JPH0543037A

JPH0543037A - 荷搭載方法

Info

Publication number: JPH0543037A
Application number: JP3200997A
Authority: JP
Inventors: Hirofumi Suzuki; 浩文鈴木
Original assignee: Daifuku Co Ltd
Current assignee: Daifuku Co Ltd
Priority date: 1991-08-12
Filing date: 1991-08-12
Publication date: 1993-02-23
Anticipated expiration: 2012-10-08
Also published as: JP2660883B2

Abstract

(57)【要約】【目的】走行台車上に載置された荷の位置を中心に維持
でき、荷の落下事故を防止できる荷搭載方法を提供す
る。【構成】ローダ６の中心からローダ６上の荷２の中心ま
でのずれ量を検出し、このずれ量に応じて投入口からこ
の荷２を搭載する走行台車１の光電スイッチ26通過位置
までの距離に相当するローダ位置を演算し、このローダ
位置に荷２を一旦停止し、前記通過位置を走行台車１が
通過するとローダ６を再び駆動し、さらに検出されたず
れ量に応じて前記通過位置通過時からの走行台車１のコ
ンベヤの停止タイマー時間を演算して走行台車１へ伝送
し、前記コンベヤを前記通過位置通過時から停止タイマ
ー時間後に停止する。【効果】ローダ６上の荷２が中心からずれて搬送された
場合、ローダ６から走行台車１に投入された荷の位置を
中心に補正でき、荷２の落下を防止できる。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、一定経路上を走行し、
上面のコンベヤに荷を搭載し、所定位置で荷を払い出す
走行台車へ、この一定経路に沿って設けられたローダよ
り荷を搭載する荷搭載方法に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】従来の荷搭載方法としては、ローダの上
流側の所定位置を走行台車が通過したことを検出する
と、ローダを駆動して走行台車に荷を搭載している。こ
の所定位置は、ローダの駆動により走行台車に荷が投入
されるまでの時間に走行台車がその投入位置に到着する
距離に設定される。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】しかし従来の荷搭載方
法では、ローダ上の荷はローダの中心からずれて載置さ
れることが多いことから、走行台車上に荷が中心よりず
れて載置され、かつ荷が中心に自然に寄ることがなく、
中心からずれたまま載置され、極端にずれると振動など
により落下する危険があった。

【０００４】本発明は上記問題を解決するものであり、
走行台車上に載置された荷位置を中心に維持でき、荷の
落下事故を防止できる荷搭載方法を提供することを目的
とするものである。

【０００５】

【課題を解決するための手段】上記問題を解決するため
本発明は、一定経路上を走行し、上面のコンベヤに荷を
搭載し、所定位置で荷を払い出す走行台車へ、この一定
経路に沿って設けられたコンベヤからなるローダより荷
を搭載する荷搭載方法であって、前記ローダの中心から
ローダ上の荷の中心までのずれ量を検出し、このずれ量
に応じて荷の投入口からこの荷を搭載する走行台車の所
定通過位置までの距離に相当するローダ位置を演算し、
このローダ位置に荷を一旦停止し、前記走行台車の所定
通過位置を走行台車が通過するとローダを再び駆動し、
さらに検出されたずれ量に応じて前記走行台車の所定通
過位置通過時からの前記コンベヤの停止タイマー時間を
演算して前記走行台車へ伝送し、前記コンベヤを所定通
過位置通過時から前記停止タイマー時間後に停止するも
のである。

【０００６】

【作用】上記方法により、ローダ上の荷のずれ量を検出
し、このずれ量に応じて荷の投入口から荷を搭載する走
行台車の所定通過位置までの距離に相当するローダ位置
に一旦荷を停止し、所定通過位置を走行台車が通過する
とローダを駆動して荷を走行台車に投入する。また駆動
されている走行台車のコンベヤを、所定通過位置通過時
から検出されたずれ量に応じて演算された停止タイマー
時間後に停止する。よって、走行台車のコンベヤへ投入
された荷はコンベヤの停止により中心位置に移動して載
置される。

