KR102381785B1 - 주행 시스템 - Google Patents

주행 시스템 Download PDF

Info

Publication number
KR102381785B1
KR102381785B1 KR1020200128641A KR20200128641A KR102381785B1 KR 102381785 B1 KR102381785 B1 KR 102381785B1 KR 1020200128641 A KR1020200128641 A KR 1020200128641A KR 20200128641 A KR20200128641 A KR 20200128641A KR 102381785 B1 KR102381785 B1 KR 102381785B1
Authority
KR
South Korea
Prior art keywords
pair
disposed
guide
driving
unit
Prior art date
Application number
KR1020200128641A
Other languages
English (en)
Other versions
KR20210093730A (ko
Inventor
오성준
박장수
Original Assignee
(주)휴민텍
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by (주)휴민텍 filed Critical (주)휴민텍
Publication of KR20210093730A publication Critical patent/KR20210093730A/ko
Application granted granted Critical
Publication of KR102381785B1 publication Critical patent/KR102381785B1/ko

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66C—CRANES; LOAD-ENGAGING ELEMENTS OR DEVICES FOR CRANES, CAPSTANS, WINCHES, OR TACKLES
    • B66C9/00—Travelling gear incorporated in or fitted to trolleys or cranes
    • B66C9/14—Trolley or crane travel drives
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
    • B65G1/00—Storing articles, individually or in orderly arrangement, in warehouses or magazines
    • B65G1/02—Storage devices
    • B65G1/04—Storage devices mechanical
    • B65G1/0457—Storage devices mechanical with suspended load carriers
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66C—CRANES; LOAD-ENGAGING ELEMENTS OR DEVICES FOR CRANES, CAPSTANS, WINCHES, OR TACKLES
    • B66C9/00—Travelling gear incorporated in or fitted to trolleys or cranes
    • B66C9/10—Undercarriages or bogies, e.g. end carriages, end bogies

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Carriers, Traveling Bodies, And Overhead Traveling Cranes (AREA)

Abstract

본 발명은 주행 시스템에 관한 것으로, 호이스트 유닛은 주행부(50)의 상부에 각각 배치되고 결정된 방향에 따라 각도를 변경하는 방향 전환장치(100)와, 상기 방향 전환장치(100)를 동작시키는 방향 전환 구동장치(200)와, 상기 방향 전환장치(100)의 이동을 감지하기 위한 한 쌍의 센서(300)를 포함하고, 상기 방향 전환장치(100)는 한 쌍의 가이드 부재(110)와, 한 쌍의 가이드 부재(110)에 각각 배치되고 서로 다른 방향으로 방향으로 끼워진 가이드 샤프트(120)와, 가이드 샤프트(120)에 각각 삽설되는 복수개의 방향 전환 가이드 휠(130)로 구성되고, 상기 방향 전환 구동장치(200)는 한 쌍의 가이드 부재(110)의 양측에 간격을 두고 배치된 한 쌍의 측면 플레이트(150,152)와, 측면 플레이트(150)에 간격을 두고 배치된 한 쌍의 제1 풀리(160,162)와, 한 쌍의 제1 풀리(160,162)의 사이에 끼워진 제1 벨트(164)와, 측면 플레이트(152)의 일측에 배치된 가이드 브라켓(220)에 간격을 두고 배치된 한 쌍의 제2 풀리(230,232)와, 한 쌍의 제2 풀리(230,232)에 끼워진 제2 벨트(234)와, 제2 풀리(230)의 축에 연결된 구동원(210)으로 구성된다.

