CN102341325B - 移动架设备 - Google Patents

Abstract

目的是提供不使用待探测的板轨部件就有能力实现可移动网架的横向位移控制的可移动网架系统，该系统被构造为，磁体作为待探测的部件被放置在地面表面上可移动网架的停止位置，同时可移动网架装备有磁性传感器以探测该磁体，并且当可移动网架11停止运动时，磁性传感器探测磁体并将探测出的磁性强度与在之前停止处探测的磁性强度做对比，如果变化超过预定值，即探测出横向位移超过预定值，则确定可移动网架的运动路线以消除横向位移，并且在可移动网架的下一次运动时，各自的驱动电机的转速被控制使得可移动网架跟随该运动路线。

Description

移动架设备

发明背景

发明领域

本发明涉及安装在狭窄有限空间例如仓库内的可移动网架系统，即具有多个可移动网架的可移动网架系统，该可移动网架可以通过轮在运动路径上自由地前后运动。特别地，本发明涉及允许可移动网架在没有轨道引导(以无轨的方式)的情况下自由地前后运动的可移动网架系统。

相关技术描述

常规的允许自由往复的无轨运动的可移动网架系统的例子在专利文献1中公开。

更特别地，公开了这样的系统，其中可以通过轮在运动路径上(以无轨的方式)自由前后运动的多个可移动网架被安排在静止网架之间，使得通过可移动网架的运动在相邻的静止网架与可移动网架之间或者相邻的可移动网架之间打开通道，并且货物被运送到静止网架或可移动网架/从静止网架或可移动网架被输送，其面向通过的通道。

轮在左右方向置于每个可移动网架的两侧，左右方向垂直于运动路径的延伸方向，该轮各自设置有驱动电机以构成驱动运动轮。进一步，脉冲编码器安排在两侧，并且可移动网架控制器也被设置以控制两驱动电机各自的驱动旋转量。

可移动网架控制器计算各自的脉冲编码器的脉冲，以确定两侧的各自的驱动运动轮的运动距离，确定运动距离的变化率和偏移，并控制各自的驱动电机的速度(驱动旋转量)，以消除从运动距离的变化率和偏移预计的可预计的运动距离的偏移，使得可移动网架的姿态在运动期间保持不偏斜(姿态控制的执行)。

以这样的方式，姿态控制通过可移动网架控制器在可移动网架沿运动路径往复运动期间执行，使得甚至在无轨的情况下可以防止可移动网架在运动期间的偏斜和通道变窄干扰货物运送。

进一步，待探测的板轨部件沿运动路径被放在地面表面上，并且横向位移探测装置被装备以通过探测该部件来探测可移动网架在左右方向的偏移(横向位移)。当探测出的横向位移超过预定值时，可移动网架控制器控制各自驱动电机的速度(驱动旋转量)，以消除横向位移，使得可移动网架不在左右方向偏移(横向位移控制的执行)。

专利文献1：JP3804462B

发明公开

本发明解决的问题

如上面所描述的，在常规的可移动网架系统中，待探测的板轨部件用于消除横向位移，但是，在地面表面上沿一定线路保持其水平地构建这样的板轨部件是麻烦的。进一步，因为待探测的板轨部件暴露在通道形成位置的通道表面，所以其必须受到保护以不受工人或运送货物的服务交通工具的踩踏造成的损坏，但这样坚固的结构是很难形成的。

在这样的条件下，本发明的目的是提供一种可移动网架系统，其中不使用待探测的板轨部件，就可以实施对可移动网架的横向位移控制。

发明概述

为了实现本目的，如本申请的权利要求1的本发明是可移动网架系统，该可移动网架系统包含多个可移动网架，该可移动网架可以借助轮在运动路径上自由地前后运动，其中在运动路径的横向方向置于两侧的轮各自设置有构成驱动运动轮的驱动电机以及一控制装置，控制装置通过驱动可移动网架的各自的驱动电机来控制可移动网架的运动，该系统包含：待探测的部件以及横向位移探测装置，该待探测的部件设置在地面表面上各自的可移动网架的停止位置，该横向位移探测装置设置在各自的可移动网架上，以通过探测待探测的部件来探测可移动网架在垂直于运动路径的延伸方向的左右方向上从运动路径的横向位移；其中当网架停止运动时，控制装置通过横向位移探测装置探测横向位移，并且其中当探测出所探测的横向位移超过预定值时，控制装置确定使可移动网架减小横向位移的运动路线，并且控制各自的驱动电机的转速，使得网架在其下一次运动时跟随该运动路线。