【０００７】

【実施例】以下、本発明の一実施例を図面に基づいて説
明する。図１は本発明の荷搭載方法を使用する荷搬送設
備の構成配置図である。

【０００８】図１において、１は一定の走行経路５上を
互いに連結された状態でＡ方向へ走行し、図２に示すよ
うに、走行するＡ方向に対する左右横方向に荷（被搬送
物）２を搬送する仕分けコンベヤ３を上面に設けた走行
台車であり、ローダ６により搭載された荷２は、この走
行台車１上の仕分けコンベヤ３の駆動によりＡ方向に対
する左右横方向に開口し、走行経路に沿って複数台設け
られた仕分けシュ―ト４に払い出される。走行経路５は
図２に示すように、所定間隔置きに設けた脚体７を介し
て床上に設置される。

【０００９】また、走行台車１の外側面には、各仕分け
シュ―ト４の前面に設置された反射板８により各仕分け
シュ―ト４の位置などを検出する光電式の一対のシュ―
ト検出器９，10と、信号の授受を行うための光送受信器
11が設けられ、さらに図３に示す制御装置12が設けら
れ、仕分けコンベヤ３を駆動するサーボモータ用のサー
ボアンプ13が配設される。制御装置12は、図３に示すよ
うに、サーボアンプ13にサーボモータ14の正転あるい逆
転の信号を伝達するリレイＭＣＦ，ＭＣＲと、後述する
コントロ―ラ15と、コントロ―ラ15およびリレイＭＣ
Ｆ，ＭＣＲに電源を供給する定電圧電源16とから構成さ
れており、リレイＭＣＦ，ＭＣＲはコントロ―ラ15によ
り制御され、リレイＭＣＦが駆動され、その信号がサー
ボアンプ13に伝達されると、サーボモータ14は正転して
右方向に荷２を払出し、リレイＭＣＲが駆動され、その
信号がサーボアンプ13に伝達されると、サーボモータ14
は逆転して左方向に荷２を払出す。

【００１０】また、ローダ６は、図１に示すように、走
行台車１に荷２を投入する先端コンベヤ17と、この先端
コンベヤ17に荷２を搬入する搬送コンベヤ18とから構成
され、後述するローダ制御装置19により駆動される。ま
た搬送コンベヤ18には、図５に詳細に示すように、搬送
コンベヤ18の搬送方向Ｂに沿って、搬送コンベヤ18上の
荷２の通過高さに、搬送方向Ｂに直角な左右方向に透過
形の第１の光電スイッチ20を設け、搬送方向Ｂに直角な
左右方向に同角度で対象な２組の透過形の第２、および
第３の光電スイッチ21，22を設け、さらにその出口に搬
送方向Ｂに直角な左右方向に透過形の第４の光電スイッ
チ23を設けている。また先端コンベヤ17の入口に搬送方
向Ｂに直角な左右方向に透過形の第５の光電スイッチ24
を設け、その出口（荷２の投入口）に透過形の第６の光
電スイッチ25を設けている。また、走行台車１の走行方
向Ａのローダ６上流に、次に荷２の搭載を行う走行台車
１の通過を検出する反射形の第７の光電スイッチ26を設
け、さらにその上流にこの走行台車１に光送受信器11を
介して後述するタイマー設定信号ｙを伝送する光送受信
器27を設け、また走行台車１の走行方向Ａのローダ６下
流に、荷２の搭載を行った走行台車１に光送受信器11を
介して荷２の仕分け先デ―タ（たとえば荷２を仕分ける
店舗のコ―ドなど）、仕分けシュート４のレイアウトデ
ータ、走行台車１の走行速度データからなる仕分け指令
信号ｘを伝送する光送受信器28を設けている。これら第
１〜第７の光電スイッチ20〜26と光送受信器27，28は図
４に示すように、ローダ制御装置19に接続されている。
またローダ６側に走行経路５に沿って、第７の光電スイ
ッチ26の動作と同時に走行台車１のシュート検出器９あ
るいは10が動作する位置に反射板29が設けられている。