Description

주행 시스템{Driving system}
본 발명은 주행 시스템에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 호이스트의 분기부 곡선 및 직선 통과시 주행부의 방향 전환을 용이하게 수행할 수 있는 주행 시스템에 관한 것이다.
일반적으로, 호이스트(Hoist)는 피반송물을 들어 옮기는 장치를 일컫는다. 그리고, 이와 같은 호이스트는 창고, 철도역 등에서 화물의 운반이나 공장에서의 기계분해, 조립에 이용되며 아울러, 반도체의 물류 이송에도 사용된다.
종래, 천정 주행용 호이스트는 천정에 호이스트가 주행하게 될 레일이 설치되고, 호이스트의 주행부가 레일을 따라 이동하면서 물품을 이송하게 된다. 상기 호이스트는 구동력을 제공받아 레일을 주행하는 주행부와, 물품을 들어올리는 파지부(캐리어)로 이루어지게 된다.
한편, 호이스트가 방향을 바꾸고자 하면, 분기 레일을 이용하고 분기 휠의 위치를 변경하여 이동하게 된다. 그러나, 분기 레일만을 이용하는 경우 출발지에서 목적지까지의 이동 경로가 길어져 효율적이지 못하게 된다. 이와 같은 주행시스템은 한국등록특허공보 제10-1556398호(특허문헌 1)에 공개되어 있다.
특허문헌 1은 물품을 파지하는 파지부와, 한 쌍의 전방 및 후방 주행휠을 각기 갖는 제1 및 제2 주행부로 이루어진 주행부로 이루어진 호이스트 유닛과, 상기 호이스트 유닛이 주행하며, 직선 레일 및 곡선 레일이 형성된 주행로를 갖는 주행시스템에 있어서, 상기 호이스트 유닛은 주행부의 제1 및 제2 주행부의 상부에 각기 배치되며 결정된 방향에 따라 각도를 변경하는 방향 결정 주행부와, 상기 방향 결정 주행부를 좌,우측으로 동작시키기 위한 방향 결정부와, 상기 제1 주행부의 전면에 설치된 안내부에 배치되며 레일 및 보조 레일의 위치를 인식하기 위한 센서와, 상기 방향 결정 주행부의 하부에 배치되고, 방향 결정 주행부의 이동을 감지하기 위한 한 쌍의 센서를 더 포함하고, 상기 방향 결정 주행부는 가이드 판과, 상기 가이드 판에 형성된 관통홀에 끼워지는 가이드축과, 상기 가이드 판의 양측에 간격을 두고 형성된 휠축에 각기 끼워진 방향 결정휠로 이루어지고, 상기 방향 결정부는 솔레노이드 밸브와, 상기 솔레노이드 밸브의 상부에 배치된 베이스판에 이동 가능하게 설치된 회전 구동랙과, 상기 회전 구동랙과 치합되어 회전 구동랙의 이동에 따라 피치 이동하는 종동 피니언 부재로 구성되며, 상기 주행로는 직선 보조레일이 형성되지 않은 직선 레일에서는 직선 레일을 따라 이동하게 구성되고, 직선 보조레일이 형성된 직선 레일에서는 직선 보조레일을 따라 이동하게 구성되며, 곡선 레일구간에서는 곡선 레일에 설치된 곡선 보조레일을 따라 이동하게 구성된다.
상기 특허문헌 1의 주행시스템은 실제로 주행로의 곡선로에 적용시 방향 결정 주행부의 동작이 원활하기 않아서 측벽에 충돌이 발생되고 아울러, 가이드 판이 축을 중심으로 회동하게 되므로 별도의 베어링, 실링 부재 등의 불필요한 구성요소가 늘어나게 되는 문제점을 내포하고 있다.
: 한국등록특허공보 제10-1556398호
본 발명의 목적은 전술한 문제점을 해결하기 위한 것으로, 호이스트의 분기부 곡선 및 직선 통과시 방향 전환장치의 강성을 보강함에 의해 주행부의 방향 전환을 용이하게 수행할 수 있는 주행 시스템을 제공함에 있다.
본 발명의 다른 목적은 방향 전환 구동장치의 구성을 간단하게 구성함에 의해 주행부의 방향 전환 제약성을 해소하고 호이스트의 급제동 및 가속이 용이하도록 한 주행 시스템을 제공함에 있다.
본 발명의 일 실시예의 주행 시스템은 물품을 파지하는 파지부와, 한 쌍의 주행휠을 갖는 주행부를 갖는 호이스트 유닛과, 상기 호이스트 유닛이 주행하며 직선 레일 및 곡선 레일이 형성된 주행로를 포함한 주행시스템에 있어서, 상기 호이스트 유닛은 주행부의 상부에 각각 배치되고 결정된 방향에 따라 각도를 변경하는 방향 전환장치와, 상기 방향 전환장치를 동작시키는 방향 전환 구동장치와, 상기 방향 전환장치의 이동을 감지하기 위한 한 쌍의 센서를 포함하고, 상기 방향 전환장치는 한 쌍의 가이드 부재와, 상기 한 쌍의 가이드 부재에 각각 배치되고 서로 다른 방향으로 방향으로 끼워진 가이드 샤프트와, 상기 가이드 샤프트에 각각 삽설되는 복수개의 방향 전환 가이드 휠로 구성되고, 상기 방향 전환 구동장치는 한 쌍의 가이드 부재의 양측에 간격을 두고 배치된 한 쌍의 측면 플레이트와, 상기 측면 플레이트에 간격을 두고 배치된 한 쌍의 제1 풀리와, 상기 한 쌍의 제1 풀리의 사이에 끼워진 제1 벨트와, 상기 측면 플레이트의 일측에 배치된 가이드 브라켓에 간격을 두고 배치된 한 쌍의 제2 풀리와, 상기 한 쌍의 제2 풀리에 끼워진 제2 벨트와, 상기 제2 풀리의 축에 연결된 구동원으로 구성되는 것을 특징으로 한다.
본 발명의 다른 실시예의 주행 시스템은 물품을 파지하는 파지부와, 한 쌍의 주행휠을 갖는 주행부를 갖는 호이스트 유닛과, 상기 호이스트 유닛이 주행하며 직선 레일 및 곡선 레일이 형성된 주행로를 포함한 주행시스템에 있어서, 상기 호이스트 유닛은 주행부의 상부에 각각 배치되고 결정된 방향에 따라 각도를 변경하는 방향 전환장치와, 상기 방향 전환장치를 동작시키는 방향 전환 구동장치와, 상기 방향 전환장치의 이동을 감지하기 위한한 쌍의 센서를 포함하고, 상기 방향 전환장치는 한 쌍의 가이드 부재와, 상기 한 쌍의 가이드 부재에 각각 배치되고 서로 다른 방향으로 방향으로 끼워진 가이드 샤프트와, 상기 가이드 샤프트에 각각 삽설되는 복수개의 방향 전환 가이드 휠로 구성되고, 상기 방향 전환 구동장치는 베이스 플레이트에 배치되며 한 쌍의 가이드 부재의 양측이 간격을 두고 끼워지는 한 쌍의 측면 플레이트와, 상기 한 쌍의 가이드 부재에 각각 연결되는 한 쌍의 연결부재와, 상기 한 쌍의 연결부재와 지지부재의 사이에 배치되며 한 쌍의 연결부재(160a, 162a)와 연동하여 한 쌍의 측면 플레이트를 이동시키는 한 쌍의 링크와, 상기 베이스 플레이트의 상부에 배치되며 일측에 장홀이 각각 형성된 이동 플레이트와, 상기 이동 플레이트의 장홀에 각각 끼워지는 한 쌍의 롤러를 갖는 회전 링크와, 상기 회전 링크의 축에 연결된 구동원으로 구성되는 것을 특징으로 한다.
