KR100713496B1 - 이동선반설비 - Google Patents

Abstract

본 발명은, 작업용 통로에 있어서의 차량의 한방향으로의 통과주행을 가능하게 하고, 더욱이 이동선반군의 주행은, 주행경로에 대하여 직각형상 자세로 행할 수 있는 이동선반설비를 제공하는 것을 목적으로 한다.

이동선반의 주행경로(무궤도)의 폭방향의 양측부분에 위치된 구동식 주행지지장치의 모터(16)에 펄스 인코더(21)를 연결하고, 이들 각 펄스 인코더(21)의 펄스 신호에 기초하여 모터(16)의 구동회전량을 제어하는 이동선반 콘트롤러(41)를 설치한다. 이 콘트롤러(41)는, 각 펄스인코더(21)의 펄스를 카운트함으로써 각 구동식 주행지지장치의 주행거리를 구하고, 펄스 수에 차가 생기면, 상기 주행거리로부터 일정시간후의 각 구동식 주행지지장치의 예측주행거리를 구하고, 이들 예측주행거리의 편차를 없애도록 각 모터(16)의 속도(구동회전량)를 제어하는 이동선반편차(경사) 보정제어를 행한다.

Description

이동선반설비{MOVABLE RACK ARRANGEMENT}

도 1은 본 발명의 제 1 실시형태를 나타내고, 이동선반설비의 평면도이다.

도 2는 동(同)이동선반설비의 측면도이다.

도 3은 동이동선반설비의 복수대 이동을 설명하는 측면도이다.

도 4는 동이동선반설비에 있어서의 이동선반의 주요부의 일부 절단 평면도이다.

도 5는 동 이동선반설비에 있어서의 이동선반의 회전구동수단 및 폭 어긋남 검출수단부분의 종단측면도이다.

도 6은 동이동선반설비에 있어서의 이동선반의 주행량 검출수단부분의 종단측면도이다.

도 7은 동이동선반설비에 있어서의 이동선반의 주행량 검출수단부분의 종단정면도이다.

도 8은 동이동선반설비에 있어서의 이동선반의 폭 어긋남 검출부분의 종단측면도이다.

도 9는 동이동선반설비에 있어서의 이동선반의 제어블록도이다.

도 10은 동이동선반설비에 있어서의 이동선반콘트롤러의 속도제어부의 블록도이다.

도 11은 동이동선반설비에 있어서의 이동선반의 주행제어의 특성도이다.

도 12는 본 발명의 제 2 실시형태를 나타내고, 이동선반설비의 평면도이다.

도 13은 본 발명의 제 3 실시형태를 나타내고, 이동선반설비에 있어서의 이동선반의 폭 어긋남 검출부분의 종단정면도이다.

도 14는 본 발명의 제 4 실시형태를 나타내고, 이동선반설비에 있어서의 이동선반의 폭 어긋남 검출부분의 종단정면도이다.

도 15는 본 발명의 제 5 실시형태를 나타내고, 이동선반설비에 있어서의 이동선반의 폭 어긋남 검출부분의 종단정면도이다.

도 16은 본 발명의 제 6 실시형태를 나타내고, (a)∼(d)는 각각 이동선반설비에 있어서의 이동선반의 평면도이다.

<도면의 주요 부분에 대한 부호의 설명>

1 : 바닥 1a : 바닥면

3 : 고정선반 4 : 하부 프레임체

5 : 선반부 5a : 구획수납공간

6 : 광전 센서 10 : 주행경로

11 : 이동선반 12 : 하부 프레임체

13 : 선반부 13e : 구획수납공간

14 : 주행차륜(주행지지장치)

14A : 구동식 주행차륜(구동식 주행지지장치)

14b : 바깥쪽 링체 16 : 모터(회전구동수단)

20 : 제어반(제어수단) 21 : 펄스 인코더(주행량 검출수단)

26 : 바퀴(輪)체축 27 : 검지용 바퀴(輪)체

28 : 회전체 28a : 바깥쪽 슬릿부

28b : 안쪽 슬릿부 29a : 바깥쪽 광전스위치

29b : 안쪽 광전스위치 31 : 피검출체

35 : 폭어긋남 검출수단 35a, 35b : 근접 센서

37a, 37b : 접근 센서 40 : 메인제어반

41 : 이동선반 콘트롤러 42a, 42b : 벡터제어 인버터

81A : 피검출체 81B : 피검출체

82 : 빈틈

83 : 비구동식 주행차륜(비구동식 주행지지장치)

84 : 비구동식 주행차륜(비구동식 주행지지장치)

85a : 칼날부 87 : 피검출체

88 : 비구동식 주행차륜(비구동식 주행지지장치)

88a : 칼날부 A : 주행경로방향

B : 폭방향 S : 작업용 통로

L : 간격

본 발명은, 예를 들면 창고내의 좁은 공간내에 설치되는 이동선반설비, 즉 주행지지장치를 통해 주행경로상에서 왕복주행이 자유로운 이동선반이 복수 배설된 이동선반설비에 관한 것이다.

종래, 이러한 종류의 이동선반설비로서는, 다음과 같은 구성이 제공되고 있다. 즉, 차륜이 부착된 복수의 랙이, 각각 서로 근접·멀어지는 방향으로 이동할 수 있게 되어 바닥면상에 나란히 설치됨으로써, 무궤도형의 이동 랙이 구성되어 있다. 그리고, 각 랙에 직진성을 갖게 하기 위해서, 각 랙의 길이 방향의 한 끝단부에 설치된 가이드부재가, 바닥면상에 설치된 이동방향으로 긴 사이드 레일에 걸어멈춤되고 있다.

또한, 랙의 길이 방향의 양 끝단부에, 주행거리를 검출할 수 있도록 한 위치검출수단과, 구동바퀴가 설치되어 있다. 그리고, 양 끝단의 위치검출수단에 의해 얻어진 검출치를 비교하여, 속도차가 인식되었을 때에는, 이에 기초하여 양 끝단쪽의 구동바퀴에 대하여, 속도차를 해소하는 방향의 출력차를 갖게 하고, 이로써 랙의 길이 방향이 사이드 레일에 대하여 직각형상이 되도록 구성되어 있다.

그러나, 상기한 종래 구성에 의하면, 바닥면상에 사이드 레일이 설치됨으로써, 지게차 등의 차량이 사이드 레일을 타고 넘어, 공간(작업용 통로)을 한방향으로 통과주행할 수 없었고, 따라서 지게차 등에 의한 작업은 제약을 받게 된다.

그래서 본 발명의 청구항 1에 기재된 발명은, 작업용 통로에서의 차량의 한방향으로의 통과주행을 가능하게 할 수 있고, 더구나 이동선반군의 주행은, 주행경로에 대하여 직각형상의 자세로 움직일 수 있는 이동선반설비를 제공하는 것을 목적으로 한 것이다.

또한 청구항 3에 기재된 발명은, 이동선반군의 주행은, 주행경로에 대하여 직각형상 자세로 또한 큰 폭 어긋남도 생기게 하지 않고 움직일 수 있는 이동선반설비를 제공하는 것을 목적으로 한 것이다.

그리고 청구항 4에 기재된 발명은, 이동선반의 폭 어긋남을 검출하는 구성을, 간단하고 또한 저가의 이동선반설비를 제공하는 것을 목적으로 한 것이다.

상술한 목적을 달성하기 위해서, 본 발명중에 청구항 1에 기재된 이동선반설비는, 주행지지장치를 통해 주행경로상에서 왕복주행이 자유로운 이동선반이 복수 배설된 이동선반설비로서,

상기 주행경로의 폭방향의 양 측부분에 위치된 주행지지장치는, 각각 회전구동수단이 설치되어 구동식 주행지지장치로 구성되며, 상기 이동선반에는, 폭방향의 양 측부분에 각각 주행량 검출수단이 설치됨과 동시에, 이들 주행량 검출수단에 의한 검출에 기초하여 상기 회전구동수단에 의한 구동회전량을 제어하는 제어수단이 설치되며, 상기 제어수단은, 상기 각 주행량 검출수단에 의해 각각 검출된 상기 구동식 주행지지장치의 주행량에 편차가 생기면, 각 구동식 주행지지장치의 주행량의 예측치를 이용하여, 이들 예측치의 편차를 없애도록 각 회전구동수단에 의한 구동회전량을 보정제어하는 이동선반자세 보정제어를 하는 것을 특징으로 한 것이다.

이 구성에 의하면, 이동선반군을 주행경로상에서 주행시킴으로써, 목적으로 하는 이동선반의 전방에 작업용 통로를 형성할 수 있고, 예를 들면 지게차 등의 차량을 작업용 통로 내에서 주행시킴으로써, 이 작업용 통로쪽에서 하물(荷物)의 출납을 할 수 있다.

또한 이동선반군의 주행경로상에서의 주행은, 한 쌍의 회전구동수단을 기동시켜, 각각 구동식 주행지지장치를 구동회전시켜 이동선반에 주행력을 부여함으로써, 나머지 주행지지장치를 추종(追從)회전(유동가능한 회전)시키면서 행할 수 있다. 그리고, 이동선반의 주행이, 주행경로에 대하여 직각형상 자세를 유지하여 행하여지지 않고, 한쪽 부분이 앞서 가고 또 다른쪽 부분이 뒤떨어져 경사자세로 행하여진 경우, 양 주행량 검출수단에 의해 주행량을 검출하고, 이들 검출에 기초하여 제어수단에 의해서, 주행량의 예측치를 이용한 이동선반자세 보정제어에 의해 회전구동수단에 의한 구동회전량의 제어를 행한다. 이에 따라, 회전구동수단사이에 구동회전량의 차가 생기게 되고, 이로써 상술한 경사자세를 점차 수정하여 해소할 수 있다.

또한 청구항 2에 기재된 발명은, 상기 청구항 1에 기재된 발명으로서, 제어수단은, 주행량이 앞서 있는 쪽의 구동식 주행지지장치에 연이어 동작하는 회전구동수단에 대하여, 그 구동회전량을 떨어뜨리도록 제어하는 것을 특징으로 하는 것이다.

이 구성에 의하면, 주행량이 앞서 있는 쪽이, 다른쪽에 비하여 저속으로 진행하도록 제어할 수 있는 것에 의해, 이동선반끼리의 충돌 등을 초래하지 않고, 경 사자세를 점차로 수정하여 해소할 수 있다.

또한 청구항 3에 기재된 발명은, 상기 청구항 1 또는 청구항 2에 기재된 발명으로서, 제어수단은, 이동선반이 주행을 시작한 직후부터 양 구동식 주행지지장치의 주행량의 편차가 규정의 주행량을 넘기까지의 시간과, 그 후의 각 구동식 주행지지장치의 주행량에 의해, 각 구동식 주행지지장치의 주행량의 예측치를 구하는 것을 특징으로 하는 것이다.

이 구성에 의하면, 이동선반이 주행을 시작한 직후부터 양 구동식 주행지지장치의 주행량의 편차가 규정의 주행량을 넘기까지의 시간에 의해, 주행량의 편차의 경향이 구해지고, 이 주행량의 편차의 경향과 각 구동식 주행지지장치의 주행량에 의해 각 구동식 주행지지장치의 주행량의 예측치가, 정확하게 구해진다.

또한 청구항 4에 기재된 발명은, 상기 청구항 3에 기재된 발명으로서, 제어수단은, 양 구동식 주행지지장치의 주행량의 편차가 규정의 주행량을 넘었을 때부터, 현재로부터 일정시간후의 예측치를 구하여, 이동선반자세 보정제어를 실행하는 것을 특징으로 하는 것이다.

이 구성에 의하면, 양 구동식 주행지지장치의 주행량의 편차가 규정의 주행량을 넘었을 때부터, 현재로부터 일정시간후의 각 주행량의 예측치가 구해지고, 이들 예측치의 편차에 의해, 이동선반자세 보정제어가 실행된다.

또한 청구항 5에 기재된 발명은, 상기 청구항 1항 내지 4항 중의 어느 한 항에 기재된 발명으로서, 제어수단은, 양 구동식 주행지지장치의 주행량의 편차가 규정의 주행량을 넘을 때까지는, 상기 주행량의 편차를 없애도록 각 회전구동수단에 의한 구동회전량을 보정제어하는 것을 특징으로 하는 것이다.

이 구성에 의하면, 양 구동식 주행지지장치의 주행량의 편차가 규정의 주행량을 넘을 때까지는, 상기 주행량의 편차를 없애는 통상의 구동회전량의 보정제어가 실행되고, 주행량의 편차가 규정의 주행량을 넘으면, 예측치를 이용한 이동선반자세 보정제어로 전환된다.

