JPH05238380A - 有軌道台車の衝突防止装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 （修正有） 【目的】 台車間の衝突を未然に防止すると共に台車の
搬送効率を高める。 【構成】 ２本の走行レール２，３を並行に敷設した直
線走行軌道１ｂ，１ｃとコーナー軌道１ａとに形成され
た走行軌道１と、その走行軌道１上に複数台走行自在に
設置された有軌道台車２３と、一方の走行レール３に転
動して走行の基準となるべく設けられた駆動車輪２４，
２５および他方の走行レール２に転動する従動車輪２
６，２７と、台車２３の走行方向後方に臨んで広角に光
信号Ｐを投光する投光器５１と、走行方向前方に位置さ
れ光信号Ｐを受光し、台車２３を停止制御させる受光器
５２と、先行する台車２３が軌道１ａの出口に位置して
いるときに受光した台車を軌道１ａ内に停止させ、先行
する台車２３が軌道１ａ内に位置しているときに受光し
た台車２３をその入口近傍に停止させる台車停止手段６
１とから構成する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は有軌道道台車の衝突防止
装置に係り、特に所定の曲率で屈曲したコーナー軌道を
有する走行軌道上に複数台設置される有軌道台車におい
て、台車間の衝突を防止するための有軌道台車の衝突防
止装置に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】一般に、自動倉庫の荷役にあっては荷役
物を移送するために有軌道に複数台の有軌道台車が設置
されており、この有軌道台車は荷役物を格納する格納棚
側のステーションコンベアと荷の搬出入口に設置された
ステーションコンベアとの間に敷設された閉ループの走
行軌道上を巡回走行するものである。

【０００３】すなわち、図１２に示すように、格納棚側
と搬出入口との間に走行軌道１が設置され、この走行軌
道１は内側レール２と外側レール３との２本のなる無端
レールにより構成されている。走行軌道１には荷役物を
受け渡すために複数台の台車４が走行し、この台車４に
は外側レール３に沿って転動する一対の走行車輪５，６
が走行方向前後に設けられると共に、内側レール２に沿
って転動する一対の走行車輪７，８が走行方向前後に設
けられている。走行レール２，３間には台車４を推進さ
せるための推進軸９が設けられ、この推進軸９はその回
転力で台車４に設けられた一対の駆動輪１１、１２を回
転させて台車４に推進力を与えるようになっている。

【０００４】このように構成された台車４は推進軸９の
回転駆動により外側レール３を走行の基準として走行す
るようになっている。

【０００５】

【発明が解決しようとする課題】ところで、複数台の台
車４が走行するため、台車４，４間の衝突を未然に防止
するにはセンサなどにより前方の台車の存在を検知する
ことが有効であり、この場合、走行軌道１等の地上側に
衝突防止用センサを設置したのでは台車４を設置する際
の工事が面倒であり、工期が長くなる問題がある。特
に、工期の短縮化を図るために、走行基準となる外側に
位置する走行車輪５，６に駆動モータを取り付けて自走
式の台車を走行させようとする場合には台車を走行軌道
１に設置するだけで走行が可能であることから、工事の
簡素化および短縮化を達成するためにはセンサなどの機
器類は台車に設置することが求められる。

【０００６】他方、前方の台車４の存在を検知するため
に台車４にセンサを設置する場合、先行する台車４の後
端部に投光センサを設けると共に後方に位置する台車４
の前端部に受光センサを設けることが考えられる。これ
らのセンサは台車４が直線走行する場合には衝突を防止
することを可能にするが、コーナー軌道の走行の際には
前方の台車４からの光信号を後方の台車４では検知でき
ない問題がある。

【０００７】すなわち、図１３に示すように、走行軌道
１には台車４をリターンさせるために直線走行軌道１ｂ
から所定の曲率で折り返されて他方の直線軌道１ｃに至
るコーナー軌道１ａが形成され、このコーナー軌道１ａ
の出口Ａには前方台車４ａが停止している。この前方台
車４Ａの後部に設けられた発信器１３から発信してもそ
の信号は走行軌道１の直線走行軌道１ｃに沿って後方に
直線的に発せられるため、コーナー軌道１ａを走行する
後方台車４の前部に設けられた受信器１４は前方台車４
Ａに極めて接近しない限り台車４Ａの存在を検知できな
いことになる。特に、省スペース化を図るべく直線走行
軌道１ｂ，１ｃ間の間隔を狭くすると、コーナー軌道１
ａの曲率半径も小さくなることから、信号の授受が困難
になる。