본 발명의 주행 시스템은 방향 전환장치의 강성을 보강하게 구성함으로써 주행부의 방향 전환을 용이하게 수행할 수 있는 이점이 있다.
또한, 본 발명의 주행 시스템은 방향 전환 구동장치의 구성을 간단하게 구성함에 의해 주행부의 방향 전환 제약성을 해소하고 호이스트의 급제동 및 가속이 용이하게 수행할 수 있는 이점이 있다.
도 1은 본 발명의 요부인 호이스트 유닛의 일 실시예를 개략적으로 나타낸 도면,
도 2는 도 1의 호이스트 유닛의 평면도,
도 3은 본 발명의 요부인 호이스트 유닛이 곡선 주행하는 상태를 나타낸 사시도,
도 4는 본 발명의 요부인 호이스트 유닛이 직선 주행하는 상태를 나타낸 사시도,
도 5는 본 발명의 주행 시스템을 개략적으로 나타낸 사시도,
도 6은 본 발명의 호이스트 유닛의 다른 실시예를 개략적으로 나타낸 도면,
도 7은 도 6의 호이스트 유닛의 분해도,
도 8은 도 6의 호이스트 유닛의 평면도,
도 9 및 도 10은 본 발명의 호이스트 유닛의 요부인 회전 링크의 동작관계를 나타낸 도면,
도 11은 본 발명의 요부인 호이스트 유닛이 곡선 주행하는 상태를 나타낸 사시도이다.
이하, 본 발명의 주행 시스템의 일 실시예를 첨부된 도면을 참조하여 설명하면 다음과 같다.
본 발명의 주행 시스템은 도 1, 도 2 및 도 5에 도시된 바와 같이, 호이스트 유닛(500)이 주행로(400)를 따라 주행하며, 이때 호이스트 유닛(500)은 물품(도시되지 않음)을 파지한 파지부(105)도 이동하게 되므로 예정된 위치에 물품을 전달할 수 있게 구성된다.
상기 호이스트 유닛(500)은 물품을 파지하는 파지부(105)와, 주행부(50)의 상부에 각각 배치되고 결정된 방향에 따라 각도를 변경하는 방향 전환장치(100)와, 상기 방향 전환장치(100)를 동작시키는 방향 전환 구동장치(200)와, 상기 방향 전환장치(100)의 이동을 감지하기 위한 한 쌍의 센서(300)로 이루어지게 된다.
상기 주행부(50)는 도 1 및 도 2에 도시된 바와 같이, 한 쌍의 주행휠(20)과, 상기 주행휠(20)을 구동시키기 위한 주행휠 구동모터(30)로 구성되며, 주행부(50)의 전면에는 주행부(50)간의 충돌을 방지하기 위한 충격완화부재(15)가 배치된다. 그리고, 상기 충격완화부재(15)의 일측에는 주행로(400)의 위치를 인식하기 위한 센서(10)가 배치된다. 도 1에서, 주행부(50)의 하부에 설치된 미설명 부호 25는 주행 보조휠이고, 도 5에서, 미설명 부호 650은 호이스트 유닛 배터리 조립체이다.
상기 방향 전환장치(100)는 도 1 및 도 2에 도시된 바와 같이, 한 쌍의 가이드 부재(110)와, 상기 한 쌍의 가이드 부재(110)에 각각 배치되고 서로 다른 방향으로 방향으로 끼워진 가이드 샤프트(120)와, 상기 가이드 샤프트(120)에 각각 삽설되는 복수개의 방향 전환 가이드 휠(130)로 구성된다.
상기 한 쌍의 가이드 부재(110)는 서로 간격을 두고 직교되게 배치되는 한 쌍의 절곡부(115)가 배치되고, 상기 한 쌍의 절곡부(115)에는 각각 관통홀(116)이 형성되며, 상기 관통홀(116)에는 가이드 샤프트(120)가 끼워지게 구성된다. 그리고, 상기 가이드 샤프트(120)에는 각각 방향 전환 가이드 휠(130)이 끼워지게 된다. 상기 한 쌍의 가이드 부재(110)는 후술하는 방향 전환 구동장치(200)의 동작에 의해 상,하 방향으로 90°회동하게 되며, 이때 방향 전환 가이드 휠(130)도 한 쌍의 가이드 부재(110)에 상응하여 상,하 방향으로 90°회동하게 된다.
상기 방향 전환 구동장치(200)는 도 1 및 도 2에 도시된 바와 같이, 한 쌍의 측면 플레이트(150,152)와, 한 쌍의 제1 풀리(160,162)와, 제1 벨트(164)와, 한 쌍의 제2 풀리(230,232)와, 제2 벨트(234)와, 구동원(210)으로 크게 이루어지게 된다.
상기 한 쌍의 측면 플레이트(150,152)는 한 쌍의 가이드 부재(110)의 양측에 간격을 두고 배치되고, 상기 한 쌍의 가이드 부재(110)는 한 쌍의 측면 플레이트(150,152)에 샤프트(도시되지 않음)에 끼워지게 되므로 후술하는 한 쌍의 제1 및 제2 풀리(160,162; 230,232)의 동작에 의해 90°회동할 수 있게 구성된다.
상기 한 쌍의 제1 풀리(160,162)는 한 쌍의 측면 플레이트(150,152)중 측면 플레이트(150)에 간격을 두고 배치되고, 상기 한 쌍의 제1 풀리(160,162)에는 제1 벨트(164)가 끼워져서 상호 연결되게 된다. 상기 제1 풀리(162)는 가이드 브라켓(220)에 배치된 제2 풀리(232)와 동축 선상에 배치되므로 후술하는 구동원(210)의 동작에 상응하여 제2 풀리(232) 및 제1 풀리(162)가 연동하여 동작되게 구성된다.
상기 한 쌍의 제2 풀리(230,232)는 한 쌍의 측면 플레이트(150,152)중 측면 플레이트(152)와 연결 배치된 가이드 브라켓(220)에 간격을 두고 배치되고, 상기 한 쌍의 제2 풀리(230,232)에는 제2 벨트(234)가 끼워져서 상호 연결되게 된다.
상기 구동원(210)은 제2 풀리(230)의 축(도시되지 않음)에 직접 연결되게 구성할 수도 있고, 사용자의 요구에 따라 감속기(212)를 거쳐서 제2 풀리(230)의 축에 연결되게 구성할 수도 있다.
상기 한 쌍의 센서(300)는 한 쌍의 가이드 부재(110)의 회동을 감지하기 위한 것으로, 측면 플레이트(152)의 일측에 배치된 보조 플레이트(310)에 간격을 두고 배치된다.
상기와 같이 구성된 본 발명의 주행 시스템의 동작 과정에 대하여 설명하기로 한다.