根据上述结构，当可移动网架停止运动时，待探测的部件被探测，且当探测出的横向位移超过预定值时，可移动网架的运动路线被确定以减小横向位移，并且各自的驱动电机的转速被控制以校正网架的横向位移，使得网架在下一次运动时跟随所述运动路线。在这种情况下，减小横向位移的运动路线被确定，并且两驱动电机的转速被控制，使得在没有如常规技术中的沿运路径的轻反射带或磁性带的情况下，网架跟踪运动路线。因此，可移动网架的横向位移控制能在没有使用待探测的板轨部件时进行，并且因此不要求放下任何这种待探测的板轨部件。

进一步，在如从属于权利要求1的权利要求2所述的本发明中，控制装置控制本系统，使得当可移动网架根据减小横向位移的运动路线运动时，另一个可移动网架以预定时间段的延迟开始运动。

根据上述结构，假使可移动网架运动消除横向位移，另一个可移动网架以预定时间段的延迟开始运动。这可以防止当第一个可移动网架转向横向位移应该被校正的方向时偏斜的可移动网架的向后边缘与跟随的可移动网架之间可能的碰撞，从而继续了消除横向位移的运动。

进一步，在如从属于权利要求1或2的权利要求3所述的本发明中，运动路线被设定为两驱动电机在超过预定转速时被启动，并且之后以不同的转速驱动被驱动以通过可移动网架运动经过预定距离来消除横向位移。

根据上述结构，两驱动电机在超过预定转速时被启动并且之后以不同的转速被驱动，且通过可移动网架运动经过预定距离消除了可移动网架的横向位移。因为两驱动电机在超过预定转速时被启动，所以当一个轮停止并且另一个轮绕该轮移动时，该一个轮被拖拽以不可控制地移动这样的现象可以被避免。

进一步，在如依据权利要求1或2的权利要求4所述的本发明中，运动路线被设定为两驱动电机在超过预定转速时被启动并且之后以不同的转速被驱动以通过可移动网架的多次运动来消除横向位移。

根据上述结构，两驱动电机在超过预定转速时被启动并且之后以不同的转速被驱动，并且可移动网架的横向位移在网架的多次运动期间被消除。

进一步，在如依据任一权利要求1至4的权利要求5所述的本发明中，控制装置确定减小横向位移的运动执行的频率或数量，并且当该频率超过预定频率时，或者如果该数量超过预定数量，控制装置发出警报。

根据上述结构，如果可移动网架的横向位移执行的频率或数量增加，会发出警报以提醒可移动网架的横向位移的发生。

进一步，在如依据任一权利要求1至5的权利要求6所述的本发明中，磁体作为待探测的部件设置在各自的可移动网架的各自的向前和向后的停止位置，各自的可移动网架沿运动路径移动并停止在此；同时作为横向位移探测装置的磁性传感器被装备为面向所述磁体；并且当可移动网架停止运动时，控制装置从通过磁性传感器当前探测的磁性强度与通过磁性传感器之前探测的磁性强度之间的变化来探测可移动网架的横向位移，并且执行运动控制以使可移动网架减小其横向位移。

根据上述结构，可移动网架的横向位移是通过对比安排在网架各自向前和向后的停止位置的磁体的磁性强度来探测的，该磁体通过磁性传感器探测，并且可移动网架的运动是被控制的，以减小探测出的可移动网架的横向位移。通过在可移动网架的各自停止位置安排磁体，构建任何待探测的板轨部件成为不必要的。

进一步，在如依据任一权利要求1至6的权利要求7所述的本发明中，各自的可移动网架装备有运动距离测量装置，以探测在两侧的各自的驱动运动轮的运动距离；并且控制装置通过控制各自的驱动电机的驱动旋转量来进行对可移动网架的姿态校正控制，以基于通过运动距离测量装置探测的驱动运动轮的运动距离来消除两驱动运动轮的运动距离的偏移。

根据上述结构，可移动网架的控制装置控制各自的驱动电机的旋转量，以基于驱动运动轮的运动距离来消除两驱动运动轮的运动距离之间的偏移，该运动距离通过在两侧的两运动距离测量装置来探测，并且因此可移动网架的运动被控制以防止其姿态的偏斜。

本发明的优点

如本发明所述的可移动网架系统，可移动网架的横向位移可以通过这样的布置来校正，在该布置中，当横向位移在可移动网架停止运动时超过预定值时，可移动网架的运动路线被确定以减小横向位移，并且各自的驱动电机的转速被控制使得可移动网架在其下一次运动时跟随该运动路线。因此，沿运动路径构建轻反射带或磁性带成为不必要的，并且因此，任何关于其构建的不方便之处可以被有利地根除。

