JP7135416B2

JP7135416B2 - 無人搬送車のスピンターンにおける回転角度制御方法

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Publication number: JP7135416B2
Application number: JP2018090375A
Authority: JP
Inventors: 寿和坂口; 亮一北口; 祐介竹内
Original assignee: Nakanishi Metal Works Co Ltd
Current assignee: Nakanishi Metal Works Co Ltd
Priority date: 2018-05-09
Filing date: 2018-05-09
Publication date: 2022-09-13
Anticipated expiration: 2038-05-09
Also published as: JP2019197349A

Description

本発明は、誘導手段を用いて誘導制御され、所定の走行経路に沿って無軌道で自走する無人搬送車のスピンターンにおける回転角度制御方法に関する。

無軌道で自走する無人搬送車（AGV：Automated Guided Vehicle）は、走行駆動する駆動輪の他に、曲線状の走行経路を走行可能にするため、荷重を受ける自在輪（キャスタ輪）を備えており、例えば所定の走行経路に沿って設置した誘導線で誘導されながら前記走行経路を自走する（例えば、特許文献１参照）。

このような無人搬送車が狭い通路等で方向転換をする際、車体のほぼ中心を回転中心として回転するスピンターン（例えば、９０°スピンターン、又は１８０°スピンターン）が多用される（例えば、特許文献１参照）。
無人搬送車をスピンターンさせ、所定の位置に停止させるためには、無人搬送車に備えたセンサーにより地上に設置した誘導線を読み取って停止位置を制御する。あるいは、スピンターン開始位置からスピンターン開始後の駆動輪の回転量をエンコーダで検出し、エンコーダのパルス数が所要角度分に相当する設定値に到達した時点で駆動輪を停止するように制御する（以下、「エンコーダによる回転角度制御」という）。

また、無人搬送車において、搬送物を載置する昇降テーブルを備えたものがある（例えば、特許文献２参照）。
特許文献２の無人搬送車（移動式駆動ユニット２０）は、昇降テーブル（結合ヘッド１１０）を下降させた状態で搬送物（在庫ホルダ３０）の下に潜り込み、昇降テーブルを上昇させて搬送物を持ち上げた状態で作業空間内の指定地点へ移動する。

特開平７－１１４４１４号公報特開２０１６－２２２４６５号公報

特許文献１のように、無人搬送車がスピンターンを行う際に、無人搬送車に備えたセンサーにより地上に設置した誘導線を読み取って停止位置を制御する場合、誘導線には一次元の位置情報しか記録されていないので、スピンターン後に所定の位置に停止することは困難である。

また、無人搬送車がスピンターンを行う際に、エンコーダによる回転角度制御を行う場合、エンコーダのパルス数の設定値は摩耗していない状態の駆動輪の径を基準としていることから、駆動輪が磨耗すると、エンコーダのパルス数が前記設定値に到達しても回転量が不足する。よって、スピンターン後に所定の位置に停止できなくなるので、停止位置精度が悪化する。

無人搬送車がスピンターンを行った後に所定の停止位置に精度良く停止できないと、例えば特許文献２のように搬送物を載置する昇降テーブルを備えた無人搬送車を用いて、地上に置かれた搬送物をスピンターン後に昇降テーブルを上昇させて受け取る際に、搬送物と昇降テーブルとの位相がずれるので、搬送物を昇降テーブルで受け取れなくなる場合がある。特に、搬送物を昇降テーブルに対して位置決めする位置決め手段を備えて移載不良を無くすようにしたものでは、前記位置決め手段による位置決めができなくなる。

上述の背景に鑑み、本発明は、無人搬送車がスピンターンした後に、所定の停止位置に精度良く停止できる、無人搬送車のスピンターンにおける回転角度制御方法を提供することを目的とする。

本発明に係る無人搬送車のスピンターンにおける回転角度制御方法は、前記課題解決のために、
誘導手段を用いて誘導制御され、所定の走行経路に沿って無軌道で自走する無人搬送車において、
前記無人搬送車が所定角度のスピンターンを行う際に前記無人搬送車の回転角度を制御する方法であって、
前記無人搬送車のスピンターン開始位置の地上側における、
方向転換点から所定距離だけ離間した位置に第１の２次元コードを備え、
前記無人搬送車のスピンターン終了位置の地上側における、
前記方向転換点から前記所定距離だけ離間した位置に第２の２次元コードを備え、
前記無人搬送車は、前記第１の２次元コード及び前記第２の２次元コードを読み取る２次元コード読取りセンサーを備え、
前記無人搬送車の制御装置が、
前記スピンターン開始位置で、前記２次元コード読取りセンサーにより前記第１の２次元コードを読み取り、前記２次元コード読取りセンサーのローカル座標系による位置をワールド座標系に変換し、前記ワールド座標系で前記所定角度の回転を行った後の目標停止位置を求め、前記ワールド座標系の前記目標停止位置を前記第２の２次元コードのローカル座標系に変換し、前記第２の２次元コードの前記ローカル座標系の目標停止位置の座標データを求める工程と、
前記無人搬送車のスピンターンを開始し、前記２次元コード読取りセンサーにより前記第２の２次元コードを読み取り、前記ローカル座標系の目標停止位置の座標データを読み取った時点で前記無人搬送車を停止する工程と、
前記無人搬送車に搬送物を載置する工程と、
を含むことを特徴とする（請求項１）。