호이스트 유닛(500)이 주행로(400)에서 직진 주행하는 것에 대하여 설명하기로 한다.
호이스트 유닛(500)이 도 3 및 도 4에 도시된 바와 같이, 주행로(400)에서 직선로(410)나 곡선로(420)를 만나게 되면, 센서(10)는 주행로(400)상에 설치된 표시 마크(도시되지 않음)를 인식하여 직선로(410)인지 곡선로(420)인지를 판단하게 된다(즉, 센서(10)에서 감지된 신호를 제어부(600)로 보내어 판단하게 된다). 여기서, 센서(10)가 직선로(410)라고 판단하게 되면, 방향 전환장치(100)의 한 쌍의 가이드 부재(110)에 배치된 방향 전환 가이드 휠(130)을 도 3에 도시된 바와 같이, 우측 방향으로 돌출된 상태로 유지하고 진행하게 된다.
상기 호이스트 유닛(500)이 주행로(400)에서 곡선 주행하는 것에 대하여 설명하기로 한다.
호이스트 유닛(500)이 도 3에 도시된 바와 같이, 호이스트 유닛(500)의 진행 방향에서 화살표로 표시된 바와 같이 좌측으로 분기된 곡선로(420)를 만나게 되면, 센서(10)는 좌측으로 분기된 곡선로(420)라고 판단하게 되고 한 쌍의 가이드 부재(110)가 초기 상태에서 90°로 회전하게 된다. 이때, 호이스트 유닛(500)의 방향 전환 가이드 휠(130)은 도 3에 도시된 바와 같이, 좌측 방향으로 돌출된 상태를 유지하고 좌측으로 이동하게 된다.
한편, 호이스트 유닛(500)이 진행방향에서 우측으로 분기된 곡선로(도시되지 않음)를 만나게 되면, 센서(10)는 우측으로 분기된 곡선로라고 판단하게 되고 한 쌍의 가이드 부재(110)가 초기 상태에서 -90°로 회전하게 된다. 이때, 호이스트 유닛(500)은 우측 방향으로 돌출된 상태를 유지하고 우측으로 이동하게 된다.
이제, 호이스트 유닛(500)의 방향 전환장치(100)와 방향 전환 구동장치(200)의 동작 과정에 대하여 설명하기로 한다.
사용자에 의해 제어부(600)로부터 방향 전환 구동장치(200)의 구동원(210)을 정방향으로 동작시키게 되면, 한 쌍의 제2 풀리(230,232)와 연결된 제2 벨트(234)가 동작하게 된다. 여기서, 구동원(210)의 축(도시되지 않음)이 한 쌍의 제2 풀리(230,232)중 제2 풀리(230)와 연결되므로 제2 풀리(230)의 구동에 상응하여 제2 풀리(230)와 간격을 두고 배치된 제2 풀리(232)도 제2 벨트(234)에 의해 상호 구동하게 된다. 그리고, 상기 제2 벨트(234)가 동작하게 되면 제2 풀리(232)와 대향측에 배치된 한 쌍의 제1 풀리(160,162)와 연결된 제1 벨트(164)가 동작하게 되어 한 쌍의 가이드 부재(110)를 90°회동시키게 된다. 여기서, 제2 풀리(232)가 구동하게 되면 제2 풀리(232)와 대향측에 배치된 한 쌍의 제1 풀리(160,162)중 제1 풀리(162)도 구동하게 되고 이에 상응하여 제1 풀리(160)도 제1 벨트(164)에 의해 상호 구동하게 된다.
이와 같이, 방향 전환장치(100)의 한 쌍의 가이드 부재(110)는 방향 전환 구동장치(200)의 한 개의 구동원(210)의 동작에 의해 한 쌍의 제1 풀리(160,162) 및 한 쌍의 제2 풀리(230,232)의 동작에 의해 소정 방향으로 90°회동하게 되므로 종래의 방향 결정부 및 방향 결정 주행부에 비하여 강성이 보강되는 이점이 있다.
상기 한 쌍의 가이드 부재(110)가 90°회동하게 되면, 도 1 내지 도 3에 도시된 바와 같이, 한 쌍의 가이드 부재(110)에 각각 배치된 좌측의 방향 가이드 휠(130)이 세워지게 된다. 그리고, 한 쌍의 가이드 부재(110)에 각각 배치된 좌측의 방향 가이드 휠(130)이 세워지게 되면 한 쌍의 가이드 부재(110)에 각각 배치된 우측의 방향 가이드 휠(130)은 직교된 상태로 누워있게 된다. 상기 한 쌍의 가이드 부재(110)는 전,후 방향으로 간격을 두고 각각 설치되고, 한 개의 가이드 부재(110)에는 두 개의 방향 전환 가이드 휠(130)이 배치되며, 한 개의 방향 전환 가이드 휠(130)이 세워지면 다른 한 개의 방향 전환 가이드 휠(130)은 누워져 있게 된다. 즉, 한 쌍의 가이드 부재(110)에서 도 1에 도시된 바와 같이, 전,후 방향으로 배치된 두 개의 방향 전환 가이드 휠(130)이 세워지게 되면 다른 전,후 방향으로 배치된 두 개의 방향 전환 가이드 휠(130)은 누워있게 된다.
이와 같이 한 쌍의 가이드 부재(110)에 각각 배치된 좌측의 방향 가이드 휠(130)이 세워지게 되면 도 3에 도시된 바와 같이, 곡선로(420)를 주행하게 된다.
한편, 방향 전환 구동장치(200)의 구동원(210)을 역방향으로 동작시키게 되면, 전술한 동작과 반대로 동작하여 한 쌍의 가이드 부재(110)에 각각 배치된 우측의 방향 가이드 휠(130)이 세워지게 되고 한 쌍의 가이드 부재(110)에 각각 배치된 좌측의 방향 가이드 휠(130)이 직교된 상태로 누워지게 된다. 이와 같이 한 쌍의 가이드 부재(110)에 각각 배치된 우측의 방향 가이드 휠(130)이 세워지게 되면 도 4에 도시된 바와 같이, 직선로(410)를 주행하게 된다.
이와 같이, 본 발명의 주행 시스템은 주행로(400)에 설치된 호이스트 유닛(500)이 파지부(105)를 이용하여 물품(도시되지 않음)을 파지하고, 주행로(400)의 직선로(410)와 곡선로(420)를 주행하게 된다. 그리고, 센서(10)에 의해 우측분기 인지 좌측 분기인지를 감지하여 제어부(600)로 신호를 보내고 제어부(600)로 부터 소정의 신호를 받아 방향 전환장치(100)와 방향 전환 구동장치(200)를 이용하여 정해진 분기로 이동하고 정해진 분기를 따라 주행하여 소정 위치에 도달하게 되면 물품을 해지하여 작업을 완료하게 된다.
한편, 본 발명의 다른 실시예에 따른 주행 시스템은 도 6, 도 8 및 도 11에 도시된 바와 같이, 호이스트 유닛(1000)이 주행로(400)를 따라 주행하게 된다.