또한 청구항 6에 기재된 발명은, 상기 청구항 1항 내지 5항 중의 어느 한 항에 기재된 발명으로서, 제어수단은, 이동선반 자세보정 제어를 실행하여, 예측치의 편차가 거의 영이 되면, 양 구동식 주행지지장치의 주행량의 편차를 없애도록 각 회전구동수단에 의한 구동회전량을 보정제어하는 것을 특징으로 하는 것이다.

이 구성에 의하면, 제어수단은, 이동선반자세 보정제어를 실행하여, 예측치의 편차가 거의 영이 되면, 양 구동식 주행지지장치의 주행량의 편차를 없애는 통상의 구동회전량의 보정제어로 되돌아간다.

또한 청구항 7에 기재된 발명은, 상기 청구항 1항 내지 6항 중의 어느 한 항에 기재된 발명으로서, 주행경로의 폭방향의 바닥쪽에는, 차량이 타고 넘어가는 것을 허용하는 피검출체가 주행경로방향을 따라서 배설되는 동시에, 이동선반에는, 상기 피검출체를 검출하면서 이동선반의 폭의 어긋남을 검출하는 폭 어긋남 검출수단이 설치되고, 제어수단에, 이 폭 어긋남 검출수단에 의한 검출치가 설정치를 벗어나지 않도록, 회전구동수단을 제어하는 이동선반 폭 어긋남 보정제어를 하는 기능을 부가한 것을 특징으로 하는 것이다.

이 구성에 의하면, 이동선반의 주행이 주행경로에 대하여 직각형상 자세로 행하여지고 있음에도 불구하고, 이동선반이 폭방향에 어긋나는, 소위 폭 어긋남 주행을 한 경우, 이동선반을 주행시키면서, 주행경로방향을 따라서 배설된 피검출체를 폭 어긋남 검출수단에 의해 검출하고, 이로써 폭 어긋남 검출수단에 의한 검출치가 설정치를 벗어나지 않도록, 제어수단에 의해 회전구동수단을 제어한다. 이에 따라, 직각형상자세로 주행하고 있는 이동선반을 점차로 경사자세로 하고, 그에 따라, 폭 어긋남 검출수단이 피검출체쪽으로 접근이동하여, 폭 어긋남을 해소할 수 있다.

또한 차량을 작업용 통로 내에서 주행시킴으로써, 이 작업용 통로쪽에서 하물(荷物)을 출납할 때에, 작업용 통로내의 바닥쪽에는 차량이 타고 넘어가는 것을 허용하는 피검출체만이 존재하고, 더욱 작업용 통로의 양쪽 바깥쪽의 바닥위에는 아무것도 존재하지 않기 때문에, 차량의 주행은, 작업용 통로에서의 한방향으로의 통과주행도 가능하게 하여, 자유방향으로 할 수 있다.

또한 청구항 8에 기재된 발명은, 상기 청구항 7에 기재된 발명으로서, 제어수단은, 이동선반 폭 어긋남 보정제어를 이동선반자세 보정제어보다 우선하여 실행하는 것을 특징으로 한 것이다.

이 구성에 의하면, 통상적으로는 이동선반자세 보정제어가 실행되고 있으며, 이동선반이 폭방향에 어긋나면, 이동선반 폭 어긋남 보정제어가 이동선반자세 보정제어보다 우선하여 실행된다. 즉 통상적으로는 이동선반의 주행이 주행경로에 대하여 직각형상자세로 행하여지도록 자세가 수정되고, 폭 어긋남이 생기면 폭 어긋남이 해소되고, 다시 직각형상자세로 행하여지도록 자세가 수정된다.

또한 청구항 9에 기재된 발명은, 상기 청구항 7 또는 청구항 8에 기재된 발명으로서, 피검출체가, 양 구동식 주행지지장치 사이에 또한 주행경로의 폭방향의 중앙부분에 배설되어 있는 것을 특징으로 한 것이다.

이 구성에 의하면, 중앙부분의 1개소에 배설한 피검출체와 폭 어긋남 검출수단에 의해, 이동선반의 폭 어긋남을 검출하는 구성을, 간단하고 또한 저가로 제공할 수 있다.

또한 청구항 10에 기재된 발명은, 상기 청구항 1항 내지 9항 중의 어느 한 항에 기재된 발명으로서, 복수의 이동선반을 주행시킬 때, 설정시간 간격으로 차례로 기동제어되도록 구성되어 있는 것을 특징으로 한 것이다.

이 구성에 의하면, 무궤도로 이동선반이 경사자세가 되기 쉬운 형식이면서, 서로 접촉, 충돌 등을 생기게 하지 않고, 복수의 이동선반을 동시에 주행시킬 수 있다.

또한 청구항 11에 기재된 발명은, 상기 청구항 1 내지 10항 중의 어느 한 항에 기재된 발명으로서, 회전구동수단에, 벡터제어 인버터를 사용한 것을 특징으로 한 것이다.

이 구성에 의하면, 벡터제어를 행함으로써, 부하변동에 대하여 영향이 적은 회전구동이 행하여지고, 선반내에 수납된 하물의 하중분포의 불균형에 의한 기울어짐이 최소한으로 억제될 수 있다.

또한 청구항 12에 기재된 발명은, 상기 청구항 1 내지 11항 중의 어느 한 항에 기재된 발명으로서, 주행량 검출수단이, 구동식 주행지지장치의 근방에 설치된 펄스 인코더인 것을 특징으로 한 것이다.

이 구성에 의하면, 펄스 인코더를 채용함으로써, 이동선반의 폭방향의 양 측부분에 있어서의 주행량의 검출을, 검출량을 상세하게 하여, 정확하게 할 수 있다.

또한 청구항 13에 기재된 발명은, 상기 청구항 12에 기재된 발명으로서, 제어수단은, 양 구동식 주행지지장치의 펄스 인코더로부터 출력되는 펄스 수의 차가, 설정변경가능한 펄스 수를 넘으면, 이동선반자세 보정제어를 실행하는 것을 특징으로 한 것이다.

이 구성에 의하면, 양 구동식 주행지지장치의 주행량의 편차가, 펄스 인코더로부터 출력되는 펄스 수의 차로 구해지고, 주행량의 편차가 규정의 주행량을 넘는 것이, 상기 펄스 수의 차가 설정변경가능한 펄스 수를 넘은 것으로 구해진다.

또한 청구항 14에 기재된 발명은, 주행지지장치를 통해 주행경로상에서 왕복주행이 자유로운 이동선반이 복수 배설된 이동선반설비로서,

상기 주행경로의 폭방향의 양 측부분에 위치된 주행지지장치는, 각각 회전구동수단이 설치되어 구동식 주행지지장치로 구성되고, 상기 주행경로의 폭방향의 바닥쪽에는, 차량이 타고 넘어가는 것을 허용하는 피검출체가 상기 주행경로방향을 따라서 배설되고,

상기 이동선반에는, 상기 양 측부분의 각 구동식 주행지지장치의 주행량을 각각 검출하는 주행량 검출수단과, 상기 피검출체를 검출하면서 이동선반의 폭 어긋남을 검출하는 폭 어긋남 검출수단과, 상기 각 주행량 검출수단에 의해 각각 검출된 상기 구동식 주행지지장치의 주행량에 기초하여 상기 각 회전구동수단에 의한 구동회전량을 제어함과 동시에, 이들 주행량의 편차를 없애도록 상기 각 회전구동수단에 의한 구동회전량을 보정제어하고, 상기 폭 어긋남 검출수단에 의한 검출치가 설정치를 벗어나지 않도록, 상기 각 회전구동수단을 제어하는 이동선반 폭 어긋남 보정제어를 하는 제어수단이 설치되는 것을 특징으로 하는 것이다.

이 구성에 의하면, 이동선반군을 주행경로상에서 주행시킴으로써, 목적으로 하는 이동선반의 전방에 작업용 통로를 형성할 수 있고, 예를 들면 지게차 등의 차량을 작업용 통로 내에서 주행시킴으로써, 이 작업용 통로쪽에서 하물의 출납을 할 수 있다.

또한 이동선반군의 주행경로상에서의 주행은, 한 쌍의 회전구동수단을 기동시켜, 각각 구동식 주행지지장치를 구동회전시켜 이동선반에 주행력을 부여함으로써, 나머지의 주행지지장치를 추종(追從)회전(유동가능한 회전)시키면서 행할 수 있다. 그리고, 이동선반의 주행이, 주행경로에 대하여 직각형상자세를 유지하여 행하여지지 않고, 한쪽 부분이 앞서고 또한 다른쪽 부분이 뒤떨어져 경사자세로 행하여지는 경우, 제어수단에 의해서, 각 주행량 검출수단에 의해 각각 검출되는 주행량의 편차를 없애도록 상기 각 회전구동수단에 의한 구동회전량의 보정제어가 행하여진다. 이에 따라, 회전구동수단사이에 구동회전량의 차가 생기게 되고, 이로써 상술한 경사자세를 점차로 수정하여 해소할 수 있다.

또한 이동선반의 주행이 주행경로에 대하여 직각형상자세로 행하여지고 있음에도 불구하고, 이동선반이 폭방향으로 어긋나는, 소위 폭 어긋남 주행을 한 경우, 이동선반을 주행시키면서, 폭 어긋남 검출수단에 의해 주행경로방향을 따라서 배설 된 피검출체의 검출이 행하여지고, 이로써 폭 어긋남 검출수단에 의한 검출치가 설정치를 벗어나지 않도록, 제어수단에 의해 회전구동수단이 제어된다. 이에 따라, 직각형상자세로 주행하고 있는 이동선반을 점차로 경사자세로 하고, 그에 따라, 폭 어긋남 검출수단이 피검출체쪽으로 접근이동하여, 폭 어긋남을 해소할 수 있다.

또한 차량을 작업용 통로 내에서 주행시킴으로써, 이 작업용 통로쪽에서 하물을 출납할 때에, 작업용 통로내의 바닥쪽에는 차량이 타고 넘어가는 것을 허용하는 피검출체만이 존재하고, 더욱 작업용 통로의 양쪽 바깥쪽의 바닥 위에는 아무것도 존재하지 않기 때문에, 차량의 주행은, 작업용 통로에서의 한 방향에의 통과주행도 가능하게 하고, 자유방향으로 할 수 있다.

또한 청구항 15에 기재된 발명은, 상기 청구항 14에 기재된 발명으로서, 제어수단은, 주행량이 앞서고 있는 쪽의 구동식 주행지지장치에 연이어 동작한 회전구동수단에 대하여, 그 구동회전량을 떨어뜨리도록 제어하는 것을 특징으로 하는 것이다.

이 구성에 의하면, 주행량이 앞서고 있는 쪽이, 다른쪽에 대하여 저속으로 진행하도록 제어할 수 있는 것에 의해, 이동선반끼리의 충돌 등을 초래하지 않고, 경사자세를 점차로 수정하여 해소할 수 있다.

또한 청구항 16에 기재된 발명은, 상기 청구항 14 또는 청구항 15에 기재된 발명으로서, 제어수단은, 각 주행량 검출수단에 의해 각각 검출된 상기 구동식 주행지지장치의 주행량의 편차가 규정의 주행량을 넘으면, 이동선반이 주행을 시작한 직후에 양 구동식 주행지지장치의 주행량의 편차가 규정의 주행량을 넘기까지의 시 간과, 그 후의 각 구동식 주행지지장치의 주행량에 의해, 각 구동식 주행지지장치의 주행량의 예측치를 구하여, 이들 예측치의 편차를 없애도록 각 회전구동수단에 의한 구동회전량을 보정제어하는 이동자세 보정제어를 하는 것을 특징으로 하는 것이다.

이 구성에 의하면, 각 주행량 검출수단에 의해 각각 검출된 상기 구동식 주행지지장치의 주행량의 편차가 규정의 주행량을 넘고, 이동선반에 경사자세가 생기면, 주행량의 예측치를 이용한 이동선반자세보정제어에 의해 회전구동수단에 의한 구동회전량의 제어가 행하여진다. 즉, 이동선반이 주행을 시작한 직후에 양 구동식 주행지지장치의 주행량의 편차가 규정의 주행량을 넘기까지의 시간에 의해, 주행량의 편차의 경향이 구해지고, 이 주행량의 편차의 경향과 각 구동식 주행지지장치의 주행량에 의해 각 구동식 주행지지장치의 주행량의 예측치가 구해지며, 이들 예측치의 편차를 없애도록 각 회전구동수단에 의한 구동회전량의 보정제어가 행하여진다. 이에 따라, 회전구동수단사이에 구동회전량의 차가 생기게 되고, 이로써 상술한 경사자세를 점차로 수정하여 해소할 수 있다.