【００１１】ロ―ダ制御装置19は、図４に示すように、
第１の光電スイッチ20の検出信号を入力し、その検出時
間により、図５に示す搬送方向Ｂの荷２の長さｌ（エ
ル）を検出する荷長検出部31と、第２、第３の光電スイ
ッチ21，22の検出信号を入力して信号の入力に時間差が
あるとき、ローダ６の速度（コンベヤ17，18の速度）、
前記角度から荷２の左右方向のずれ量ｗを演算するずれ
量検出部32（詳細は後述する）と、荷長検出部31で検出
された荷長ｌとずれ量検出部32で検出されたずれ量ｗを
入力し、後述するタイマー設定時間Ｔと先端コンベヤ17
上での荷２の停止距離Ｚを演算し、タイマー設定時間Ｔ
からなるずれ量信号ｙを出力する設定演算部33（詳細は
後述する）と、設定演算部33で設定された停止距離Ｚ、
第５〜第７の光電スイッチ24〜26の検出信号、後述する
仕分けデータ出力部36からスタート／ストップ信号、先
端コンベヤ17のパルスエンコーダ39のパルス信号を入力
し、先端コンベヤ17の制御装置37に駆動信号を出力し、
また搬送コンベヤ18の起動信号を出力する先端コンベヤ
駆動部34（詳細は後述する）と、先端コンベヤ駆動部34
の起動信号、第４の光電スイッチ23の検出信号、仕分け
データ出力部36から起動／停止信号を入力し、起動信号
により搬送コンベヤ18の制御装置38に駆動信号を出力
し、停止信号または第４の光電スイッチ23の検出信号に
より搬送コンベヤ18の制御装置38に停止信号を出力する
搬送コンベヤ駆動部35と、上位コンピュータから入力し
た荷２の仕分け先データ、仕分けシュート４のレイアウ
トデータ、走行台車１の走行速度データを記憶し、第６
の光電スイッチ25の検出信号により、順に光送受信器28
を介して走行台車１に前記仕分け指令信号ｘを出力し、
仕分け先データが有る場合に先端コンベヤ駆動部34と搬
送コンベヤ駆動部35にスタート信号を出力し、仕分け先
データがなくなると先端コンベヤ駆動部34と搬送コンベ
ヤ駆動部35にストップ信号を出力する仕分けデータ出力
部36とから構成されている。

【００１２】ずれ量検出部32によるずれ量ｗの検出原理
を図５の模式図により説明する。第２、第３の光電スイ
ッチ21，22の取付け角度をΘ、荷２のコンベヤ18の中心
からのずれ量をｗ、コンベヤ18の搬送速度をｕ、第２の
光電スイッチ21の検出信号がオンとなり、第３の光電ス
イッチ22がオンとなるまでの時間差をｔ_a（第３の光電
スイッチ22が先にオンとなるとマイナスとする）、第２
の光電スイッチ21の検出信号がオフとなり、第３の光電
スイッチ22がオフとなるまでの時間差をｔ _b（第３の光
電スイッチ22が先にオフとなるとマイナスとする）、第
２の光電スイッチ21の検出信号がオンとなり、第３の光
電スイッチ22がオンとなるまでの走行距離をａ、第２の
光電スイッチ21の検出信号がオフとなり、第３の光電ス
イッチ22がオフとなるまでの走行距離をｂとすると、ａ＝ｔ_a＊ｕｂ＝ｔ_b＊ｕと表せ、この距離ａ，ｂが検出される地
点と搬送コンベヤ18中心迄の距離をｃ，ｄとすると、ｃ＝ａ／（２ｔａｎΘ）＝ｔ_a＊ｕ／（２ｔａｎΘ）ｄ＝ｂ／（２ｔａｎΘ）＝ｔ_b＊ｕ／（２ｔａｎΘ）したがって、ｗ＝（ｃ＋ｄ）／２＝（ｕ／４）＊（ｔ_a
＋ｔ_b）／ｔａｎΘ と表せる。

【００１３】ずれ量検出部32はこの式により、第２、第
３の光電スイッチ21，22の検出信号が入力する毎に、ず
れ量ｗを演算して設定演算部33へ出力する。設定演算部
33によるタイマー設定時間Ｔと先端コンベヤ17での荷２
の第５の光電スイッチ24の動作からの停止距離Ｚを演算
する原理を図６の模式図により説明する。