상기 호이스트 유닛(1000)은 주행부(50)의 상부에 각각 배치되고 결정된 방향에 따라 각도를 변경하는 방향 전환장치(100a)와, 상기 방향 전환장치(100a)를 동작시키는 방향 전환 구동장치(200a)와, 상기 방향 전환장치(100)의 이동을 감지하기 위한 한 쌍의 센서(300)로 이루어지게 된다. 그리고, 물품을 파지하는 파지부(도시되지 않음)는 전술한 실시예와 유사하므로 여기서는 그 상세한 설명을 생략하기로 한다.
상기 주행부(50)는 도 6 및 도 8에 도시된 바와 같이, 한 쌍의 주행휠(20)과, 상기 주행휠(20)을 구동시키기 위한 주행휠 구동모터(30)로 구성된다. 그리고, 주행부(50)의 전면에 배치된 충격완화부재(도시되지 않음)와 센서(도시되지 않음)는 전술한 실시예와 유사하므로 전술한 실시예의 충격완화부재(15)와 센서(10)을 참조하기 바란다. 그리고, 전술한 실시예와 동일한 부재에 대하여는 그 구체적인 설명을 생략하므로 전술한 실시예를 참조하기 바란다.
상기 방향 전환장치(100a)는 도 6 내지 도 8에 도시된 바와 같이, 한 쌍의 가이드 부재(110a)와, 상기 한 쌍의 가이드 부재(110a)에 각각 배치되고 서로 다른 방향으로 끼워진 가이드 샤프트(120)와, 상기 가이드 샤프트(120)에 각각 삽설되는 복수개의 방향 전환 가이드 휠(130)로 구성된다.
상기 한 쌍의 가이드 부재(110a)는 도 7에 도시된 바와 같이, 서로 간격을 두고 직교되게 배치되는 한 쌍의 원형 홈부(115a)가 각각 형성되고, 상기 한 쌍의 원형 홈부(115a)에는 가이드 샤프트(120)가 각각 끼워지게 된다. 그리고, 상기 가이드 샤프트(120)에는 각각 방향 전환 가이드 휠(130)이 끼워지게 된다. 상기 한 쌍의 가이드 부재(110)는 후술하는 방향 전환 구동장치(200a)의 동작에 의해 상,하 방향으로 90°회동하게 되며, 이때 방향 전환 가이드 휠(130)도 한 쌍의 가이드 부재(110a)에 상응하여 상,하 방향으로 90°회동하게 된다.
상기 방향 전환 구동장치(200a)는 도 6 내지 도 8에 도시된 바와 같이, 한 쌍의 측면 플레이트(150a, 152a)와, 한 쌍의 연결부재(160a, 162a)와, 한 쌍의 링크(170a, 172a)와, 이동 플레이트(165, 165)와, 회전 링크(185)와, 구동원(210a)으로 크게 이루어지게 된다.
상기 한 쌍의 측면 플레이트(150a, 152a)는 각각 U자 형태로 구성되어 베이스 플레이트(155)의 양단에 배치되며, 한 쌍의 가이드 부재(110a, 110a)의 양측이 간격을 두고 끼워지게 된다. 상기 한 쌍의 가이드 부재(110a, 110a)는 측면 플레이트(150a, 152a)에 회동 가능하게 끼워지게 되므로 후술하는 한 쌍의 연결부재(160a, 162a)와 링크(170a, 172a)의 동작에 의해 90°회동할 수 있게 구성된다.
상기 베이스 플레이트(155)는 양측에 간격을 두고 한 쌍의 엘엠 레일(135, 135)이 배치되고, 상기 한 쌍의 엘엠 레일(135, 135)상에는 엘엠 가이드(145, 145)가 각각 배치된다. 그리고, 상기 엘엠 가이드(145, 145)상에는 이동 플레이트(165, 165)가 안착되며, 상기 이동 플레이트(165, 165)는 후술하는 회전 링크(185)의 동작에 따라서 한 쌍의 엘엠 레일(135, 135)을 따라서 전,후 방향으로 각각 이동할 수 있게 구성된다(여기서, 전,후 방향은 도 6 및 도 7의 화살표 방향을 의미한다). 상기 이동 플레이트(165, 165)는 상기 베이스 플레이트(155)의 상부에 배치되며 일측에 장홀(165a, 165a)이 각각 형성된다.
상기 한 쌍의 연결부재(160a, 162a)는 T자 형태로 구성되고, 일측이 한 쌍의 가이드 부재(110a, 110a)에 연결되고 타측이 후술하는 한 쌍의 링크(170a, 172a)에 각각 연결된다. 여기서, 상기 한 쌍의 연결부재(160a, 162a)는 한 쌍의 링크(170a, 172a)의 설치(배치) 위치를 고려하여 하나는 가이드 부재(110a)의 중앙측에 다른 하나는 가이드 부재(110a)의 일단(일측 단부)에 배치하게 된다.
상기 한 쌍의 링크(170a, 172a)는 한 쌍의 연결부재(160a, 162a)와 지지부재(164a, 166a)의 사이에 배치되며 한 쌍의 연결부재(160a, 162a)와 연동하여 한 쌍의 측면 플레이트(150a, 152a)를 이동시키는 역할을 수행하게 된다. 상기 한 쌍의 링크(170a, 172a)는 일측이 연결부재(160a, 162a)에 체결핀(160b, 162b)에 의해 각각 연결되고 타측이 지지부재(164a, 166a)에 체결핀(164b, 166b)에 의해 각각 연결되며, 상기 한 쌍의 링크(170a, 172a)는 연결부재(160a, 162a)와 지지부재(164a, 166a)의 사이에서 시소 형태로 동작되게 구성된다. 즉, 상기 한 쌍의 링크(170a, 172a)는 시소 형태 동작은 후술하는 회전 링크(185)의 동작에 의해 이동 플레이트(165, 165)가 선택적으로 이동하게 되면, 이때 이동된 이동 플레이트(165)측의 링크(170a)는 일측이 연결부재(160a)를 밀게 되고 타측이 지지부재(164a)의 하부측에 위치하게 되고, 이동되지 않은 이동 플레이트(165)측의 링크(172a)는 일측이 연결부재(162a)를 밀지 않게 되고 타측이 지지부재(166a)의 상부측에 위치하게 된다. 여기서, 한 쌍의 링크(170a, 172a)가 연결부재(160a, 162a)와 지지부재(164a, 166a)의 사이에서 승,하강 이동하는 동작을 시소 형태 동작으로 이해하기 바란다.
상기 회전 링크(185)는 상기 이동 플레이트(165, 165)의 장홀(165a, 165a)에 각각 끼워지는 한 쌍의 롤러(175, 175)를 갖게 된다. 상기 회전 링크(185)는 개략적으로 마름모 형태로 구성되고, 양측에 한 쌍의 롤러(175, 175)가 배치되며, 상기 한 쌍의 롤러(175, 175)는 샤프트(도시되지 않음)에 의해 회동 가능하게 고정되게 된다.
