JP5233806B2 - 移動棚設備 - Google Patents
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Description
すなわち、特許文献1には、固定棚間に、車輪を介して移動経路(無軌条)上で往復移動自在な移動棚が複数配置され、これら移動棚を移動(走行)させることにより、隣接する固定棚−移動棚間、または隣接する移動棚間に通路を開放し、この通路を介して当該通路に面した固定棚または移動棚に対して荷物の入出庫を行う設備が開示されている。
そこで、本発明は、中間位置に複数の駆動車輪を有する移動棚の姿勢制御を安価な構成で且つ容易に行い得る移動棚設備を提供することを目的とする。
各移動棚の底部において、左右方向に沿って所定間隔置きで車輪設置箇所を複数設けるとともにこれら各車輪設置箇所の前後位置にそれぞれ車輪を設け、
これら各車輪設置箇所における前後いずれかの車輪を電動機により駆動される駆動車輪となし、
上記車輪設置箇所のうち左右端部に当該移動棚の端部移動量をそれぞれ検出する端部移動量検出器、および少なくともこれら端部移動量検出器にて検出された各端部移動量に基づき上記各駆動車輪の電動機を制御する制御手段を具備し、
上記制御手段に、上記検出された各端部移動量を入力して移動棚の両端部での移動量の差である前後ずれ量を求める前後ずれ量演算部と、
この前後ずれ量演算部で求められた前後ずれ量を入力して当該前後ずれ量をなくすような端部減速値を求めるとともに当該端部減速値を移動方向で先行している先行端部に設けられた駆動車輪の電動機の駆動制御部に出力する端部減速値演算部と、
上記前後ずれ量演算部で求められた前後ずれ量を入力して端部駆動車輪を除いた中間部駆動車輪に対する中間部減速値を求めるとともに当該中間部減速値を中間部駆動車輪の電動機の駆動制御部に出力する中間部減速値演算部とを具備し、
且つ上記中間部減速値演算部から出力される中間部減速値は、端部減速値に、基準距離と、移動方向で先行していない後行端部の車輪位置を基準とする基準位置から各中間部駆動車輪位置までの中間距離との比を乗算して得られる値としたものである。
上記中間部移動量検出器に対応する駆動車輪を駆動する電動機の駆動制御部に、移動棚の両端部を通るとともに前後ずれ量を端部駆動車輪同士間の基準距離で除して得られる傾きを有する仮想直線に対して、前後方向でのずれ量をなくすように、中間部減速値または中間部増速値を求めて出力するための撓み修正値演算部を具備したものである。
図1〜図3に示すように、本実施例における移動棚設備は、複数台例えば6台の移動棚1と、これら移動棚1群の移動経路3の両端外方位置に配設された固定棚2とから構成され、これら一対の固定棚2,2間に、6台の移動棚1が移動方向(走行方向ともいえる)Aに往復移動自在に配設され、移動棚1または固定棚2に対して荷物の受け渡しを行うために、移動棚1,1間または移動棚1と固定棚2との間に作業用通路Sが形成される。
すなわち、この下部フレーム体21の両端部の2箇所と、両端部間の中間部分の複数箇所例えば4箇所とに(合計6箇所に)車輪23が設けられている。つまり、車輪設置箇所Cが6個設けられている。
すなわち、図11に示すように、HP側の第1番目の駆動車輪23Aaが先行しているとともにこの第1番目の駆動車輪23Aa位置とOP側の第6番目の駆動車輪23Af位置との前後ずれ量(移動棚1の両端部前端位置同士の前後ずれ量でもある)がδである場合(この場合、後行側の駆動車輪23Afが基準位置となる)、端部の第1番目の駆動車輪23Aaでの減速値(減速量である)P0としてδに相当する値[具体的には、両駆動車輪23Aa,23Afのモータ27を制御するインバータ28の指令周波数の差に相当する値で、例えば両端部での指令周波数が51.5Hzおよび50Hzである場合には、1.5(51.5−50)Hzとなる]が求められると(例えば、予め、δとP0とのテーブルが具備されており、δが決まるとP0が自動的に決まる)、例えば第2番目の駆動車輪23Abの減速値P2が(L2/L0)×P0となる。同様に、第3番目の駆動車輪23Acの減速値P3が(L3/L0)×P0となり、第4番目の駆動車輪23Adの減速値P4が(L4/L0)×P0となり、第5番目の駆動車輪23Aeの減速値P5が(L5/L0)×P0となる。