【０００８】このため、従来は台車間の衝突を防止する
ために先行する台車４Ａがコーナー軌道１ａの出口に停
止しているときは後方の台車４Ｂをコーナー軌道１ａの
入口Ｂに待機させることを余儀なくされており、台車の
搬送効率が低下する問題があった。

【０００９】本発明は上記問題点を有効に解決すべく創
案されたものである。

【００１０】本発明は走行軌道上を走行する複数台の台
車間の衝突を未然に防止すると共に台車の搬送効率を高
めることのできる有軌道台車の衝突防止装置を提供する
ことを目的とする。

【００１１】

【課題を解決するための手段】本発明は少なくとも２本
の走行レールを並行に敷設して所定の長さ直線に延びた
直線走行軌道と所定の曲率で折り返されたコーナー軌道
とに形成された走行軌道と、その走行軌道上に複数台走
行自在に設置された有軌道台車と、その有軌道台車に一
方の走行レールに転動して走行の基準となるべく設けら
れた駆動輪および他方の走行レールに転動すると共に上
記台車に枢支されて回転自在に支持され且つ少なくとも
走行方向に沿って前後に設けられた従動車輪と、上記台
車の走行方向後方に位置され走行方向後方に臨んで広角
に光信号を投光する投光器と、上記台車の走行方向前方
に位置され上記投光器からの光信号を受光し、上記台車
を停止制御させる受光器と、先行する台車が上記コーナ
ー軌道の出口に位置しているときに光信号を受光した台
車をコーナー軌道内に停止させ、先行する台車が上記コ
ーナー軌道内に位置しているときに光信号を受光した台
車をコーナー軌道の入口近傍の直線走行軌道に停止させ
る台車停止手段とから構成したものである。

【００１２】

【作用】走行軌道上を走行する前後の台車間においては
先行する台車から後方に位置する台車に向けて広角に亘
って停止のための光信号が投光されるため、光信号の授
受範囲を拡大することができる。

【００１３】また、台車間の衝突を回避すべく、光信号
を受光した後方の台車の停止位置は予め設定された位置
に固定される。すなわち、コーナー軌道の出口に先行す
る台車が位置しているときは後方の台車をコーナー軌道
内に停止させ、先行する台車がコーナー軌道内に位置し
ている場合には光信号を受光した後方の台車はコーナー
軌道の入口近傍の直線走行軌道に停止させることにな
る。

【００１４】

【実施例】以下、本発明の実施例を添付図面に基づいて
詳述する。

【００１５】図１に示すように、例えば自動倉庫におい
て格納棚側の多数のステーションコンベア２１と搬出入
口側の多数のステーションコンベア２２との間で荷役物
を受け渡すべく、これらの間には荷役物を移送するため
の複数台の自走式有軌道台車２３が、走行軌道１に設置
されている。この走行軌道１は並行に敷設された内側レ
ール２と外側レール３とからなる２本の無端レールによ
り構成されると共に、互いに比較的狭い間隔を隔てて所
定の長さ直線に延びた直線走行軌道１ｂ，１ｃを有する
と共にこれら直線走行軌道１ｂ，１ｃを結ぶべく所定の
曲率で折り返されたコーナー軌道１ａを有する。

【００１６】台車２３には２図および図３に示すように
外側レール３を走行の基準レールとすべく転動走行する
一対の駆動車輪２４，２５が設けられ、この駆動車輪２
４，２５は台車２３の一側部に走行方向前後に配置され
ている。同様に、内側レール２を走行する一対の従動車
輪２６，２７が、台車２３の他側に走行前後方向に設け
られている。

【００１７】具体的には図２および図３に示すように、
台車２３の下部にはモータ２８，２９で駆動される駆動
車輪２４，２５が支持部材３１で支持されており、第３
図に示すように、この支持部材３１は台車２３の下端部
に旋回軸３２で支持されて駆動車輪２４，２５を水平方
向に旋回自在に支持するようになっている。支持部材３
１には外側レール３を挾持して駆動車輪２４，２５の走
行を案内する４つのガイドローラ３３が設けられ、この
ガイドローラ３３は外側レール３に沿って設けられた給
電装置３４からモータ２８、２９などの機器に送電する
ようになっている。

【００１８】他方、第２図および第４図に示すように従
動車輪２６、２７は台車２３の下部に自転かつ公転自在
に支持されており、例えば後部従動車輪２７について説
明すると、図４に示すように、後部従動車輪２７の車輪
軸３５は支持部材３６に支持され、この支持部材３６の
上部はアーム３７に支持されている。このアーム３７に
は支持部材３６を水平方向に旋回自在に支持する旋回軸
３８が設けられている。アーム３７の一端部は台車２３
の下端部に設けられた固定旋回軸３９に水平方向に旋回
可能に支持されている。支持部材３６には内側レール２
を挾んで従動車輪２６、２７の走行を案内するガイドロ
ーラ４１が支持されており、このガイドローラ４１は支
持部材３６に取り付けられたローラ支持部材４２に支持
されている。前部従動車輪２６も同様に構成されてい
る。

