JP2000302209A - 立体収納設備 - Google Patents
立体収納設備Info
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- JP2000302209A JP2000302209A JP11112211A JP11221199A JP2000302209A JP 2000302209 A JP2000302209 A JP 2000302209A JP 11112211 A JP11112211 A JP 11112211A JP 11221199 A JP11221199 A JP 11221199A JP 2000302209 A JP2000302209 A JP 2000302209A
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 架構の斜行を防止可能な立体収納設備を提供
する。 【解決手段】 走行路１に並列に配置され且つ左右両側
に駆動車輪９，１０及び転動車輪１１，１２を枢支した
複数の架構１３と、駆動車輪９，１０ごとに設けた車輪
駆動機構１４，１５と、転動車輪１１，１２ごとに設け
た回転角検出器１６，１７と、走行路１の一側に配置し
たガイドレール１９と、架構１３のガイドレール１９側
に固着したアーム２０と、アーム２０に取り付けられ且
つガイドレール１９に係合するガイドローラ２１と、回
転角検出器１６，１７の回転角検出信号２２に基づき車
輪駆動機構１４，１５を制御する移動制御器２３とを備
え、回転角検出器１６，１７の回転角検出信号２２に基
づき、移動制御器２３が架構進行方向に向かって先行し
ている駆動車輪９，１０の回転数を減少させるように車
輪駆動機構１４，１５を制御する。
する。 【解決手段】 走行路１に並列に配置され且つ左右両側
に駆動車輪９，１０及び転動車輪１１，１２を枢支した
複数の架構１３と、駆動車輪９，１０ごとに設けた車輪
駆動機構１４，１５と、転動車輪１１，１２ごとに設け
た回転角検出器１６，１７と、走行路１の一側に配置し
たガイドレール１９と、架構１３のガイドレール１９側
に固着したアーム２０と、アーム２０に取り付けられ且
つガイドレール１９に係合するガイドローラ２１と、回
転角検出器１６，１７の回転角検出信号２２に基づき車
輪駆動機構１４，１５を制御する移動制御器２３とを備
え、回転角検出器１６，１７の回転角検出信号２２に基
づき、移動制御器２３が架構進行方向に向かって先行し
ている駆動車輪９，１０の回転数を減少させるように車
輪駆動機構１４，１５を制御する。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は立体収納設備に関す
るものである。
るものである。
【０００２】
【従来の技術】図４乃至図６は従来の立体収納設備の一
例を示すもので、この立体収納設備は、走行路１に並列
に配置した物品収納用の複数の架構２と、走行路１に接
し且つ架構２のそれぞれが互いに近接離反し得るように
各架構２の左右両側に枢支した無フランジの車輪３と、
該車輪３を回転させ得るように各架構２に設けた車輪駆
動機構４と、上部及び下部に全長にわたる溝５を有し且
つ走行路１の一側に沿って水平に配置したガイドレール
６と、該ガイドレール６の溝５に嵌入するように各架構
２にブラケット７を介して枢支したガイドローラ８とを
備えている。
例を示すもので、この立体収納設備は、走行路１に並列
に配置した物品収納用の複数の架構２と、走行路１に接
し且つ架構２のそれぞれが互いに近接離反し得るように
各架構２の左右両側に枢支した無フランジの車輪３と、
該車輪３を回転させ得るように各架構２に設けた車輪駆
動機構４と、上部及び下部に全長にわたる溝５を有し且
つ走行路１の一側に沿って水平に配置したガイドレール
６と、該ガイドレール６の溝５に嵌入するように各架構
２にブラケット７を介して枢支したガイドローラ８とを
備えている。
【０００３】各架構２は、それぞれの車輪駆動機構４を
作動させると、単独で走行路１を自走する。
作動させると、単独で走行路１を自走する。
【０００４】また、走行路１の全長Ｌ、架構２の前後方
向の寸法Ｅ、及び架構２の数は、走行路１内にフォーク
リフトなどの物品搬送機が出入り可能な間隔Ｓ（図４参
照）が形成できるように設定されている。
向の寸法Ｅ、及び架構２の数は、走行路１内にフォーク