ところで、上記説明においては、移動棚1の各車輪設置箇所における少なくとも一つの車輪23を駆動車輪とするとともに両端部にエンコーダ37を配置したが、例えば図12に示すように、移動棚1が幅方向に非常に長く駆動車輪51同士間に駆動しない案内車輪52が複数配置される場合には、全ての駆動車輪51位置にエンコーダ53が設けられて、このエンコーダ53が設置された車輪設置箇所においても、前後ずれ量がなくなるような(すなわち、移動棚の撓みがなくなるような)制御が行われる。
B 左右方向
C 車輪設置箇所
1 移動棚
2 固定棚
3 移動経路
4 操作盤
5 制御盤
7 磁石体
8 磁気ガイドセンサ
10 磁気センサ部
11 下部フレーム体
21 下部フレーム体
23 車輪
27 駆動用モータ(駆動用電動機)
28 駆動制御部(インバータ)
31 端部移動量検出手段
36 案内輪
37 エンコーダ
41 制御手段
42 前後ずれ量演算部
43 端部減速値演算部
44 中間部減速値演算部
45 撓み修正値演算部
51 駆動車輪
52 案内車輪
53 エンコーダ
61 駆動車輪
62 案内車輪
63 エンコーダ
Claims (4)
- 車輪を有して前後方向の移動経路上で移動自在にされるとともに前後方向と直交する左右方向で長くされた移動棚が複数台配置されてなる移動棚設備であって、
各移動棚の底部において、左右方向に沿って所定間隔置きで車輪設置箇所を複数設けるとともにこれら各車輪設置箇所の前後位置にそれぞれ車輪を設け、
これら各車輪設置箇所における前後いずれかの車輪を電動機により駆動される駆動車輪となし、
上記車輪設置箇所のうち左右端部に当該移動棚の端部移動量をそれぞれ検出する端部移動量検出器、および少なくともこれら端部移動量検出器にて検出された各端部移動量に基づき上記各駆動車輪の電動機を制御する制御手段を具備し、
上記制御手段に、上記検出された各端部移動量を入力して移動棚の両端部での移動量の差である前後ずれ量を求める前後ずれ量演算部と、
この前後ずれ量演算部で求められた前後ずれ量を入力して当該前後ずれ量をなくすような端部減速値を求めるとともに当該端部減速値を移動方向で先行している先行端部に設けられた駆動車輪の電動機の駆動制御部に出力する端部減速値演算部と、
上記前後ずれ量演算部で求められた前後ずれ量を入力して端部駆動車輪を除いた中間部駆動車輪に対する中間部減速値を求めるとともに当該中間部減速値を中間部駆動車輪の電動機の駆動制御部に出力する中間部減速値演算部とを具備し、
且つ上記中間部減速値演算部から出力される中間部減速値は、端部減速値に、基準距離と、移動方向で先行していない後行端部の車輪位置を基準とする基準位置から各中間部駆動車輪位置までの中間距離との比を乗算して得られる値としたことを特徴とする移動棚設備。 - 中間部駆動車輪位置に、その中間位置での移動量を検出する中間部移動量検出器を具備し、
上記中間部移動量検出器に対応する駆動車輪を駆動する電動機の駆動制御部に、移動棚の両端部を通るとともに前後ずれ量を端部駆動車輪同士間の基準距離で除して得られる傾きを有する仮想直線に対して、前後方向でのずれ量をなくすように、中間部減速値または中間部増速値を求めて出力するための撓み修正値演算部を具備したことを特徴とする請求項1に記載の移動棚設備。 - 各車輪設置箇所に設けられる駆動車輪を、その設置位置が隣接する駆動車輪同士で前後に異なるように、千鳥状に配置したことを特徴とする請求項1または2に記載の移動棚設備。
- 移動棚の底部の任意の車輪設置箇所間に、非駆動の案内車輪を配置したことを特徴とする請求項1乃至3のいずれか一項に記載の移動棚設備。
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- 2009-04-09 JP JP2009094453A patent/JP5233806B2/ja active Active
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