또한 청구항 17에 기재된 발명은, 상기 청구항 16에 기재된 발명으로서, 제어수단은, 양 구동식 주행지지장치의 주행량의 편차가 규정의 주행량을 넘었을 때부터, 현재로부터 일정시간후의 예측치를 구하여, 이동선반자세보정제어를 실행하는 것을 특징으로 하는 것이다.

이 구성에 의하면, 양 구동식 주행지지장치의 주행량의 편차가 규정의 주행량을 넘었을 때부터, 현재로부터 일정시간후의 각 주행량의 예측치가 구해지고, 이 들 예측치의 편차에 의해, 이동자세보정제어가 실행된다.

또한 청구항 18에 기재된 발명은, 상기 청구항 16 또는 청구항 17에 기재된 발명으로서, 제어수단은, 양 구동식 주행지지장치의 주행량의 편차가 규정의 주행량을 넘을 때까지는, 상기 주행량의 편차를 없애도록 각 회전구동수단에 의한 구동회전량을 보정제어하는 것을 특징으로 하는 것이다.

이 구성에 의하면, 양 구동식 주행지지장치의 주행량의 편차가 규정의 주행량을 넘을 때까지는, 상기 주행량의 편차를 없애는 통상의 구동회전량의 보정제어가 실행되어, 주행량의 편차가 규정의 주행량을 넘으면, 예측치를 이용한 이동선반자세보정제어로 전환된다.

또한 청구항 19에 기재된 발명은, 상기 청구항 16항 내지 18항 중의 어느 한 항에 기재된 발명으로서, 제어수단은, 이동선반자세 보정제어를 실행하여, 예측치의 편차가 거의 영이 되면, 양 구동식 주행지지장치의 주행량의 편차를 없애도록 각 회전구동수단에 의한 구동회전량을 보정제어하는 것을 특징으로 하는 것이다.

이 구성에 의하면, 제어수단은, 이동선반자세 보정제어를 실행하여, 예측치의 편차가 거의 영이 되면, 양 구동식 주행지지장치의 주행량의 편차를 없애는 통상의 구동회전량의 보정제어로 되돌아간다.

또한 청구항 20에 기재된 발명은, 상기 청구항 16항 내지 19항 중의 어느 한 항에 기재된 발명으로서, 제어수단은, 이동선반 폭 어긋남 보정제어를 이동선반자세보정제어보다 우선하여 실행하는 것을 특징으로 하는 것이다.

이 구성에 의하면, 통상적으로는 이동선반자세 보정제어가 실행되고 있으며, 이동선반이 폭방향에 어긋나면, 이동선반 폭 어긋남 보정제어가 이동선반자세 보정제어보다 우선하여 실행된다. 즉 통상은 이동선반의 주행이 주행경로에 대하여 직각형상자세로 행하여지도록 자세가 수정되어, 폭 어긋남이 생기면 폭 어긋남이 해소되고, 다시 직각형상자세로 행하여지도록 자세가 수정된다.

또한 청구항 21에 기재된 발명은, 상기 청구항 14항 내지 20항 중의 어느 한 항에 기재된 발명으로서, 복수의 이동선반을 주행시킬 때에, 설정시간을 두고 순차 기동제어되도록 구성되어 있는 것을 특징으로 하는 것이다.

이 구성에 의하면, 무궤도로 이동선반이 경사자세가 되기 쉬운 형식이면서, 서로 접촉, 충돌 등이 생기지 않고, 복수의 이동선반을 동시에 주행할 수 있다.

또한 청구항 22에 기재된 발명은, 상기 청구항 14항 내지 21항 중의 어느 한 항에 기재된 발명으로서, 회전구동수단에, 벡터 제어 인버터를 사용한 것을 특징으로 하는 것이다.

이 구성에 의하면, 벡터제어를 행함으로써, 부하변동에 대하여 영향이 적은 회전구동이 행하여지고, 선반내에 수납된 하물의 하중분포의 불균형에 의한 기울어짐이 최소한으로 억제될 수 있다.

또한 청구항 23에 기재된 발명은, 상기 청구항 14항 내지 22항 중의 어느 한 항에 기재된 발명으로서, 주행량 검출수단이, 구동식 주행지지장치의 근방에 설치된 펄스 인코더인 것을 특징으로 하는 것이다.

이 구성에 의하면, 펄스 인코더를 채용함으로써, 이동선반의 폭방향의 양 측부분에 있어서의 주행량의 검출을, 검출량을 상세하게 하여, 정확하게 할 수 있다.

또한 청구항 24에 기재된 발명은, 상기 청구항23에 기재된 발명으로서, 제어수단은, 양 구동식 주행지지장치의 펄스 인코더로부터 출력할 수 있는 펄스 수의 차가, 설정변경가능한 펄스 수를 넘으면, 이동선반자세 보정제어를 실행하는 것을 특징으로 하는 것이다.

이 구성에 의하면, 양 구동식 주행지지장치의 주행량의 편차가, 펄스 인코더로부터 출력할 수 있는 펄스 수의 차로 구해지고, 주행량의 편차가 규정의 주행량을 넘은 것이, 상기 펄스 수의 차가 설정변경가능한 펄스 수를 넘은 것으로 구해진다.

[발명의 실시형태]

이하에, 본 발명의 제 1 실시형태를, 도 1 내지 도 11에 기초하여 설명한다.

도 1, 도 2에 나타낸 바와 같이, 이동선반(11)은, 주행지지장치(후술함)를 통해 주행경로(10)상에 있어서 왕복주행할 수 있도록 복수가 배설되어 있다. 이들 이동선반(11)은, 하부 프레임체(12)와, 이 하부 프레임체(12)상에 설치된 선반부 (13) 등에 의해 구성되어 있다.

도 1, 도 2, 도 4, 도 5에 나타낸 바와 같이, 상기 하부 프레임체(12)는, 이동선반(11)의 주행경로방향(전후방향) A에 대하여 좌우양쪽에 위치된 측하부 프레임(12a)과, 안쪽의 5개소(복수개소)에 위치된 중간하부 프레임(12b)과, 이들 측하부 프레임(12a)과 중간하부 프레임(12b)의 사이에 연결되는 폭방향(좌우방향) B의 연결재(12c)와, 연결재(12c) 사이의 복수개소에 배설되는 전후방향의 브리지재 (12d)와, 복수개의 브레이스(12e) 등에 의해, 사각형 틀형상으로 형성되어 있다.

또 측하부 프레임(12a)이나 중간하부 프레임(12b)은, 각각, 한 쌍의 측판부와, 양 측판부의 상단사이에 연달아 설치되는 상판부에 의해, 아랫면이 개방된 문형상으로 형성되어 있다. 또한 연결재(12c)나 브리지재(12d)는, 단면이 구형의 통형상으로 형성되어 있다.

상기 선반부(13)는, 측하부 프레임(12a)이나 중간하부 프레임(12b)에서 세워 설치된 트래스(13a), 빔(13b), 서브 빔(13c), 브레이스(13d) 등에 의해 틀이 조립 된 형상으로 형성되고, 이로써 주행경로방향 A에서 개방된 구획수납공간(13e)이, 상하방향 및 폭방향 B에 복수로 형성되어 있다. 또, 최상단의 구획수납공간(13e)은 위쪽에도 개방되어 있다.

도 1, 도 4, 도 5, 도 8에 나타낸 바와 같이, 측하부 프레임(12a) 및 중간하부 프레임(12b) 내에는, 각각 전후 한 쌍의 주행차륜(주행지지장치의 일례)(14)이 차륜축 (15)을 통해 설치되어 있다. 이들 주행차륜(14)은, 금속으로 이루어지는 안쪽 바퀴체(14a)와, 경질우레탄고무로 이루어지는 바깥쪽 링체(14b)에 의해 구성되고, 바깥쪽 링체(14b)를 통해, 예를 들면 콘크리트제의 바닥(1)의 바닥면(1a) 상에서 회전할 수 있게 구성되어 있다. 즉 주행차륜(주행지지장치)(14)은, 주행경로 (10)의 폭방향 B의 7개소(복수개소)에 또한 주행경로방향 A의 2개소(복수개소)에 각각 설치되어 있다.

그리고, 주행경로(10)의 폭방향 B의 양 측부분에 위치된 주행지지장치는, 각각 회전구동수단이 설치되고 구동식 주행지지장치로 구성되어 있다. 즉, 주행경로 (10)의 폭방향 B의 양 측부분인 측하부 프레임(12a)에 지지된 주행차륜 (14)군 중, 주행경로방향 A의 한쪽 끝단쪽(적어도 1개)의 주행차륜은, 구동차륜축 (15A)을 통해 설치되는 것으로 구동식 주행차륜(구동식 주행지지장치의 일례)(14A)으로 구성되어 있다.

그 때에, 폭방향 B의 양 측부분에 설치되는 구동식 주행차륜(14A)은, 사각형 틀형상의 하부 프레임체(12)에 대하여 대각(對角)형상 위치의 2개소에 배설되어 있다. 또한, 구동차륜축(15A)은 폭방향 B에서 안쪽으로 신장하여, 그 안끝단부분에, 인접한 중간하부 프레임(12b)에 지지된 주행차륜이 부착되는 것으로, 이 주행차륜도 구동식 주행차륜(14A)으로 구성되어 있다. 그리고 양 구동차륜축(15A)에는, 각각 감속기가 부착된 유도전동형의 모터(회전구동수단의 일례)(16)가 연이어 동작하며 연결되고, 이들 모터(16)는 상기 중간하부 프레임(12b)에 부착되어 있다.

또, 상기 측하부 프레임(12a)에서의 전후단의 상부에는, 고무제로 원주형상의 스토퍼체(17)가 설치된다. 이상의 12∼17 등에 의해 주행경로(10)상에서 왕복주행할 수 있는 이동선반(11)의 일례가 구성된다.

도 1, 도 4, 도 5, 도 7에 나타낸 바와 같이, 상기 이동선반(11)에는, 폭방향 B의 양 측부분인 안쪽의 구동식 주행차륜(구동식 주행지지장치) (14A)의 근방에 각각 펄스 인코더(주행량 검출수단의 일례)(21)가 설치되고, 이들 펄스 인코더(21)는, 이동선반(11)의 측면에 마련한 제어반(제어수단의 일례; 후술함)(20)에 접속되어 있다.

즉 펄스 인코더(21)는, 하부 프레임체(12)쪽으로부터의 브래킷(22)에, 폭방향 B에 따른 가로축(23)을 통해 상하요동이 자유롭게 설치된 지지 프레임체(24)와, 이 지지 프레임체(24)에 축받이(25)를 통해 바퀴체축(26)이 유동가능하게 회전 할 수 있도록 지지된 검지용 바퀴체(27)와, 상기 바퀴체축(26)에 부착된 회전체(28)와, 이 회전체(28)에 형성된 슬릿부(28a,28b)에 대향되어 상기 지지 프레임체(24)에 설치된 광전 스위치 (29a,29b) 등으로 구성되어 있다.

여기서 회전체(28)에는, 오목하게 들어간 형상의 바깥쪽 슬릿부(28a)와 각구멍형상의 안쪽 슬릿부(28b)가, 각각 설정각도간격으로 형성되고, 그 때 바깥쪽 슬릿부(28a)와 안쪽 슬릿부(28b)는, 설정각도의 반의 각도로 둘레방향에서 상대적으로 어긋나 있다. 또한 광전 스위치는, 바깥쪽 슬릿부(28a)에 대향되는 바깥쪽 광전 스위치(29a)와, 안쪽 슬릿부(28b)에 대향되는 안쪽 광전 스위치(29b)로 이루어진다. 그리고 양 광전 스위치(29a,29b)는 상기 제어반(20)에 접속되어 있다.

또, 검지용 바퀴체(27)의 바닥면(1a)에의 압접은, 자중에 의해 지지 프레임체 (24)쪽이 하강됨으로써 행하여지고 있지만, 이것은 가압체(압축코일스프링이나 판스프링 등)에 의해 지지 프레임체(24)를 하강가압시켜도 좋다. 이상의 22∼30등에 의해 펄스 인코더(21)의 일례가 구성된다.

도 1, 도 2, 도 6, 도 8에 나타낸 바와 같이, 상기 주행경로(10)의 폭방향 B의 중간에서 바닥(1)쪽에는, 차량이 타고 넘어가는 것을 허용하는 피검출체(31)가 주행경로방향 A를 따라 배설되어 있다.

