JPS6181863A - 荷物移載装置付き無人搬送車 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔発明の技術分野〕 この発明は工場内等の所定の路線上を走行する無人搬送
車に関し、特に車体上に設けた移載装置により地上ステ
ーショとの間で自動的に荷物の移載授受を行なう荷物移
載装置付き無人搬送車に関する。

〔発明の技術的背景とその問題点〕

近年では各種工場内で材料や製品等の荷物を自動的に搬
送する無人搬送車が使われることが多くなってきた。そ
の無人搬送車は車体上に移載装置を有していて、何らか
の走行指令や移載指令を地上のセンター等、から受けて
目的の地上ステーションまで走行し、その地上ステーシ
ョンとの間で移載装置により荷物の移載授受を行なって
元に戻って来たり他の地上ステーションに向かって走行
したりする。

こうした荷物移載装置付き無人搬送車において、その車
体上に設けられた移載装置は従来該車体の進行方向に対
して左右方向のみに荷物の移載授受を行ない得る構成と
されて、いる。

つまり、第６図及び第７図は従来の荷物移載装置付き無
人搬送車を示すもので、左右レールを敷設した路線１上
に搬送車２が適宜駆動手段により車輪３を介して無人走
行するように設けられ、その搬送車２の車体４上に荷物
移載装置５が設置されている。その荷物移載装置５は、
車体４上面の前後寄り部に互いに間隔を存して並設され
た一対の前後チャンネル材６ａ、６ｂを介してそれらの
対向面に一列に複数個ずつ軸支された荷受はローラ７ａ
、７ｂと、同じく前後チャンネル材６ａ。

６ｂの各々の上部に左右方向全体に亘り取付けられたガ
イド板８ａ、８ｂと、上記車体４上面の前後チャンネル
６ａ、６ｂ相互間略中間位置に固設した受枠９を介して
設置された移１２ｔｉ１０とから構成されている。なお
その移載機１０は大小２つのスライド体１０ａ、１０ｂ
を持つ２段伸縮梯、子型のもので、適宜駆動手段（図示
せず）により大きい方のスライド体１０ａが車体４の左
右いずれか一方に張出すよう横移動し、且つそのスライ
ド体１０ａに対して小さい方のスライド体１０ｂも更に
張出すように移動する構成で、そのスライド体１０ｂの
両一端部には起立転倒可能なスートツバ１１ａ、１１ｂ
が設けられている。

一方上記路線１の近傍に隣接して上記搬送車２との間で
荷物の授受を行なうための地上ステーション１２が設け
られている。この地上ステーション１２は荷台１３上の
左右フレームに上記同様の多数個ずつの荷受はローラ１
４ａ、１４ｂ及びガイド板１５ａ、１５ｂが設けられて
いると共に、位置決めブレーキ１６が設けられている。

しかして上述の構成において１例えば荷物Ｋを積載した
搬送車２が路１１１上を走行して来て、指令に基づいた
目的の地上ステーション１２の正確な位置に停車すると
、そこで移載装置５が作動してその移載機１０のスライ
ド体１０ａ及び１０ｂが該地上ステーション１２側に伸
出移動する。なおこの際両端のストッパ１１８．１１ｂ
は起立したままである。これにて荷物Ｋを荷受はローラ
７ａ、７ｂ上よりガイド板８ａ、８ｂでガイドしながら
上記地上ステーション１２の荷受はローラ１４ａ、１４
ｂ上に移載する。なおその地上ステーション１２上の所
定の位置まで荷物Ｋが移載されると、位置決めブレーキ
１６が作動して該荷物Ｋをその位置に撃留し、その後に
上記移載装置５の移載機１０のストッパ１１ｂが転倒す
る如く引込み、荷物にとの引掛かりがなくなった状態で
移載機１０が車体４側に後ｉ１移動する。こうして荷物
にの授受を完了したら搬送車２は他の地上ステーション
に走？テして行って次の荷物を上記と同様な手順動作で
受取って来ると言った具合に搬送作用を繰返す。

ところで上述した従来の荷物移載装置付き県人搬送車に
おいては、移載装置５が車体４の上面に固定的に設けら
れていて、その荷受はローラ７ａ。

７ｂ及びガイド板ｆ３ａ、ｆ３ｂ並びに移載１１１０に
よる荷物移載授受方向（第６図に矢印Ａで示す）が車体
４の進行方向に対して直交する左右方向のみに限定され
ている。この為に例えば搬送車２が路線１上を走行して
来て地上ステーション１２隣測定位置に停車した際、該
路線１のレールに対する車輪３の遊び等により車体４が
傾いていると、その上部の移載装置５の荷物移載授受方
向Ａが地上ステーション１２の荷物授受方向と一致せず
通り狂いが生じ、スムーズな荷物移載動作ができなくな
る。その為に一般には搬送車２の車体４側にガイド車輪
（図示せず）を設けて路線１との傾き位置ずれを無くす
ように考慮しなければならない面倒な問題があった。

