JPH06179519A - 移動体の加減速制御検出装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】コンベヤ等の移動経路中で、荷物Ｗの移動速度
を加速または減速停止制御したい場合に、そのための荷
物の通過を検出するセンサの設置個数を減少させる。 【構成】 荷物Ｗが通過するコンベヤローラの搬出入部
１０の移動上流側と移動下流側とに適宜隔てて移動体の
位置検出のための第１位置検出センサ２１と第２位置検
出センサ２２とを設ける一方、両位置検出センサ２１，
２２の間の移動経路中には、信号発信部２３ａと信号受
信部２３ｂとからなる加減速制御用の検出センサ２３を
荷物Ｗの進行方向の前後に斜めに配置する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、立体倉庫におけるスタ
ッカ装置、ローラコンベヤ上の荷物、無人搬送車両等の
移動体の移動方向と、その移動速度、特に加速・減速状
態を制御するための検出装置に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】この種の先行技術として、特公昭６０−
２０２８６号公報には、立体倉庫における棚枠の前方に
配設した上下ガイドレールに沿ってスタッカ装置を前後
移動できるように構成したものにおいて、スタッカ装置
が棚枠の前端位置や後端位置に接近するとスタッカ装置
の移動速度を減速させて、棚枠の前後端部で確実に停止
できるようにするため、前記ガイドレールに沿って一本
の長尺の被検出板を配設し、該被検出板の幅寸法を一定
速度域では狭幅に形成し、減速域で広幅となるように段
付き状に形成する一方、スタッカ装置には、その移動方
向に前後に一定距離隔てた第１光センサ対、と該第１光
センサ対に対して前後に適宜ずらせ配置した第２光セン
サ対とを設け、一定速度域及び減速域に拘らず第１光セ
ンサ対が狭幅の被検出板を検出し、第２光センサ対は前
記減速域である広幅の被検出板を検出するように構成
し、一定速度域から低速域に入るとき、第２光センサ対
における前端の前光センサで前記段付き部を検出して低
速域に入ったことを検出し、この前光センサが段付き部
を通過後、第２光センサ対の後光センサが段付き部を通
過する迄の時間測定にて、スタッカ装置の速度を検出す
ることができるようにし、その検出速度が設定速度以上
のときには減速指令を出す構成が開示されている。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】この先行技術の構成に
よれば、被検出板がスタッカ装置（移動体）の移動方向
に沿ってきわめて長く形成しなければならず、また、光
センサも複数対必要となる等、長くなればなる程、製造
コストが嵩むし、嵩高くなるという問題があった。

【０００４】本発明は、これらの問題を一挙に解決させ
た装置を提供することを目的とするものである。

【０００５】

【課題を解決するための手段】前記目的を達成するた
め、本発明の移動体の加減速制御検出装置は、荷物等の
移動体が通過する移動経路中の移動上流側と移動下流側
とに適宜隔てて移動体の位置検出のための位置検出セン
サを設ける一方、該両位置検出センサの間の移動経路中
には、信号発信部と信号受信部とからなる加減速制御用
の検出センサを移動体の進行方向の前後に斜めに配置し
たことを特徴とするものである。

【０００６】

【実施例】次に本発明を具体化した実施例を図面に従っ
て説明する。図１〜図３は工場の床面上に敷設した無人
搬送システムで、図３に示すよう、平面視環状に敷設さ
れた断面略Ｉ字状の案内軌条２に沿って走行する走行機
体１の下面側には、前後一対のガイドユニット３ａ，３
ｂ（一方は図示せず）を配置し、その一方のガイドユニ
ットの機枠５には正逆回転可能な駆動モータ４から変速
伝動機構を介して駆動用車輪６に動力伝達し、該駆動用
車輪６は案内軌条２の上板２ａに載って転動する。ま
た、機枠５に取付くアーム７に設けた左右一対のガイド
ローラ８，９にて案内軌条２の垂直板２ｂの左右両側を
挟持して、走行機体１が案内軌条２から脱落しないよう
に構成する。

【０００７】図３において、符号１０、１１は荷物Ｗを
走行機体１に向かって移動搬送させて載せ、また反対に
荷物を走行機体１から搬出移動するようにした正逆回転
可能なローラコンベヤからなる搬出入部である。次に、
図１及び図２を参照して、搬出入部１０における本発明
の検出装置の実施例態様について説明する。走行機体１
の上面には、荷物Ｗを載置し、且つ走行機体１の進行方
向に対して直角横向きにＷを移動させる正逆回転可能な
駆動モータ内蔵式のローラ１２と遊転式ローラ１３とを
交互に設ける。符号１４は、荷物が横に落下しないよう
にするためのストッパで、電磁ソレノイド等のアクチェ
ータ１５の作動にてローラ１２、１３の側部から上下出
没動する構成である。