즉 피검출체(31)는 시트 레일형상으로서, 양 구동식 주행차륜(구동식 주행지지장치)(14A)사이에서 또한 주행경로(10)의 폭방향 B의 중앙부분에서 바닥면(1a) 상에 부설되어 있다. 그리고 피검출체(31)는, 그 길이 방향의 복수개소에 작용되 는 고정구에 의해 바닥면(1a) 상에 고정되어 있다. 한편 고정은, 접착방식 등에 의해서 행하여도 좋다. 여기서 피검출체(31)의 두께(높이)는, 예를 들면 9mm으로서, 바닥면(1a) 상을 주행하여 온 지게차나 손수레 등의 차량이 타고 넘어가는 것을 허용하도록 구성되어 있다.

상기 이동선반(11)에는, 상기 피검출체(31)를 기준으로 검출하면서 이동선반(11)의 폭어긋남을 검출하는 폭 어긋남 검출수단(35)이 설치된다. 즉, 폭방향 B의 중앙부분에 있어서의 중간하부 프레임(12b)에서 주행경로방향 A의 중앙부분으로부터는 브래킷(36)이 연달아 설치되고, 이 브래킷(36)에는, 폭방향 B에서 한 쌍의 근접 센서(35a,35b)가 병설되어 있다. 여기서, 근접 센서(35a,35b)는, 피검출체(31)로부터 반사되는 광량을 측정하는 광 센서에 의해 구성되고, 통상적으로는 피검출체(31)를 동시에 동일검출치(광량)를 검출할 수 있도록, 피검출체(31)의 폭에 대한 병설간격 등이 설정되어, 상기 제어반(20)에 접속되어 있다.

도 4, 도 5에 나타낸 바와 같이, 상기 이동선반(11)의 하부 프레임체(12)의 전후면에는 각각, 인접하는 이동선반(11)의 접근을 검출하는 접근 센서(37a,37b)가 설치되어 있고, 이들 접근 센서(37a,37b)는, 상기 제어반(20)에 접속되어 있다. 접근 센서 (37a,37b)는 자기 센서나 반사식의 광전 스위치나 초음파 센서 등에 의해 형성된다.

또한 도 1, 도 4에 나타낸 바와 같이, 바닥(1)에는 각 이동선반(11)마다 폭방향 B(좌우방향)에 위치를 바꾸어 주행원점(홈 포지션;HP)을 나타내는 반사판으로 이루어지는 원점(38)이 형성되고, 도 4에 나타낸 바와 같이, 각 이동선반(11)에는 홈 포지션에서 이 원점(38)에 대향하는 위치에 광전스위치로 이루어지는 원점 센서(39)가 설치된다.

상기 각 이동선반(11)에 설치된 제어반(20)은 메인 제어반(40)에 접속되어 있다. 이 메인제어반(40)은, 이동선반설비의 전체를 제어하는 것으로, 예를 들면 이동선반설비의 온오프(On-Off) 스위치나, 각 이동선반(11)의 주행조작부(버튼)등이 설치되어 있다. 그리고 주행조작부의 조작에 의해서, 이동시키는 이동선반(11)의 제어반(20)에 대하여, 주행지령으로서 주행방향신호를 부여하고, 또한 복수대의 이동선반(11)을 동시상태로 주행시킬 때, 설정시간(2내지 3초)을 두고 순차 기동(스타트)시키는 제어도 행하도록 구성되어 있다.

도 9에 나타낸 바와 같이, 각 이동선반(11)의 제어반(20)에는, 컴퓨터로 이루어지는 이동선반 콘트롤러(41)와, 이 이동선반 콘트롤러(41)로부터 출력할 수 있는 속도지령치에 따라서 폭방향 B(좌우방향)에 설치된 각 모터(16)를 각각 토크 벡터제어하는 벡터제어 인버터(42a,42b)가 설치된다. 이들 벡터제어 인버터(42a, 42b)는 각각, 고속연산기(CPU)에 의해 부하의 상태에 따른 출력을 고속·연산하여, 전압·전류 벡터를 최적으로 제어하며, 또한 시동토크를 업시키도록 구성되어 있고, 이들 벡터제어 인버터 (42a,42b)를 사용하여 토크 벡터제어를 행함으로써, 부하변동에 대하여 영향이 적은 회전구동이 행하여지고, 이동선반(11)내에 수납된 하물의 하중분포의 불균형에 의한 기울어짐이 최소한으로 억제된다.

상기 이동선반 콘트롤러(41)에는, 메인제어반(40), 좌우의 펄스 인코더(21)[광전 스위치(29a,29b)], 좌우의 근접 센서(35a,35b), 더욱 전후의 접근 센서(37a, 37b), 원점 센서(39)가 접속되어 있으며, 하기와 같이 구성되어 있다. 즉, 메인제어반(40)의 주행방향신호와 전후의 접근 센서(37a,37b)의 인접하는 이동선반(11)의 접근신호를 입력하여, 주행방향신호에 의해 이동선반(11)을 전진시킬 것인지 후진시킬 것인지를 판단하여, 전진지령 또는 후진지령을 출력하고, 주행방향의 접근 센서(37a 또는 37b)의 접근신호에 의해 정지지령을 출력하는 주행판단부(43)와, 주행판단부(43)로부터 출력된 주행지령이, 전진지령 또는 후진지령으로 바뀌었을 때에 주행 스타트신호를 1펄스출력하는 주행 리세트부(44)와,

원점 센서(39)가 원점(38)을 검출하고 있고, 또한 주행판단부(43)로부터 전진지령이 출력되었을 때에 리세트되어, 왼쪽의 펄스 인코더(21)로부터 출력되는 펄스를 카운트하여, 왼쪽의 구동식 주행차륜(14A)의 주행거리(주행량의 일례)를 측정하는 제 1 카운터(45)와,

원점 센서(39)가 원점(38)을 검출하고 있고, 또한 주행판단부(43)로부터 전진지령이 출력되었을 때에 리세트되어, 오른쪽의 펄스 인코더(21)로부터 출력되는 펄스를 카운트하여, 오른쪽의 구동식 주행차륜(14A)의 주행거리(주행량의 일례)를 측정하는 제 2 카운터(46)와,

주행 리세트부(44)로부터 출력되는 주행 스타트 펄스신호에 의해 리세트되어, 좌우의 펄스 인코더(21)로부터 각각 출력되는 펄스의 수를 카운트하여, 2개의 펄스 수의 차를 검출하여, 그 차가 설정치(설정변경가능하게 하고 있다)를 넘으면 예측제어실행신호를 출력하고(온(On)으로 하고), 펄스수의 차가 거의 0으로 되돌아가면 예측제어실행신호를 오프(Off)로 하는 펄스오차판단부(47)와,

제 1 카운터(45)에 의해 검출된 왼쪽의 구동식 주행차륜(14A)의 주행거리를 미분하여, 후술하는 계수를 승산하여 왼쪽의 구동식 주행차륜(14A) 에 의한 일정시간의(진행된) 주행거리를 구하는 제 1 미분기(48)와,

제 1 카운터(45)에 의해 검출된 왼쪽의 구동식 주행차륜(14A)의 주행거리에, 제 1 미분기(48)에 의해 구해진 왼쪽의 구동식 주행차륜(14A)에 의한 일정시간의(진행된) 주행거리를 가산하여 일정시간후의 예측주행거리(주행거리의 예측치)를 구하는 제 1 가산기(49)와,

제 2 카운터(46)에 의해 검출된 오른쪽의 구동식 주행차륜(14A)의 주행거리를 미분하여, 후술하는 계수를 승산하여 오른쪽의 구동식 주행차륜(14A)에 의한 일정시간의(진행된) 주행거리를 구하는 제 2 미분기(50)와,

제 2 카운터(46)에 의해 검출된 오른쪽의 구동식 주행차륜(14A)의 주행거리에, 제 2 미분기(50)에 의해 구해진 오른쪽의 구동식 주행차륜(14A) 에 의한 일정시간의(진행된) 주행거리를 가산하여 일정시간후의 예측주행거리(주행거리의 예측치)를 구하는 제 2 가산기(51)와,

제 1 카운터(45)에 의해 검출된 왼쪽의 구동식 주행차륜(14A)의 주행거리로부터, 제 2 카운터(46)에 의해 검출된 오른쪽의 구동식 주행차륜(14A)의 주행거리를 감산하여 좌우의 구동식 주행차륜(14A)의 주행거리편차를 구하는 제 1 감산기(52)와,

제 1 가산기(49)에 의해 구해진 왼쪽의 구동식 주행차륜(14A)에 의한 일정시간후의 예측주행거리로부터, 제 2 가산기(51)에 의해 구해진 오른쪽의 구동식 주행 차륜 (14A)에 의한 일정시간후의 예측주행거리를 감산하여 좌우의 구동식 주행차륜 (14A)의 예측주행거리편차를 구하는 제 2 감산기(53)와,

주행 리세트부(44)로부터 출력된 주행 스타트 펄스신호에 의해 시간의 카운트를 시작하여, 펄스오차판단부(47)로부터 출력되는 예측제어실행신호에 의해 시간의 카운트를 정지하여, 주행 스타트로부터, 설정치를 넘는 펄스수의 차가 발생하기까지의 시간을 측정하여, 이 측정시간에 반비례한 상기 계수, 즉 펄스수의 차가 설정치(주행량의 편차가 규정치)를 넘기까지의 경향에 기초한 계수를 출력하는 타이머(54)와,

주행판단부(43)의 주행판단신호, 제 1 감산기(52)에 의해 구해진 좌우의 구동식 주행차륜(14A)의 주행거리편차, 제 2 감산기(53)에 의해 구해진 좌우의 구동식 주행차륜(14A)의 예측주행거리편차, 펄스오차판단부(47)로부터 출력된 예측제어실행신호, 및 좌우의 근접 센서(35a,35b)에 의해 검출되고 있는 피검출체(31)의 데이터에 기초하여 좌우의 벡터제어인버터(42a,42b)의 속도지령치(회전구동수단에 의한 구동회전량에 상당함)를 구하여 출력하는 속도제어부(55)로 구성되어 있다.

속도제어부(55)의 구성을 도 10에 나타낸다. 도 10에 나타낸 바와 같이, 주행판단부(43)의 주행지령신호가 전진지령시에 동작하는 릴레이 RY-F와, 후진지령시에 동작하는 릴레이 RY-B와, 정지지령시에 동작하는 릴레이 RY-S와, 펄스오차판단부(47)의 예측제어실행신호가 온일 때에 동작하는 릴레이 RY-M이 설치되어 있다. 또한 이동선반(11)의 소정주행속도가 설정된 속도설정기(61)가 설치되어 있다. 또한 릴레이RY-M의 동작에 의해, 예측제어실행신호가 온이 아닐 때에 주행거리편차가 선택되고, 예측제어실행신호가 온일 때에 예측주행거리편차가 선택되도록 구성되며, 더욱 그 선택된 편차가, 후술하는 타이머가 오프로 되어 있을 때에 선택되어, 타이머가 온으로 되어 있을 때 거리편차없음(편차=0)이 선택되도록 구성되어, 선택된 편차에 의해 왼쪽의 구동식 주행차륜(14A)의 속도보정량을 구하는 제 1 함수부(62)와, 오른쪽의 구동식 주행차륜(14A)의 속도보정량을 구하는 제 2 함수부(63)가 설치된다. 제 1 함수부(62)는, 편차가 플러스의 소정량(데드 밴드, dead band)를 넘어 플러스가 되면, 비례하여 플러스의 속도보정량을 출력하고, 제 2 함수부(63)는, 편차가 마이너스의 소정량(데드 밴드, dead band)를 넘어 마이너스가 되면, 비례하여 플러스의 속도보정량을 출력한다. 또한 선택된 편차가, 플러스 또는 마이너스의 소정량(데드 밴드)를 넘으면, 즉 제 1 함수부(62) 또는 제 2 함수부(63)로부터 속도보정량이 출력되어, 이동선반자세 보정제어(경사보정제어)가 실행되면 동작하는 제 1 비교기(64)가 설치되고, 이 제 1 비교기(64)의 동작에 의해 동작하는 릴레이RY-P가 설치된다.

