JPH01147303A - 搬送物体の位置検出装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 ［産業上の利用分野１ 本発明は搬送物体の位置検出装置に関する。

［従来の技術］ 一般に、物体をコンベア等に載せる等により。

該物体を搬送基準線（コンベア中心線）に沿って一定の
速度で移動させる時、物体がＥ記搬送基準線の直角方向
になす相対位置（ずれ賃）を検出することがある。この
物体の検出位１胃情報は、例えば物体の搬送中もしくは
搬送後における位置補＋Ｅ等に供される。

従来、上記の如くの搬送物体の位置検出装置は、コンベ
ア等のＬ方でその搬送基準線に直交するライン上に多数
の物体検出センサを配置し、物体が一部の物体検出セン
サのみをオンさせてセンサ設置領域を通過することに基
づいて、各物体検出センサの検出信号から物体が搬送基
準線の直角方向になす相対位置を検出可能としている。

［発明が解決しようとする問題点１ しかしながら、上記従来の搬送物体の位置検出装置は、
■多数のセンサを用いる必要があり、センサの感度調整
やメンテナンスに多大な労力を必要とし、■隣り合うセ
ンサの間隔に相当する長さの誤差を検出結果に含む可能
性があり、検出精度が低い。

未発明は、多数のセンサを用いることなく、容易にかつ
高い検出精度で、物体の位置を検出することを目的とす
る。

［問題点を解決するための手段］ 本発明は、一定の速度（ｖ）で搬送基準線に沿って移動
する物体が、該搬送基準線の直角方向になす相対位置を
検出する搬送物体の位置検出装置において、搬送基準線
に直交する光透過ラインを設定し物体の通過を検出する
基点センサと、搬送基準線に一定の角度（０）をもって
斜交する光透過ラインを設定し物体の通過を検出する斜
設センサと、基点センサの光透過ラインが搬送基準線を
横切る基点から斜設センサの光透過ラインが搬送ノ＾準
線を横切る検出定点までの基準圧ｇＩ（ｖ拳Ｔ）を予め
知るとともに、物体の端部が基点センサの光透過ライン
を通過してから斜設センサの光透過ラインまでの移動時
間（ｔｘ）を検出することにより、該物体の上記移動時
間（ｔりに相当する移動圧１１１（ｖ−Ｌｘ）を演算し
、上記移動鉗敲（ｖ＊ｔｘ）と基準圧ｉ１！（ｖ−Ｔ）
の差、および前記斜設センサの斜設角度（θ）に基づい
て、物体の端部が搬送基準線の直角方向になす距離（ｌ
ｘ）を演算する演算装置とを有してなるようにしたもの
である。

［作用］ 本発明によれば、基点センサと斜設センサのそれぞれに
より物体の端部を検出した後、演算装置の前記演算動作
により、物体の端部が搬送基準線の直角方向になす距ｆ
ｔ（交りを、 ｌｘ　＝ｖＸ　（Ｔ−Ｌｘ　）ｔａｎθ　　　　−（１
）にて演算することができる。

したがって１本発明によれば、多数のセンサを用いるこ
となく、容易にかつ高い検出精度で、物体の位置を検出
することができる。

［実施例］ 第１図は本発明の第１実施例を示す模式図。

第２〔閾！士本発明の第２実施例を示す模式図である。

位置検出装置１０は、第１図に示す如く、−・定の速度
（ｖ）　で：＋ｙベア１１の搬送基＄ｖ；Ａ１１Ａに沿
って移動する物体１が、搬送基準線１１Ａの直角方向に
なす相対位置を検出する。

位置検出装置１０は、ＷＩ送送電準線１１Ａ直交する光
透過ラインを設定し物体ｌの通過を検出する基点センサ
１２と、搬送基準！！１１Ａに一定の角度（ｌをもって
斜交する光透過ラインを設定１、物体ｌの通過を検出す
る斜設センサ１３を有している。基点センサ１２の物体
検出信号ＳＯ１斜設センサ１３が物体１の一方の端部Ｉ
Ａを検出した信号３１．斜設センサ１３が物体１の他方
の端部ＩＢを検出した信号Ｓ２は演算装置２０に転送さ
れる。

演算装置２０は、ＣＰＵ（中央処理装置）２１、ＲＯＭ
（読出専用メモリ）２２）ＲＡＭ（書込読出可能メモリ
）２３．入出力装置２４を有して構成されている。

演算装置２０は、設定器２５を付帯して備えている。設
定器２５は、コンベア１１の搬送速度Ｖ、斜設センサ１
３の斜設角度θ、基点センサ１２の光ｍ過うインが搬送
基準線１１Ａを横切る基点から斜設センサ１３の光透過
ラインが搬送基準線１１Ａを横切る検出定点ａまでの基
僧距雛（ｖ−Ｔ）を予め演算装置２０に設定する。

しかして、コンベア１１に載って移動する物体ｌは、最
初基点センサ１２を遮光し、この時点からｔｌ後に斜設
センサ１３を遮光状態とし、さらにｔ２後に斜設センサ
１３を通過して該斜設センサ１３を透光状態とする。そ
こで、演算装置２０は　物体１の各端部ＩＡ、ＩＢが基
点センサ１２の光透過ラインを通過してから斜設センサ
１３の光ｉＡＪラインまでの各移動時間（ｔｌ、ｔ２）
を検出することにより、該物体ｌのト記移動時間（ｔｌ
、ｔ２）に相当する移動路１）ｉ（ｖ−ｔｌ、ｖｓｔ２
）を演算し、ト記移動距＃（ｖ−ｔｌ、ｖ−ｔ２）と基
準距離（ｖ−Ｔ）の差、および斜設センサ１３の斜設角
度（θ）に基づいて、物体１の各端部ＩＡ、ＩＢが搬送
基準線１１Ａの直角方向になす各距離（Ｉｌｌ　、文２
）を下記の如くにて演算する。