附图简述

图1是本发明的实施方案的可移动网架系统的平面图；

图2是示出可移动网架系统内磁体的安排的平面图；

图3是可移动网架系统的侧视图；

图4是可移动网架系统的可移动网架的重要部分的局部剖切平面图；

图5是可移动网架系统中可移动网架的旋转驱动装置的部分和运动距离测量装置的纵向侧视截面图；

图6是可移动网架系统中可移动网架的横向位移探测装置的部分的纵向侧视截面图；

图7是可移动网架系统中可移动网架的运动距离测量构件的部分和横向位移探测装置的纵向正视截面图；

图8是可移动网架系统中可移动网架的运动轮的纵向正视截面图；

图9是可移动网架系统中可移动网架的操作面板的开关的布置平面；

图10是描述了可移动网架系统中可移动网架的操作面板的开关的功能的图示；

图11是可移动网架系统中可移动网架的控制方块图；

图12是可移动网架系统中可移动网架控制器的强制运动控制单元的方块图；

图13是可移动网架系统中可移动网架控制器的强制驱动单元的方块图；

图14是可移动网架系统中可移动网架控制器的半自动横向位移控制单元的方块图；

图15是可移动网架系统中可移动网架控制器的自动姿态控制器的方块图；

图16是可移动网架系统中可移动网架控制器的自动横向位移控制单元的方块图；以及

图17是关于在可移动网架系统中可移动网架的半自动横向位移控制单元和自动横向位移控制单元的速度指令器处设置的指令速度值的确定的图示。

符号描述

1地面

3静止网架

4下框架单元

5网架单元

5a存储室

10运动路径

11可移动网架

12下框架单元

13网架单元

13e存储室

14运动轮(运动支撑装置)

14A驱动运动轮(驱动运动支撑装置)

15轮轴

15A驱动轮轴

16驱动电机(旋转驱动装置)

20控制面板(控制装置)

21脉冲编码器(运动量探测装置)

31磁体(待探测的部件)

35磁性传感器(横向位移探测装置)

37a、37b接近传感器

38主控制面板

40操作面板

41可移动网架控制器

42a、42b矢量控制转换器

43警报灯

44警示灯

51自动/强制选择开关

52HP扭转开关

53OP扭转开关

54HP位移按钮开关

55OP位移按钮开关

61强制运动控制单元

62a HP磁性探测单元

62b OP磁性探测单元

63自动运动判断单元

67脉冲错误判断单元

75速度控制单元

77强制驱动单元

78半自动横向位移控制单元

79自动姿态控制器

80自动横向位移控制单元

81HP速度设置器

82OP速度设置器

83第一速度指令器

84第二速度指令器

96横向位移探测器

97第三速度指令器

98第四速度指令器

99频率探测器

A运动方向(前后方向)

B横向方向(左右方向)

S工作通道

优选实施方案的详细描述

本发明的一个实施方案将参考附图被描述。

如图1和3中所示，实施方案的可移动网架系统由六个可移动网架11(多个网架的一个示例)和静止网架3构成，该静止网架3被向外地安排在这组可移动网架11的运动路径10的两端。六个可移动网架11沿运动路径方向A可自由地前后移动地安装在这对静止网架3之间，并且在可移动网架11之间或者可移动网架11与静止网架3之间形成了工作通道S，以将货物运送到可移动网架11或静止网架3/从可移动网架11或静止网架3运送货物。在该实施方案中，工作通道S在运动路径方向A上的宽度等于可移动网架11在运动路径方向A上的宽度。

下文中，垂直于可移动网架11的运动路径方向A(向前-向后方向)的方向称为横向方向B(左右方向)。当可移动网架11的设置了控制面板20(以下详细描述)的一侧被确定为前侧时，右方向被称为向前方向(FW)且向右侧的移动为前进方向；并且左方向被称为向后方向(RE)且向左侧的移动方向为后退方向。进一步，可移动网架11在横向方向B(左右方向)的一侧(后侧)被称为HP侧，并且在横向方向B上的另一侧(前侧)为OP侧。而且，在可移动网架11运动和停止以形成工作通道S的位置，向后的停止位置被称为RV停止位置并且向前的停止位置为FW停止位置。

静止网架

静止网架3由下框架单元4构成，该下框架单元4装配并固定在地面表面1a上，并且网架单元5装配在下框架单元4上。在网架单元5内形成了在水平和竖直方向两者上的多个存储室5a。

