KR20160143382A

KR20160143382A - 주행 시스템

Info

Publication number: KR20160143382A
Application number: KR1020150080009A
Authority: KR
Inventors: 이현오; 김구; 강래근; 문인호; 윤영민; 송재연; 김상현
Original assignee: 주식회사 대성엔지니어링
Priority date: 2015-06-05
Filing date: 2015-06-05
Publication date: 2016-12-14

Abstract

본 발명의 주행 시스템은 물품을 파지하는 파지부와, 한 쌍의 전방 및 후방 주행휠을 각기 갖는 제1 및 제2 주행부로 이루어진 주행부를 갖는 호이스트 유닛과, 상기 호이스트 유닛이 주행하며, 직선 레일 및 곡선 레일이 형성된 주행로를 갖는 주행시스템에 있어서, 상기 방향 결정 주행부는 베이스 부재에 배치된 엘엠 레일(LM rail; Linear Motion rail) 레일과, 상기 엘엠 레일에 배치되고 엘엠 레일을 따라서 이동하는 엘엠 가이드(LM guide; Linear Motion guide)와, 상기 엘엠 가이드와 연결된 가이드 부재에 배치된 한 쌍의 방향 결정휠로 이루어지고, 상기 방향 결정부는 구동원과, 상기 구동원의 축에 회동 가능하게 배치된 회전 구동 피니언과, 상기 회전 구동 피니언과 치합된 종동랙을 갖는 가이드 부재로 이루어진다.

Description

주행 시스템{Driving System}

본 발명은 주행 시스템에 관한 것으로, 특히 호이스트의 분기부 곡선 및 직선 통과시 주행부의 방향 전환을 용이하게 수행할 수 있는 주행 시스템에 관한 것이다.

종래, 호이스트(HOIST)는 물품을 로딩시켜 소정위치로 이동한 후 언로딩시키는 장치로서, 물류 창고, 부두, 철도역 등에서 화물의 운반이나 공장에서의 기계 분해, 조립 및 반도체 물류 이송에 사용된다.

천정 주행용 호이스트는 천정에 호이스트가 주행하게 될 레일이 설치되고, 호이스트의 주행부가 레일을 따라 이동하면서 물품을 이송하게 된다. 상기 호이스트는 구동력을 제공받아 레일을 주행하는 주행부와, 물품을 들어 올리는 파지부로 이루어지게 된다.

호이스트가 방향을 바꾸고자 하면, 분기 레일을 이용하고 분기 휠의 위치를 변경하여 이동하게 된다. 그러나, 분기 레일만을 이용하는 경우 출발지에서 목적지 까지의 이동 경로가 길어져 효율적이지 못하게 된다.

한국공개특허공보 제2014-0102924호(특허문헌 1)는 물품을 파지하는 파지부와, 한 쌍의 전방 및 후방 주행휠을 각기 갖는 제1 및 제2 주행부로 이루어진 주행부로 이루어진 호이스트 유닛과, 상기 호이스트 유닛이 주행하며, 직선 레일 및 곡선 레일이 형성된 주행로를 갖는 주행시스템에 있어서, 상기 호이스트 유닛은 주행부의 제1 및 제2 주행부의 상부에 각기 배치되며 결정된 방향에 따라 각도를 변경하는 방향 결정 주행부와, 상기 방향 결정 주행부를 좌,우측으로 동작시키기 위한 방향 결정부와, 안내부에 배치되며 레일 및 보조 레일의 위치를 인식하기 위한 센서와, 상기 방향 결정 주행부의 하부에 배치되고, 방향 결정 주행부의 이동을 감지하기 위한 한 쌍의 센서를 더 포함하고, 상기 주행로는 직선 레일에 직선 보조레일이 더 형성되고 곡선 레일에 곡선 보조레일이 더 형성되게 구성되어 있다.

상기 특허문헌 1은 실제로 주행로의 곡선로에 적용시 방향 결정 주행부의 동작이 원활하지 않아서 측벽에 자주 충돌이 발생되는 문제점을 내포하고 있다. 또한, 솔레노이드 밸브를 적용하게 되므로 정확한 제어가 용이하지 않고, 이로 인해 부채꼴 형태의 회전 구동랙과 종동 피니언 부재간의 상호 동작이 원활하지 않게 되는 문제점을 내포하고 있다. 게다가, 가이드 판이 축을 중심으로 회동하게 되므로 별도의 베어링, 실링 부재 등의 불필요한 구성요소가 늘어나게 되는 문제점도 내포하고 있다.