또한 좌우의 근접 센서(35a,35b)에 의해 검출되고 있는 피검출체(31)의 데이터를 감산하여 주행경로(10)의 폭방향 B의 폭어긋남을 연산하는 제 1 감산기(65)가 설치되고, 이 제 1 감산기(65)의 이동선반(11)의 폭어긋남이, 플러스 또는 마이너스의 소정량[후술하는 함수부(66,67)의 데드 밴드]을 넘으면 동작하는 제 2 비교기 (72)가 설치되고, 이 제 2 비교기(72)의 동작에 의해 동작하는 오프 딜레이 타이머 (73)가 설치된다. 또한 상기 릴레이 RY-P가 동작하지 않을 때에 제 1 감산기(65)의 이동선반(11)의 폭 어긋남이 선택되고, 릴레이 RY-P가 동작하고 있을 때에 폭어 긋남없음(폭 어긋남=0)이 선택되도록 구성되어, 그 선택된 폭 어긋남에 의해, 왼쪽의 구동식 주행차륜(14A)의 속도보정량을 구하는 제 3 함수부(66)와, 오른쪽의 구동식 주행차륜(14A)의 속도보정량을 구하는 제 4 함수부(67)가 설치된다. 제 3 함수부(66)는, 폭어긋남이 플러스(왼쪽방향으로 폭어긋남)의 소정량(데드 밴드)을 넘어 플러스가 되면, 비례하여 플러스의 속도보정량을 출력하고, 제 4 함수부(67)는, 편차가 마이너스의 소정량(데드 밴드)을 넘어 마이너스가 되면, 비례하여 플러스의 속도보정량을 출력한다. 이들 제 3 함수부(66) 또는 제 4 함수부(67)로부터 출력된 속도보정량에 의해 이동선반의 폭어긋남 보정제어가 실행된다.

또한 속도설정기(61)에 있어서 설정된 이동선반(11)의 소정주행속도보다, 상기 제 1 함수부(62) 및 제 3 함수부(66)로부터 출력된 플러스의 속도보정량을 감산하여, 왼쪽의 구동식 주행차륜(14A)의 속도지령치를 구하는 제 2 감산기(68)와, 이 제 2 감산기(68)로부터 구해진 왼쪽의 구동식 주행차륜(14A)의 속도지령치의 하한을 제한하여 최저속도를 보장하는 제 1 하한 리미터(69)가 설치되고, 릴레이 RY-F의 동작(전진지령으로 온)에 의해 이 하한이 제한된 왼쪽의 구동식 주행차륜(14A)의 속도지령치가 선택되어, 릴레이 RY-B의 동작(후진지령으로 온)에 의해 이 하한이 제한된 왼쪽의 구동식 주행차륜(14A)의 속도지령치를 마이너스로 한 값이 선택되어, 릴레이RY-S의 동작(정지지령으로 온)에 의해 왼쪽의 구동식 주행차륜(14A)의 속도지령치"0"이 선택되어, 왼쪽의 벡터제어 인버터(42a)로 속도지령치를 출력하도록 구성되어 있다.

또한 속도설정기(61)에 있어서 설정된 이동선반(11)의 소정주행속도로부터, 상기 제 2 함수부(63) 및 제 4 함수부(67)로부터 출력된 속도보정량을 감산하여, 오른쪽의 구동식 주행차륜(14A)의 속도지령치를 구하는 제 3 감산기(70)와, 이 제 3 감산기 (70)로부터 구해진 오른쪽의 구동식 주행차륜(14A)의 속도지령치의 하한을 제한하여 최저속도를 보장하는 제 2 하한 리미터(71)가 설치되어, 릴레이 RY-F의 동작(전진지령으로 온)에 의해 이 하한이 제한된 오른쪽의 구동식 주행차륜 (14A)의 속도지령치가 선택되고, 릴레이 RY-B의 동작(후진지령으로 온)에 의해 이 하한이 제한된 오른쪽의 구동식 주행차륜(14A)의 속도지령치를 마이너스로 한 값이 선택되며, 릴레이 RY-S의 동작(정지지령으로 온)에 의해 오른쪽의 구동식 주행차륜(14A)의 속도지령치“0"이 선택되어, 오른쪽의 벡터제어 인버터(42b)로 속도지령치를 출력하도록 구성되어 있다.

한편, 속도지령치는 플러스일 때에 전진의 속도지령치를, 마이너스일 때에 후진의 속도지령치를 나타내고 있다.

상기 제어반(20)의 구성에 의한 작용을 설명한다.

우선, 메인제어반(40)으로부터 주행방향신호를 입력하면, 주행방향이 판단되고, 전진지령 또는 후진지령이 형성되어, 속도설정기(61)에 있어서 설정된 이동선반(11)의 소정주행속도가 속도지령치로서 좌우의 벡터제어 인버터(42a,42b)로 출력된다. 좌우의 벡터제어 인버터(42a,42b)에 의해 모터(16)가 속도지령치에 따른 회전수로 제어되어, 이동선반(11)은 전진 또는 후진을 시작한다. 한편, 전진지령시에 속도지령치는 플러스로, 후진지령시에 속도지령치는 마이너스로 형성된다.

주행이 시작되면, 좌우의 각 펄스 인코더(21)의 출력 펄스에 의해 좌우의 구동식 주행차륜(14A)의 주행거리가 구해지고, 이들 주행거리의 편차, 즉 이동선반(11)의 양쪽의 주행방향의 어긋남인 이동선반(11)의 경사가 구해져, 이 경사를 0으로 하도록 좌우의 구동식 주행차륜(14A)의 속도지령치가 구해져서, 좌우의 벡터제어 인버터 (42a,42b)로 출력된다.

상기 주행거리의 편차에 기초하여 좌우의 구동식 주행차륜(14A)의 속도지령치가 구해지는 통상의 주행제어가 실행되고 있을 때, 좌우의 각 펄스 인코더(21)의 펄스 수의 차가 설정치를 넘고 예측제어실행신호가 온이 되면, 즉 상기 경사가 커지면, 이동개시로부터 설정치를 넘기까지의 시간이 구해지고, 이 시간에 의해 주행량의 편차의 경향이 구해져서, 이 경향에 기초한 계수가 구해지며, 또한 각 구동식 주행차륜(14A)의 주행거리를 미분함으로써 현재의 주행거리의 변화가 구해지고, 이들(주행거리의 편차의 경향에 기초함) 계수와 현재의 주행거리의 변화를 승산함으로써 일정시간의 주행거리(진행의 성분)가 구해지고, 이 일정시간의 주행거리에 현재의 각 주행거리를 가산함으로써 일정시간후의 각 예측주행거리가 구해져서, 이들 예측주행거리의 편차가 구해지며, 이 예측주행거리편차를 0으로 하도록 좌우의 구동식 주행차륜(14A)의 속도지령치가 구해져서, 좌우의 벡터제어 인버터(42a,42b)로 출력된다(이동선반자세 보정제어가 실행된다). 한편, 각 예측주행거리는 소정시간마다 구해진다.

이 이동선반자세 보정제어시에, 상기 속도지령치는 주행거리가 진행하고 있는 쪽의 구동식 주행차륜(14A)에 연이어 동작한 모터(16)의 벡터제어 인버터(42a, 42b)에 대하여, 그 구동회전량을 떨어뜨리도록 제어된다. 또한 속도지령치의 플러 스와 마이너스의 부호에 의해 정역구동의 전환이 이루어진다.

이에 따라, 모터(16)사이에 구동회전량의 차가 생기게 되고, 이로써 상술한 경사자세를 점차로 수정하여 해소할 수 있다. 또한 주행거리가 앞서 있는 쪽이, 다른쪽에 대하여 저속으로 진행하도록 제어할 수 있음에 따라, 이동선반(11)끼리의 충돌 등을 초래하지 않고, 경사자세를 점차로 수정하여 해소할 수 있다.

그리고 펄스 인코더(21)로부터 각각 출력되는 펄스의 수의 차가 거의 0으로 되돌아가면 예측제어실행신호가 오프가 되어, 다시 주행거리편차에 기초한 통상의 주행제어로 복귀된다.

또한 근접 센서(35a,35b)에 의해 구해진 피검출체(31)의 데이터에 기초하여 주행경로(10)의 폭방향(좌우방향) B의 어긋남이 구해지고, 이 어긋남이, 제 2 비교기(72)에 설정된 소정량(데드 밴드)을 넘으면, 주행거리편차 혹은 예측주행거리편차에 의한 속도보정량이 0으로 설정되어 이동선반자세보정제어대신에, 이동선반폭 어긋남 보정제어가 실행된다(이동선반폭 어긋남 보정제어가 이동선반자세 보정제어에 우선된다). 즉, 폭방향 B의 어긋남을 0으로 하도록, 제 3 함수부(66)또는 제 4 함수부(67)로부터 속도보정량이 출력되고, 한쪽의 구동회전량을 떨어뜨리도록 좌우의 구동식 주행차륜 (14A)의 속도지령치가 구해지고, 좌우의 벡터제어 인버터(42a, 42b)로 출력되어, 이동선반폭 어긋남 보정제어가 실행된다.

이에 따라, 직각형상자세로 주행하고 있는 이동선반(11)을 점차로 경사자세로 하고, 그에 따라, 근접 센서(35a,35b)가 각각 피검출체(31)상으로 이동하여, 폭어긋남을 해소할 수 있다. 또한 이동선반폭 어긋남 보정제어가 이동선반자세 보정 제어보다 우선하여 실행되고, 따라서, 소위 폭어긋남이 해소되고, 해소되면, 타이머(73)의 설정시간이 지연되어 이동선반자세보정제어가 재실행되고, 이동선반(11)의 주행이 주행경로(10)에 대하여 직각형상자세로 행하여지도록 자세가 수정된다.

또, 좌우의 구동식 주행차륜(14A)의 속도지령치의 보정은, 속도설정기(61)에 있어서 설정된 이동선반(11)의 소정주행속도와, 하한 리미터(69,71)에 있어서 설정된 최저속도와의 사이에서 행하여진다.

또한 각 이동선반(11)이 원점으로 되돌아가, 원점 센서(39)가 동작하고 있는 상태에서, 전진지령이 출력되면 카운터(45,46)의 카운트치가 리세트되고, 주행거리의 원점보정이 행하여진다.

그리고, 주행방향의 접근 센서(37a 또는 37b)가 동작하면, 정지지령이 형성되어, 속도지령치가 “0"이 되어, 좌우의 벡터제어 인버터(42a,42b)에 의해 모터 (16)가 회전수 “0"으로 제어되어, 이동선반(11)은 정지한다.

이하에, 상기한 제 1 실시형태에 있어서의 작용을 설명한다.

도 1, 도 2에 나타낸 바와 같이, 1대 또는 복수대의 이동선반(11)을 주행경로(10)상에서 주행시킴으로써, 목적으로 하는 이동선반(11)의 전방에 작업용 통로 (S)를 형성할 수 있고, 이 작업용 통로(S)에서 목적으로 하는 구획수납공간 (13e)에 대한 하물의 출납을 행할 수 있다. 이 하물의 출납은, 예를 들면 지게차를 작업용 통로(S)내에서 주행시켜, 펠릿(pallet)을 통해 행하고 있다.

그 때에, 작업용 통로(S)내의 바닥면(1a) 상에는 차량이 타고 넘어가는 것을 허용하는 피검출체(31)만이 존재하고, 더욱 작업용 통로(S)의 양측바깥쪽의 바닥면 (1a) 상에는 아무것도 존재하지 않기 때문에, 포크 리프트 등의 차량의 주행은, 작업용 통로(S)에서의 한방향에의 통과주행도 가능하게 하여, 자유방향으로 행할 수 있다. 이에 따라, 하물의 출납 등, 작업용 통로(S)를 이용한 작업을 신속하게 또한 원활하게 행할 수 있다.

예를 들면, 도 1, 도 2의 정지위치(마)에 정지하고 있는 이동선반(11)을, 주행경로(10)상에서 주행시킨 후 정지위치(바)에 정지시킬 때, 우선 메인제어반(40)을 조작한다. 이에 따라, 정지위치(마)에 정지하고 있는 이동선반(11)의 제어반 (20)에 대하여, 주행지령신호(주행방향신호)가 주어진다.

그렇게 하면, 한 쌍의 모터(16)를 기동시켜, 각각 구동차륜축(15A)을 통해 구동식 주행차륜(14A)을 구동회전시킨다. 이에 따라 이동선반(11)에 주행력을 부여할 수 있고, 이로써 나머지 주행차륜(14)을 추종회전(유동가능한 회전)시키면서, 이동선반(11)을 주행경로(10)상에서 주행할 수 있다. 그리고, 이동선반(11)사이에 설정된 접근 센서(37a,37b) 등에 의한 검출제어에 의해서, 이동선반(11)을, 정지위치(사)에 정지하고 있는 이동선반(11)에 충돌 등을 시키지 않고, 소기의 정지위치(바)에 정지할 수 있다.