在两个静止网架5的下部分设置有光电传感器6以探测阻挡物。多个光电传感器6在横向方向B上以合适的间隔布置。光电传感器6是发射型光电开关，由互相面向对准的光发射器7和光接收器8构成，而且它们的布置使得来自每个光发射器7的探测束7a穿过这组可移动网架11内的下框架单元12(下面描述)的底表面和地面表面1a之间的空间，以由在相对位置的光接收器8接收。

通过安装一对静止网架3，货物可以由高效地使用设施空间而被存放。而且，通过使用光电传感器6，如果可移动网架11试图在工作人员在工作通道S内时移动，工作人员可以被穿过工作通道S的探测束7a探测出，并且可移动网架11的移动可以被控制以停止。而且，因为探测束7a被设置在距地面表面1a的较低高度，所以不仅工作人员，而且可能从静止网架3的网架单元5或可移动网架11的网架单元13(下面描述)向下落到工作通道S上的小型外来物质也可以非物理接触的方式被探测出。

就外来物质探测方法而论，光电传感器可以被布置在可移动网架11的前和后侧，使得探测束指向横向方向B，或者接触缓冲器可以被设置在可移动网架11的向前和向后表面的下部分。

可移动网架

如图1至7中所示，多个可移动网架11被安装，使得它们可以通过运动轮14(运动支撑装置的一个示例；轮)而自由地在运动路径10上前后运动。可移动网架11由下框架单元12和装配在其上的网架单元13构造。

下框架单元12以矩形框架的形式构造为具有外侧下框架12a、中间下框架12b、连接部件12c、纵向连接部件12d和多个支架12e，外侧下框架12a在横向方向B(左右方向)上设置在其两端，中间下框架12b布置在其内部的五个位置(多个位置)，连接部件12c在横向方向B(左右方向)上连接外侧下框架12a和中间下框架12b，纵向连接部件12d在前后方向上放置于连接部件12c之间的多个位置。

外侧下框架12a和中间下框架12b各自由一对侧板和一顶板构造成，该顶板被连接到侧板的顶边以形成向下打开的入口框架。连接部件12c和纵向连接部件12d是有矩形横截面的管状部件。

网架单元13构造有装配在外侧下框架12a和中间下框架12b之间以形成构架的桁架13a、梁13b、副梁13c和支架13d。因此，在竖直方向和横向方向B上形成了多个向运动方向A打开的存储室13e。最上方的存储室13e也向上打开。

轮

在外侧下框架12a和中间下框架12b中，一对前后运动轮14各自借助轮轴15装配。运动轮14构造有由金属制成的内轮14a和由硬的氨基甲酸乙酯橡胶制成的外轮14b，并且通过外轮14b在由诸如水泥制成的地面1的地面表面1a上自由地滚动。简言之，运动轮14各自设置在横向方向B的七个位置(多个位置)和运动方向A的两个位置(多个位置)。

在运动路径10的横向方向B上置于两侧的运动轮14被构造为驱动运动轮14A(驱动运动支撑装置)，该驱动运动轮14A各自设置有旋转驱动装置。即在通过在运动路径10的横向方向B上的侧处的外侧下框架12a支撑的运动轮14组中，坐落于运动方向A上一侧(至少一个)的至少一个运动轮14被装配在主动轮轴15A上以构成驱动运动轮14A。

在这个情况中，在横向方向B上装配在两侧的驱动运动轮14A相对于矩形框架的下框架单元2被设置在横向方向B中直的并互相相对的两个位置。进一步，主动轮轴15A在横向方向B上向内延伸，通过相邻的中间下框架12b支撑的运动轮连接到主动轮轴15A的最内端。于是，运动轮也构成了驱动运动轮14A。两个主动轮轴15A各自耦合具有减速齿轮的感应驱动电机16(旋转驱动装置的示例)。驱动电机16装配在中间下框架12b上。

在外侧下框架的向前和向后端的更高高度处，提供了由橡胶制成的圆柱形停止器17。

上面提及的零件12至17等，构成了在运动路径10上是可自由地往复移动的可移动网架11。

脉冲编码器

在可移动网架11上，脉冲编码器21(运动量探测装置的示例)各自被安装在横向方向B上的侧上内驱动运动轮14A(支撑/驱动装置)附近，并且脉冲编码器21被连接到安装在可移动网架11的侧表面上的控制面板20。