한국공개특허공보 제2014-0102924호(공개일:2014.08.25)

본 발명은 종래 기술의 주행 시스템의 문제점을 해결하기 위한 것으로, 본 발명의 목적은 호이스트 유닛이 분기부 곡선 및 직선을 용이하게 통과할 수 있는 주행 시스템을 제공하는 점에 있다.

본 발명의 다른 목적은 구동원인 스테핑 모터를 직접 제어하여 회전 구동 피니언과 종동랙을 갖는 가이드 부재가 상호 정확한 피치 이동을 수행하도록 한 주행 시스템을 제공하는 점에 있다.

본 발명의 또 다른 목적은 방향 결정부의 부품 개수를 줄임에 의해 무게를 줄여 호이스트의 원활한 이동을 수행하도록 한 주행 시스템을 제공하는 점에 있다.

상기 목적을 달성하기 위한 본 발명의 주행 시스템은 물품을 파지하는 파지부와, 한 쌍의 전방 및 후방 주행휠을 각기 갖는 제1 및 제2 주행부로 이루어진 주행부와, 상기 주행부의 제1 및 제2 주행부의 상부에 각기 배치되며 결정된 방향에 따라 방향을 변경하는 방향 결정 주행부와, 상기 방향 결정 주행부를 좌,우측으로 동작시키는 방향 결정부와, 안내부에 배치되며 레일 및 보조 레일의 위치를 인식하기 위한 센서로 이루어진 호이스트 유닛과; 상기 호이스트 유닛이 주행하며, 직선 레일 및 곡선 레일이 형성된 주행로를 갖는 주행시스템에 있어서,

상기 방향 결정 주행부는 베이스 부재에 배치된 엘엠 레일(LM rail; Linear Motion rail)과, 상기 엘엠 레일에 배치되고 엘엠 레일을 따라서 이동하는 엘엠 가이드(LM guide; Linear Motion guide)와, 상기 엘엠 가이드와 연결된 가이드 부재에 배치된 한 쌍의 방향 결정휠로 이루어지고, 상기 방향 결정부는 구동원과, 상기 구동원의 축에 회동 가능하게 배치된 회전 구동 피니언과, 상기 회전 구동 피니언과 치합된 종동랙을 갖는 가이드 부재로 구성되는 점에 있다.

본 발명의 주행 시스템은 방향 결정 주행부의 부품 개수를 줄여 전체적인 호이스트 유닛의 무게를 줄임으로써 호이스트의 원활한 주행을 수행할 수 있는 이점이 있다.

또한, 본 발명의 주행 시스템은 구동원인 스텝핑 모터를 직접 제어하게 되므로 방향 결정 주행부를 정확히 제어할 수 있어서 호이스트 유닛이 분기부 곡선로 및 직선로를 충돌없이 용이하게 통과할 수 있는 이점이 있다.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 주행 시스템의 호이스트의 사시도,
도 2는 본 발명의 요부인 호이스트의 분해 사시도,
도 3은 도 1의 호이스트의 방향 결정 주행부의 위치가 변경된 상태를 나타낸 사시도,
도 4는 본 발명의 요부인 호이스트가 직선로에 적용된 상태를 나타낸 사시도,
도 5는 본 발명의 요부인 호이스트가 곡선로에 적용된 상태를 나타낸 사시도이다.

이하, 본 발명의 주행 시스템에 대하여 첨부된 도면을 참조하여 상세히 설명하기로 한다.

본 발명의 주행 시스템은 도 1 및 도 4에 도시된 바와 같이, 호이스트 유닛(100)이 주행로(600)를 따라 주행하며, 이때 호이스트 유닛(100)이 물품(도시되지 않음)을 파지한 파지부(150)도 이동하게 되므로 소정의 위치에 물품을 전달할 수 있도록 구성되어 있다.

상기 호이스트 유닛(100)은 도 1 내지 도 5에 도시된 바와 같이, 물품을 파지하는 파지부(150)와, 한 쌍의 전방 및 후방 주행휠(212,212; 222,222)을 각기 갖는 제1 및 제2 주행부(210,220)로 이루어진 주행부(200)와, 상기 주행부(200)의 제1 및 제2 주행부(210,220)의 상부에 각기 배치되며 결정된 방향에 따라 방향을 변경하는 방향 결정 주행부(300)와, 상기 방향 결정 주행부(300)를 좌,우측으로 동작시키는 방향 결정부(400)와, 안내부(230)에 배치되며 레일 및 보조 레일의 위치를 인식하기 위한 센서(240)로 이루어지게 된다.