また、路線１は直線のみと限−らず、工場のレイアウト
によっては曲線部もかなり設けなければなら七１゜しか
るに上述の従来の移載装置付き無人既送車では荷物移載
授受方向が車体４の進行方向に対して左右方向のみに限
定されていることで、路線１の曲線部付近や路線１の行
き止り部位置に地、上ステーションを設けて荷物の授受
を行なわせることができない。この為に路線１の曲線部
や行き大 止り部の付近の敷地スペースが有効に活用でき亨〉ｆ□
、、□５あ７．−０　　　　　　ミｐ〔発明の目的〕 この発明は上記事情に鑑みなされたもので、搬送車の車
体が路線に対して傾いて停止しても移載装置の荷物移載
授受方向と地上ステーションとの位置狂いを簡単に修正
できると共に、搬送車の進行方向左右のみならずその他
の方向にも荷物の移載授受が可能で、路線の曲線部や行
き止り部付近に位置する地上ステーションとの間でも荷
物の移載授受を確実に行なうことが出来るようになる実
用上効果大なる荷物移載装置付き無人搬送車を提供する
ことを目的とすることにある。

（発明の概要） この発明の荷物移載装置付き無人搬送車は、上記目的を
達成すべく、予め定められた路線上を走行する搬送車の
車体上に移載装置を旋回装置を介して旋回可能に設ける
と共に、その旋回装置の旋回角を移載装置の荷物移載授
受方向が車体の向きに関係なく地上ステーションと対向
する向きとなる角度に制御する制御装置を設けて、旋回
装置による旋回により移載装置の荷物移載授受方向を車
体の進行方向に対する左右方向のみならずその他の方向
にも地上ステーションに合せて自由に変更し得るように
したものである。

（発明の実施例） 以下この発明の一実施例を第１図乃至第４図により説明
する。なお図中上記第６図及び第７図のものと同一構成
をなすものには同一符号を付してその説明を簡略する。

ここで搬送車２の車体４上に配する移載装置５は該車体
４上面部に旋回装置２０を介して旋回可能に設けられて
いる。つまり旋回装置Ｆ２０は車体４上面部に旋回用ベ
アリング２１を設け、その旋回角ベアリング２１上に上
方からの荷重を受は持ちながら水平面上で旋回できるタ
ーンテーブルの如き旋回座２２を設け、且つその旋回座
２２を旋回せしめるべくその下部内周面に刻設した歯形
に噛合する歯車２３ａ及びモータ２３ｂ等よりなる旋回
駆動機構２３を設けてなる構成で、そうした旋動装置２
０の旋回座２２上面に上記従来同様の移載装置５が該旋
回座２２と一体に旋回するように取付は支持されている
。

また、その旋回装置２０は第３図に示す制御装置３０に
より旋回角の制御が行なわれるようになっている。つま
り制御装置３０は上記車体側であるところの旋回装置２
０上の移載装置５の一側ガイド板８ｂの一端外側部に取
付けた投光器３１と、同ガイド板８ｂの他端外側部に取
付けた透光用スリット板３２と、各地上ステーション１
２（第３図では一周所のみ示しその他図示省略）の荷台
１３上の一側ガイド板１５ｂの外側部に取付けた受光器
３３との光学的検知器を用いてなるもので、投光器３１
から光を発しながら旋回装置２０の旋回動作を行なわせ
、そして該投光器３１から透光用スリット板３２のスリ
ットを通して来る光を目的の地上ステーション１２の受
光器３３が受光すると、その受光器３３から旋回停止信
号が出力されて該旋回装置の旋回動作を停止せしめる。

即ち旋回装置２０により車体４の向きに関係なく移、載
装置５が旋回して、その荷物移載授受方向Ａが目的の地
上ステーション１２と合致対向する角度まで旋回すると
、上記受光器３１から透光用スリット３２を介して来る
光を受光器３３が受光できる位置関係に設定されている
。