リフトなどの物品搬送機が出入り可能な間隔Ｓ（図４参
照）が形成できるように設定されている。
【０００５】図４乃至図６に示す立体収納設備におい
て、物品の入出庫を行なう際には、各架構２を順次移動
させて、入出庫作業を行なうべき架構２の端面と、それ
に隣接する他の架構２の端面との間に、前記の間隙Ｓを
形成する。
て、物品の入出庫を行なう際には、各架構２を順次移動
させて、入出庫作業を行なうべき架構２の端面と、それ
に隣接する他の架構２の端面との間に、前記の間隙Ｓを
形成する。
【０００６】この立体収納設備は、無フランジの車輪３
によって各架構２を移動させるので走行路１に突起や溝
が形成されず、よって、物品搬送機が間隙Ｓへ容易に乗
り入れることができる。
によって各架構２を移動させるので走行路１に突起や溝
が形成されず、よって、物品搬送機が間隙Ｓへ容易に乗
り入れることができる。
【０００７】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、図４乃
至図６に示す立体収納設備では、空転などに起因する摩
耗が生じて架構２の左側の車輪３と右側の車輪３の外径
が異なっていると、架構２が走行路１に対して斜めに進
む斜行が発生する。
至図６に示す立体収納設備では、空転などに起因する摩
耗が生じて架構２の左側の車輪３と右側の車輪３の外径
が異なっていると、架構２が走行路１に対して斜めに進
む斜行が発生する。
【０００８】更に、架構２の移動に伴って斜行角度が大
きくなると、ガイドローラ８を枢支しているブラケット
７などがガイドレール６に接して、架構２が移動できな
くなることがある。
きくなると、ガイドローラ８を枢支しているブラケット
７などがガイドレール６に接して、架構２が移動できな
くなることがある。
【０００９】本発明は上述した実情に鑑みてなしたもの
で、架構の斜行を防止し得る立体収納設備を提供するこ
とを目的とするものである。
で、架構の斜行を防止し得る立体収納設備を提供するこ
とを目的とするものである。
【００１０】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するた
め、本発明の立体収納設備では、走行路に並列に配置し
た物品収納用の複数の架構と、走行路に接するように各
架構の左右両側に枢支した無フランジの駆動車輪及び転
動車輪と、左右の駆動車輪ごとに設けた駆動機構と、左
右の転動車輪ごとに設けられた回転角検出器と、走行路
の一側に沿って配置したガイドレールと、各架構にガイ
ドレール側へ突出するように固着したアームに取り付け
られ且つガイドレールに係合する係合部材と、左右の回
転角検出器からの回転角検出信号に基づき左右の車輪駆
動機構を制御する移動制御器とを備えている。
め、本発明の立体収納設備では、走行路に並列に配置し
た物品収納用の複数の架構と、走行路に接するように各
架構の左右両側に枢支した無フランジの駆動車輪及び転
動車輪と、左右の駆動車輪ごとに設けた駆動機構と、左
右の転動車輪ごとに設けられた回転角検出器と、走行路
の一側に沿って配置したガイドレールと、各架構にガイ
ドレール側へ突出するように固着したアームに取り付け
られ且つガイドレールに係合する係合部材と、左右の回
転角検出器からの回転角検出信号に基づき左右の車輪駆
動機構を制御する移動制御器とを備えている。
【００１１】本発明の立体収納設備においては、移動中
の架構が斜行しようとすると、単位時間あたりの左右の
回転角検出器の信号発振数に相違が生じる。
の架構が斜行しようとすると、単位時間あたりの左右の
回転角検出器の信号発振数に相違が生じる。
【００１２】更に、移動制御器が両回転角検出器からの
信号に基づき、架構進行方向に向かって先行している車
輪の回転数を減少させるように車輪駆動機構を制御す
る。
信号に基づき、架構進行方向に向かって先行している車
輪の回転数を減少させるように車輪駆動機構を制御す
る。
【００１３】
【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態を、図
示例に基づき説明する。
示例に基づき説明する。
【００１４】図１乃至図３は本発明の立体収納設備の実
施の形態の一例であり、図中、図４乃至図６と同一の符
号を付した部分は同一物を表している。
施の形態の一例であり、図中、図４乃至図６と同一の符
号を付した部分は同一物を表している。