【００１９】特に、本発明にあっては図２および図４に
示すように各台車２３を停止制御するために、台車２３
の走行方向後方に位置する後部従動車輪２７の支持フレ
ーム３６には走行方向後方に臨んでに亘って広角（例え
ば投光角度１５０度〜１８０度、投光距離３ｍ）に光信
号Ｐを投光する投光器（赤外発光ＬＥＤ）５１が設けら
れると共に、台車２３の走行方向前方に位置する前部従
動輪２６の支持フレーム３６には投光器５１からの光信
号Ｐを１５０度〜１８０度に亘って受光する受光器５２
が設けられている。したがって、投光器５１は自転かつ
公転可能に支持される後部従動車輪２７と一体的に内側
レール２に沿って後方に向けて指向され、同様に、受光
器５２も自転かつ公転可能に支持される前部従動車輪２
６と一体的に内側レール２に沿って前方に向けて指向さ
れるように構成されている。

【００２０】なお、投光器５１にあってはローラ４１を
支持するローラ支持部材４２に垂直ブラケット５３およ
び水平ブラケット５４を介して取り付けられ、図５に示
すように、水平ブラケット５４には円弧状の一対の長穴
５５が形成されている。この長穴５５には投光器５１の
指向角度を水平方向に所定角度の範囲に亘って調節する
ボルト５６が係合するようになっている。図示されない
が、同様な構成で受光器５２も指向角度が調整されるよ
うになっている。このように構成された受光器５２は投
光器５１から光信号Ｐを受光したことをコントローラ
（図２に図示）５７に送信し、コントローラ５７は台車
２３を停止可能な速度まで減速させるべく駆動車輪２
４，２５を駆動制御するようになっている。

【００２１】また、台車２３を停止制御すべく停止停止
手段６１が台車２３側および走行軌道１側に設けられ
る。図１、図６および図７に示すように、停止停止手段
６１はコーナー軌道１ａの中間位置およびコーナー軌道
１ａ出入口近傍の直線走行軌道１ｂ，１ｃに設けられた
被検出部としての遮光板６２，６３，６４と、前部従動
輪２６のローラ支持部材４２に走行方向前後に設けられ
た検出部としての一対の位置センサ６５，６６とから構
成されている。位置センサ６５，６６は上下方向に光軸
を形成する光センサで構成されている。この位置センサ
は光軸を遮光板６２，６３，６４で遮光されるとＯＮし
てコントローラ５７に送信し、双方の位置センサ６５，
６６からＯＮ信号が出力されると、コントローラ５７は
駆動車輪２４，２５の駆動を停止させる。具体的には図
６に示すように、台車２３の移動量をカウントするロー
タリエンコーダ６７が支持部材３６からブラケット６８
に支持されて内側レール２の側部を転動し、前部の位置
センサ６５が遮光されてから後部の位置センサ６６が遮
光されるまでのブレーキのタイミングはエンコーダ６７
のカウントでセットされるようになっている。なお、遮
光板６２，６３，６４の代わりにこれと同一箇所にマー
クあるいはコードなど被検出部を設け、その被検出部を
読み取る光センサからなる読取器を台車２３に取り付け
て台車停止手段６１を構成することも可能である。

【００２２】また、図７に示すようにローラ支持部材４
２にはブラケット７１で支持された磁気センサ７２が取
り付けられ、図１に示すように、この磁気センサ７２は
内側レール２の内周部に沿って設けられた磁気テープ７
３，７４を検知するようになっている。これら磁気テー
プ７３，７４は直線走行軌道１ｂからコーナー軌道１ａ
の入口に亘って高速から中速に減速するＳ極の減速用磁
器テープ（図中点線で示す）７３と、コーナー軌道１ａ
の入口から他方の直線走行軌道１ｃに亘って中速度に保
持する目的と、投光器５１の投光を作動させるためのＮ
極の磁気テープ（図中一点鎖線で示す）７４とから構成
されている。したがって、これらの磁気テープ７３，７
４の検出信号が磁気センサ７２からコントローラ５７に
入力され、台車２３の速度制御がなされることになる。
また、直線走行軌道１ｂ，１ｃを走行する他の台車２３
の走行に影響を与えないために、磁気センサ７２から出
力される信号により投光器５１の投光区間は中速度保持
磁気テープ７４の区間のみに設定されている。