このような構成では、無人搬送車のスピンターン開始位置の地上側における、方向転換点から所定距離だけ離間した位置に第１の２次元コードを備えているとともに、無人搬送車のスピンターン終了位置の地上側における、方向転換点から所定距離だけ離間した位置に第２の２次元コードを備えている。
したがって、無人搬送車のスピンターン回転中心から遠い位置に、第１の２次元コード及び第２の２次元コードが設置されている。
また、無人搬送車が備える、２次元コードを読み取る２次元コード読取りセンサーも、スピンターン回転中心から遠い位置にある。
よって、無人搬送車のスピンターン回転中心又はその近傍に２次元コードが設置されている場合に比べて、スピンターンにおける回転角度を細かい角度まで読み取ることができるので、高い精度で無人搬送車の回転角度を制御できる。

その上、無人搬送車の制御装置が、スピンターン開始位置で、２次元コード読取りセンサーにより第１の２次元コードを読み取った情報から、スピンターン開始位置の座標データを得、スピンターン開始位置から所定角度の回転を行う目標停止位置の座標データを求め、スピンターンを開始し、２次元コード読取りセンサーにより第２の２次元コードを読み取り、前記目標停止位置の座標データを読み取った時点で停止する。
それにより、無人搬送車がスピンターンを行う際に、エンコーダによる回転角度制御を行う場合のように、駆動輪の摩耗により停止位置精度が悪化することがない。

ここで、前記無人搬送車は、前記搬送物を載置する昇降テーブルを備え、
前記無人搬送車の制御装置が、
前記昇降テーブルに載置した前記搬送物を荷降ろし位置まで搬送するように前記無人搬送車を移動する工程と、
前記荷降ろし位置で前記搬送物を地上に置くように前記昇降テーブルを下降する工程と、
前記荷降ろし位置における前記スピンターン開始位置で、前記２次元コード読取りセンサーにより前記第１の２次元コードを読み取り、前記２次元コード読取りセンサーのローカル座標系による位置をワールド座標系に変換し、前記ワールド座標系で前記所定角度の回転を行った後の目標停止位置を求め、前記ワールド座標系の前記目標停止位置を前記第２の２次元コードのローカル座標系に変換し、前記第２の２次元コードの前記ローカル座標系の目標停止位置の座標データを求める工程と、
前記無人搬送車のスピンターンを開始し、前記２次元コード読取りセンサーにより前記第２の２次元コードを読み取り、前記ローカル座標系の目標停止位置の座標データを読み取った時点で前記無人搬送車を停止する工程と、
前記昇降テーブルを上昇させて前記搬送物を前記昇降テーブルに載置する工程と、
を含むのが好ましい実施態様である（請求項２）。

このような構成では、昇降テーブルを下降させて搬送物を地上に置いた荷降ろし位置におけるスピンターン開始位置で、スピンターン開始位置の座標データを得、この座標データから、所定角度の回転を行う目標停止位置の座標データを求める。
それにより、無人搬送車が単体でスピンターンを行い、所定角度の回転を精度良く行って停止したスピンターン終了位置では、無人搬送車は、搬送物に対して、搬送物を昇降テーブルに載置する適正位置にある。
よって、スピンターン終了位置で昇降テーブルを上昇させて搬送物を昇降テーブルに載置する際における搬送物の移載不良を防止できる。

また、前記無人搬送車は、前記搬送物を載置する昇降テーブルを備え、
前記無人搬送車の制御装置が、
地上に置かれている前記搬送物を前記昇降テーブルに載置する載置位置へ前記無人搬送車を移動する工程と、
前記載置位置における前記スピンターン開始位置で、前記２次元コード読取りセンサーにより前記第１の２次元コードを読み取り、前記２次元コード読取りセンサーのローカル座標系による位置をワールド座標系に変換し、
地上側制御装置から受信した前記搬送物の位置データが前記第１の２次元コードのローカル座標系による位置である場合は、前記ローカル座標系による位置を前記ワールド座標系に変換し、前記地上側制御装置から受信した前記搬送物の位置データが前記ワールド座標系である場合は前記ワールド座標系のデータをそのまま保持し、
前記搬送物の前記ワールド座標系の位置データと前記スピンターン開始位置における前記無人搬送車の前記ワールド座標系の位置データから、前記スピンターン終了位置で前記搬送物を前記昇降テーブルに載置する適正位置に移動するための所定角度、及び前記ワールド座標系で前記所定角度の回転を行う目標停止位置の座標データを求め、
前記ワールド座標系の前記目標停止位置を前記第２の２次元コードのローカル座標系に変換し、前記第２の２次元コードの前記ローカル座標系の目標停止位置の座標データを求める工程と、
前記無人搬送車のスピンターンを開始し、前記２次元コード読取りセンサーにより前記第２の２次元コードを読み取り、前記ローカル座標系の目標停止位置の座標データを読み取った時点で前記無人搬送車を停止する工程と、
前記昇降テーブルを上昇させて前記搬送物を前記昇降テーブルに載置する工程と、
を含むのも好ましい実施態様である（請求項３）。