【００１５】この立体収納設備は、走行路１に並列に配
置され且つ左右両側に無フランジの駆動車輪９，１０及
び転動車輪１１，１２を有する複数の架構１３と、左側
の駆動車輪９を回転させ得るように各架構１３に設けた
左側車輪駆動機構１４と、右側の駆動車輪１０を回転さ
せ得るように各架構１３に設けた右側車輪駆動機構１５
と、左側の転動車輪１１の回転角を検出し得るように各
架構１３に設けた左側回転角検出器１６と、右側の転動
車輪１２の回転角を検出し得るように各架構１３に設け
た右側回転角検出器１７と、上部に全長にわたって延び
る溝１８を有し且つ走行路１の一側に沿って略水平に配
置したガイドレール１９と、各架構１３にガイドレール
１９側へ突出するように固着したアーム２０と、該アー
ム２０に枢支され且つガイドレール１９の溝１８に転動
可能に嵌入したガイドローラ２１と、左右の回転角検出
器１６，１７からの回転角検出信号２２に基づき左右の
車輪駆動機構１４，１５を制御する移動制御器２３とを
備えている。
置され且つ左右両側に無フランジの駆動車輪９，１０及
び転動車輪１１，１２を有する複数の架構１３と、左側
の駆動車輪９を回転させ得るように各架構１３に設けた
左側車輪駆動機構１４と、右側の駆動車輪１０を回転さ
せ得るように各架構１３に設けた右側車輪駆動機構１５
と、左側の転動車輪１１の回転角を検出し得るように各
架構１３に設けた左側回転角検出器１６と、右側の転動
車輪１２の回転角を検出し得るように各架構１３に設け
た右側回転角検出器１７と、上部に全長にわたって延び
る溝１８を有し且つ走行路１の一側に沿って略水平に配
置したガイドレール１９と、各架構１３にガイドレール
１９側へ突出するように固着したアーム２０と、該アー
ム２０に枢支され且つガイドレール１９の溝１８に転動
可能に嵌入したガイドローラ２１と、左右の回転角検出
器１６，１７からの回転角検出信号２２に基づき左右の
車輪駆動機構１４，１５を制御する移動制御器２３とを
備えている。
【００１６】左右の車輪駆動機構１４，１５は、図２に
示すように、モータ２４と、該モータ２４の回転速度を
減速して各駆動車輪９，１０へ伝達する減速機２５とに
よって構成されている。
示すように、モータ２４と、該モータ２４の回転速度を
減速して各駆動車輪９，１０へ伝達する減速機２５とに
よって構成されている。
【００１７】左右の回転角検出器１６，１７には、ロー
タリエンコーダなどのパルス発生器が用いられている。
タリエンコーダなどのパルス発生器が用いられている。
【００１８】移動制御器２３は、操作盤（図示せず）か
らの移動指令信号２６に基づき、該移動指令信号２６に
応じた方向へ架構１３が移動するように左側車輪駆動機
構１４及び右側車輪駆動機構１５を制御し、また、左側
回転角検出器１６及び右側回転角検出器１７からの回転
角検出信号２２に基づき、架構１３に斜行が生じはじめ
ているか否かを判定し、図３に示すような手順で、左側
車輪駆動機構１４及び右側車輪駆動機構１５を制御する
ように構成されている。
らの移動指令信号２６に基づき、該移動指令信号２６に
応じた方向へ架構１３が移動するように左側車輪駆動機
構１４及び右側車輪駆動機構１５を制御し、また、左側
回転角検出器１６及び右側回転角検出器１７からの回転
角検出信号２２に基づき、架構１３に斜行が生じはじめ
ているか否かを判定し、図３に示すような手順で、左側
車輪駆動機構１４及び右側車輪駆動機構１５を制御する
ように構成されている。
【００１９】図１乃至図３に示す立体収納設備におい
て、物品の入出庫を行なう際に、入出庫作業の対象とな
る架構１３の番号を操作盤に入力設定すると、該操作盤
から各架構１３の移動制御器２３に対して、個々の架構
１３の移動方向及び移動量に応じた移動指令信号２６が
出力され、各架構１３の移動制御器２３が移動指令信号
２６に基づき、左側車輪駆動機構１４及び右側車輪駆動
機構１５を作動させる。
て、物品の入出庫を行なう際に、入出庫作業の対象とな
る架構１３の番号を操作盤に入力設定すると、該操作盤
から各架構１３の移動制御器２３に対して、個々の架構
１３の移動方向及び移動量に応じた移動指令信号２６が
出力され、各架構１３の移動制御器２３が移動指令信号
２６に基づき、左側車輪駆動機構１４及び右側車輪駆動
機構１５を作動させる。
【００２０】これにより、入出庫を行なうべき架構１３