【００２３】なお、図１に示すように、直線走行軌道１
ｂ，１ｃには各ステーションコンベア２１，２２ごとに
台車２３を停止させるための遮光板７５が設けられ、台
車２３は停止すべきコンベア２１，２２の手前の遮光板
７５の位置からエンコーダ６７でカウントして所定距離
走行した位置から減速を開始し停止すべきコンベアの遮
光板７５で停止するようになっている。さらに、図２に
示すように直線走行軌道１ｂ，１ｃ上の衝突を防止する
ために、台車２３の前後部にはそれぞれ直線遠方センサ
７６，７７が設けられると共に直線近傍センサ７８が台
車の前部に取り付けられている。

【００２４】次に上記実施例の作用について説明する。

【００２５】図８および図９は光信号Ｐを受光した台車
２３の停止制御状態を示すものであり、図８はコーナー
軌道１ａ内で停止する場合、図９はコーナー軌道１ａの
入口近傍の直線走行軌道１ｃ上で停止する場合をそれぞ
れ示す。

【００２６】図８に示すように、コーナー軌道１ａ出口
近傍の直線走行軌道１ｃ上に先行する台車２３Ａが位置
しており、その後方に台車２３Ｂがコーナー軌道１ａ内
に進入しようする場合、先行する台車２３Ａからコーナ
ー軌道１ａ内に光信号Ｐが広角に亘って投光されてい
る。後方の台車２３Ｂはコーナー軌道１ａ内に進入した
直後に先行する台車２３Ａから光信号Ｐを受光して減速
を開始する。図１および図７に示すように、一対の位置
センサ６５，６６がコーナー軌道１ａの中間位置に設け
られた遮光板６３を検知すると、台車２３Ｂはコーナー
軌道１ａの略中間点に停止する。この際、前部の位置セ
ンサ６５がＯＮしても後部の位置センサ６６がＯＮ動作
しない場合には双方の位置センサ６５，６６がＯＮされ
るまで台車２３Ｂを走行方向に微動作させてインチング
制御することになる。したがって、双方の位置センサ６
５，６６がＯＮ動作したときに台車２３Ｂが設定位置に
停止したことになり、台車２３Ｂの停止制御が完了する
ことになる。つまり、光信号Ｐを受光した台車２３Ｂは
かならず止まれるスピードまで減速し、十分止まれるよ
うな距離をもたせるような車間距離にしておいて遮光板
６３を検知した位置で停止することになる。

【００２７】図９はコーナー軌道１ａの中間に先行する
台車２３Ｂが位置しているときにその後方の台車２３Ｃ
を停止制御させるものである。すなわち、直線走行軌道
１ｂを走行する後方の台車２３Ｃはコーナー軌道１ａ内
の台車２３Ｂから発する光信号Ｐを受光して減速を開始
する。コーナー軌道１ａの入口近傍の直線走行軌道１ｂ
に遮光板６２が設けられているので、その遮光板６２の
位置で位置センサ６５，６６がＯＮして台車２３Ｃが停
止するという制御がなされることになる。

【００２８】このように本発明は先行する台車２３から
光信号を受光した台車２３の停止位置を予め先行する台
車２３の後方の所定位置に設定するため、台車２３間を
一定の車間距離を保持させて停止させることができ、コ
ーナー軌道１ａにおける台車２３間の衝突を未然に防止
できる。また、コーナー軌道１ａの出口側に先行する台
車２３が位置されていても、後方の台車２３をコーナー
軌道１ａに進入させることがきるため、台車２３の搬送
効率を高めることができる。

【００２９】なお、図８の斜線部に示すように、走行軌
道１を通行するためにカバー部材７９が内側走行レール
２間に設けられており、このカバー部材７９の下方に投
光器５１および受光器５２が位置されている。このよう
にカバー部材７９が投受光器５１，５２の上方を覆って
いる場合、カバー部材７９が反射物となり、また、カバ
ー部材７９を下方から支承するスタンドなどが投受光の
障害となる。