【００１４】走行台車１の走行速度をｖ、コンベヤ17の
搬送速度をｕ（＝２^1/2ｖ）、コンベヤ17の加速度をａ
とすると、停止位置Ｅからコンベヤ17が搬送速度２^1/2
ｖになる時間ｔ_P（停止位置ＥからＦ位置に到達する時
間）は、ｔ_P＝２^1/2ｖ／ａこのときのコンベヤ17の移動距離Ｐは、Ｐ＝（１／２）＊ｔ_P＊２^1/2ｖ＝（２^1/2ｖ）²／（２ａ）＝ｖ²／ａまたこの時間ｔ_Pの間、第７の光電スイッチ26の検出位
置にあった走行台車１の移動距離Ｑは、Ｑ＝ｔ_P＊ｖ＝２^1/2ｖ²／ａしたがって、第７の光電スイッチ26の検出位置にあると
きの走行台車１の中心位置から停止位置Ｅまでの距離Ｒ
は、Ｒ＝Ｑ−Ｐ／２^1/2＝２^1/2ｖ²／ａ−ｖ²／ａ／２^1/2 ＝ｖ²／（２^1/2ａ）またこの距離Ｒに相当する搬送コンベヤ17の移動距離Ｄ
は、Ｄ＝２^1/2Ｒ＝ｖ²／ａしたがって、停止距離Ｚは、設定値をＸとすると、Ｚ＝ｌ（エル）／２−ｗ＋Ｄ＋Ｘ＝ｌ／２−ｗ＋ｖ²／ａ＋Ｘこの式で停止距離Ｚを演算して先端コンベヤ駆動部34へ
出力する。

【００１５】この停止距離Ｚの停止位置Ｅから第７の光
電スイッチ26の検出信号により搬送コンベヤ17を駆動す
ると、Ｆ位置で走行速度ｖの走行台車１と搬送速度２
^1/2ｖの荷２が並ぶことになる。

【００１６】また、走行台車１の仕分けコンベヤ３の定
速度をＶ、減速度をｂとすると、仕分けコンベヤ３の中
心に荷２が停止するための定速度Ｖからの減速時間ｔ_M
はｔ_M＝Ｖ／ｂこのときの仕分けコンベヤ３の移動距離Ｍは、Ｍ＝（１／２）＊ｔ_M＊Ｖ＝（１／２）＊Ｖ／ｂ＊Ｖ＝Ｖ²／（２ｂ）またずれ量ｗによる走行台車１の移動距離Ｊは、Ｊ＝２
^1/2ｗしたがって、先端コンベヤ17の中心と走行経路５
の交わる位置までの走行台車１の移動距離をＨ（設定
値）とすると、仕分けコンベヤ３が減速を開始するまで
に（図中Ｎ位置に到達するまでに）走行台車１が走行す
る距離Ｋは、Ｋ＝Ｈ＋Ｊ−Ｍ＝Ｈ＋２^1/2ｗ−Ｖ²／（２ｂ）よって、この走行距離Ｋを走行する時間Ｔは、Ｔ＝Ｋ／ｖ＝〔Ｈ＋２^1/2ｗ−Ｖ²／（２ｂ）〕／ｖこの式でタイマー設定時間Ｔを演算してずれ量信号ｙと
して光送受信器27を介して走行台車１へ出力する。よっ
て、走行台車１は反射板27を検出して（第７の光電スイ
ッチ26が動作して）タイマー設定時間Ｔ後に仕分けコン
ベヤ３の駆動を停止すると、仕分けコンベヤ３は減速
し、Ｎ位置にある荷２は走行台車１の中心に載置される
ことになる。

【００１７】次に、先端コンベヤ駆動部34の動作を図７
のフローチャートにしたがって説明する。まず、仕分け
データ出力部36からスタート信号を入力すると（ステッ
プ−１）、先端コンベヤ17の制御装置37に駆動信号を出
力して先端コンベヤ17を駆動し（ステップ−２）、搬送
コンベヤ駆動部35に起動信号を出力して搬送コンベヤ18
を駆動する（ステップ−３）。荷２が搬送コンベヤ18か
ら先端コンベヤ17に搬送され、入口の第５の光電スイッ
チ５の検出信号を入力すると（ステップ−４）、パルス
エンコーダ39のパルスをカウントすることにより移動距
離のカウントを行い（ステップ−５）、移動距離が停止
距離Ｚとなると（ステップ−６）、先端コンベヤ制御装
置37に停止信号を出力して先端コンベヤ17を停止する
（先端コンベヤ17はブレーキにより停止する）（ステッ
プ−７）。次に、第７の光電スイッチ26の動作を検出し
て荷２を投入する走行台車１を検出すると（ステップ−
８）、先端コンベヤ制御装置37に駆動信号を出力して先
端コンベヤ17を駆動し（ステップ−９）、投入口の第６
の光電スイッチ25の検出信号がオンからオフになり荷２
の投入を確認すると（ステップ−10）、仕分けデータ出
力部36からストップ（荷の投入停止）信号を入力してい
るかを確認し（ステップ−11）、投入が続行される場
合、ステップ−３へ戻り、停止の場合、先端コンベヤ制
御装置37に停止信号を出力して先端コンベヤ17を停止し
（ステップ−12）、終了する。