１１　＝　ｖＸ　（Ｔ　−ｔ　ｌ　）ｔａｎθ　　　　
・（２）Ｑ２　＝ｖＸ　（ｔ２−Ｔ）ｔａｎθ　　　　
−（３）したがって、物体ｌの中心が搬送基準線１１Ａ
に対してなすずれ重文ｄは 交ａ　＝ｌ交１−１／２１＝ｌ交２−交／２１　　・・
・（４）となり、ずれ方向は（Ｍｌ−１／２）の値の正
負で判別できる（負の場合には第１図において下側にず
れ、正の場合には第１図において七個にずれることを示
す）、また、物体１の全長文は以下の如く演算できる。

文；交１　＋１２　　　　　　　　　　　　・・・（５
）第２図に示す位置検出装２ｔ３０が上記位置検出装置
１０と異なる点は斜設センサ１４を増設し、光透過ライ
ンが交差する２組の斜設センサ１３．１４を設けたこと
にある。

設定器２５は、コンパ・ア１１の搬送速度Ｖ、各斜設セ
ンサ１３．１４の斜設角度０１、θ２）基点センサ１２
の光透過ラインが搬送基準線１１Ａを横切る基点から各
斜設センサ１３．１４の光透過ラインが搬送基準線１１
Ａを横切る各検出定点ａ１．ａ２までの各基準距離（ｖ
ｅＴｌ、ｖ・Ｔ２）を予め演算装置２０に設定する。

しかして、この位置検出装置３０にあっては、一方の斜
設センサ１３が物体ｌの一方の端部ＩＡを検出し、他方
の斜設センサ１４が物体ｌの他方の端部ＩＢを検出する
ことになる。そこで、物体ｌの各端部ＩＡ、ＩＢが基点
センサ１２の光透過ラインを通過してから各斜設センサ
１３．１４の光透過ラインまでの各移動時間をｔｌ、ｔ
２とすれば、物体１の各端部ＩＡ、ＩＢが搬送基準線１
１Ａの直角方向になす距１１（Ｊｌｌ、ｕ２）は以下の
如くに演算される。

文１　＝ｖＸ　（ＴＩ　−ｔｌ　）ｔａｎθ１　　　・
（８）１２　＝　ｖＸ　（Ｔ２−　ｔ２　）ｔａｎθ２
　　　・（７）また、物体ｌの中心が搬送基準線に対し
てなすずれ１ｌｌｄ、そのずれ方向、また物体１の全長
文は位置検出装置１０におけると同様に前記（４）、（
５）式を用いる等にて決定できる。

ト記各実施例によれば、多数のセンサを用いることなく
、容易にかつ高い検出精度で、物体１の位置を検出する
ことができる。

［発明の効果］ 以上のように、本発明によれば、多数のセンサを用いる
ことなく、容易にかつ高い検出精度で、物体の位置を検
出することができる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の第１実施例を示す模式図、第２図は本
発明の第２￥施例を示す模式図である。 １・・・物体、 ＩＡ、ＩＢ・・・端部。 １０．３０・・・位置検出装置、 １１Ａ・・・搬送基準線、 １２・・・基点センサ、 １３．１４・・・斜設センサ。 ２０・・・演算装置。 代理人　弁理士　　塩　川　修　治 第１図 第２図

Claims (2)

【特許請求の範囲】
1. （１）一定の速度（ｖ）で搬送基準線に沿って移動する
   物体が、該搬送基準線の直角方向になす相対位置を検出
   する搬送物体の位置検出装置において、搬送基準線に直
   交する光透過ラインを設定し物体の通過を検出する基点
   センサと、搬送基準線に一定の角度（θ）をもって斜交
   する光透過ラインを設定し物体の通過を検出する斜設セ
   ンサと、基点センサの光透過ラインが搬送基準線を横切
   る基点から斜設センサの光透過ラインが搬送基準線を横
   切る検出定点までの基準距離（ｖ・Ｔ）を予め知るとと
   もに、物体の端部が基点センサの光透過ラインを通過し
   てから斜設センサの光透過ラインまでの移動時間（ｔｘ
   ）を検出することにより、該物体の上記移動時間（ｔｘ
   ）に相当する移動距離（ｖ・ｔｘ）を演算し、上記移動
   距離（ｖ・ｔｘ）と基準距離（ｖ・Ｔ）の差、および前
   記斜設センサの斜設角度（θ）に基づいて、物体の端部
   が搬送基準線の直角方向になす距離（ｌｘ）を演算する
   演算装置とを有してなることを特徴とする搬送物体の位
   置検出装置。
2. （２）特許請求の範囲第１項において、演算装置は、物
   体の両端部のそれぞれが搬送基準線の直角方向になす距
   離（ｌ１、ｌ２）を演算し、物体の長さ（ｌ１＋ｌ２）
   を演算する搬送物体の位置検出装置。