또한, 상기 호이스트 유닛(100)은 방향 결정 주행부(300)의 베이스 부재(302)의 일측에 간격을 두고 방향 결정 주행부(300)의 이동을 감지하기 위한 한 쌍의 센서(350,350)를 더 구비하게 된다. 그리고, 상기 방향 결정 주행부(300)의 베이스 부재(302)의 양단측에는 도 1 및 도 2에 도시된 바와 같이, 각기 브라켓(305)이 배치되고, 상기 브라켓(305)에는 방향 결정휠(330,330)의 이동을 규제하기 위한 방향 결정휠 스토퍼(315)가 배치된다. 상기 방향 결정휠 스토퍼(315)는 가이드 부재(430)에 배치된 방향 결정휠(330,330)이 가이드 부재(430)가 좌,우로 이동시 이탈되는 것을 방지하기 위한 것이다.

상기 방향 결정 주행부(300)는 도 4에 도시된 바와 같이, 직선 레일(380)을 주행할 경우에는 직선 레일(380)상에서 이동하게 되며, 분기로 구간에서 직선으로 주행할 경우에는 직선 보조레일(360)을 따라 이동하게 되고, 곡선 레일(390)구간에서는 곡선 레일(390)에 설치된 곡선 보조레일(370)을 따라 이동하게 된다. 그리고, 상기 직선 보조레일(360) 및 곡선 보조레일(370)은 분기로 및 곡선로 구간에 설치하게 된다.

상기 주행부(200)의 후방 일측에 제1 및 제2 주행부(210,220)의 한 쌍의 전방 및 후방 주행휠(212,212; 222,222)을 구동시키기 위한 전방 및 후방 주행모터(214,224)가 각기 설치된다. 그리고, 상기 전방 및 후방 주행모터(214,224)는 서로 엇갈리게(교차되게) 설치되어 제1 및 제2 주행부(210,220)의 크기를 줄일 수 있게 구성되어 있다. 상기 제1 및 제2 주행부(210,220)의 하부에 설치된 미설명 부호 270은 복수개의 주행 가이드휠이다.

상기 제1 주행부(210)의 전면에는 도 1 및 도 2에 도시된 바와 같이, 주행부(200)간의 충돌을 방지하기 위한 댐퍼(235)를 갖는 안내부(230)가 설치되고, 상기 안내부(230)의 일측에는 보조레일(500)의 위치를 인식하기 위한 센서(240)가 설치된다. 상기 안내부(230)는 복수개의 플레이트와 브라켓 등으로 구성된다. 상기 댐퍼(235)는 서로 다른 주행부(200)간의 충돌을 방지하기 위한 것으로, 충격 완충재를 적용하게 된다.

상기 센서(240)는 주행로(600)상에 설치된 표시 마크(도시되지 않음)를 인식하여 직선로(610)인지 곡선로(620)인지를 판단하고 다른 표시 마크(도시되지 않음)를 인식하여 우측분기 인지 좌측분기인지를 판단하게 된다. 상기 센서(240)는 도시되지 않은 제어부와 무선 통신 또는 라인으로 통신할 수 있게 구성되어 있다. 상기 표시 마크 인식방법은 도시되지는 않았지만 카메라와 제어부를 이용하여 직선로(610)인지 곡선로(620)인지를 판단할 수도 있다.

상기 센서(240)가 곡선로(620)라고 판정하게 되면, 방향 결정 주행부(300,300)의 엘엠 가이드(LM guide; Linear Motion guide)(320)를 어느 방향(우측방향 또는 좌측방향)으로 이동시킬지를 결정하게 된다. 즉, 센서(240)가 다른 표시 마크(도시되지 않음)를 인식하여 우측분기 인지 좌측 분기인지를 판단하게 된다.

예를 들어, 진행방향 기준으로 우측 분기인 경우에는 도 3 및 도 5에 도시된 바와 같이, 엘엠 가이드(320)를 우측으로 이동시키고, 2쌍의 휠(330,330; 330,330)이 곡선 보조레일(370)을 따라 이동하게 된다. 상기 엘엠 가이드(320)는 후술하는 가이드 부재(430)와 연결되므로, 가이드 부재(430)가 이동하게 된다.

