JPH085087Y2 - 無人台車の衝突防止装置 - Google Patents

Description

【考案の詳細な説明】 ［産業上の利用分野］ 本考案は無人台車の衝突防止装置に係り、特にコーナ
ー部を有する２本の並行な走行レール上に複数台設置さ
れる無人台車において、走行レールのコーナー部に複数
台の台車の進入を可能にするために、台車間の衝突を未
然に防止し、台車の搬送能力を高めることのできる無人
台車の衝突防止装置に関するものである。

［従来の技術］ 一般に、自動倉庫の荷役にあっては荷役物を移送すた
めに有軌道を走行する無人台車が設置されており、この
無人台車は荷役物を格納する格納棚とこれより引き離さ
れて荷の搬入口側に設置された搬送コンベアとの間に敷
設された閉ループの走行レールを巡回走行するようにな
っている。

すなわち、第７図に示すように、閉ループの走行レー
ル１が敷設され、その走行レール１は内側レール２と外
側レール３との２本の並行な無端レールにより構成され
ている。

走行レール１には荷役物を受け渡すために複数台の無
人台車４が走行するようになっており、この無人台車４
には外側レール３を走行の基準としてこれに沿って走行
する一対の走行車輪5,6が走行方向前後に設けられると
共に、内側レール２に沿って走行する一対の走行車輪7,
8が走行方向前後に設けられている。地上側のレール2,3
間には推進軸９が設けられ、この推進軸９はその回転力
で台車４に設けられた一対の駆動輪11,12を回転させて
台車４に推進力を与えるようになっている。

したがって、台車４は推進軸９の回転駆動により外側
レール３を走行の基準レールとして走行するとになる。

［考案が解決しようとする課題］ ところで、複数台の台車４が走行するため、台車4,4
間の衝突を予め未然に防止するには台車相互の存在を検
知することが有効であり、この場合、走行レール１等の
地上側に衝突防止用センサを設置したのでは台車４を設
置する際の工事が面倒であり、工期が長くなる問題があ
る。特に、台車４に走行の基準側となる走行車輪を駆動
するためのモータを取り付けた自走式の台車にあっては
台車４を走行レール１に設置するだけで走行が可能であ
り、工事の簡素化、工期の短縮化を図るにはセンサ等の
機器は台車に設置することが求められる。

他方、前方の台車４の存在を検知するために台車４側
にセンサを設置する場合、前方の台車４の後端部に投光
センサを設けると共に後方の台車４の前端部に受光セン
サを設けることが考えられる。このセンサは台車４が直
線走行する場合には衝突を防止することは可能である
が、コーナー走行の際には前方台車４からの光信号を後
方の台車４で検知できない欠点がある。

すなわち、第８図に示すように、走行レール１に台車
４をリターンさせるためにＵの字状に屈曲されたコーナ
ー部1aが形成され、そのコーナー部1aの出口Ａに前方台
車4aが停止している。この前方台車4aの後部に設けられ
た発信器13から発信してもその信号は走行レール１の直
線部1bに沿って後方に発せられることになる。したがっ
て、コーナー部1aを走行する後方台車4bの前部に設けら
れた受信器14は前方台車4aに接近しない限り前方に台車
4aが存在することを確認できないことになる。特に、コ
ーナー部1aの曲率半径が小さくなるに伴い、前方台車4a
を検知することは困難になる。

そのため、コーナー部1aの出口Ａに前方台車4aが停止
している場合には衝突を防止するために後方の台車4bは
コーナー部1aに進入することなくコーナー部1aの入口Ｂ
で待機することを余儀なくされており、台車４の搬送能
力が低下する問題があった。

本考案は上記問題点を有効に解決すべく創案されたも
のである。

本考案は走行レールを走行する複数台の台車間の衝突
を未然に防止し、走行レールのコーナー部に複数台の台
車が進入することを可能にし、台車の搬送能力を高める
ことのできる無人台車の衝突防止装置を提供することを
目的とする。

［課題を解決するための手段］ 本考案は、所定の曲率で屈曲されたコーナー部を有す
る２本の並行な走行レール上に、複数台走行自在に設置
される無人台車において、上記無人台車に設けられ、一
方の走行レール上を走行する駆動車輪と、上記無人台車
の前後にそれぞれ水平旋回自在に設けられ、他方の走行
レール上を走行する前後一対の従動車輪と、上記従動車
輪が走行する他方の走行レールの内周側に設けられたリ
フレクタと、上記後部従動車輪と共に水平旋回するよう
に設けられ、かつ、コーナー部内周側に位置され、上記
リフレクタに向けて後方の無人台車に減速信号を出力す
べく光信号を発する投光器と、上記前部従動車輪と共に
水平旋回するように設けられ、かつ、コーナー部内周側
に位置され、上記リフレクタで反射された光信号を受信
して上記減速信号を得るための受光器とを備えたもので
ある。

