信号を検出したか否かを判定する。接触検出信号は、クッション部材１７０が搬送対象物１００のフランジ１０２ｂを受け止めたことの検出信号である。制御装置３は、接触検出手段１８０からの接触検出信号を検出していない場合（Ｎｏ）には、再度ステップＳ１２０ａの処理を行う。このＮｏの場合、搬送対象物１００の両軸部１０４は両フォーク５０ａ，５０ｂの支持部１６０を転動中である。制御装置３は、接触検出手段１８０からの接触検出信号を検出すると（Ｙｅｓ）、ステップＳ１９０に進む。このＹｅｓの場合、搬送対象物１００の両フランジ１０２ｂは、図２１に示すように、クッション部材１７０に受け止められている。搬送対象物１００は、両軸部１０４が両フォークの支持部１６０にて支持され、両フランジ部１０２ｂがクッション部材１７０で支持されている。ステップＳ１２０ａ（図２３参照）の後、制御装置３は、ステップＳ１３０に進み、両フォーク５０ａ，５０ｂの上昇を所定高さで停止する。

この後、制御装置３は、ステップＳ１４０，Ｓ１５０，Ｓ１６０，Ｓ１７０を通じて無人搬送車１を搬送先の荷物保管ステーションに移動させて搬送対象物１００を荷置きする。ステップＳ１８０ａにて、制御装置３は、接触検出手段１８０が搬送対象物１００の接触を検出しているか否かを判定する。制御装置３は、接触検出手段１８０からの接触検出信号を検出している場合（Ｙｅｓ）には、再度ステップＳ１８０ａの処理を行う。このＹｅｓの場合、搬送対象物１００の両フランジ１０２ｂは未だクッション部材１７０で受け止められている。制御装置３は、接触検出手段１８０からの接触検出信号を検出しない状態（Ｎｏ）となると、ステップＳ１９０に進む。このＮｏの場合、搬送対象物１００は荷置き部に載置された状態にあり、搬送対象物１００の両フランジ１０２ｂはクッション部材１７０に受け止められていない。この後、制御装置３は、ステップＳ１９０にて両フォーク５０ａ，５０ｂの下降を停止させてステップＳ２００にて無人搬送車１を後退させる。なお、ステップＳ１９０における両フォーク５０ａ，５０ｂの下降停止位置は、つぎのように設定されている。すなわち、ステップＳ２００にて無人搬送車１を後退させた際に、支持部１６０の連続傾斜面１６２が搬送対象物１００の軸部１０４と干渉しない。

なお、クッション部材１７０は、搬送対象物１００の両フランジ１０４のそれぞれに対応させて左右に一つずつ設けてもよい。この場合、接触検出手段１８０は、それぞれのクッション部材１７０に個別に設けられる。

本発明の搬送車は、無人搬送車に限定されるものではなく、上述した無人搬送車１と同様に動作する有人の搬送車でもよい。

１ 無人搬送車（搬送車）
１Ｊ 中心軸線
３ 制御装置
５ 操舵駆動輪
１０ 機台
２０ リーチ装置
３０ 昇降装置
４５ フォーク左右移動装置
４５ａ 第１フォーク左右移動装置
４５ｂ 第２フォーク左右移動装置
５０ フォーク
５０ａ 第１フォーク
５０ｂ 第２フォーク
６０，１６０ 支持部
６２ 先端側傾斜面
６４ 凹部
６６ 基端側傾斜面
８０ 軸部検出手段
８２ 接近接触検出手段
８２ａ 第１接近接触検出手段
８２ｂ 第２接近接触検出手段
８４ フォーク左右位置検出手段
８４ａ 第１フォーク左右位置検出手段
８４ｂ 第２フォーク左右位置検出手段
８８ 位置検出投光手段（投光手段）
８９ 位置検出受光手段（受光手段）
１００ 搬送対象物
１００Ｊ 左右中心
１０２ 主部
１０４ 軸部

Claims (5)