상술한 바와 같은 이동선반(11)의 주행에 있어서, 수납하고 있는 하물의 편하중(偏荷重), 바닥면(1a)의 평탄(요철)상태, 바닥면(1a)에 대한 구동식 주행차륜 (14A)의 슬립, 구동식 주행차륜(14A)에서의 바깥쪽 링체(14b)의 마찰손상 등에 의해서, 이동선반(11)의 주행이, 주행경로(10)에 대하여 직각형상자세를 유지하여 행하여지지 않고, 예를 들면 도 1의 가상선으로 표시된 바와 같이, 한쪽 부분이 진행 하고 또한 다른쪽 부분이 늦게 경사자세로 행하여지는 경우가 있다.

이러한 경우, 폭방향 B의 양측부분에 각각 설치한 펄스 인코더(21)에 의해 주행거리를 검출하고, 이 검출에 기초하여 제어반(20)에 의해서, 상기 모터(16)에 의한 구동회전량을 제어하고 있다. 즉, 이동선반(11)의 주행에 따라, 바닥면(1a)에 압접하고 있는 검지용 바퀴체(27)가 마찰회전이동한다. 이 검지용 바퀴체(27)의 회전에 의해, 바퀴체축(26)을 통해 회전체(28)를 회전시킨다.

그렇게 하면, 회전체(28)의 회전에 의해서, 이 회전체(28)에 형성한 슬릿부 (28a,28b)군의 이동수(통과수)를 광전 스위치(29a,29b)에 의해 카운트하여, 제어반 (20)에 입력할 수 있다. 이 제어반(20)에 있어서는, 양 펄스 인코더(21)로부터 출력되는 펄스를 카운트함으로써 각각 구동식 주행차륜(14A)에 의한 주행거리를 구하여 비교하고, 이 경우에는, 한쪽 부분의 구동식 주행차륜(14A)에 의한 주행거리가 크고(앞서 있음), 그리고 다른쪽 부분의 구동식 주행차륜(14A)에 의한 주행거리가 작은(뒤떨어짐) 상태에 있게 된다.

이 비교에 기초하여 제어반(20)으로부터, 주행거리가 앞서 있는 쪽의 구동식 주행차륜(14A)에 연이어 동작한 모터(16)에 대하여, 즉 한쪽 부분의 구동식 주행차륜 (14A)에 연이어 동작한 모터(16)의 벡터제어 인버터(42a 또는 42b)에 대하여, 그 구동회전량을 떨어뜨리도록 제어신호가 출력된다. 이에 따라, 한쪽부분의 모터(16)의 구동회전량이 떨어지게 되어, 이 한쪽부분이 다른쪽부분에 대하여 저속으로 진행하게 되고, 이로써 상술한 경사자세를 점차로 수정하여 해소할 수 있다.

또한 제어반(20)에 있어서는, 양 펄스 인코더(21)로부터 출력되는 펄스에 이 동개시시보다 설정치를 넘어 펄스차가 생기면, 주행거리와 이동개시로부터 설정치를 넘는 펄스차가 생겼을 때까지의 시간에 따라서 예측주행거리가 구해지고, 예측주행거리가 앞서 있는 쪽의 구동식 주행차륜(14A)에 연이어 동작한 모터(16)의 벡터제어 인버터(42a 또는 42b)에 대하여, 그 구동회전량을 떨어뜨리도록 제어신호가 출력된다. 이에 따라, 한쪽부분의 모터(16)의 구동회전량이 떨어지게 되어, 이 한쪽부분이 다른쪽부분에 대하여 저속으로 진행하게 되고, 예측주행거리에 따라서 앞질러가므로 경사자세를 점차로 수정하여 해소할 수 있다. 이 예측제어에 의해, 도 11에 실선으로 나타낸 바와 같이 물결치는 궤적을 그리는 바닥면(1a) 또는 하중조건에 있어서, 주행거리편차만의 제어로는 도 11(a)에 파선으로 나타낸 바와 같이 오버슈트(Overshoot)하는 데 비하여, 도 11(b)에 파선으로 나타낸 바와 같이 오버슈트를 없앨 수 있어 안정된 주행제어를 행할 수 있다.

이렇게 제어반(20)을 통하여 제어를 행함으로써, 이동선반(11)의 주행은, 주행경로(10)에 대하여 직각형상자세로 할 수 있다.

한편, 제어반(20)에 있어서, 각각 구동식 주행차륜(14A)에 의한 주행거리를 비교하였을 때에, 그 차가 없을 때나, 차가 미소할 때(데드 밴드내일 때)에는, 제어반 (20)으로부터의 구동회전량을 떨어뜨리는 것과 같은 제어신호는 출력되지 않고, 이로써 속도설정기(61)로 설정된 소기의 회전수에 의한 주행이 계속된다.

상술한 바와 같이, 주행거리검출수단으로서 펄스 인코더(21)를 채용했을 때에는, 회전체(28)에 대하여, 각각 설정각도간격으로 형성하는 바깥쪽 슬릿부(28a)군과 안쪽 슬릿부(28b)군을, 설정각도의 반의 각도로 둘레방향에서 상대적으로 어긋나게 할 수 있고, 이에 따라, 이동선반(11)의 폭방향의 양측부분에 있어서의 주행거리의 검출을, 검출량을 상세하게 하여, 정확하게 할 수 있게 된다.

상술한 바와 같은 이동선반(11)의 주행에 있어서, 예를 들면, 이동선반(11)의 주행이 주행경로(10)에 대하여 직각형상자세로 행하여지고 있음에도 불구하고, 이동선반(11)이 폭방향 B에 어긋나는, 소위 폭어긋남 주행을 할 우려가 있다. 이러한 경우, 이동선반(11)을 주행시키면서, 주행경로방향 A을 따라 배설된 피검출체 (31)를 폭 어긋남 검출수단(35)인 근접 센서(35a,35b)에 의해 검출하고, 이로써 근접 센서(35a,35b)의 검출치의 차가 없어지도록, 제어반(20)에 의해 모터 (16)를 제어하고 있다.

즉, 폭어긋남이 생기고 있지 않은 주행시에 근접 센서(35a,35b)는, 도 9에 나타낸 바와 같이 피검출체(31)를 동시에 검출하고 있다. 그리고 폭어긋남이 생겼을 때, 한 쌍의 근접 센서(35a,35b)중, 어긋난 쪽의 근접 센서(35a,35b)가 바닥면 (1a)을 검출하게 되고, 이로써 상기 제어반(20)에 있어서, 검출치에 차가 생기게 된다.

그렇게 하면 제어반(20)으로부터, 어긋난 쪽과는 반대쪽의 구동식 주행차륜 (14A)에 연이어 동작한 모터(16)의 벡터제어 인버터(42a 또는 42b)에 대하여, 그 구동회전량을 떨어뜨리도록 제어신호가 출력된다. 이에 따라, 반대쪽의 모터(16)의 구동회전량이 떨어지게 되어, 이 반대쪽이 어긋난 쪽에 대하여 저속으로 진행하게 되고, 이로써 직각형상자세로 주행하고 있는 이동선반(11)을 점차로 경사자세로 하고, 그에 따라, 어긋난 쪽의 근접 센서(35a,35b)가 피검출체(31)쪽으로 접근이동 하여, 폭어긋남을 해소할 수 있다.

제어반(20)에 의해, 통상적으로는, 이동선반자세 보정제어에 의해 이동선반(11)의 주행이 주행경로(10)에 대하여 직각형상자세로 행하여지도록 자세가 수정되어 있고, 폭어긋남이 생기면, 이동선반 폭어긋남 보정제어가 이동선반자세 보정제어보다 우선하여 실행되어 폭어긋남이 해소되고, 해소되면, 일정시간후에 이동선반자세 보정제어로 되돌아가, 이동선반(11)의 주행이 주행경로(10)에 대하여 직각형상자세로 행하여지도록 자세가 수정된다.

또, 주행개시시에, 이미 폭어긋남이 발생하고 있을 때에는, 먼저 이동선반폭어긋남 보정제어가 실행되고, 폭어긋남이 해소된 후에 이동선반자세 보정제어가 실행된다.

상술에서는, 어긋난 쪽과는 반대쪽의 구동식 주행차륜(14A)에 연이어 동작한 모터(16)의 구동회전량을 떨어뜨림에 따라, 직각형상자세로 주행하고 있는 이동선반(11)을 점차로 경사자세로 하고 있지만, 이것은, 어긋난 쪽의 구동식 주행차륜 (14A)에 연이어 동작한 모터(16)의 구동회전량을 떨어뜨리도록 제어하였을 때도, 마찬가지로, 직각형상자세로 주행하고 있는 이동선반(11)을 점차로 경사자세로 할 수 있다.

이상과 같은 동작에 의해서, 이동선반(11)의 주행은, 큰 폭어긋남이 생기게 하지 않고 행할 수 있다. 또한 중앙부분의 1개소에 배설된 피검출체(31)와 폭 어긋남 검출수단(35)에 의해서, 이동선반(11)의 폭 어긋남을 검출하는 구성을, 간단하고 또한 염가로 제공할 수 있다. 그리고 상술한 폭방향 B의 양측부분의 주행거 리제어와의 조합에 의해서, 이동선반(11)의 주행은, 주행경로(10)에 대하여 직각형상자세로 또한 폭어긋남도 생기게 하지 않고 행할 수 있게 된다. 또한 피검출체 (31)를 주행경로(10)의 폭방향 B의 중간에서 주행경로방향 A를 따라 배설한 것에 의해, 폭어긋남을 해소하기 위해서 이동선반(11)을 기울게 하여 주행시킬 때에 이동선반(11)의 회전 반경을 작게 할 수 있어, 사행을 적게 할 수 있다.

상술한 바와 같은 이동선반(11)의 주행은, 메인제어반(40)에 있어서의 주행조작부의 조작에 의해서, 복수를 동시상태로 행할 수 있다. 즉 도 2에 나타낸 바와 같이, 정지위치(바)의 부분에 작업용 통로(S)가 형성되어 있는 상태로, 정지위치하여 (다)∼(마)의 부분에 정지하고 있는 3대의 이동선반(11)을 동시상태로 주행시키도록 조작하였을 때, 메인제어반(40)의 지시에 의해, 먼저 도 3(a)에 나타낸 바와 같이, 정지위치(마)의 부분에 정지하고 있는 이동선반(11)을 기동(주행)시킨다.

이어서, 이 1대째의 이동선반(11)의 주행이 시작되어 설정시간(2, 3초)을 둔 후, 도 3(b)에 나타낸 바와 같이, 정지위치(라)의 부분에 정지하고 있는 2대째의 이동선반(11)을 기동시킨다. 그리고, 2대째의 이동선반(11)의 주행이 시작되어 설정시간 (2, 3초)을 둔 후, 도 3(c)에 나타낸 바와 같이, 정지위치(다)의 부분에 정지하고 있는 3대째의 이동선반(11)을 기동시킨다.

그 후에 이동선반(11)군은, 우선 1대째의 이동선반(11)이 정지위치(바)의 부분에 정지하고, 이어서 2대째의 이동선반(11)이 정지위치(마)의 부분에 정지하며, 그리고 3대째의 이동선반(11)이 정지위치(라)의 부분에 차례로 정지하게 되고, 이 로써 도 3(d)에 나타낸 바와 같이, 서로 근접한 상태로 정지할 수 있다.

이렇게 해서, 3대의 이동선반(11)을, 설정시간(2, 3초) 간격으로 순차 시차기동 (시차 스타트)시킴에 따라, 3대(복수대)의 이동선반(11)의 동시상태의 주행은, 설정시간(2, 3초)에 상당하는 간격 L을 유지한 상태로 행할 수 있다. 따라서, 무궤도로 이동선반(11)이 경사자세가 되기 쉬운 형식이면서, 서로 접촉, 충돌 등이 생기지 않고, 복수대의 이동선반(11)을 동시상태로 주행할 수 있다. 또한 3대(복수대)의 이동선반(11)을 순차 정지시킴으로써, 서로 충분히 근접한 상태로 정지할 수 있다.

또, 상술한 바와 같은 이동선반(11)의 주행제어에 있어서, 제어반(20)으로서는, 학습하여 기억하고, 그에 기초하여 이동선반(11)을 주행제어할 수도 있다. 즉, 이동선반(11)을 주행시켰을 때에, 예를 들면 주행이 경사자세로 행하여져, 펄스 인코더(21)의 검출에 기초하여 경사자세를 수정하였을 때, 그 일련의 제어를 기억해 놓는다. 그리고, 다음 이동선반(11)의 역방향에의 주행이나 같은 방향에의 주행시에, 기억에 기초하여 이동선반(11)을 주행제어(예측제어)함으로써, 이동선반(11)의 주행은, 주행경로(10)에 대하여 직각형상자세로 행할 수 있게 된다.