このような構成では、搬送物を載置する載置位置におけるスピンターン開始位置で、スピンターン開始位置の座標データを得、この座標データと、地上側制御装置から受信した、載置位置に置かれている搬送物の位置データとから、スピンターン終了位置で搬送物を昇降テーブルに載置する適正位置に移動するための所定角度、及び前記所定角度の回転を行う目標停止位置の座標データを求める。
それにより、無人搬送車が単体でスピンターンを行い、所定角度の回転を精度良く行って停止したスピンターン終了位置では、無人搬送車は、搬送物に対して、搬送物を昇降テーブルに載置する適正位置にある。
よって、スピンターン終了位置で昇降テーブルを上昇させて搬送物を昇降テーブルに載置する際における搬送物の移載不良を防止できる。

さらに、前記無人搬送車の昇降テーブルは位置決めピンを備え、
前記搬送物は受部を備え、
前記昇降テーブルを上昇させて前記搬送物を前記昇降テーブルに載置した状態で、前記位置決めピンは前記受部に係合するのが一層好ましい実施態様である（請求項４）。

請求項２又は３に係る発明では、搬送物に対して無人搬送車が単体で行うスピンターンにおいて、搬送物に対する所定角度の回転を精度良く行えるので、昇降テーブルの位置決めピンと搬送物の受部とを係合させる位置決め手段を備えることができる。すなわち、無人搬送車が単体でスピンターンを行い、所定角度の回転を精度良く行って停止した状態で、昇降テーブルを上昇させて搬送物を昇降テーブルに載置する際に位置決めピンが搬送物の受部に確実に係合する。
よって、無人搬送車の昇降テーブルを上昇させて昇降テーブル上に搬送物を載置した際に、昇降テーブルの位置決めピンが搬送物の受部に係合することから、無人搬送車の昇降テーブルから搬送物がずれないので、無人搬送車により搬送物を安定かつ確実に搬送できる。

さらにまた、前記スピンターン開始位置の座標データ、及び前記目標停止位置の座標データは、角度のみを含むのが良い場合がある（請求項５）。

例えば、無人搬送車がスピンターンを行う際に、スピンターン回転中心を固定したまま回転できる場合には、目標停止位置に精度良く停止することができる。

また、前記スピンターン開始位置の座標データ、及び前記目標停止位置の座標データは、角度及び並進位置を含むのがより好ましい実施態様である（請求項６）。

それにより、無人搬送車がスピンターンを行う際に、スピンターン回転中心を固定したまま回転できない場合であっても、目標停止位置に精度良く停止することができる。

以上のように、本発明に係る無人搬送車のスピンターンにおける回転角度制御方法によれば、主に以下に示すような効果を奏する。
（１）スピンターンにおける回転角度を細かい角度まで読み取ることができるので、高い精度で無人搬送車の回転角度を制御できる。
（２）エンコーダによる回転角度制御を行う場合のように、駆動輪の摩耗により停止位置精度が悪化することがない。

本発明の実施の形態に係る無人搬送車の斜視図である。同じく無人搬送車の要部を示す概略平面図である。同じく概略平面図であり、前記無人搬送車がスピンターンを行った状態を示している。無人搬送車の昇降テーブルに設けた位置決めピンと搬送物に設けた受部が係合していない状態（昇降テーブルが下降した状態）を示す部分縦断面正面図である。前記位置決めピンと前記受部が係合している状態（昇降テーブルが上昇した状態）を示す部分縦断面正面図である。搬送物における、前記位置決めピンを受ける受部を示す概略平面図である。方向転換経路の上流側からスピンターン開始位置への無人搬送車の移動を示す概略平面図である。スピンターン開始位置からスピンターン終了位置までの無人搬送車のスピンターンを示す概略平面図である。搬送物を載置した無人搬送車が荷降ろし位置に向かって移動している状態を示す概略平面図である。搬送物を載置した無人搬送車が荷降ろし位置に停止した状態を示す概略平面図である。荷降ろし位置で搬送物を地上に置いた状態で無人搬送車がスピンターンを行っている途中の状態を示す概略平面図である。無人搬送車がスピンターンを行って目標停止位置で停止した状態を示す概略平面図である。無人搬送車が載置位置に向かって移動している状態を示す概略平面図である。無人搬送車が載置位置に停止した状態を示す概略平面図である。無人搬送車がスピンターンを行って目標停止位置で停止した状態を示す概略平面図である。

以下、本発明に係る実施の形態を図面に基づいて説明する。
以下の実施の形態において、誘導手段を用いて誘導制御され、所定の走行経路に沿って無軌道で自走する無人搬送車の進行方向（図２Ａの矢印の方向）を前方とし、前方へ向かった状態で前後左右を定義し、右方から見た図を正面図とする。