【００１８】この先端コンベヤ駆動部34の動作により、
搬送コンベヤ18の駆動によって先端コンベヤ17へ搬送さ
れた荷２は停止距離Ｚで一旦停止し、投入する走行台車
１の検出により再び駆動されて、荷２は走行台車１へ投
入される。

【００１９】また、搬送コンベヤ18上の荷は、第４の光
電スイッチ23の検出信号の入力により一旦搬送コンベヤ
18の終端で停止し、先端コンベヤ駆動部34の起動信号に
より搬送コンベヤ18から先端コンベヤ17へ搬送される。

【００２０】以下上記仕分け指令信号ｘおよびずれ量信
号ｙを光送受信器11を介して入力する制御装置12のコン
トロ―ラ15の構成およびこのコントローラ15による仕分
けコンベヤ３の駆動動作について図８のブロック図に基
づいて詳細に説明する。

【００２１】第１のカウンタ41は走行方向Ａの右側に設
けられた仕分けシュ―ト４の反射板８を検出するシュ―
ト検出器９の検出信号ａを入力とし、また仕分け指令信
号ｘを入力信号とする、後述する払出し設定器42からの
設定信号ｂを入力して設定値Ｒとするカウンタであり、
検出信号ａが入力する毎に設定値Ｒより１を減算し、減
算した結果が１以下となると、出力信号ｃを第１のパル
ス発生部43へ出力する。第１のパルス発生部43は第１の
カウンタ41から出力信号ｃを入力すると、設定部42から
のタイミング設定信号ｄにより時間Ｔ遅延させて予め設
定された時間Ｍの間リレイＭＣＦをオンする出力信号ｅ
を出力する。第２のカウンタ44は、走行方向Ａの左側に
設けられた仕分けシュ―ト４の反射板８を検出するシュ
―ト検出器10の検出信号ｆを入力とし、設定器42からの
設定信号ｇを入力して設定値１とするカウンタであり、
検出信号ｆが入力する毎に設定値Ｌより１を減算し、減
算した結果が１以下となると、出力信号ｈを第２のパル
ス発生部45へ出力する。第２のパルス発生部45は第２の
カウンタ44からの出力信号ｈを入力すると、前記タイミ
ング設定信号ｄにより時間Ｔ遅延させて予め設定された
時間Ｍの間リレイＭＣＲをオンする出力信号ｊを出力す
る。

【００２２】また46は、ずれ量信号ｙ、シュ―ト検出器
９の検出信号ａ、シュ―ト検出器10の検出信号ｆを入力
し、リレイＭＣＦをオンする出力信号ｒ、リレイＭＣＲ
をオンする出力信号ｓを出力する搭載設定部である（詳
細は後述する）。