而して、上述した移載装置付き無人搬送車では、搬送車
２が目的の地上ステーション１２の隣側位置に走行して
行って停止すると、その車体４上の旋回装置２０が作動
して移載装置５を水平面上で該車体４の向きに関係無く
旋回せしめ、そしてその旋回により第３図の如く移載装
置５の荷物移載授受方向Ａが目的の地上ステーション１
２と合致対向する向きに来たら、ｔｉｌｌ　１０装置３
０により検知されて旋回停止せしめられるのであるから
、路線１に対して車体４が少し傾いて停止しても何等問
題なく、該目的の地上ステーション１２との間で荷物に
の移載授受動作を確実に行な得るようになる。また移載
装置５は車体４上を自由に旋回できて、第１図に示す如
くその荷物移載授受方向Ａを車体４の進１テ方向に対し
て左右方向及び前方向並びに図示しないがそれらの途中
の角度のいずれの位置の地上ステーション１２とも対向
する向きとなせるので、第４図に示す如く路線１の直線
部の左右位置は勿論のこと、曲線部の内植側及び外軌側
位置、並びに行き止り部延長位置のいずれに設置した地
上ステーション１２に対しても荷物の移載授受がスムー
ズに行なえるようになる。

なお、第５図はこの発明の他の実施例を示すもので、こ
こで、は旋回装５２０の旋回角を検知制御する制御装置
４０として、移載装置５のガイド板８ａに取付けたリミ
ットスイッチ４１と、地上ステーション１２側のガイ、
ド板１４ａに取付けた可動式検知棒４２との電気的手段
を用いて構成したものであり、その検知棒４２は搬送車
２の走行時は邪魔にならないように引込められ、移載装
置５の旋回時にはリミットスイッチ４１が当たれる位置
に突出するようにされて、そのリミットスイッチ４１が
検知棒４２に当たることで検知信号を出力して前記実施
例同様に旋回停止せしめる。

〔発明の効果〕

この発明は上述した如くなしたから、搬送車の車体が路
線に対して傾いて停止しても移載装置の荷物移載授受方
向と地上ステーションとの位置狂いを簡単に條正できる
と共に、搬送車の進行方向左右のみならずその他の方向
にも荷物の移載授受が可能で、路線の曲線部や行き止り
部付近に位置する地上ステーションとの間でも荷物の移
載授受を確実に行なうことが出来るようになる非常に実
用上効果大なる荷物移載装置付き無人搬送車である。

【図面の簡単な説明】

第１図乃至第４図はこの発明の一実施例を示すもので、
第１図は平面図、第２図は第１図のｎ−■線に沿う断面
図、第３図は制御装置部の説明図、第４図は路線に対す
る搬送車と地上ステーションとの配置関係図、第５図は
この発明の他の実施例を示す第３図相当図、第６図は従
来例を示す平面図、第７図は第６図の■−■線に沿う断
面図である。 １・・・路線、２・・・搬送車、３・・・車輪、４・・
・車体、５・・・移載装置、６ａ、６ｂ・・・チャンネ
ル材、７ａ。 ７ｂ・・・荷受はローラ、８ａ、８ｂ・・・ガイド板、
９受枠、１０・・・移載機、ｌｏａ、１０ｂ・・・スラ
イド体、１１ａ、１１ｂ・・・ストッパ、１２・・・地
上ステーション、１３・・・荷台、１４ａ、１４ｂ・・
・荷受け、ローラ、１５ａ、１５ｂ・・・ガイド板、１
６・・・位置決めブレーキ、２０・・・旋回装置、２１
・・・旋回用ベアリング、２２・・・旋回座、２３・・
・旋回駆動装置、２３ａ・・・歯車。２３ｂ・・・モー
タ、３０．４０・・・制ｉＩｌ装置、３１・・・投光器
、３２・・・透光用スリット板、３３・・・受光器、４
１・・・リミットスイッチ、４２・・・検知棒、Ａ・・
・荷物移載授受方向、Ｋ・・・荷物。 出願人代理人　弁理士　鈴江武彦 第１図 １１ｔ）　　　　　　　　。 第３図 第４図

Claims (3)

【特許請求の範囲】
1. （１）予め定められた路線上を走行し且つ車体上に移載
   装置を有して前記路線近傍に隣接する地上ステーション
   との間で荷物の移載授受を行なう移載装置付き無人搬送
   車において、上記移載装置を車体に対して旋回装置を介
   して旋回可能に設けると共に、その旋回装置の旋回角を
   移載装置の荷物移載授受方向が車体の向きに関係なく地
   上ステーションと対向する向きとなる角度に制御する制
   御装置を設けて構成したことを特徴とする荷物移載装置
   付き無人搬送車。
2. （２）制御装置は車体側と地上ステーション側との間で
   投・受光を行なう光学的検知器を用いて旋回装置の旋回
   角の制御を行なう構成とされていることを特徴とする特
   許請求の範囲第１項記載の移載装置付き無人搬送車。
3. （３）制御装置は車体側と地上ステーション側との間で
   電気的位置検知器を用いて旋回装置の旋回角の制御を行
   なう構成とされていることを特徴とする特許請求の範囲
   第１項記載の移載装置付き無人搬送車。