＜無人搬送車＞
図１の斜視図、並びに図２Ａの概略平面図、及び図３Ａの部分縦断面正面図に示すように、本発明に係る実施の形態に係る無人搬送車１は、前後左右の自在輪２，２，…、及び左右の駆動輪３，３、並びに、搬送物Ｄを載置する昇降テーブル４を備える。
昇降テーブル４は、昇降テーブル４の上昇に伴って昇降テーブル４の上面から突出する位置決めピン５，５を対角に備える。
昇降テーブル４に載置する搬送物Ｄは、前後左右の車輪７，７，…を備えた台車６、及び台車６の上の荷物Ｗである。なお、無人搬送車１は、荷物Ｗを降ろした状態の空荷の台車６を搬送する場合もある。

図２Ａの概略平面図に示すように、無人搬送車１は、駆動輪３，３の図示しない走行駆動装置、及び昇降テーブル４の図示しない昇降駆動装置、磁気センサーＳ１，Ｓ１、及び２次元コード読取りセンサーＳ２、並びに図示しない制御装置を備える。
図２Ａに示すスピンターン回転中心Ｏは、昇降テーブル４の中央に位置し、左右の駆動輪３，３の回転軸上の左右方向中央を通る垂直軸である。
磁気センサーＳ１，Ｓ１は、無人搬送車１のスピンターン回転中心Ｏの前方及び後方に設け、２次元コード読取りセンサーＳ２は、スピンターン回転中心Ｏからなるべく離間した位置に、例えば前方右寄りに設ける。

磁気センサーＳ１は、地上（例えば、図３Ａの床面ＦＬ）に設置した誘導手段である磁気テープ（例えば、図５Ａの磁気テープＡ）を検知し、中央位置に対して幅方向のズレ量を検出する。その検出情報をもとに、前記制御装置は、無人搬送車１が磁気テープの中央へ沿って走行できるように、左右の駆動輪３，３の回転数を変化させるように走行制御する。

本実施の形態において、誘導制御に用いる誘導手段は、誘導線である磁気テープであり、すなわち磁気誘導式である。このような誘導線は、磁性体の針金等である磁気誘導式であってもよく、電線からの誘導電流を用いる電磁誘導式、又は光学テープ若しくは描かれた線を用いる光学誘導式であってもよい。
あるいは、誘導線を用いずに、各種センサーで取得した情報から周囲の環境の形状を把握し、その形状データをもとに無人搬送車１の自己位置を推定し、修正しながら地図を作って動いていくSLAM（Simultaneously Localization And Mapping）等の自律誘導であってもよい。

ただし、誘導手段として誘導線を用いることにより、走行経路に沿って設置した誘導線により誘導されながら無人搬送車１が走行するので、無人搬送車１の進行方向と直交する方向の位置精度を向上できる。その上、後述する方向転換経路で無人搬送車１が方向転換点（例えば、図５Ａの符号Ｔ参照）に停止するように制御する停止位置制御における無人搬送車１の進行方向と直交する方向の停止位置精度を向上できる。

２次元コード読取りセンサーＳ２は、例えば２次元ビジョンセンサであり、地上に設置した２次元コード（例えば、図５Ａの２次元コードＥ１，Ｅ２）を認識する。その認識情報をもとに、前記制御装置は、例えば、２次元コードとの進行方向の距離を測定しながら、目標停止位置での停止を行うように走行制御する。
あるいは、前記制御装置は、２次元コード読取りセンサーＳ２により２次元コードを読み取った情報から無人搬送車１の座標データを得、その座標データを基に、別の２次元コードの目標停止位置の座標データを設定し、２次元コード読取りセンサーＳ２が前記目標停止位置の座標データを読み取った時点で停止する。

無人搬送車１は、前記走行駆動装置により、左右の駆動輪３，３を等速で逆方向へ回転することにより、スピンターン回転中心Ｏ回りに容易にスピンターンできる。例えば、図２Ｂの概略平面図は、平面視で時計回りに９０°スピンターンを行った状態を示している。
なお、このようなスピンターンは、左右の駆動輪３，３を等速で逆方向へ回転する構成ではなく、前後左右の四輪の駆動輪を操舵する構成としてもよい。

無人搬送車１の昇降テーブル４は、図３Ａの部分縦断面正面図に示す下降位置から図３Ｂの部分縦断面正面図に示す上昇位置の間で昇降可能であり、前述のとおり位置決めピン５，５を対角に備える。
また、台車６は、図４の概略平面図に示すように、位置決めピン５，５を受ける受部Ｇ，Ｇ，…を４箇所に備え、受部Ｇ，Ｇ，…は、９０°回転対称（４回回転対称）である。
図３Ｂのように昇降テーブル４を上昇させることにより上昇した位置決めピン５，５は、台車６の受部Ｇ，Ｇに挿入されることから、無人搬送車１の昇降テーブル４から搬送物Ｄ（台車６及び荷物Ｗ）がずれないので、無人搬送車１により搬送物Ｄを安定かつ確実に搬送できる。