1. 左右一対のフォークと、
   一対の前記フォークを昇降する昇降装置と、
   を有し、
   主部と該主部から相反する水平方向に突出した軸部を備えた搬送対象物を前記フォークで持ち上げて移動させる搬送車であって、
   一方の前記フォークの先端近傍には、他方の前記フォークに向けて検出光を投光する投光手段が設けられており、
   他方の前記フォークの先端近傍には、前記検出光を受光する受光手段が設けられており、
   一対の前記フォークのそれぞれには、それぞれの前記軸部を下方から支持する支持部が設けられており、
   前記搬送対象物から離れ、かつ前記搬送対象物のそれぞれの前記軸部が左右方向に突出するように見える所定離間位置から、前記フォークを下げた状態にて前記搬送対象物に対して前記フォークを前進させていき、前記受光手段が受光していた前記検出光が前記搬送対象物の前記主部によって遮断された時点の位置である遮断位置を記憶し、さらに前記フォークを前進させていき、遮断されていた前記検出光が前記受光手段にて検出された時点の位置である非遮断位置を記憶し、前記遮断位置と前記非遮断位置とに基づいて、前記支持部を前記軸部の下方に位置決めする制御装置を有し、
   前記制御装置は、前記昇降装置を動作させて前記軸部を前記支持部にて下方から支持して持ち上げ、
   前記投光手段及び前記受光手段は、それぞれが設けられた個々の前記フォークにおいて、それぞれの前記フォークの前記支持部から同距離に位置しており、
   前記制御装置は、前記支持部を前記軸部の下方に位置決めする際、
   前記遮断位置、前記非遮断位置、及び、前記投光手段と該投光手段が設けられた前記フォークの前記支持部との距離、に基づいて、前記支持部が前記軸部の下方に位置するように前記フォークの位置を調整して位置決めする、
   搬送車。
2. 請求項１に記載の搬送車であって、
   一方の前記フォークを左右方向に移動させる第１フォーク左右移動装置と、
   他方の前記フォークを左右方向に移動させる第２フォーク左右移動装置と、
   一方の前記フォークにおいて他方の前記フォークと対向する側に配置され、前記搬送対象物の前記主部が接近しているまたは接触していることを検出する第１接近接触検出手段と、
   他方の前記フォークにおいて一方の前記フォークと対向する側に配置され、前記搬送対象物の前記主部が接近しているまたは接触していることを検出する第２接近接触検出手段と、を有しており、
   前記制御装置は、
   前記支持部を前記軸部の下方に位置決めした後、かつ前記昇降装置を動作させる前に、
   前記第１フォーク左右移動装置と前記第２フォーク左右移動装置を動作させて、一対の前記フォークを、互いに接近する方向に移動させ、
   前記第１接近接触検出手段にて一方の前記フォークが前記主部に接近あるいは接触したことを検出した場合に前記第１フォーク左右移動装置の動作を停止させ、
   前記第２接近接触検出手段にて他方の前記フォークが前記主部に接近あるいは接触したことを検出した場合に前記第２フォーク左右移動装置の動作を停止させる、
   搬送車。
3. 請求項２に記載の搬送車であって、
   一方の前記フォークにおける左右方向の位置を検出可能な第１フォーク左右位置検出手段と、
   他方の前記フォークにおける左右方向の位置を検出可能な第２フォーク左右位置検出手段と、を有しており、
   前記制御装置は、
   前記昇降装置を動作させて前記搬送対象物を持ち上げた後、
   前記第１フォーク左右位置検出手段と前記第２フォーク左右位置検出手段からの検出信号に基づいて、前記搬送車の中心軸線であって前後方向に延びる前記中心軸線から一方の前記フォークまでの左右方向の距離と、前記中心軸線から他方の前記フォークまでの左右方向の距離と、が同じとなるように前記第１フォーク左右移動装置と前記第２フォーク左右移動装置とを同期させて動作させて一対の前記フォークを同一方向に移動させる、
   搬送車。
4. 請求項１〜３のいずれか一項に記載の搬送車であって、
   それぞれの前記フォークまたはそれぞれの前記支持部には、それぞれの前記軸部をそれぞれの前記支持部にて下方から支持した際、前記支持部に支持されている前記軸部の有無を検出することが可能な軸部検出手段が、それぞれ設けられている、
   搬送車。
5. 請求項１〜４のいずれか一項に記載の搬送車であって、
   前記支持部は、
   前記フォークの先端側から、前記フォークの基端側に向かって下方に傾斜するように延びる先端側傾斜面と、
   前記フォークの基端側から、前記フォークの先端側に向かって下方に傾斜するように延びる基端側傾斜面と、
   前記先端側傾斜面の最下端部と、前記基端側傾斜面の最下端部と、を接続するとともにこれらの両最下端部よりも下方に凹んだ凹部と、を有している、
   搬送車。
   

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