상기 회전 링크(185)는 후술하게 되는 구동원(210a)의 동작에 따라 회전 링크(185)의 양측에 배치된 한 쌍의 롤러(175, 175)를 좌,우로 선택적으로 회동시킬 수 있게 구성된다. 그리고, 상기 회전 링크(185)의 한 쌍의 롤러(175, 175)는 이동 플레이트(165, 165)의 장홀(165a, 165a)에 각각 끼워지게 되므로 한 쌍의 롤러(175, 175)의 회동에 상응하여 이동 플레이트(165, 165)가 전,후로 선택적으로 이동할 수 있게 된다. 또한, 상기 이동 플레이트(165, 165)의 전,후 이동에 따라 한 쌍의 링크(170a, 172a)가 동작하여 한 쌍의 가이드 부재(110a, 110a)를 서로 다른 방향(서로 직교되는 방향)으로 동작시키게 된다.
상기 구동원(210a)은 회전 링크(185)의 축(185a)에 연결되고, 공지된 모터를 적용하게 되며, 사용자의 요구에 따라 감속기를 설치할 수도 있다.
상기 호이스트 유닛(1000)이 주행로(400)에서 직선 및 곡선 주행하는 것은 전술한 실시예와 유사하므로 그 상세한 설명은 생략하기로 한다.
호이스트 유닛(1000)의 방향 전환장치(100a)와 방향 전환 구동장치(200a)의 동작 과정에 대하여 설명하기로 한다.
사용자에 의해 제어부(도시되지 않음)로부터 방향 전환 구동장치(200a)의 구동원(210a)을 정방향으로 동작시키게 되면, 구동원(210a)의 축(185a)에 끼워진 회전 링크(185)가 도 9에 도시된 바와 같이, 화살표 방향으로 회전하게 된다.
회전 링크(185)가 화살표 방향으로 회전하게 되면, 상기 회전 링크(185)의 양측에 배치된 롤러(175, 175)가 이동 플레이트(165, 165)의 장홀(165a, 165)에 각각 끼워지게 되므로 이동 플레이트(165, 165)를 각각 가로 방향으로 전,후진시키게 된다(즉, 회전 링크(185)가 오른쪽으로 경사지게 배치되므로 상부에 배치된 이동 플레이트(165)는 전진하게 되고, 하부에 배치된 이동 플레이트(165)는 후진하게 된다).
상기 이동 플레이트(165, 165)가 도 6 및 도 9에 도시된 바와 같이, 소정 위치로 이동하면서 한 쌍의 링크(170a, 172a)가 동작시키게 된다. 상기 한 쌍의 링크(170a, 172a)는 일측이 연결부재(160a, 162a)에 체결핀(160b, 162b)에 의해 각각 연결되고 타측이 지지부재(164a, 166a)에 체결핀(164b, 166b)에 의해 각각 연결되므로 한 쌍의 링크(170a, 172a)는 연결부재(160a, 162a)와 지지부재(164a, 166a)의 사이에서 시소 형태로 동작하면서 한 쌍의 가이드 부재(110a, 110a)를 서로 다른 방향으로 배치되게 한다.
여기서, 한 쌍의 가이드 부재(110a, 110a)를 서로 다른 방향으로 배치되는 것은 도 9에 도시된 바와 같이, 한 쌍의 가이드 부재(110a, 110a)중 오른쪽에 배치된 가이드 부재(110a)는 90°회동하여 방향 전환 가이드 휠(130)이 누워져 있는 형태로 되고, 한 쌍의 가이드 부재(110a, 110a)중 왼쪽에 배치된 가이드 부재(110a)는 그대로 유지하여 방향 전환 가이드 휠(130)이 세워져 있는 형태를 유지하는 것으로 이해하기 바란다.
이와 같이, 방향 전환장치(100a)의 한 쌍의 가이드 부재(110a, 110a)는 방향 전환 구동장치(200a)의 한 개의 구동원(210a)의 동작에 의해 한 쌍의 링크(170a, 172a) 및 회전링크(185)를 동작시켜 소정 방향으로 90°회동하게 되므로 전술한 실시예와 마찬가지로 종래의 방향 결정부 및 방향 결정 주행부에 비하여 강성이 보강되는 이점이 있다.
한편, 방향 전환 구동장치(200a)의 구동원(210a)을 도 10에 도시된 바와 같이 역방향으로 동작시키게 되면 전술한 동작과 반대로 동작하여 한 쌍의 가이드 부재(110a)에 각각 배치된 상부측의 방향 가이드 휠(130)이 세워지게 되고 한 쌍의 가이드 부재(110a)에 각각 배치된 하부측 방향 가이드 휠(130)이 직교된 상태로 누워지게 된다. 이와 같이, 한 쌍의 가이드 부재(110a)에 각각 배치된 상부측의 가이드 휠(130)이 세워지게 되면 직선로(410)를 주행하게 된다(전술한 실시예의 도 4 참조).
이와 같이, 본 발명의 주행 시스템은 주행로(400)에 설치된 호이스트 유닛(1000)이 파지부(도시되지 않음)를 이용하여 물품(도시되지 않음)을 파지하고, 주행로(400)의 직선로(410)와 곡선로(420)를 주행하게 된다. 그리고, 센서(도시되지 않음)에 의해 우측분기 인지 좌측 분기인지를 감지하여 제어부(도시되지 않음)로 신호를 보내고 제어부로부터 소정의 신호를 받아 방향 전환장치(100a)와 방향 전환 구동장치(200a)를 이용하여 정해진 분기로 이동하고 정해진 분기를 따라 주행하여 소정 위치에 도달하게 되면 물품을 해지하여 작업을 완료하게 된다.
본 발명의 주행 시스템은 물품을 이송하는 호이스트 장치분야에 적용할 수 있고 아울러, 다양한 종류의 물품을 로딩/언로딩하는 물류, 반도체 및 자동차 분야에 널리 적용할 수 있다.
20: 한 쌍의 주행휠 100, 100a: 방향 전환장치
110, 110a: 한 쌍의 가이드 부재 115: 한 쌍의 절곡부
120: 가이드 샤프트 130: 복수개의 방향 전환 가이드 휠
150,152: 한 쌍의 측면 플레이트 150a,152a: 한 쌍의 측면 플레이트
160,162: 한 쌍의 제1 풀리 160,162: 한 쌍의 연결부재
170a, 172a: 한 쌍의 링크 185: 회전링크
200, 200a: 방향 전환 구동장치 210, 210a: 구동원
220: 가이드 브라켓 230,232: 한 쌍의 제2 풀리
300: 한 쌍의 센서 500,1000: 호이스트 유닛