の端面と、それに隣接する他の架構１３の端面との間
に、フォークリフトなどの物品搬送機が出入り可能な間
隔Ｓ（図４参照）が形成される。
の端面と、それに隣接する他の架構１３の端面との間
に、フォークリフトなどの物品搬送機が出入り可能な間
隔Ｓ（図４参照）が形成される。
【００２１】また、移動中の架構１３が斜行しはじめる
と、当該架構１３の左側の転動車輪１１の回転角を検出
する左側回転角検出器１６及び右側の転動車輪１２の回
転角を検出する右側回転角検出器１７からそれぞれ発信
される回転角検出信号２２の単位時間あたりの信号発振
数に相違が生じる。
と、当該架構１３の左側の転動車輪１１の回転角を検出
する左側回転角検出器１６及び右側の転動車輪１２の回
転角を検出する右側回転角検出器１７からそれぞれ発信
される回転角検出信号２２の単位時間あたりの信号発振
数に相違が生じる。
【００２２】この回転角検出信号２２に基づいて、図３
の制御系のブロック図に示すように、単位時間あたりの
回転数が多い転動車輪１１（あるいは転動車輪１２）、
すなわち、架構１３の進行方向に向かって先行している
側の転動車輪１１（あるいは転動車輪１２）の回転数が
減少するように、移動制御器２３が車輪駆動機構１４
（あるいは車輪駆動機構１５）を制御して、駆動車輪９
（あるいは駆動車輪１０）の回転数を調整し、架構１３
の斜行を解消する。
の制御系のブロック図に示すように、単位時間あたりの
回転数が多い転動車輪１１（あるいは転動車輪１２）、
すなわち、架構１３の進行方向に向かって先行している
側の転動車輪１１（あるいは転動車輪１２）の回転数が
減少するように、移動制御器２３が車輪駆動機構１４
（あるいは車輪駆動機構１５）を制御して、駆動車輪９
（あるいは駆動車輪１０）の回転数を調整し、架構１３
の斜行を解消する。
【００２３】上述のように、図１乃至図３に示す立体収
納設備では、摩耗の原因となる空転などが発生せず且つ
外径が異なる懸念の少ない転動車輪１１，１２の回転角
を回転角検出器１６，１７で検出し、該回転角検出器１
６，１７からの回転角検出信号２２の信号発振数に基づ
き、各架構１３の移動制御器２３が左右の車輪駆動機構
１４，１５を制御するので、左側駆動車輪９と右側駆動
車輪１０の外径の相違などに起因した架構１３の斜行を
解消することができる。
納設備では、摩耗の原因となる空転などが発生せず且つ
外径が異なる懸念の少ない転動車輪１１，１２の回転角
を回転角検出器１６，１７で検出し、該回転角検出器１
６，１７からの回転角検出信号２２の信号発振数に基づ
き、各架構１３の移動制御器２３が左右の車輪駆動機構
１４，１５を制御するので、左側駆動車輪９と右側駆動
車輪１０の外径の相違などに起因した架構１３の斜行を
解消することができる。
【００２４】更に、架構１３の移動に伴って斜行角度が
増大しないので、ガイドローラ２１を枢支しているアー
ム２０などがガイドレール１９に接することによる移動
不能が架構１３に生じない。
増大しないので、ガイドローラ２１を枢支しているアー
ム２０などがガイドレール１９に接することによる移動
不能が架構１３に生じない。
【００２５】なお、本発明の立体収納設備は上述した実
施の形態のみに限定されるものではなく、本発明の要旨
を逸脱しない範囲内において種々変更を加え得ることは
勿論である。
施の形態のみに限定されるものではなく、本発明の要旨
を逸脱しない範囲内において種々変更を加え得ることは
勿論である。
【００２６】
【発明の効果】以上述べたように、本発明の立体収納設
備によれば、摩耗の原因となる空転などが発生せず外径
が異なる懸念の少ない左右の転動車輪の回転角を回転角
検出器で検出し、該回転角検出器からの回転角検出信号
に基づき、各架構の車輪駆動機構を制御し、左右の駆動
車輪の回転数を調整するので、架構の斜行を確実に抑制
することができ、よって、斜行角度の増大による架構の
移動不能が生じない、という優れた効果を奏し得る。
備によれば、摩耗の原因となる空転などが発生せず外径
が異なる懸念の少ない左右の転動車輪の回転角を回転角
検出器で検出し、該回転角検出器からの回転角検出信号
に基づき、各架構の車輪駆動機構を制御し、左右の駆動
車輪の回転数を調整するので、架構の斜行を確実に抑制
することができ、よって、斜行角度の増大による架構の
移動不能が生じない、という優れた効果を奏し得る。
【図１】本発明の立体収納設備の実施の形態の一例の斜