【００２３】仕分け指令信号ｘが入力した際の払出し設
定部42の動作を図９のフロ―チャ―トにしたがって説明
する。まずロ―ダ制御装置19から光送受信器28，11を介
して入力した仕分け指令信号ｘに仕分けシュート４のレ
イアウトデ―タが含まれているかを確認し（ステップ−
１）、レイアウトデ―タが含まれていると、レイアウト
デ―タにしたがってシュ―トナンバ―と仕分け先のコ―
ドを変更する（ステップ−２）。次に、仕分け指令信号
ｘに走行速度デ―タが含まれているかを確認し（ステッ
プ−３）、走行速度デ―タが含まれていると、走行速度
デ―タに反比例する遅延時間Ｔを演算し（ステップ−
４）、タイミング設定信号ｄとしてこの遅延時間Ｔをパ
ルス発生部43，45へ出力する（ステップ−５）。次に仕
分け指令信号ｘに仕分け先デ―タが含まれているかを確
認し（ステップ−６）、含まれていなければ終了とし、
含まれていれば仕分け先デ―タ（コ―ド）に基づいてシ
ュ―トナンバ―を検索する（ステップ−７）。シュ―ト
ナンバ―が検索されると、シュ―トナンバ―が進行方向
Ａの右側あるいは左側のどちら側の仕分けシュ―ト４に
相当するかを確認し（ステップ−８）、続いて進行方向
Ａの手前から何番目の仕分けシュ―ト４になるかを演算
する（ステップ−９，10）。たとえば、検索されたシュ
―トナンバ―をＮ、仕分けシュ―ト４の配列を進行方向
Ａの手前から順に右側を奇数とし、左側を偶数とする
と、シュ―トナンバ―が奇数か偶数かにより右側か左側
かを特定でき、設定値ＲをＲ＝（Ｎ＋１）／２、設定値
ＬをＬ＝Ｎ／２で演算できる。設定値Ｒあるいは設定値
Ｌを第１あるいは第２のカウンタ41，44へ出力信号ｂあ
るいは出力信号ｇとして出力する（ステップ−11，1
2）。

【００２４】次にずれ量信号ｙが入力した際の搭載設定
部46の動作を図10のフロ―チャ―トにしたがって説明す
る。まず、ずれ量信号ｙの入力を確認すると（ステップ
−１）、ずれ量信号ｙのタイマー設定信号Ｔを記憶し
（ステップ−２）、シュ―ト検出器９の検出信号ａを入
力したかを確認する（ステップ−３）。シュ―ト検出器
９の検出信号ａを入力すると、リレイＭＣＦをオンする
出力信号ｒを出力し（ステップ−４）、ずれ量信号ｙの
タイマー設定時間Ｔのカウントを開始し（ステップ−
５）、カウントアップすると（ステップ−６）、リレイ
ＭＣＦをオンする出力信号ｒをオフとし（ステップ−
７）、タイマー設定信号Ｔの記憶を消去する（ステップ
−８）。また、ステップ−３において、シュ―ト検出器
９の検出信号ａの入力を確認できないと、シュ―ト検出
器10の検出信号ｆを入力したかを確認し（ステップ−
９）、このシュ―ト検出器10の検出信号ｆの入力を確認
できないとステップ−３へ戻り、検出信号ａ，ｆの入力
を待つ。シュ―ト検出器10の検出信号ｆの入力を確認す
ると、リレイＭＣＲをオンする出力信号ｓを出力し（ス
テップ−10）、ずれ量信号ｙのタイマー設定時間Ｔのカ
ウントを開始し（ステップ−11）、カウントアップする
と（ステップ−12）、リレイＭＣＲをオンする出力信号
ｓをオフする（ステップ−13）。そしてステップ−８に
おいてタイマー設定信号Ｔの記憶を消去する。

【００２５】上記コントロ―ラ43の構成により、コント
ロ―ラ43は、ロ―ダ制御装置19より仕分け指令信号ｘを
光送受信器28，11を介して入力すると、第１および第２
のパルス発生部43，45の遅延時間Ｔと、第１のカウンタ
41の設定値Ｒ、あるいは第２のカウンタ44の設定値Ｌを
設定し、光シュート検出器９あるいは10の検出信号ａあ
るいはｆにより仕分けシュ―ト４の反射板８をカウント
し、カウンタ41あるいは44の減算結果が１となると、パ
ルス発生部43あるいは45から遅延時間Ｔでパルス幅Ｍの
１パルスをリレイＭＣＦあるいはＭＣＲへ出力する。す
ると、サーボモータ14が正転あるいは逆転して仕分けコ
ンベヤ３が動作し、目的の仕分けシュ―ト４へ荷２が仕
分けられる。遅遠時間Ｔは走行速度が速くなると短くな
り、サーボモータ13が作動するタイミングが速くなり、
よって走行速度に応じて荷２が正確に仕分けられる。ま
た、ずれ量信号ｙを光送受信器27，11を介して入力する
と、光シュート検出器９あるいは10の検出信号ａあるい
はｆ（このとき走行台車１は第７の光電スイッチ26の検
出位置にある）によりタイマー設定時間Ｔの間出力信号
をリレイＭＣＦあるいはＭＣＲへ出力する。すると、サ
ーボモータ14が第７の光電スイッチ26の検出位置で駆動
され、タイマー設定時間Ｔの間正転あるいは逆転して仕
分けコンベヤ３が動作し、先端コンベヤ17から投入され
た荷２は上述されたようにタイマー設定時間Ｔ後減速し
た仕分けコンベヤ３により走行台車１の中心に移動す
る。