Claims (9)

  1. 물품을 파지하는 파지부와, 한 쌍의 주행휠을 갖는 주행부를 갖는 호이스트 유닛과, 상기 호이스트 유닛이 주행하며 직선 레일 및 곡선 레일이 형성된 주행로를 포함한 주행시스템에 있어서,
    상기 호이스트 유닛은 주행부(50)의 상부에 각각 배치되고 결정된 방향에 따라 각도를 변경하는 방향 전환장치(100)와, 상기 방향 전환장치(100)를 동작시키는 방향 전환 구동장치(200)와, 상기 방향 전환장치(100)의 이동을 감지하기 위한 한 쌍의 센서(300)를 포함하고,
    상기 방향 전환장치(100)는 한 쌍의 가이드 부재(110)와, 상기 한 쌍의 가이드 부재(110)에 각각 배치되고 서로 다른 방향으로 방향으로 끼워진 가이드 샤프트(120)와, 상기 가이드 샤프트(120)에 각각 삽설되는 복수개의 방향 전환 가이드 휠(130)로 구성되고,
    상기 방향 전환 구동장치(200)는 한 쌍의 가이드 부재(110)의 양측에 간격을 두고 배치된 한 쌍의 측면 플레이트(150,152)와, 상기 측면 플레이트(150)에 간격을 두고 배치된 한 쌍의 제1 풀리(160,162)와, 상기 한 쌍의 제1 풀리(160,162)의 사이에 끼워진 제1 벨트(164)와, 상기 측면 플레이트(152)의 일측에 배치된 가이드 브라켓(220)에 간격을 두고 배치된 한 쌍의 제2 풀리(230,232)와, 상기 한 쌍의 제2 풀리(230,232)에 끼워진 제2 벨트(234)와, 상기 제2 풀리(230)의 축에 연결된 구동원(210)으로 구성되는 것을 특징으로 하는 주행 시스템.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 주행부(50)는 한 쌍의 주행휠(20)과, 상기 주행휠(20)을 구동시키기 위한 주행휠 구동모터(30)로 구성되고, 상기 주행부(50)의 전면에는 주행부(50)간의 충돌을 방지하기 위한 충격완화부재(15)가 배치되고, 상기 충격완화부재(15)의 일측에는 주행로(400)의 위치를 인식하기 위한 센서(10)가 배치되는 것을 특징으로 하는 주행 시스템.
  3. 제1항에 있어서,
    상기 방향 전환장치(100)의 한 쌍의 가이드 부재(110)는 서로 간격을 두고 직교되게 배치되는 한 쌍의 절곡부(115)가 각각 형성되고, 상기 한 쌍의 절곡부(115)에는 각각 관통홀(116)이 형성되며, 상기 관통홀(116)에는 가이드 샤프트(120)가 끼워지는 것을 특징으로 하는 주행 시스템.
  4. 제1항에 있어서,
    상기 방향 전환 구동장치(200)의 제1 풀리(162)는 가이드 브라켓(220)에 배치된 제2 풀리(232)와 동축 선상에 배치되어 구동원(210)의 동작에 상응하여 제2 풀리(232) 및 제1 풀리(162)가 연동하여 동작되는 것을 특징으로 하는 주행 시스템.
  5. 제1항에 있어서,
    상기 한 쌍의 센서(300)는 측면 플레이트(152)의 일측에 배치된 보조 플레이트(310)에 간격을 두고 배치되고, 한 쌍의 가이드 부재(110)의 회동을 감지하는 것을 특징으로 하는 주행 시스템.
  6. 물품을 파지하는 파지부와, 한 쌍의 주행휠을 갖는 주행부를 갖는 호이스트 유닛과, 상기 호이스트 유닛이 주행하며 직선 레일 및 곡선 레일이 형성된 주행로를 포함한 주행시스템에 있어서,
    상기 호이스트 유닛은 주행부(50)의 상부에 각각 배치되고 결정된 방향에 따라 각도를 변경하는 방향 전환장치(100a)와, 상기 방향 전환장치(100a)를 동작시키는 방향 전환 구동장치(200a)와, 상기 방향 전환장치(100a)의 이동을 감지하기 위한한 쌍의 센서(300)를 포함하고,
    상기 방향 전환장치(100a)는 한 쌍의 가이드 부재(110a)와, 상기 한 쌍의 가이드 부재(110a)에 각각 배치되고 서로 다른 방향으로 방향으로 끼워진 가이드 샤프트(120)와, 상기 가이드 샤프트(120)에 각각 삽설되는 복수개의 방향 전환 가이드 휠(130)로 구성되고,
    상기 방향 전환 구동장치(200a)는 베이스 플레이트(155)에 배치되며 한 쌍의 가이드 부재(110a, 110a)의 양측이 간격을 두고 끼워지는 한 쌍의 측면 플레이트(150a, 152a)와, 상기 한 쌍의 가이드 부재(110a, 110a)에 각각 연결되는 한 쌍의 연결부재(160a, 162a)와, 상기 한 쌍의 연결부재(160a, 162a)와 지지부재(164a, 166a)의 사이에 배치되며 한 쌍의 연결부재(160a, 162a)와 연동하여 한 쌍의 측면 플레이트(150a, 152a)를 이동시키는 한 쌍의 링크(170a, 172a)와, 상기 베이스 플레이트(155)의 상부에 배치되며 일측에 장홀(165a, 165a)이 각각 형성된 이동 플레이트(165, 165)와, 상기 이동 플레이트(165, 165)의 장홀(165a, 165a)에 각각 끼워지는 한 쌍의 롤러(175, 175)를 갖는 회전 링크(185)와, 상기 회전 링크(185)의 축(185a)에 연결된 구동원(210a)으로 구성되는 것을 특징으로 하는 주행 시스템.
  7. 제6항에 있어서,
    상기 베이스 플레이트(155)는 양측에 간격을 두고 한 쌍의 엘엠 레일(135, 135)이 배치되고, 상기 한 쌍의 엘엠 레일(135, 135)상에는 엘엠 가이드(145, 145)가 각각 배치되며, 상기 엘엠 가이드(145, 145)상에 안착된 이동 플레이트(165, 165)는 한 쌍의 엘엠 레일(135, 135)을 따라서 각각 이동하도록 구성되는 것을 특징으로 하는 주행 시스템.
  8. 제6항에 있어서,
    상기 한 쌍의 링크(170a, 172a)는 일측이 연결부재(160a, 162a)에 체결핀(160b, 162b)에 의해 각각 연결되고 타측이 지지부재(164a, 166a)에 체결핀(164b, 166b)에 의해 각각 연결되며, 상기 한 쌍의 링크(170a, 172a)는 연결부재(160a, 162a)와 지지부재(164a, 166a)의 사이에서 시소 형태로 동작되는 것을 특징으로 하는 주행 시스템.
  9. 제6항에 있어서,
    상기 회전 링크(185)는 마름모 형태로 구성되고 양측에 한 쌍의 롤러(175, 175)가 배치되며 중앙에 샤프트가 구동원(210a)과 연결되게 구성되며, 상기 회전 링크(185)는 구동원(210a)의 동작에 따라 회전 링크(185)의 양측에 배치된 한 쌍의 롤러(175, 175)를 좌,우로 선택적으로 회동시키게 되고, 상기 한 쌍의 롤러(175, 175)의 회동에 상응하여 이동 플레이트(165, 165)가 전, 후로 이동하게 되며, 상기 이동 플레이트(165, 165)의 이동에 따라 한 쌍의 링크(170a, 172a)가 동작하여 한 쌍의 가이드 부재(110a, 110a)를 서로 다른 방향으로 동작시키는 것을 특징으로 하는 주행 시스템.
KR1020200128641A 2020-01-20 2020-10-06 주행 시스템 KR102381785B1 (ko)