그러나, 진행방향 기준으로 좌측 분기인 경우에는 전술한 우측 분기와 반대로 이동하는 것으로 엘엠 가이드(320)를 좌측으로 이동시키고, 2쌍의 휠(330,330; 330,330)이 곡선 보조레일(370)을 따라 이동시키게 된다.

상기 방향 결정 주행부(300)는 도 1 및 도 2에 도시된 바와 같이, 베이스 부재(302)에 배치된 엘엠 레일(LM rail; Linear Motion rail)(310)과, 상기 엘엠 레일(310)에 배치되고 엘엠 레일(310)을 따라서 이동하는 엘엠 가이드(LM guide; Linear Motion guide)(320)와, 상기 엘엠 가이드(320)와 연결된 가이드 부재(430)에 배치된 한 쌍의 방향 결정휠(330,330)로 구성된다. 상기 한 쌍의 방향 결정휠(330,330)은 가이드 부재(430)에 배치된 휠축(324)에 회동 가능하게 결합되게 된다. 상기 엘엠 가이드(320)는 엘엠 레일(310)을 따라서 좌,우로 이동할 수 있게 구성되고, 가이드 부재(430)와 연결되어 있다.

한편, 상기 방향 결정 주행부(300)의 방향을 결정하는 수행하는 방향 결정부(400)는 구동원(402)과, 상기 구동원(402)의 축(404)에 회동 가능하게 배치된 회전 구동 피니언(410)과, 상기 회전 구동 피니언(410)과 치합된 종동랙(420)을 갖는 가이드 부재(430)로 구성된다. 여기서, 상기 구동원(402)은 스텝핑 모터를 적용하게 된다. 상기 구동원(402)으로 적용된 스텝핑 모터는 위치 결정 정확도가 다른 모터에 비하여 정밀하고, 구조 및 제어 원리상 자기 유지력을 가지고 있으므로 이를 적용하였다.

상기 회전 구동 피니언(410)은 연결판(412)의 상부에 간격을 두고 배치된 회전판(416)과, 상기 회전판(416)의 일측에 간격을 두고 배치된 복수개의 캠팔로우(422)와, 상기 복수개의 캠팔로우(422)에 연결된 너트(424)로 구성된다.

상기 가이드 부재(430)는 도 2에 도시된 바와 같이, 엘엠 가이드(320)와 연결(체결)되며, 그 일측에는 회전 구동 피니언(410)과 치합된 종동랙(420)을 구비하게 된다. 상기 가이드 부재(430)는 회전 구동 피니언(410)과 종동랙(420)이 치합되므로 회전 구동 피니언(410)의 동작에 따라 종동랙(420)도 피치 이동하게 되므로 가이드 부재(430)가 좌,우 방향으로 이동하게 된다. 여기서, 상기 가이드 부재(430)는 그 하부에 배치된 엘엠 가이드(320)와 연결(체결)되므로 종동랙(420)이 회전 구동 피니언(410)에 의해 피치 이동할 때 엘엠 레일(310)을 따라 엘엠 가이드(320)와 함께 예정된 방향(즉, 좌,우측 방향)으로 이동하게 된다. 도 4에서 미설명 부호 150은 물품을 로딩 및 언로딩 하기 위한 파지부이다.

이하, 본 발명의 일 실시예에 따른 주행 시스템의 동작 관계에 대하여 설명하기로 한다.

먼저, 호이스트 유닛(100)이 주행로(600)에서 직진 주행하는 것에 대하여 설명하기로 한다.

호이스트 유닛(100)이 도 4에 도시된 바와 같이, 주행로(600)의 직선 레일(380)을 진행하면서 직선로(560)나 곡선로(550)를 만나게 되면, 센서(240)는 주행로(600)상에 설치된 표시 마크(도시되지 않음)를 인식하여 직선로(560)인지 곡선로(550)인지를 판단하게 된다(즉, 센서(240)에서 감지된 신호를 제어부(도시되지 않음)로 보내어 판단하게 된다). 여기서, 센서(240)가 직선로(560)라고 판단하게 되면, 방향 결정 주행부(300,300)의 엘엠 가이드(320,320) 및 방향 결정부(400)의 가이드 부재(430)를 직진 방향으로 그대로 유지하고 진행하게 된다.