【０００８】他方、搬出入部１０におけるローラコンベ
ヤも、機枠１８上に正逆回転可能な駆動モータ内蔵式の
ローラ１６と遊転式のローラ１７とを適宜個数（１〜３
個）毎に交互配置する。そして、機枠１８の先端側（走
行機体１の側部に近い側）には、電磁ソレノイド１９に
て上向き出没動するストッパ２０を設けてある。符号２
１は投光器２１ａと受光器２１ｂとからなる第１位置検
出センサ、符号２２は同じく投光器２２ａと受光器２２
ｂとからなる第２位置検出センサであり、第１位置検出
センサ２１と第２位置検出センサ２２とは、荷物Ｗの移
動方向に沿って距離（Ｌ１）だけ隔て機枠１８の左右両
側に相対向させて設ける。なお、これらの第１位置検出
センサ２１と第１位置センサ２２は、投光器と受光器と
を相対面させて配置する光遮断式センサばかりでなく、
投光器と受光器とが同じ側面に位置する光反射式センサ
であっても良いし、超音波等の非接触式センサやリミッ
トスイッチ等の接触式センサであっても良い。

【０００９】符号２３は、移動体（荷物Ｗ）の加減速制
御のための検出センサであって、第１実施例では、図２
に示すように、光遮断式の光センサを利用するものであ
り、信号発信部２３ａと信号受信部２３ｂとを、移動体
（荷物Ｗ）の移動経路を横切るように、且つ距離（Ｌ
２）だけ進行方向に沿って前後に斜めに配置するもので
ある。また、この信号発信部２３ａと前記第１位置検出
センサ２１における投光部２１ａ（または受光部２１
ｂ）との移動体の移動方向に沿う間隔は（Ｌ３）とす
る。

【００１０】そして、受光部２１ｂ，２２ｂや信号受信
部２３ｂでは、光を受光しているとき、ＯＮで、光遮断
のとき（受光できないとき）ＯＦＦとなるように設定
し、これらの信号を中央処理装置２６に送り、所定の判
断等の処理をした中央処理装置２６から、ローラ１６の
駆動モータ（図示せず）に対する駆動回路２７及びスト
ッパ２０に対する電磁ソレノイド１９の駆動回路２８に
作動・非作動の制御信号を送るものである。前記中央処
理装置２６には速度制御プログラム等を記憶させた読み
出し専用メモリ（ＲＯＭ）と、各種データ等を記憶させ
た随時読み書き可能メモリ（ＲＡＭ）と、入出力インタ
ーフェイスと前記センサ２１，２２，２３や駆動回路２
７，２８がバスを介して接続されている。

【００１１】この構成において、図１及び図２に示すよ
うに、矢印Ａ方向に荷物Ｗが所定の速度にて移動すると
き、まず、荷物Ｗがその第１位置検出センサ２１の箇所
を通過すると、荷物Ｗの移動方向が矢印Ａからであるこ
とと、荷物Ｗの存在とを確認することになる。次いで、
加減速制御のための検出センサ２３の箇所を荷物Ｗが通
過すると、駆動モータを内蔵したローラ１６の回転速度
を減速させる。この場合、検出センサ２３から第２位置
検出センサ２２の箇所まで距離（Ｌ４）が予めデータと
して記憶されているから、この距離内で荷物Ｗが停止す
るように減速制御するのものである。この減速制御と略
同時にストッパ２０が突出するように駆動回路２８を作
動させる。

【００１２】なお、図示しない別のセンサにて走行機体
１が、前記搬出入部１０の側方に停止したことを感知す
ると、前記ストッパ２０が下方に没し、ローラ１６を再
度低速にて駆動し、このとき、走行機体１上の駆動用の
ローラ１２も作動し、荷物Ｗを走行機体１上に移し変え
るのである。搬出入部１０（１１）を荷物の搬出作業に
使用するときでは、走行機体１上の荷物Ｗが矢印Ｂに移
動し、前記図１の実施例の第２位置検出センサ２２（搬
送上流側の位置検出センサ）が荷物Ｗを検出した後、検
出センサ２３で荷物Ｗを検出すると、ローラ１６の回転
速度を増大させて移動速度を高速化させ、ローラコンベ
ヤでの荷物Ｗの搬送を迅速にするのである。なお、この
搬出入部１０（１１）においては、第１位置検出センサ
２１（搬送下流側の位置検出センサ）の箇所で荷物Ｗを
検出して、前記高速移動の速度を維持するように制御す
ると共に、荷物Ｗが搬出部から矢印Ｂ方向に排出された
ことを確認するものである。なお、移動速度の加速時
（増速時）では、検出センサ２３の通過時から前記搬送
下流側である第１検出センサ２１の通過時までの時間を
計測することにより、所定の加速（増速）が実行された
か否かも判別することもできる。

【００１３】図２に示す符号３０は、前記加減速検出用
の検出センサの別実施例であって、信号発信部３０ａと
信号受信部３０ｂとが上下方向にて荷物Ｗの移動方向の
前後に傾斜して配置した場合を示す。このように、移動
体（荷物）の加減速制御用の検出センサは、位置決めセ
ンサのごとく、移動体の正確な位置を知る必要がなく、
移動体が所定位置を通過したことを検出できれば良いか
ら、当該加減速制御用の検出センサ２３（３０）におけ
る信号発信部２３ａ（３０ａ）と信号受信部２３ｂ（３
０ｂ）とを、移動体の移動方向の前後に対して斜めに配
置しても差し支えがない。