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR20200007152 2020-01-20
KR1020200007152 2020-01-20

Publications (2)

Publication Number Publication Date
KR20210093730A KR20210093730A (ko) 2021-07-28
KR102381785B1 true KR102381785B1 (ko) 2022-04-01

Family

ID=77126466

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1020200128641A KR102381785B1 (ko) 2020-01-20 2020-10-06 주행 시스템

Country Status (1)

Country Link
KR (1) KR102381785B1 (ko)

Families Citing this family (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR102597562B1 (ko) * 2021-08-09 2023-11-02 (주)휴민텍 Oht 반송차의 이중커브구간 운행방법

Citations (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR101419359B1 (ko) 2013-04-08 2014-07-16 주식회사 에스에프에이 반송대차 및 이를 이용하는 반송시스템

Family Cites Families (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR101407417B1 (ko) * 2012-07-24 2014-06-18 주식회사 에스에프에이 반송 시스템
KR101556398B1 (ko) * 2013-02-15 2015-09-30 에버테크노 주식회사 주행 시스템
KR20160143382A (ko) * 2015-06-05 2016-12-14 주식회사 대성엔지니어링 주행 시스템

Patent Citations (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR101419359B1 (ko) 2013-04-08 2014-07-16 주식회사 에스에프에이 반송대차 및 이를 이용하는 반송시스템

Also Published As

Publication number Publication date
KR20210093730A (ko) 2021-07-28

Similar Documents

Publication Publication Date Title
TWI772404B (zh) 物品搬送設備
CN108408346B (zh) 物品搬运设备
JP5686501B2 (ja) 物品搬送設備
EP2511150B1 (en) Item conveyance infrastructure
TWI687368B (zh) 物品搬送設備
JP5527619B2 (ja) 天井設置型の物品搬送設備
KR102381785B1 (ko) 주행 시스템
KR20190001553A (ko) 물품 반송 설비, 및 물품 반송차
KR20110139656A (ko) 반송차 시스템
KR101407418B1 (ko) 반송 시스템
JP4240758B2 (ja) 搬送設備
KR970074604A (ko) 물품반송차와 그 안내설비
KR101419358B1 (ko) 반송시스템
JPH06211129A (ja) 案内線路に沿って案内される床面走行形搬送車両を有する搬送装置
KR20140102924A (ko) 주행 시스템
JP4240708B2 (ja) 搬送設備
JPH05116530A (ja) レール式搬送装置の方向切換装置
JP2004051289A (ja) トロリコンベヤ
JP2519151B2 (ja) 無人搬送車の停止位置決め装置
JP4220948B2 (ja) 無軌道式の自動走行台車
JP3202346B2 (ja) 搬送装置
JPH0649536Y2 (ja) 荷搬送車
JP2023108873A (ja) 物品搬送設備
JP2953275B2 (ja) ハンガー装置使用の搬送設備
KR20140070027A (ko) 주행 시스템 및 주행 방법

Legal Events

Date Code Title Description
E701 Decision to grant or registration of patent right
GRNT Written decision to grant