［作用］ 走行レールのコーナー部に後方の台車が進入する際
には、停止中の前方の台車から減速信号を出力すべく光
信号が発せられる。この光信号は、従動車輪が走行する
走行レールの内周側に設けられたリフレクタを介して後
方に反射されて、後方の台車の受光器で検知される。光
信号を受信した後方の台車は、減速を開始して前方の台
車の後方に所定の間隔を隔ててコーナー部の途中で停止
する。

次に、前方の台車の後方に停止した後方の台車の投光
器から光信号が発せられ、更に後方の台車の受光器で検
知されることになる。

したがって、コーナー部ではリフレクタにより前方台
車と後方台車との間で衝突を防止するための信号の授受
がなされ、コーナー部には次々に前詰め状態に複数台の
台車の進入が可能になる。

［実施例］ 以下、本考案の一実施例を添付図面に従って詳述す
る。

第１図に示すように、例えば自動倉庫において荷役物
を格納する格納棚と搬出コンベアとの間で荷役物を受け
渡すべく、荷役物を移送するための複数の自走式無人台
車21が、閉ループの走行レール１に走行自在に設置され
ており、この走行レール１は並行に敷設された内側レー
ル２と外側レール３とからなる２本の無端レールにより
構成されている。

第２図に示すように、無人台車21の片側の前後それぞ
れには、外側レール３を基準レールとして走行する駆動
車輪22,23が設けられ、また、無人台車21の他側の前後
それぞれには、内側レール２を走行する従動車輪24,25
が設けられている。

具体的には第２図および第３図に示すように、台車21
の下部にはモータ26,27で駆動される駆動車輪22,23が支
持部材28で支持されており、第３図に示すように、この
支持部材28は台車４の下端部に旋回軸29で支持されて駆
動車輪22,23を水平方向に旋回自在に支持するようにな
っている。支持部材29には外側レール３を挾持して駆動
車輪22,23の走行を案内する４つのガイドローラ31が設
けられ、このガイドローラ31は外側レール３に沿って設
けられた給電装置32からモータ26、27などの機器に送電
するようになっている。

他方、第２図および第４図に示すように従動車輪24、
25の車輪軸33は支持部材34に支持され、この支持部材34
の上部はアーム35に支持されている。このアーム35には
支持部材34を水平方向に旋回自在に支持する旋回軸36が
設けられている。アーム35の一端部は台車21の下端部に
設けられた固定旋回軸37に水平方向に旋回可能に支持さ
れている。

したがって、従動車輪24,25は２軸36、37で旋回可能
に支持されることになる。支持部材34には内側レール２
を挾んで従動車輪24、25の走行を案内するガイドローラ
38が支持されており、このガイドローラ38は支持部材34
に取り付けられたローラ支持部材39に支持されている。

ローラ支持部材39には第５図および第６図に示すよう
に、ブラケット41で支持された磁気センサ42が取り付け
られ、この磁気センサ42は内側レール２の内周部に設け
られた減速用磁気テープ43を検知するようになってい
る。減速用磁気テープ43は第１図に示すように、内側レ
ール２のコーナー部1aを長手方向に入口Ｂ側から出口Ａ
側に亘って設けられている。したがって、高速で直線走
行した台車21はコーナー部1aでは減速走行することにな
る。

特に、本考案にあっては第１図および第２図に示すよ
うに、後部従動車輪25に設けられ、かつ、コーナー部1a
の内周側に位置され、後方の無人台車1bに減速信号を出
力すべく光信号Ｐを発する投光器51と、前部従動車輪24
に設けられ、かつ、コーナー部1aの内周側に位置され、
光信号Ｐを受信して減速信号を得るための受光器52とが
設けられる。

例えば投光器51にあっては第５図および第６図に示す
ように、磁気センサ42を支持するブラケット41に取り付
けられると共に内側レール２の内周部に並行に位置され
ている。したがって、投光器51は後部従動車輪25と一体
的に旋回して内側レール２に沿って後方に向けて指向さ
れることになる。同様に、受光器52は第２図に示すよう
に前部従動車輪24と一体的に旋回して内側レール２に沿
って前方に向けて指向されるように構成されている。

したがって、第２図に示すように各台車21毎に、後部
従動車輪25には投光器51が設けられ前部従動車輪24には
受光器52が設けられることになる。

また、従動車輪24,25が走行する内側レール２の内周
側に設けられたリフレクタ53は、投光器51および受光器
52と対向する位置に設けられている。このリフレクタ53
は投光器51から発せられる光信号を内側レール２に沿っ
て後方に反射させて受光器52に導くようになっている。
本実施例にあっては第５図および第６図に示すように、
光を反射するミラーあるいは白色テープからなるリフレ
クタ53が、磁気テープ43の表面部に重ね合わされて接合
されている。したがって、磁気センサ42と磁気テープ43
との信号の授受を防げないリフレクタ53を構成すること
になる。

なお、リフレクタ53は磁気テープ43の表面部に光を反
射する色を施すように構成してもよい。

また、内側レール２の内周部にスペースが許容される
場合には磁気テープ43と別個に並行に光反射テープなど
のリフレクタ53を設けるように構成してもよい。

受光器52で受信された光信号は第２図に示すように台
車21に設けらたコントローラ54に送られ、このコントロ
ーラ54は後方に位置する台車４を停止させるべく減速指
令を駆動車輪22、23のモータ26、27に送信する。