또, 기억에 따라서 이동선반(11)을 주행제어하였을 때에도, 예를 들면 하중변화 등에 의해 주행이 경사자세로 행하여지는 경우가 있지만, 이에 대해서는 상술한 바와 같이 하여, 펄스 인코더(21)의 검출에 기초하여 경사자세를 수정할 수 있다.

상기한 제 1 실시형태에 있어서, 예를 들면 도 1∼도 3의 가상선에 나타낸 바와 같이, 상기 이동선반(11)군에 의한 주행경로(10)의 양 끝단 바깥쪽에는, 필요에 따라서 고정선반(3)이 배설된다. 이 경우에는, 한 쌍의 고정선반(3)사이에, 고정선반사이방향에 왕복주행이 자유로운 복수의 이동선반(11)이 배설되게 된다. 여기서 고정선반(3)은, 바닥면(1a) 상에 재치되어 고정되는 하부 프레임체(4)와, 이 하부 프레임체(4)상에 설치되는 선반부(5)등에 의해 구성되어 있다. 이 선반부(5)에는, 상하방향 및 수평방향으로 복수의 구획수납공간(5a)이 형성되어 있다.

그리고 양 고정선반(5)의 하부사이에는 장해물검출용의 광전 센서(6)가 설치되어 있다. 이 광전 센서(6)는, 폭방향 B에서 적당간격을 두고 복수가 병설되어 있다. 여기서 광전 센서(6)는, 투광기(7)와 수광기(8)가 대향하여 배치된 투과형의 광전 스위치로서, 각 투광기(7)로부터의 검출용 광선(7a)이, 이동선반(11)군에 있어서의 하부 프레임체(12)의 저면과 바닥면(1a)의 사이의 공간을 통과하여, 대향위치에 있는 수광기 (8)로 받아들여지도록 구성되어 있다.

이와 같이 한 쌍의 고정선반(3)이 설치됨으로써, 설치 면적을 효율적으로 이용한 하물의 보관을 가능하게 할 수 있다. 또한, 광전 센서(6)의 채용에 의해서, 만일 작업용 통로(S)에 작업자가 들어가 있는 상태에서 이동선반(11)을 이동시키고자 하여도, 작업용 통로(S)를 가로지르는 검출용 광선(7a)에 의해서 확실하게 검출할 수 있고, 이로써 이동선반(11)의 이동을 정지시키는 등의 제어를 할 수 있다. 또, 검출용 광선(7a)이 바닥면(1a)에서 저레벨로 설정되어 있으므로, 작업자 뿐만 아니라, 선반부(13)로부터 작업용 통로(S)내에 낙하한 소형의 이물도, 비접촉식으로 검출이 가능해진다.

또 다른 물건 검출방식으로서는, 광전 센서를 이동선반(11)의 전후면에 있어서, 그 검출용 광선을 폭방향 B로서 배설한 형식이어도 좋고, 더욱, 이동선반(11)의 전후면의 하부에 접촉식의 범퍼를 배설한 형식이어도 좋다.

다음에, 본 발명의 제 2 실시형태를, 도 12에 기초하여 설명한다.

즉 피검출체(31)가, 양 구동식 주행차륜(구동식 주행지지장치)(14A) 사이에서 또한 주행경로(10)의 폭방향 B의 중간의 4개소(복수개소)에 배설되어 있다. 그리고 각 피검출체(31)에 대향되어, 각각 폭 어긋남 검출수단(35)이 설치된다.

이 제 2 실시형태에 의하면, 이동선반(11)의 경사에 따른 폭어긋남을 신속하게 검출할 수 있다.

다음에, 본 발명의 제 3 실시형태를, 도 13에 기초하여 설명한다.

즉, 한 쌍의 피검출체(81A,81B)가, 주행경로(10)의 폭방향 B에서 빈틈(82)을 두고 바닥면(1a) 상에 부설되어, 그리고 철 등의 금속제의 비구동식 주행차륜(비구동식 주행지지장치의 일례)(83)이 차륜축(84)을 통해 설정됨과 동시에, 이 비구동식 주행차륜(83)이, 양 피검출체(81A,81B)의 표면사이에 걸쳐 재치되어 있다. 여기서 폭 어긋남 검출수단(35)이, 한쪽의 피검출체(81A)를 검출하도록, 양 근접 센서(35a,35b)가 배설되어 있다.

이 제 3 실시형태에 의하면, 비구동식 주행차륜(83)이, 양 피검출체(81A, 81B)의 표면사이를 회전함으로써, 피검출체(81A)에 대하여 양 근접 센서(35a,35b)를 항상 일정상태의 거리를 두고 대향할 수 있고, 이로써 양 근접 센서(35a,35b)에 의한 검출은 정확하게 할 수 있다.

다음에, 본 발명의 제 4 실시형태를, 도 14에 기초하여 설명한다.

즉, 한 쌍의 피검출체(81A,81B)가, 주행경로(10)의 폭방향 B에서 빈틈(82)을 두고 바닥면(1a) 상에 부설되고, 그리고 철 등의 금속제의 비구동식 주행차륜(비구동식 주행지지장치의 일례)(85)이 차륜축(86)을 통해 설치됨과 동시에, 이 비구동식 주행차륜(85)이, 양 피검출체(81A,81B)의 윗면사이에 걸쳐 재치되어 있다. 여기서 비구동식 주행차륜(85)에는, 상기 빈틈(82)에 걸어맞춤되는 칼날부(85a)가 형성되어 있다.

이 제 4 실시형태에 의하면, 비구동식 주행차륜(85)이, 양 피검출체(81A, 81B)의 윗면사이를 구름동작함으로써, 피검출체(81A,81B)에 대하여 양 근접 센서 (35a,35b)를 항상 일정상태의 거리를 두고 대향할 수 있고, 이로써 양 근접 센서 (35a,35b)에 의한 검출은 정확하게 할 수 있다. 또한, 빈틈(82)에 칼날부(85a)가 걸어맞춤하고 있는 것으로, 비구동식 주행차륜(85)이 양 피검출체(81A,81B)에서 벗어나는 것, 즉 폭어긋남 등을 하기 어렵게 할 수 있다.

다음에, 본 발명의 제 5 실시형태를, 도 15에 기초하여 설명한다.

즉, 1개의 피검출체(87)가, 주행경로방향 A를 따라 바닥면(1a) 상에 부설되고, 그리고 철 등 금속제의 비구동식 주행차륜(비구동식 주행지지장치의 일례)(88)이 차륜축(89)을 통해 설치됨과 동시에, 이 비구동식 주행차륜(88)이 피검출체(87)상에 재치되어 있다. 여기서 비구동식 주행차륜(88)에는, 상기 피검출체(87)의 양측 가장자리에 바깥쪽에서 걸어맞춤되는 한 쌍의 칼날부(88a)가 형성되어 있다.

이 제 5 실시형태에 의하면, 비구동식 주행차륜(88)이, 양 피검출체(87)상을 회전함으로써, 피검출체(87)에 대하여 양 근접 센서(35a,35b)를 항상 일정상태의 거리를 두고 대향할 수 있고, 이로써 양 근접 센서(35a,35b)에 의한 검출은 정확하게 할 수 있다. 또한, 피검출체(87)의 양측 가장자리에 바깥쪽에서 칼날부(88a)가 걸어맞춤하고 있는 것으로, 비구동식 주행차륜(88)이 양 피검출체(87)로부터 벗어나는 것, 즉 폭어긋남 등을 하기 어렵게 할 수 있다. 더구나, 양 근접 센서 (35a, 35b)를, 넓은 폭의 피검출체(87)의 전체폭을 효율적으로 이용하고, 충분히 떨어져 배설함으로써, 검출의 정확도를 높게 할 수 있다.

다음에, 본 발명의 제 6 실시형태를, 도 16에 기초하여 설명한다.

상기한 제 1∼제 5 실시형태에 있어서, 폭방향 B의 양측부분에 설치되는 구동식 주행차륜(14A)은, 사각형 틀형상의 하부 프레임체(12)에 대하여 대각형상 위치의 2개소에 배설되고, 그리고 양 구동차륜축(15A)에는, 각각 감속기가 부착된 모터(16)가 연동연결됨과 동시에, 이들 구동식 주행차륜(14A)의 근방에 펄스 인코더 (21)가 설치되지만, 이들 배치나 수는 임의로 변경할 수 있다.

즉, 도 16(a)에서는, 구동식 주행차륜(14A) 등이 폭방향 B에서 동일상태의 선상에 위치되어 있다. 또한 도 16(b)에서는, 구동식 주행차륜(14A) 등이 각 모서리부에 대응하여 4개소에 설치되어 있다. 그리고 도 16(c)에서는, 구동식 주행차륜(14A) 등이 중앙부분의 1개소에 추가되어 있다. 도한 도 16(d)에서는, 한 쌍의 모터(16) 등이 중앙부분에 배설되어 있다.

이 제 6 실시형태에 의하면, 이동선반(11)의 규모나 취급하는 하물의 하중 등에 따라서, 최적의 구동형태를 채용할 수 있다.

상기한 각 실시형태에서는, 이동선반(11)의 구획수납공간(13e)나 고정선반 (3)의 구획수납공간(5a)에 대하여, 펠릿을 통해 하물의 재치, 수납을 행하고 있으나, 이것은 상자 콘테이너를 재치, 수납시키는 형식 등이어도 좋다.

상기한 각 실시형태에서는, 이동선반(11)이나 고정선반(3)으로서, 하부 프레임체(12,4)와 선반부(13,5)로 이루어지는 형식이 표시되어 있지만, 이것은 선반부(13,5)가 생략된 대차형식의 이동선반(11)이나 가설대형식의 고정선반(3) 등이어도 좋다.

상기한 각 실시형태에서는, 이동선반(11)이나 고정선반(3)으로서, 최상단의 구획수납공간(13e,5a)이 위쪽에 개방된 형식이 표시되어 있지만, 이것은 상부에 덮개가 설치된 이동선반(11)이나 고정선반(3) 등이어도 좋다.

상기한 각 실시형태에서는, 피검출체(31,81A,81B,87)를 배설하는 것에, 이들 피검출체(31,81A,81B,87)가 바닥면(1a) 상에 부설된 형식이 표시되고 있지만, 이것은 바닥(1)에 형성된 홈내에 위치시켜, 일부 또는 전부가 매설된 형식 등이어도 좋다. 이 경우에, 차량이 타고 넘어가는 것을 보다 적합하게 행할 수 있다.

상기한 각 실시형태에서는, 모터(16)에 의해 1대(2개)의 구동식 주행차륜 (14A)을 구동하고 있지만, 이것은 모터(16)에 의해 1개의 구동식 주행차륜(14A)을 구동하는 형식 등이어도 좋고, 또한 1개의 구동식 주행차륜(14A)의 구동축의 일끝단부에 감속기를 직접 연결하여, 이 감속기에 모터(16)를 직접 연결하는 다이렉트 드라이브(direct drive) 형식으로 하여도 좋다.

상기한 각 실시형태에서는, 주행지지장치로서 주행차륜형식이 표시되고 있지 만, 이것은 로울러 체인형식(캬타필러형식)등이어도 좋다. 이 경우에 로울러 체인 등은, 이동선반(11)의 폭방향 B에서의 양측부분에, 각각 주행경로방향 A의 전체길이에 걸쳐 단수로 설치되어, 또한 주행경로방향 A의 전체길이에 걸쳐 분할된 복수로 설치된다.

상기한 각 실시형태에서는, 주행량 검출수단으로서 펄스 인코더(21)를 채용하고, 그리고 회전체(28)에 바깥쪽 슬릿부(28a)와 안쪽 슬릿부(28b)를 형성함과 동시에, 바깥쪽 슬릿부(28a)에 대향되는 바깥쪽 광전 스위치(29a)와, 안쪽 슬릿부(28b)에 대향되는 안쪽 광전 스위치(29b)가 설치된 2조 검출형식이 표시되어 있지만, 이것은 1조 검출형식이나 2조 이상의 복수조검출형식 등이어도 좋다.

상기한 각 실시형태에서는, 주행량 검출수단으로서 검지용 바퀴체(27) 등을 갖는 펄스 인코더(21)가 표시되고 있지만, 이것은 구동식 주행지지장치의 구동회전량을 계측하는 형식 등이어도 좋다. 또한 펄스 인코더(21)는, 검지용 바퀴체(27)의 회전을 검출하고 있지만, 유도전동형의 모터(회전구동수단의 일례)(16)의 회전축에 연결하여 이동선반(11)의 주행량을 검지하도록 하여도 좋다.