그리고, 호이스트 유닛(100)이 주행로(600)에서 곡선 주행하는 것에 대하여 설명하기로 한다.

호이스트 유닛(100)이 도 4에 도시된 바와 같이, 호이스트 유닛(100)의 진행방향에서 우측으로 분기된 곡선로(550)를 만나게 되면, 센서(240)는 우측으로 분기된 곡선로(560)라고 판단하게 되고 엘엠 가이드(320)와 가이드 부재(430)가 우측으로 이동하게 된다. 상기 엘엠 가이드(320)에 연결된 가이드 부재(430)는 회동 구동 피니언(410)과 치합된 종동랙(420)이 동작에 따라 우측으로 이동하게 된다. 이때, 호이스트 유닛(100)의 방향 결정휠(330,330)은 곡선 보조레일(370)의 안내를 받으면서 우측으로 이동하게 된다.

한편, 호이스트 유닛(100)의 진행방향에서 좌측으로 분기된 곡선로(550)를 만나게 되면, 센서(240)는 좌측으로 분기된 곡선로(560)라고 판단하게 되고 엘엠 가이드(320)와 가이드 부재(430)가 좌측으로 이동하게 된다. 상기 엘엠 가이드(320)에 연결된 가이드 부재(430)는 회동 구동 피니언(410)과 치합된 종동랙(420)이 동작에 따라 좌측으로 이동하게 된다(즉, 가이드 부재(430)의 좌,우 이동 동작은 센서(240)에 의해 판단된 방향에 상응하게 된다) 이때, 호이스트 유닛(100)의 방향 결정휠(330,330)은 다른 곡선 보조레일(370)의 안내를 받으면서 좌측으로 이동하게 된다.

이제, 호이스트 유닛(100)의 방향 결정 주행부(300)와 방향 결정부(400)의 동작 과정에 대하여 설명하기로 한다.

호이스트 유닛(100)에서, 방향 결정 주행부(300)를 동작시키는 것에 대하여 설명한다.

사용자에 의해 제어부(도시되지 않음)로부터 방향 결정부(400)의 구동원(402)을 동작시키게 되면, 회전판(416)에 배치된 회전 구동 피니언(410)이 종동랙(420)과 치합되어 동작하게 된다. 그런데, 종래 주행 시스템은 구동원이 솔레노이드 밸브(도시되지 않음)를 동작시키게 구성되므로 솔레노이드 밸브의 정확한 제어가 용이하지 않고 아울러, 솔레노이드 밸브와 연결된 작동부재(캠판)의 동작 제어도 용이하지 않게 되어 정밀 제어가 어려운 문제점을 내포하고 있다.

따라서, 본 발명은 종래의 솔레노이드 밸브를 적용하지 않고, 구동원(402)으로 스텝핑 모터를 적용한다. 그리고, 구동원(402)의 축(404)에 회전판(416)을 연결하며, 상기 회전판(416)의 외주연에 간격을 두고 회전 구동 피니언(410)을 배치하고, 상기 회전 구동 피니언(410)과 종동랙(420)을 치합하게 구성하므로 종래의 주행 시스템에 비하여 구조가 간단해지게 된다 (즉, 종래의 주행시스템에서 도시되지는 않았지만, 가이드 판을 이동시키기 위한 가이드축, 베어링 및 커버 등의 구성을 줄일 수 있다).

상기 가이드 부재(430)는 하부에 배치된 엘엠 가이드(320)와 상호 연결되고, 상기 엘엠 가이드(320)가 엘엠 레일(310)상에 배치되므로 보다 정확하고 안정된 이동을 수행할 수 있다. 또한, 구동원(402)의 축(404)과 연결된 회전판(416)에 배치된 회전 구동 피니언(410)의 동작에 따라 가이드 부재(430)의 일측에 배치된 종동랙(420)을 피치 이동하도록 구성되므로 가이드 부재(430)의 이동을 제어부(도시되지 않음)에서 정확하게 제어할 수 있다(여기서, 제어부는 구동원(402)인 스텝핑 모터의 제어만으로도 가이드 부재(430)의 이동을 정확히 제어할 수 있다).

따라서, 방향 결정휠(330,330)이 설치된 가이드 부재(430)는 종동랙(420)의 이동에 따라 좌측 또는 우측으로 이동하게 된다. 가이드 부재(430)의 좌,우측 방향의 회동은 베이스 부재(302)에 설치된 한 쌍의 센서(540,540)에 의해 감지하며, 그 회동은 제어부(도시되지 않음)에 의해 정확하게 제어하게 된다.