無人搬送車１により搬送物Ｄを搬送し、昇降テーブル４を下降させて搬送物Ｄを降ろした後、無人搬送車１を平面視で時計回り又は反時計回りに９０°スピンターンを行った状態でも、９０°スピンターンの回転角度の精度が良ければ、受部Ｇ，Ｇ，…が９０°回転対称であるので、昇降テーブル４を上昇させれば、位置決めピン５，５は、台車６の受部Ｇ，Ｇに挿入される。
同様に、無人搬送車１により搬送物Ｄを搬送し、昇降テーブル４を下降させて搬送物Ｄを降ろした後、無人搬送車１を平面視で時計回り又は反時計回りに１８０°スピンターンを行った状態でも、１８０°スピンターンの回転角度の精度が良ければ、受部Ｇ，Ｇ，…が９０°回転対称であるので、昇降テーブル４を上昇させれば、位置決めピン５，５は、台車６の受部Ｇ，Ｇに挿入される。

＜無人搬送車のスピンターンにおける停止位置制御システム＞
以下において、主に図５Ａ及び図５Ｂの概略平面図を参照して、本発明の実施の形態に係る無人搬送車１のスピンターンにおける停止位置制御システムについて説明する。
図５Ａ及び図５Ｂの動作は、空荷の無人搬送車１が走行経路の所定箇所でスピンターンを行う例を示している。走行経路Ｂには地上に磁気テープＡを設置しており、走行経路Ｂは、無人搬送車１がスピンターンを行う方向転換経路Ｃを含む。

無人搬送車１のスピンターン開始位置Ｐの地上側における、方向転換点Ｔから所定距離だけ離間した位置に第１の２次元コードＥ１を備える。
また、無人搬送車１のスピンターン終了位置Ｑの地上側における、方向転換点Ｔから所定距離だけ離間した位置に第２の２次元コードＥ２を備える。

第１の２次元コードＥ１、及び第２の２次元コードＥ２の位置等について、図６Ａの概略平面図を参照して説明する。
地上側の２次元コードＥ１，Ｅ２は、無人搬送車１の２次元コード読取りセンサーＳ２で読み取るものであるので、２次元コード読取りセンサーＳ２をスピンターン回転中心Ｏからなるべく離間した位置に設けていることに対応させ、方向転換点Ｔから所定距離離間させた位置に設置する。

２次元コードＥ１，Ｅ２は、例えば図６Ａに示す位置に、ローカル座標系Ｘ，Ｙを図中に記載したように設定した状態で設置する。
２次元コードＥ１の方向転換点Ｔからの距離と、２次元コードＥ２の方向転換点Ｔからの距離は、共に（α²＋β²）^1/2である。

図５Ａ及び図５Ｂの概略平面図を参照して無人搬送車１が行うスピンターンの例について説明する。
図５Ａに示すように、無人搬送車１は、方向転換経路Ｃの上流側から方向転換点Ｔに向かって走行し、例えばスピンターン回転中心Ｏが方向転換点Ｔとほぼ重なった位置で停止する。

このような走行を行う際には、前記のとおり、無人搬送車１の磁気センサーＳ１が地上の磁気テープＡを検知し、中央位置に対して幅方向のズレ量を検出し、その検出情報をもとに、無人搬送車１が磁気テープＡの中央へ沿って走行できるように走行制御される。
また、無人搬送車１の２次元コード読取りセンサーＳ２が地上の２次元コードＥ１を認識すると、前記のとおり、２次元コードＥ１との進行方向の距離を測定しながら、目標停止位置での停止を行うように走行制御される。

次に、図５Ｂに示すように、スピンターン開始位置Ｐからスピンターン終了位置Ｑまで、平面視で時計回りに所定角度ＰＡ（この例ではＰＡ＝９０°）だけ無人搬送車１をスピンターンさせる。
このスピンターンの際には、スピンターン開始位置Ｐからスピンターンを開始した後、２次元コード読取りセンサーＳ２が地上側の２次元コードＥ２を読み取ってスピンターン終了位置Ｑで停止する。

このような構成では、無人搬送車１のスピンターン終了位置Ｑの地上側における、方向転換点Ｔから所定距離だけ離間した位置に２次元コードＥ２を備えていることから、無人搬送車１のスピンターン回転中心Ｏから遠い位置に２次元コードＥ２が設置されている。
また、無人搬送車１が備える、２次元コードＥ２を読み取る２次元コード読取りセンサーＳ２も、スピンターン回転中心Ｏから遠い位置にある。
よって、無人搬送車１のスピンターン回転中心Ｏ又はその近傍に２次元コードが設置されている場合に比べて、スピンターンにおける回転角度を細かい角度まで読み取ることができるので、高い精度で無人搬送車１の回転角度を制御できる。

その上、無人搬送車１がスピンターンを開始し、無人搬送車１のスピンターン終了位置Ｑの地上側に備えた２次元コードＥ２を２次元コード読取りセンサーＳ２により読み取って無人搬送車１が停止する。
それにより、無人搬送車１がスピンターンを行う際に、エンコーダによる回転角度制御を行う場合のように、駆動輪３，３の摩耗により停止位置精度が悪化することがない。

＜無人搬送車のスピンターンにおける回転角度制御方法＞
以下において、図６Ａないし図６Ｄの概略平面図、及び図７Ａないし図７Ｃの概略平面図を参照して、本発明の実施の形態に係る無人搬送車１のスピンターンにおける回転角度制御方法について説明する。