【００１４】本発明の移動体（荷物）の加減速制御用の
検出センサは、前記走行機体１上のローラコンベヤ装置
の荷物Ｗを左右両側の搬出・搬入部に対して出し入れす
る場合や、立体倉庫における棚枠のマトリックス状に配
置された所定の荷受空間に対してスタッカ装置で荷物を
出し入れする場合のように、そのスタッカ装置では荷物
の移送方向が正方向と逆方向とのいずれも作動する必要
があると同時に、移動体（荷物）の移動速度を加減速さ
せて、高速の搬出搬入作業を実現したい場合の当該スタ
ッカ装置や、その棚枠の前面に沿ってスタッカ装置を備
えた走行台を左右両側に往復移動させ、且つ所定の外部
コンベヤへの搬出・搬入中継部位置で停止させたい場合
の走行台移動箇所に前記加減速制御用の検出センサを設
置する場合にも利用することができる。

【００１５】即ち、前記走行機体１上のローラ１２，１
３による荷物載置部の左右両側に第１位置検出センサ２
１と第２位置検出センサ２２とを配置し、その間に前記
加減速制御用の検出センサ２３における信号発信部２３
ａと信号受信部２３ｂとを、荷物の移動方向の前後に対
して斜めに配置するのであり、走行機体１への荷物Ｗの
搬入作動時には、検出センサ２３を荷物Ｗの先端側が通
過すると、ローラ１２による搬送速度を減速させ、移動
下流側の位置検出センサ２１（２２）にて荷物Ｗの端部
が検出しない手前側で荷物Ｗが停止するように制御す
る。反対に走行機体１上での停止状態の荷物Ｗにより、
検出センサ２３における信号発信部２３ａから信号受信
部２３ｂへの光は遮断された状態であり、この走行機体
１から荷物Ｗを搬出すべくローラ１２を駆動させるとき
には、荷物Ｗの後端が前記検出制御２３の箇所を通過す
ると、その移動速度の加速制御を終了させ、次いで、移
動下流側の位置検出制御２１（２２）の箇所を荷物Ｗの
後端が通過すると、ローラ１２の駆動を停止させるよう
に制御すれば良い。

【００１６】このように、移動経路において移動体が正
逆いずれの方向にも移動するときには、移動上流側に近
い箇所を移動体が通過したことを、検出センサ２３（３
０）にて必ず検出できるから、第１位置検出センサ２１
と第２位置検出センサ２２との間の位置において、ただ
一つだけの前記加減速制御用の検出センサ２３（３０）
における信号発信部２３ａ（３０ａ）と信号受信部２３
ｂ（３０ｂ）とを移動方向前後に斜めに配置すれば、検
出センサの設置個数を少なくできるという効果を奏す
る。

【００１７】このとき、図２に示すように、第１位置検
出センサ２１から信号発信部２３ａ（３０ａ）までの距
離（Ｌ４）と第２位置検出センサ２２から信号受信部２
３ｂ（３０ｂ）までの距離（Ｌ４）とを同じに設定すれ
ば、移動体の移動方向のいかんにかかわらず加減速の制
御態様を同じに設定でき、制御プログラムを簡単化でき
るという効果も奏する。

【００１８】本発明では、移動体がコンテナであっても
良いし、走行機体であっても良い。

【００１９】

【発明の作用・効果】以上要するに、本発明の構成に従
えば、荷物等の移動体が通過する移動経路中の移動上流
側と移動下流側とに適宜隔てて移動体の位置検出のため
の位置検出センサを設ける一方、該両位置検出センサの
間の移動経路中には、信号発信部と信号受信部とからな
る加減速制御用の検出センサを移動体の進行方向の前後
に斜めに配置したものであるから、移動体が左右いずれ
の方向からでも、移動上流の位置検出センサの箇所を横
切った後にその位置検出センサに近い側の信号発信部ま
たは信号受信部を移動体が横切ると、移動体の加減速制
御のための所定の信号を検出することができ、検出装置
を信号発信部と信号受信部との１つのセットで構成する
ことができるので、構造が至極簡単にでき、且つコスト
も低減できるという効果を奏するのである。

【図面の簡単な説明】

【図１】走行機体及び搬出入部の正面図である。

【図２】同じく平面図である。

【図３】無人搬送システムの概略平面図である。

【符号の説明】

１ 走行機体 ２ 案内軌条 １０，１１ 搬出入部 １２，１６ 駆動用ローラ １３，１７ 遊転ローラ ２１ 第１位置検出センサ ２２ 第２位置検出センサ ２３ 検出センサ ２３ａ 信号発信部 ２３ｂ 信号受信部 ２６ 中央処理装置

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 荷物等の移動体が通過する移動経路中の
   移動上流側と移動下流側とに適宜隔てて移動体の位置検
   出のための位置検出センサを設ける一方、該両位置検出
   センサの間の移動経路中には、信号発信部と信号受信部
   とからなる加減速制御用の検出センサを移動体の進行方
   向の前後に斜めに配置したことを特徴とする移動体の加
   減速制御検出装置。