視図である。
視図である。
【図２】図１に関連する車輪駆動機構部分の側面図であ
る。
る。
【図３】図１に関連する制御系のブロック図である。
【図４】従来の立体収納設備の一例の全体平面図であ
る。
る。
【図５】図４に関連する架構の斜視図である。
【図６】図４に関連するガイドローラ部分の側面図であ
る。
る。
１ 走行路 ９ 左側駆動車輪 １０ 右側駆動車輪 １１ 左側転動車輪 １２ 右側転動車輪 １３ 架構 １４ 左側車輪駆動機構 １５ 右側車輪駆動機構 １６ 左側回転角検出器 １７ 右側回転角検出器 １９ ガイドレール ２０ アーム ２１ ガイドローラ（係合部材） ２２ 回転角検出信号 ２３ 移動制御器
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 大畠 耕治 東京都江東区毛利一丁目19番10号 石川島 播磨重工業株式会社江東事務所内 Ｆターム(参考） 3F022 FF23 MM52 NN21 QQ03
Claims (1)
- 【請求項１】 走行路に並列に配置した物品収納用の複
数の架構と、走行路に接するように各架構の左右両側に
枢支した無フランジの駆動車輪及び転動車輪と、左右の
駆動車輪ごとに設けた駆動機構と、左右の転動車輪ごと
に設けた回転角検出器と、走行路の一側に沿って配置し
たガイドレールと、各架構にガイドレール側へ突出する
ように固着したアームに取り付けられ且つガイドレール
に係合する係合部材と、左右の回転角検出器からの回転
角検出信号に基づき左右の車輪駆動機構を制御する移動
制御器とを備えたことを特徴とする立体収納設備。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP11112211A JP2000302209A (ja) | 1999-04-20 | 1999-04-20 | 立体収納設備 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP11112211A JP2000302209A (ja) | 1999-04-20 | 1999-04-20 | 立体収納設備 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2000302209A true JP2000302209A (ja) | 2000-10-31 |
Family
ID=14581047
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP11112211A Pending JP2000302209A (ja) | 1999-04-20 | 1999-04-20 | 立体収納設備 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2000302209A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US6845834B2 (en) | 2001-03-19 | 2005-01-25 | Daifuku Co., Ltd. | Movable rack system |
-
1999
- 1999-04-20 JP JP11112211A patent/JP2000302209A/ja active Pending
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US6845834B2 (en) | 2001-03-19 | 2005-01-25 | Daifuku Co., Ltd. | Movable rack system |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20060328 |
|
| A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20081022 |
|
| A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20081028 |
|
| A02 | Decision of refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02 Effective date: 20090310 |