상기한 각 실시형태에서는, 피검출체(31)로서 시트 레일을 채용하고, 그리고 폭 어긋남 검출수단(35)으로서 한 쌍의 근접 센서(35a,35b)로 이루어지는 방식이 채용되어 있지만, 이 폭어긋남 검출로서는, 유도체(유도 라인)과 픽 업 코일로 이루어지는 방식 등이어도 좋다. 또한 이동선반 폭어긋남 보정제어를 근접 센서 (35 a,35b)의 검출 데이터의 차를 없애도록 행하고 있지만, 근접 센서(35a,35b)의 각 검출 데이터가 설정치를 벗어나지 않도록, 혹은 벗어났을 때에 보정함으로써, 구동 식 주행차륜(14A)의 속도지령치를 구하여 제어하도록 할 수도 있다. 또한 폭 어긋남 검출수단(35)을, 피검출체(31)의 폭방향의 양 끝단부상에 각각 피검출체(31)를 검출하는 스위치[피검출체(31)의 검출로 온하는 스위치]를 설치하고, 이동선반폭어긋남 보정의 제어를 이들 스위치가 함께 온이 되어 있도록 함으로써 행할 수도 있다. 또한 폭 어긋남 검출수단(35)으로서, 이동선반(11)의 전후의 측면에 복수의 회귀반사형 광센서를, 대향하는 이동선반(11)을 향하여 설치하고, 이 대향하는 이동선반(11)에, 광 센서에 대향하여 반사체를 설치하여 구성하고, 이동선반(11)끼리가 어긋난 것에 의해 광 센서가 오프가 되는 것으로 폭어긋남을 검출하도록 할 수도 있다. 또한 한 쌍의 근접 센서(35a,35b)에 더욱 한 쌍의 근접 센서를 가하여 4대로, 폭어긋남을 검출하도록 하여도 좋다.

상기한 실시형태에서는, 복수대의 이동선반(11)을 동시상태로 주행시킬 때, 설정시간 간격으로 순차 기동(스타트)시키고 있지만, 이것은 복수대의 이동선반(11)을 동시에 기동(스타트)시켜도 좋다.

상기한 각 실시형태에서는, 이동선반(11)의 폭내에 피검출체가 위치되어 있지만, 이것은 이동선반(11)의 폭 밖에 피검출체가 위치된 형식 등이어도 좋다.

이상과 같이 본 발명에 의하면, 이동선반자세보정제어에 의해 회전구동수단에 의한 구동회전량을 제어함에 따라, 회전구동수단사이에 구동회전량의 차가 생기게 되고, 이로써 상술한 경사자세를 점차로 수정하여 해소할 수 있다. 이에 따라 이동선반의 주행은, 주행경로에 대하여 직각형상자세로 할 수 있다.

Claims (24)

1. 주행지지장치를 통해 주행경로상에서 왕복주행이 자유로운 이동선반이 복수배설된 이동선반설비로서,

   상기 주행경로의 폭방향의 양측부분에 위치된 주행지지장치는, 각각 회전구동수단이 설치되어 구동식 주행지지장치로 구성되고,

   상기 이동선반에는, 폭방향의 양측부분에 각각 주행량 검출수단이 설치됨과 함께, 상기 주행량 검출수단에 의한 검출에 기초하여 상기 회전구동수단에 의한 구동회전량을 제어하는 제어수단이 설치되고,

   상기 제어수단은, 상기 각 주행량 검출수단에 의해 각각 검출된 상기 구동식 주행지지장치의 주행량에 편차가 생기면, 상기 각 구동식 주행지지장치의 주행량의 예측치를 이용하여, 상기 예측치의 편차를 없애도록 상기 각 회전구동수단에 의한 구동회전량을 보정제어하는 이동선반 자세보정제어를 하는 것을 특징으로 하는, 이동선반설비.
2. 제 1 항에 있어서, 상기 제어수단은, 주행량이 더해지고 있는 쪽의 상기 구동식 주행지지장치에 연이어 동작하는 상기 회전구동수단에 대하여, 그 구동회전량을 감소시키도록 제어하는 것을 특징으로 하는, 이동선반설비.
3. 제 1 항 또는 제 2 항에 있어서, 상기 제어수단은, 상기 이동선반이 주행을 시작한 직후에 양(兩) 구동식 주행지지장치의 주행량의 편차가 규정의 주행량을 넘기까지의 시간과, 그 후의 상기 각 구동식 주행지지장치의 주행량에 의해, 상기 각 구동식 주행지지장치의 주행량의 예측치를 구하는 것을 특징으로 하는, 이동선반설비.
4. 제 3 항에 있어서, 상기 제어수단은, 상기 양 구동식 주행지지장치의 주행량의 편차가 규정의 주행량을 넘었을 때부터, 현재로부터 일정시간후의 예측치를 구하여, 상기 이동선반자세 보정제어를 실행하는 것을 특징으로 하는, 이동선반설비.
5. 제 1 항 또는 제 2 항에 있어서, 상기 제어수단은, 상기 양 구동식 주행지지장치의 주행량의 편차가 규정의 주행량을 넘을 때까지는, 상기 주행량의 편차를 없애도록 상기 각 회전구동수단에 의한 상기 구동회전량을 보정제어하는 것을 특징으로 하는, 이동선반설비.
6. 제 1 항 또는 제 2 항에 있어서, 상기 제어수단은, 상기 이동선반자세 보정제어를 실행하여, 상기 예측치의 편차가 거의 영이 되면, 상기 양 구동식 주행지지장치의 주행량의 편차를 없애도록 상기 각 회전구동수단에 의한 상기 구동회전량을 보정제어하는 것을 특징으로 하는, 이동선반설비.
7. 제 1 항 또는 제 2 항에 있어서, 주행경로의 폭방향의 바닥쪽에는, 상기 차량이 타고 넘어가는 것을 허용하는 피검출체가 주행경로방향을 따라서 배설됨과 함께, 상기 이동선반에는, 상기 피검출체를 검출하면서 상기 이동선반의 폭어긋남을 검출하는 폭 어긋남 검출수단이 설치되고,

   상기 제어수단에, 상기 폭 어긋남 검출수단에 의한 검출치가 설정치를 벗어나지 않도록, 상기 회전구동수단을 제어하는 이동선반 폭어긋남 보정제어를 행하는 기능을 부가한 것을 특징으로 하는, 이동선반설비.
8. 제 7 항에 있어서, 상기 제어수단은, 상기 이동선반 폭어긋남 보정제어를 상기 이동선반자세 보정제어보다 우선하여 실행하는 것을 특징으로 하는, 이동선반설비.
9. 제 7 항에 있어서, 상기 피검출체가, 또한 상기 양 구동식 주행지지장치 사이에서 상기 주행경로의 폭방향의 중앙부분에 배설되어 있는 것을 특징으로 하는, 이동선반설비.
10. 제 1 항 또는 제 2 항에 있어서, 복수의 상기 이동선반을 주행시킬 때, 설정시간을 두고 순차 기동제어되도록 구성되어 있는 것을 특징으로 하는, 이동선반설비.
11. 제 1 항 또는 제 2 항에 있어서, 상기 회전구동수단에, 벡터제어 인버터를 사용한 것을 특징으로 하는, 이동선반설비.
12. 제 1 항 또는 제 2 항에 있어서, 상기 주행량 검출수단이, 상기 구동식 주행지지장치의 근방에 설치된 펄스 인코더인 것을 특징으로 하는, 이동선반설비.
13. 제 12 항에 있어서, 상기 제어수단은, 상기 양 구동식 주행지지장치의 상기 펄스 인코더로부터 출력되는 펄스 수의 차가, 설정변경이 가능한 펄스 수를 넘으면, 이동선반자세 보정제어를 실행하는 것을 특징으로 하는, 이동선반설비.
14. 주행지지장치를 통해 주행경로상에서 왕복주행이 자유로운 이동선반이 복수배설된 이동선반설비로서,

    상기 주행경로의 폭방향의 양측부분에 위치된 주행지지장치는, 각각 회전구동수단이 설치되어 구동식 주행지지장치로 구성되어,

    상기 주행경로의 폭방향의 바닥쪽에는, 차량이 타고 넘어가는 것을 허용하는 피검출체가 상기 주행경로방향을 따라서 배설되고,

    상기 이동선반에는,

    상기 양측부분의 각 구동식 주행지지장치의 주행량을 각각 검출하는 주행량 검출수단과,

    상기 피검출체를 검출하면서 이동선반의 폭어긋남을 검출하는 폭어긋남 검출수단과,

    상기 각 주행량 검출수단에 의해 각각 검출된 상기 구동식 주행지지장치의 주행량에 기초하여 상기 각 회전구동수단에 의한 구동회전량을 제어함과 동시에, 이들 주행량의 편차를 없애도록 상기 각 회전구동수단에 의한 구동회전량을 보정제어하여, 상기 폭 어긋남 검출수단에 의한 검출치가 설정치를 벗어나지 않도록, 상기 각 회전구동수단을 제어하는 이동선반 폭어긋남 보정제어를 하는 제어수단이 설치되는 것을 특징으로 하는, 이동선반설비.
15. 제 14 항에 있어서, 상기 제어수단은, 주행량이 더해지고 있는 쪽의 구동식 주행지지장치에 연이어 동작한 회전구동수단에 대하여, 그 구동회전량을 감소시키도록 제어하는 것을 특징으로 하는, 이동선반설비.
16. 제 14 항 또는 제 15 항에 있어서, 상기 제어수단은, 상기 각 주행량 검출수단에 의해 각각 검출된 상기 구동식 주행지지장치의 주행량의 편차가 규정의 주행량을 넘으면, 상기 이동선반이 주행을 시작한 직후부터 상기 양 구동식 주행지지장치의 주행량의 편차가 규정의 주행량을 넘기까지의 시간과, 그 후의 상기 각 구동식 주행지지장치의 주행량에 의해, 상기 각 구동식 주행지지장치의 주행량의 예측치를 구하여, 상기 예측치의 편차를 없애도록 상기 각 회전구동수단에 의한 구동회전량을 보정제어하는 이동선반자세 보정제어를 하는 것을 특징으로 하는, 이동선반설비.
17. 제 16 항에 있어서, 상기 제어수단은, 상기 양 구동식 주행지지장치의 주행량의 편차가 규정의 주행량을 넘었을 때부터, 현재로부터 일정시간후의 예측치를 구하여, 상기 이동선반자세 보정제어를 실행하는 것을 특징으로 하는, 이동선반설비.
18. 제 16 항에 있어서, 상기 제어수단은, 상기 양 구동식 주행지지장치의 주행량의 편차가 규정의 주행량을 넘을 때까지는, 상기 주행량의 편차를 없애도록 상기 각 회전구동수단에 의한 구동회전량을 보정제어하는 것을 특징으로 하는, 이동선반설비.
19. 제 16 항에 있어서, 상기 제어수단은, 상기 이동선반자세 보정제어를 실행하여, 상기 예측치의 편차가 거의 영이 되면, 상기 양 구동식 주행지지장치의 주행량의 편차를 없애도록 상기 각 회전구동수단에 의한 상기 구동회전량을 보정제어하는 것을 특징으로 하는, 이동선반설비.
20. 제 16 항에 있어서, 상기 제어수단은, 상기 이동선반 폭어긋남 보정제어를 상기 이동선반자세 보정제어보다 우선하여 실행하는 것을 특징으로 하는, 이동선반설비.
21. 제 14 항 또는 제 15 항에 있어서, 복수의 상기 이동선반을 주행시킬 때에, 설정시간을 두고 순차 기동제어되도록 구성되어 있는 것을 특징으로 하는, 이동선반설비.
22. 제 14 항 또는 제 15 항에 있어서, 상기 회전구동수단에, 벡터제어 인버터를 사용한 것을 특징으로 하는, 이동선반설비.
23. 제 14 항 또는 제 15 항에 있어서, 상기 주행량 검출수단이, 상기 구동식 주행지지장치의 근방에 설치된 펄스 인코더인 것을 특징으로 하는, 이동선반설비.
24. 제 23 항에 있어서, 상기 제어수단은, 상기 양 구동식 주행지지장치의 펄스 인코더로부터 출력되는 펄스 수의 차가, 설정변경이 가능한 펄스 수를 넘으면, 상기 이동선반자세 보정제어를 실행하는 것을 특징으로 하는, 이동선반설비.

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