次に上記実施例の作用について説明する。

第１図および第２図に示すように、コーナー部1aの出
口Ａに台車21aが停止しており、この台車21aの後部従動
車輪25に取り付けられた投光器51から光信号Ｐが発せら
れる。この信号Ｐはコーナー部1aの内側レール２の内周
部に設けられたリフレクタ53により内側レール２に沿っ
て後方に反射されることになる。つまり、コーナー部1a
が所定の曲率で屈曲しているため、光信号Ｐは内側レー
ル２の内周部に沿って弦方向に反射してコーナー部1aの
入口Ｂ側に導かれることになる。

一方、後方の台車21bは走行レール１の直線部1bから
コーナー部1aに進入する際に、磁気テープ43を通過する
ため、減速走行することになる。この後方の台車21bが
コーナー部1aに進入すると、前方の台車21aから発せら
れた光信号Ｐが内側レール２に沿って反射して後方台車
21bの受光器52で検知されることになる。減速信号Ｐを
受信した後方の台車21bは信号受信地点Ｃから減速走行
を開始する。この後、後方の台車21bは前方の台車21aの
後方に所定の間隔を隔ててコーナー部1aの途中で停止す
ることになる。

同様に、コーナー部1aの途中に停止した台車21bの後方
の他の台車21も内側レール２に沿って反射される光信号
Ｐを検知して減速して停止する。このように、コーナー
部1aには反射光により停止した複数の台車21が衝突する
ことなく所定の車間距離を隔てて前詰め状態で進入する
ことができる。したがって、コーナー部1aにおける台車
21の搬送の能力が高められ、荷役効率を向上させること
ができる。

なお、走行レール１の直線部1bにおいては投光器51と
受光器52とがそれぞれ相向かい合って指向されて光信号
Ｐの授受がされることになる。すなわち、これら投光器
51および受光器52は従動車輪24,25と一体的に旋回可能
に取り付けられているため、走行レール１の直線部1bで
は投光器51および受光器52が走行レール１と並行にな
る。そのため、直線部分1bでも台車間の衝突を防止する
ことができる。

このように本考案は前方の台車21aから発せられる光
信号Ｐをレール２に沿って後方に反射させて後方の台車
21bに導くため、走行レール１のコーナー部1aにおける
台車21の衝突を確実に防止できる。したがって、コーナ
ー部1aに複数台の台車21の進入が可能となり、台車21の
搬送能力を高めることができる。また、光で信号の授受
がなされるため、外部との干渉を回避できる。

尚、上記実施例では、駆動車輪22,23が外側レールを
従動車輪24,25が内側レール２を走行しているが、駆動
車輪22,23が内側レール２を従動車輪24,25が外側レール
３を走行してもよいことは勿論であり、その場合、外側
レール３の内周側にリフレクタ53を設けることになる。

［考案の効果］ 以上要するに本考案によれば、従動車輪が走行する走
行レールの内周側にリフレクタを設け、投光器および受
光器を従動車輪と共に旋回自在に設けたことにより、前
方の台車の投光器から発せられ減速信号を出力させる光
信号は、リフレクタを介して後方に反射されて、後方の
台車の減速信号を出力する受光器で受信されるため、走
行レールのコーナー部における台車の衝突を確実に防止
でき、コーナー部に複数台の台車の進入が可能となり、
台車の搬送能力を高めることができるという優れた効果
を発揮する。

【図面の簡単な説明】

第１図は本考案の一実施例を示す平面図、第２図は無人
台車を示す平面図、第３図は駆動車輪を示す正面図、第
４図は従動車輪を示す側面図、第５図および第６図は主
に投光器の取付け状態を示す拡大図、第７図および第８
図は従来例を示す図である。 図中、１は走行レール、1aはコーナー部、２は他方の走
行レールとなる内側レール、３は一方の走行レールとな
る外側レール、24,25は従動車輪、51は投光器、52は受
光器、53はリフレクタ、Ｐは光信号である。

Claims (1)

【実用新案登録請求の範囲】
1. 【請求項１】所定の曲率で屈曲されたコーナー部を有す
   る２本の並行な走行レール上に、複数台走行自在に設置
   される無人台車において、上記無人台車に設けられ、一
   方の走行レール上を走行する駆動車輪と、上記無人台車
   の前後にそれぞれ水平旋回自在に設けられ、他方の走行
   レール上を走行する前後一対の従動車輪と、上記従動車
   輪が走行する他方の走行レールの内周側に設けられたリ
   フレクタと、上記後部従動車輪と共に水平旋回するよう
   に設けられ、かつ、コーナー部内周側に位置され、上記
   リフレクタに向けて後方の無人台車に減速信号を出力す
   べく光信号を発する投光器と、上記前部従動車輪と共に
   水平旋回するように設けられ、かつ、コーナー部内周側
   に位置され、上記リフレクタで反射された光信号を受信
   して上記減速信号を得るための受光器とを備えたことを
   特徴とする無人台車の衝突防止装置。