図６Ａないし図６Ｄの動作は、無人搬送車１が昇降テーブル４に載置した搬送物Ｄを荷降ろし位置Ｐ１まで搬送し、荷降ろし位置Ｐ１で搬送物Ｄを地上に置き、無人搬送車１だけがスピンターンした後、搬送物Ｄを昇降テーブル４に載置して移動する例を示している。

図６Ａに示すように、搬送物Ｄを載置した無人搬送車１は、方向転換経路Ｃの上流側から方向転換点Ｔに向かって走行し、例えば図６Ｂの位置に停止する。
この停止位置の例では、無人搬送車１のスピンターン回転中心Ｏが地上側の方向転換点Ｔから若干ずれているとともに、搬送物Ｄ及び無人搬送車１が鉛直軸回りに時計方向に角度Ｆずれている。

図６Ｂの荷降ろし位置Ｐ１で、無人搬送車１の前記制御装置は、昇降テーブル４を下降させ、搬送物Ｄを地上に置く。
荷降ろし位置Ｐ１では、搬送物Ｄである台車６から荷物を下ろす場合、台車６に荷物を積み込む場合、台車６から荷物を降ろして新しい荷物を積み込む場合等がある。

前記制御装置は、荷降ろし位置Ｐ１におけるスピンターン開始位置Ｐで、２次元コード読取りセンサーＳ２により第１の２次元コードＥ１を読み取った情報から、スピンターン開始位置Ｐにおける無人搬送車１の座標データを得る。
前記制御装置は、スピンターン開始位置Ｐにおける無人搬送車１の座標データから、所定角度ＰＡ（ＰＡ＝９０°、図６Ｄ参照）の回転を行う目標停止位置の座標データを求める。

この場合、前記制御装置は、以下のような手順で座標変換を行う。
（１）２次元コード読取りセンサーＳ２により第１の２次元コードＥ１を読み取った２次元コードＥ１のローカル座標系による位置（並進位置、角度）をワールド座標系に変換する。
（２）ワールド座標系で所定角度ＰＡ＝９０°の回転を行った後の目標停止位置を求める。
（３）ワールド座標系の前記目標停止位置を第２の２次元コードＥ２のローカル座標系に変換し、２次元コードＥ２のローカル座標系の目標停止位置（並進位置、角度）を求める。

次に、前記制御装置は、スピンターン開始位置Ｐから、図６Ｃのようにスピンターンを開始し、２次元コード読取りセンサーＳ２により第２の２次元コードＥ２を読み取り、前記のように求めた２次元コードＥ２のローカル座標系の目標停止位置の座標データを読み取った時点で、図６Ｄのように無人搬送車１を停止する。
このように２次元コード読取りセンサーＳ２により２次元コードＥ２のローカル座標系の目標停止位置の座標データを読み取ることにより、前記制御装置が無人搬送車１を停止させるので、エンコーダによる回転角度制御を行う場合のように、駆動輪の摩耗により停止位置精度が悪化することがない。

このように無人搬送車１が単体でスピンターンを行った図６Ｄのスピンターン終了位置Ｑでは、無人搬送車１は、搬送物Ｄに対して、搬送物Ｄを昇降テーブル４に載置する適正位置にある。すなわち、搬送物Ｄの対角の受部Ｇ，Ｇの位置に、昇降テーブル４の対角の位置決めピン５，５の位置が合っている。
それにより、前記制御装置が、昇降テーブル４を上昇させて搬送物Ｄを昇降テーブル４に載置する際に、昇降テーブル４の位置決めピン５，５が搬送物Ｄの受部Ｇ，Ｇに確実に係合する。
よって、無人搬送車１の昇降テーブル４から搬送物Ｄがずれないので、無人搬送車１により搬送物Ｄを安定かつ確実に搬送できる。

図７Ａないし図７Ｃの動作は、地上に置かれている搬送物Ｄを昇降テーブル４に載置する載置位置Ｐ２へ無人搬送車１が移動し、無人搬送車１だけがスピンターンした後、搬送物Ｄを昇降テーブル４に載置して移動する例を示している。

載置位置Ｐ２には搬送物Ｄが地上に置かれており、搬送物Ｄの位置データは、例えば載置位置Ｐ２に搬送物Ｄを搬送した別の無人搬送車からの情報等により、地上側制御装置が把握している。
載置位置Ｐ２にある搬送物Ｄには、台車６に荷物を積み込まれている場合、台車６のみの場合等がある。

図７Ａに示すように、空荷の無人搬送車１は、方向転換経路Ｃの上流側から方向転換点Ｔに向かって走行し、例えば図７Ｂの位置に停止する。
この停止位置の例では、無人搬送車１は、スピンターン回転中心Ｏが方向転換点Ｔとほぼ重なった位置で停止しており、鉛直軸回りの角度ずれもない。しかし、図６Ｂの停止位置の例のように、無人搬送車１のスピンターン回転中心Ｏと地上側の方向転換点Ｔにずれがあるとともに鉛直軸回りの角度ずれがある場合であってもよく、その場合の手順も以下と同様である。