【００３０】そこで、図１０は走行方向前方に位置する
車輪２４，２６側に二つの受光器５２ａ，５２ｂを採用
した例を示すものである。すなわち、一方の受光器５２
ａは台車２３の走行方向前方の車体側部に走行方向側方
に向けて設置され、他の受光器５２ｂは台車２３の走行
方向前方の車体前部に走行方向前方に向けて設置されて
いる。そこで、コーナー軌道１ａの出口近傍の直線走行
軌道１ｃに先行する台車２３Ａが位置し、後方の台車２
３Ｂがコーナー軌道１ａ内に進入しようと場合、コーナ
ー軌道１ａの入口近傍の直線走行軌道１ｃの位置で内側
の受光器５２ａが前方の台車２３Ａからの光信号Ｐを受
光し、台車２３Ｂは減速を開始し，上記実施例と同様に
コーナー軌道１ａの中間で停止する。次いで、図１１に
示すように、台車２３Ｂを先行する台車としてその後方
から別の台車２３Ｃがコーナー軌道１ａ内に進入しよう
とする場合にはコーナー軌道１ｃ中間に位置する台車２
３Ｂからの光信号Ｐを後方の台車２３Ｃの前部外側に設
けられた受光器５２ｂで受光することになる。

【００３１】

【発明の効果】以上要するに本発明によれば、前部従動
車輪に投光器を設けると共に後部従動車輪に受光器を設
け、光信号を受光した後方の台車の停止位置をコーナー
軌道内あるいはコーナー軌道の出口近傍の直線走行軌道
に設定するため、コーナー軌道における台車間の衝突を
未然に防止できるると共に、先行する台車がコーナー軌
道ので出口に位置していても、後方の台車をコーナー軌
道内に進入停止させることができ、台車の搬送効率を高
めることができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の有軌道台車の停止制御を示す平面図で
ある。

【図２】有軌道台車を示す概略平面図である。

【図３】駆動車輪を示す図である。

【図４】走行方向後方に位置する従動車輪を示す図であ
る。

【図５】位置センサの取り付け構造を示す平面図であ
る。

【図６】走行方向前方に位置する従動車輪を示す図であ
る。

【図７】位置センサおよび磁気センサを示す図である。

【図８】台車のコーナー軌道内への停止制御を示す平面
図である。

【図９】台車のコーナー軌道入口近傍への停止制御を示
す平面図である。

【図１０】二つの受光器を有する台車のコーナー軌道内
の停止制御を示す平面図である。

【図１１】二つの受光器を有する台車のコーナー軌道出
口近傍の停止制御を示す平面図である。

【図１２】従来の有軌道台車を示す平面図である。

【図１３】従来の停止制御を示す平面図である。

【符号の説明】

１ 走行軌道 １ａ コーナー軌道 １ｂ，１ｃ 直線走行軌道 ２ 内側走行レール ３ 外側走行レール ２３ 台車 ２４，２５ 駆動車輪 ２６，２７ 従動車輪 ５１ 投光器 ５２ 受光器 ６１ 台車停止手段 Ｐ 光信号

Claims (3)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 少なくとも２本の走行レールを並行に敷
   設して所定の長さ直線に延びた直線走行軌道と所定の曲
   率で折り返されたコーナー軌道とに形成された走行軌道
   と、該走行軌道上に複数台走行自在に設置された有軌道
   台車と、該有軌道台車に一方の走行レールに転動して走
   行の基準となるべく設けられた駆動輪および他方の走行
   レールに転動すると共に上記台車に枢支されて回転自在
   に支持され且つ少なくとも走行方向に沿って前後に設け
   られた従動車輪と、上記台車の走行方向後方に位置され
   走行方向後方に臨んで広角に光信号を投光する投光器
   と、上記台車の走行方向前方に位置され上記投光器から
   の光信号を受光し、上記台車を停止制御させる受光器
   と、先行する台車が上記コーナー軌道の出口に位置して
   いるときに光信号を受光した台車をコーナー軌道内に停
   止させ、先行する台車が上記コーナー軌道内に位置して
   いるときに光信号を受光した台車をコーナー軌道の入口
   近傍の直線走行軌道に停止させる台車停止手段とを備え
   たことを特徴とする有軌道台車の衝突防止装置。
2. 【請求項２】 上記台車停止手段が、上記コーナー軌道
   内およびコーナー軌道出入口近傍の直線走行軌道にそれ
   ぞれ設けられた被検出部と、台車の走行方向前方に位置
   される従動車輪に設けられ上記被検出部を検出して光信
   号を受光した後方の台車を停止制御する検出部とから構
   成された請求項１記載の有軌道台車の衝突防止装置。
3. 【請求項３】上記検出部が、投受光する位置センサで構
   成されると共に上記コーナー軌道内およびコーナー軌道
   の出入口近傍の直線走行軌道にそれぞれ配置された被検
   出部としての遮光板で遮光されて上記光信号を検知した
   後方の台車を停止させるように構成された請求項２記載
   の有軌道台車の衝突防止装置。