이와 같이, 주행로(600)에 설치된 호이스트 유닛(100)이 파지부(150)를 이용하여 물품(도시되지 않음)을 로딩하고, 주행로(600)의 직선 레일(380)과 곡선 레일(390)을 주행하게 된다. 그리고, 센서(240)에 의해 우측분기 인지 좌측 분기인지를 감지하여 제어부로 신호를 보내고 제어부로 부터 소정의 신호를 받아 방향 결정 주행부(300)와 방향 결정부(400)를 이용하여 정해진 분기로 이동시키고 정해진 분기를 따라 주행하여 소정 위치에 도달하면 물품을 언로딩하여 작업을 완료하게 된다.

본 발명의 주행 시스템은 물품을 이송하는 호이스트 장치 분야에 적용할 수 있고 아울러, 다양한 종류의 물품을 로딩/언로딩하는 물류 및 자동차 분야 등에 널리 적용할 수 있다.

100: 호이스트 유닛 200: 주행부
210,220: 제1 및 제2 주행부 212,222: 전방휠 및 후방휠
214,224: 전방 및 후방 주행모터 300: 방향 결정 주행부
320: 엘엠 가이드 330: 방향 결정휠
400: 방향 결정부 410: 회전 구동 피니언
420: 종동랙 430: 가이드 부재

Claims

물품을 파지하는 파지부(150)와, 한 쌍의 전방 및 후방 주행휠(212,212; 222,222)을 각기 갖는 제1 및 제2 주행부(210,220)로 이루어진 주행부(200)와, 상기 주행부(200)의 제1 및 제2 주행부(210,220)의 상부에 각기 배치되며 결정된 방향에 따라 방향을 변경하는 방향 결정 주행부(300)와, 상기 방향 결정 주행부(300)를 좌,우측으로 동작시키는 방향 결정부(400)와, 안내부(230)에 배치되며 레일 및 보조 레일의 위치를 인식하기 위한 센서(240)로 이루어진 호이스트 유닛과;
상기 호이스트 유닛이 주행하며, 직선 레일 및 곡선 레일이 형성된 주행로를 갖는 주행시스템에 있어서,
상기 방향 결정 주행부(300)는 베이스 부재(302)에 배치된 엘엠 레일(LM rail; Linear Motion rail)(310)과, 상기 엘엠 레일(310)에 배치되고 엘엠 레일(310)을 따라서 이동하는 엘엠 가이드(LM guide; Linear Motion guide)(320)와, 상기 엘엠 가이드(320)와 연결된 가이드 부재(430)에 배치된 한 쌍의 방향 결정휠(330,330)로 이루어지고,
상기 방향 결정부(400)는 구동원(402)과, 상기 구동원(402)의 축(404)에 회동 가능하게 배치된 회전 구동 피니언(410)과, 상기 회전 구동 피니언(410)과 치합된 종동랙(420)을 갖는 가이드 부재(430)로 이루어지는 것을 특징으로 하는 주행 시스템.
제1항에 있어서,
상기 호이스트 유닛(100)은 방향 결정 주행부(300)의 베이스 부재(302)의 일측에 간격을 두고 방향 결정 주행부(300)의 이동을 감지하기 위한 한 쌍의 센서(350,350)를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 주행 시스템.
제1항에 있어서,
상기 방향 결정 주행부(300)의 베이스 부재(302)의 양단측에는 브라켓(305)이 배치되고, 상기 브라켓(305)에는 방향 결정휠(330,330)의 이동을 규제하기 위한 방향 결정휠 스토퍼(315)가 각기 배치되는 것을 특징으로 하는 주행 시스템.
제1항에 있어서,
상기 방향 결정부(400)의 구동원(402)은 스테핑 모터인 것을 특징으로 하는 주행 시스템.
제1항에 있어서,
상기 방향 결정부(400)의 회전 구동 피니언(410)은 연결판(412)의 상부에 배치된 회전판(416)과, 상기 회전판(416)의 일측에 간격을 두고 배치된 복수개의 캠팔로우(422)와, 상기 복수개의 캠팔로우(422)에 연결된 너트(424)로 이루어지는 것을 특징으로 하는 주행 시스템.