無人搬送車１の前記制御装置は、載置位置Ｐ２におけるスピンターン開始位置Ｐで、２次元コード読取りセンサーＳ２により第１の２次元コードＥ１を読み取った情報から、スピンターン開始位置Ｐにおける無人搬送車１の座標データを得る。
前記制御装置は、スピンターン開始位置Ｐにおける無人搬送車１の座標データ、及び地上側制御装置から受信した搬送物Ｄの位置データから、スピンターン終了位置Ｑで搬送物Ｄを昇降テーブル４に載置する適正位置に移動するための所定角度、及び前記所定角度の回転を行う目標停止位置の座標データを求める。

この場合、前記制御装置は、以下のような手順で座標変換を行う。
（１）２次元コード読取りセンサーＳ２により第１の２次元コードＥ１を読み取った２次元コードＥ１のローカル座標系による位置（並進位置、角度）をワールド座標系に変換する。
（２Ａ）地上側制御装置から受信した搬送物Ｄの位置データが、２次元コードＥ１のローカル座標系による位置（並進位置、角度）である場合は、その位置をワールド座標系に変換する。
（２Ｂ）地上側制御装置から受信した搬送物Ｄの位置データが、ワールド座標系である場合はそのデータをそのまま保持する。
（３）搬送物Ｄのワールド座標系の位置データとスピンターン開始位置Ｐにおける無人搬送車１のワールド座標系の位置データから、スピンターン終了位置Ｑで搬送物Ｄを昇降テーブル４に載置する適正位置に移動するための所定角度、及びワールド座標系で前記所定角度の回転を行う目標停止位置の座標データを求める。
（４）ワールド座標系の前記目標停止位置を第２の２次元コードＥ２のローカル座標系に変換し、２次元コードＥ２のローカル座標系の目標停止位置（並進位置、角度）を求める。

次に、前記制御装置は、スピンターン開始位置Ｐからスピンターンを開始し、２次元コード読取りセンサーＳ２により第２の２次元コードＥ２を読み取り、前記のように求めた２次元コードＥ２のローカル座標系の目標停止位置の座標データを読み取った時点で、図７Ｃのように無人搬送車１を停止する。
このように２次元コード読取りセンサーＳ２により２次元コードＥ２のローカル座標系の目標停止位置の座標データを読み取ることにより、前記制御装置が無人搬送車１を停止させるので、エンコーダによる回転角度制御を行う場合のように、駆動輪の摩耗により停止位置精度が悪化することがない。

このように無人搬送車１が単体でスピンターンを行った図７Ｃのスピンターン終了位置Ｑでは、無人搬送車１は、搬送物Ｄに対して、搬送物Ｄを昇降テーブル４に載置する適正位置にある。すなわち、搬送物Ｄの対角の受部Ｇ，Ｇの位置に、昇降テーブル４の対角の位置決めピン５，５の位置が合っている。
それにより、前記制御装置が、昇降テーブル４を上昇させて搬送物Ｄを昇降テーブル４に載置する際に、昇降テーブル４の位置決めピン５，５が搬送物Ｄの受部Ｇ，Ｇに確実に係合する。
よって、無人搬送車１の昇降テーブル４から搬送物Ｄがずれないので、無人搬送車１により搬送物Ｄを安定かつ確実に搬送できる。

以上の実施の形態において、スピンターン開始位置Ｐの座標データ、及びスピンターン終了位置Ｑである前記目標停止位置の座標データは、並進位置（ｘ，ｙ）及び角度（θ）を含むのがより好ましい実施態様である。
それにより、無人搬送車１がスピンターンを行う際に、スピンターン回転中心を固定したまま回転できない場合に回転中心からのずれを検知することが可能である。あるいは、検知した回転中心からのずれが一定以上の場合、スピンターンした後に補正動作を行うことが可能である。
ただし、回転中心からのずれをシビアに考慮しなくてもよい場合は、前記座標データを角度（θ）のみとしてもよい。

以上の実施の形態の記載はすべてすべて例示であり、これに制限されるものではない。本発明の範囲から逸脱することなく種々の改良及び変更を施すことができる。

１無人搬送車
２自在車輪
３駆動輪
４昇降テーブル
５位置決めピン
６台車
７車輪
Ａ磁気テープ（誘導手段）
Ｂ走行経路
Ｃ方向転換経路
Ｄ搬送物
Ｅ１，Ｅ２２次元コード
ＦＬ床面（地上）
Ｇ受部
Ｏスピンターン回転中心
Ｐスピンターン開始位置
Ｐ１荷降ろし位置
Ｐ２載置位置
ＰＡ所定角度
Ｑスピンターン終了位置
Ｓ１磁気センサー
Ｓ２２次元コード読取りセンサー
Ｔ方向転換点
Ｗ荷物