【００２６】このように、搬送コンベヤ18上の荷２のず
れ量ｗを検出し、そのずれ量ｗに応じて先端コンベヤ17
での停止距離Ｚを設定して、この停止距離Ｚの停止位置
Ｅに荷２を一旦停止し、また走行台車１のタイマー設定
時間Ｔを設定して、この荷２を搭載する走行台車１へ出
力し、この走行台車１が第７の光電スイッチ26の動作位
置に到達すると、先端コンベヤ17を駆動し、この位置か
ら仕分けコンベヤ３を駆動してタイマー設定時間Ｔ後に
停止することにより、先端コンベヤ17から走行台車１上
に搭載された荷２を走行台車１の中心位置に載置するこ
とができ、振動や仕分けコンベヤ３の傾きなどによる荷
２の落下を防止することができる。

【００２７】

【発明の効果】以上のように本発明によれば、ローダ上
の荷のずれ量を検出し、このずれ量に応じて荷の投入口
から荷を搭載する走行台車の所定通過位置までの距離に
相当するローダ位置に一旦荷を停止し、所定通過位置を
走行台車が通過するとローダを駆動して荷を走行台車に
投入し、かつ駆動されている走行台車のコンベヤを、所
定通過位置通過時から検出されたずれ量に応じて演算さ
れた停止タイマー時間後に停止することによって、走行
台車のコンベヤへ投入された荷をコンベヤの停止により
中心位置に移動して載置することができ、振動やコンベ
ヤの傾きなどによる荷の落下を防止することができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の荷搭載方法を使用する荷搬送設備の構
成配置図である。

【図２】同荷搬送設備の要部斜視図である。

【図３】同荷搬送設備の走行台車制御装置の回路図であ
る。

【図４】同荷搬送設備のローダ制御装置のブロック図で
ある。

【図５】同荷搬送設備の搬送コンベヤ上の荷のずれ量を
検出する原理を説明する模式図である。

【図６】同荷搬送設備のタイマー設定時間と停止距離を
検出する原理を説明する模式図である。

【図７】同荷搬送設備のローダ制御装置の先端コンベヤ
駆動部のフロ―チャ―トである。

【図８】同荷搬送設備の走行台車制御装置内コントロ―
ラのブロック図である。

【図９】同荷搬送設備の走行台車制御装置内コントロ―
ラの払出し設定部のフロ―チャ―トである。

【図10】同荷搬送設備の走行台車制御装置内コントロ―
ラの搭載設定部のフロ―チャ―トである。

【符号の説明】

１走行台車２荷（被搬送物）３仕分け用コンベヤ４仕分けシュ―ト５走行経路６ローダ８，29 反射板９，10 シュート検出器 11，27，28 光送受信器（信号伝送手段） 12 制御装置 15 コントロ―ラ 19 ローダ制御装置 20〜26 光電スイッチ

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】一定経路上を走行し、上面のコンベヤに
荷を搭載し、所定位置でこのコンベヤの駆動により荷を
払い出す走行台車へ、この一定経路に沿って設けられた
ローダより荷を搭載する荷搭載方法であって、前記ローダの中心からローダ上の荷の中心までのずれ量
を検出し、このずれ量に応じて荷の投入口からこの荷を
搭載する走行台車の所定通過位置までの距離に相当する
ローダ位置を演算し、このローダ位置に荷を一旦停止
し、前記走行台車の所定通過位置を走行台車が通過する
とローダを再び駆動し、さらに検出されたずれ量に応じ
て前記走行台車の所定通過位置通過時からの前記コンベ
ヤの停止タイマー時間を演算して前記走行台車へ伝送
し、前記コンベヤを所定通過位置通過時から前記停止タ
イマー時間後に停止する荷搭載方法。