Claims

誘導手段を用いて誘導制御され、所定の走行経路に沿って無軌道で自走する無人搬送車において、
前記無人搬送車が所定角度のスピンターンを行う際に前記無人搬送車の回転角度を制御する方法であって、
前記無人搬送車のスピンターン開始位置の地上側における、
方向転換点から所定距離だけ離間した位置に第１の２次元コードを備え、
前記無人搬送車のスピンターン終了位置の地上側における、
前記方向転換点から前記所定距離だけ離間した位置に第２の２次元コードを備え、
前記無人搬送車は、前記第１の２次元コード及び前記第２の２次元コードを読み取る２次元コード読取りセンサーを備え、
前記無人搬送車の制御装置が、
前記スピンターン開始位置で、前記２次元コード読取りセンサーにより前記第１の２次元コードを読み取り、前記２次元コード読取りセンサーのローカル座標系による位置をワールド座標系に変換し、前記ワールド座標系で前記所定角度の回転を行った後の目標停止位置を求め、前記ワールド座標系の前記目標停止位置を前記第２の２次元コードのローカル座標系に変換し、前記第２の２次元コードの前記ローカル座標系の目標停止位置の座標データを求める工程と、
前記無人搬送車のスピンターンを開始し、前記２次元コード読取りセンサーにより前記第２の２次元コードを読み取り、前記ローカル座標系の目標停止位置の座標データを読み取った時点で前記無人搬送車を停止する工程と、
前記無人搬送車に搬送物を載置する工程と、
を含むことを特徴とする、
無人搬送車のスピンターンにおける回転角度制御方法。
前記無人搬送車は、前記搬送物を載置する昇降テーブルを備え、
前記無人搬送車の制御装置が、
前記昇降テーブルに載置した前記搬送物を荷降ろし位置まで搬送するように前記無人搬送車を移動する工程と、
前記荷降ろし位置で前記搬送物を地上に置くように前記昇降テーブルを下降する工程と、
前記荷降ろし位置における前記スピンターン開始位置で、前記２次元コード読取りセンサーにより前記第１の２次元コードを読み取り、前記２次元コード読取りセンサーのローカル座標系による位置をワールド座標系に変換し、前記ワールド座標系で前記所定角度の回転を行った後の目標停止位置を求め、前記ワールド座標系の前記目標停止位置を前記第２の２次元コードのローカル座標系に変換し、前記第２の２次元コードの前記ローカル座標系の目標停止位置の座標データを求める工程と、
前記無人搬送車のスピンターンを開始し、前記２次元コード読取りセンサーにより前記第２の２次元コードを読み取り、前記ローカル座標系の目標停止位置の座標データを読み取った時点で前記無人搬送車を停止する工程と、
前記昇降テーブルを上昇させて前記搬送物を前記昇降テーブルに載置する工程と、
を含む、
請求項１に記載の無人搬送車のスピンターンにおける回転角度制御方法。
前記無人搬送車は、前記搬送物を載置する昇降テーブルを備え、
前記無人搬送車の制御装置が、
地上に置かれている前記搬送物を前記昇降テーブルに載置する載置位置へ前記無人搬送車を移動する工程と、
前記載置位置における前記スピンターン開始位置で、前記２次元コード読取りセンサーにより前記第１の２次元コードを読み取り、前記２次元コード読取りセンサーのローカル座標系による位置をワールド座標系に変換し、
地上側制御装置から受信した前記搬送物の位置データが前記第１の２次元コードのローカル座標系による位置である場合は、前記ローカル座標系による位置を前記ワールド座標系に変換し、前記地上側制御装置から受信した前記搬送物の位置データが前記ワールド座標系である場合は前記ワールド座標系のデータをそのまま保持し、
前記搬送物の前記ワールド座標系の位置データと前記スピンターン開始位置における前記無人搬送車の前記ワールド座標系の位置データから、前記スピンターン終了位置で前記搬送物を前記昇降テーブルに載置する適正位置に移動するための所定角度、及び前記ワールド座標系で前記所定角度の回転を行う目標停止位置の座標データを求め、
前記ワールド座標系の前記目標停止位置を前記第２の２次元コードのローカル座標系に変換し、前記第２の２次元コードの前記ローカル座標系の目標停止位置の座標データを求める工程と、
前記無人搬送車のスピンターンを開始し、前記２次元コード読取りセンサーにより前記第２の２次元コードを読み取り、前記ローカル座標系の目標停止位置の座標データを読み取った時点で前記無人搬送車を停止する工程と、
前記昇降テーブルを上昇させて前記搬送物を前記昇降テーブルに載置する工程と、
を含む、
請求項１に記載の無人搬送車のスピンターンにおける回転角度制御方法。
前記無人搬送車の昇降テーブルは位置決めピンを備え、
前記搬送物は受部を備え、
前記昇降テーブルを上昇させて前記搬送物を前記昇降テーブルに載置した状態で、前記位置決めピンは前記受部に係合する、
請求項２又は３に記載の無人搬送車のスピンターンにおける回転角度制御方法。
前記スピンターン開始位置の座標データ、及び前記目標停止位置の座標データは、角度のみを含む、
請求項１～４の何れか１項に記載の無人搬送車のスピンターンにおける回転角度制御方法。
前記スピンターン開始位置の座標データ、及び前記目標停止位置の座標データは、角度及び並進位置を含む、
請求項１～４の何れか１項に記載の無人搬送車のスピンターンにおける回転角度制御方法。