这就是说，脉冲编码器21构成为：支撑框架24，其可沿横向方向B关于横轴23上下摇摆，其设置在从下框架单元12延伸的支架22上；探测轮单元27，其的轮单元轴26通过轴承25自由地可选择地支撑在支撑框架24上；旋转单元28，其装配在轮单元轴26上；光电开关29，其装配在支撑框架24侧，面向形成在旋转单元28上的狭缝28a和28b，等等。

注意到，在旋转主体28上，凹形外狭缝28a和类似方孔的内狭缝28b形成为预定的角度间隔，同时外狭缝28a和内狭缝28b通过半个预定的角度间隔在圆周方向交错。而且，光电开关29包括面向外狭缝28a的外光电开关29a和面向内狭缝28b的内光电开关29b。光电开关29a和29b两者被连接到控制面板20。

探测轮单元27到地面表面1a的压力接触通过支撑框架24由其自重下降而实现。但是，任何偏置装置，诸如螺旋压缩弹簧或片簧，可以被使用以使支撑框架24向下下降。

上面提及的零件22至29等构成了脉冲编码器21的示例。

横向位移探测

在地面1内，圆形磁体31(将被探测的部件的示例)被埋在每个HP侧和OP侧以指示RV停止位置，且附加的圆形磁体31(将被探测的部件的示例)也在运动方向A(前后方向)位移地被埋在每个HP侧和OP侧以指示FW停止位置。每个可移动网架11装备有磁性传感器35，作为横向位移探测装置，以通过探测在HP位置和OP位置的磁体31来获知可移动网架11的横向位移。这就是说，支架36被固定到在中间部分的一对连接部件12c，该支架36在横向方向B上靠近地面1，并且该支架在横向方向B(左右方向)上携带有三个磁性传感器35a(HP侧)、35b(中间)和35c(OP侧)。在磁性传感器35a、35b和35c中，中间的磁性传感器35b被定位成当可移动网架11没有在横向方向B上偏移时向上面向磁体31。两组磁性传感器35a、35b和35c被连接到控制面板20。

接近探测

可移动网架11的下框架单元12的向前和向后表面设置有用于探测相邻的可移动网架11的向前侧的接近的接近传感器37a和用于探测相邻的可移动网架11的向后侧的接近的接近传感器37b。接近传感器37a和37b被连接到控制面板20。接近传感器37a和37b可以是磁性传感器、反射光电开关或超声波传感器。

主控制面板

安装在每个可移动网架11上的控制面板20被连接到主控制面板38。用于控制整个可移动网架系统的主控制面板38装配有用于可移动网架系统的ON/OFF开关、用于每个可移动网架11的操作单元(按钮)等。通过操作该单元，运动方向信号被发到待移动的可移动网架11的控制面板20，作为运动指令。例如，为了使图1至3中站在停止位置P5的可移动网架11在运动路径10上运动并且继而停止在停止位置P6，主控制面板40被操纵使得运动指令信号(运动方向信号)被发到站在停止位置P5的可移动网架11的控制面板20。

主控制面板38被构造为，在多个可移动网架11同时移动的情况下，该主控制面板38可以控制它们以预定时间间隔(2至3秒)一个接一个的启动。而且，当发出需要在运动方向上的横向位移控制(将在下面描述)的运动方向信号时，指示被控制的可移动网架的现状的横向位移控制信号会被发出。

可移动网架上的控制面板

如图11中所示，在每个可移动网架11的控制面板20中，设置了操作面板40(图9)、包括计算机的可移动网架控制器41(控制装置的示例)以及矢量控制转换器42a和42b，矢量控制转换器42a和42b用于根据从可移动网架控制器41输出的指令速度值来控制沿横向方向B(左右方向)安排的驱动电机16的各自的转矩矢量；并且在每个可移动网架11的控制面板20的表面上，设置有警报灯43和警示灯44，当横向方向B上的偏移(这里指代“横向位移”)没有被自动消除时该警报灯43发亮，当可移动网架11的横向位移频繁地发生时该警示灯44发亮。矢量控制转换器42a和42b被构造为使得输出可以按照当时主要的负载而被高速计算单元(CPU)计算，电压/电流矢量可以被优化地控制，并且增加启动转矩。通过使用矢量控制转化器42a和42b控制转矩矢量，可进行极少被负载波动影响的旋转的驱动，使可移动网架11存放的货物的负载分布的不均匀导致的倾斜移动被最小化。

操作面板

在可移动网架11在横向方向B内偏移的情况下，可移动网架控制器41进行校正控制以自动地(更多细节将会在下面描述)消除横向位移(横向位移控制)。但是，手动操作面板40也被提供，以防这种校正控制没有启动。如图9中所示，操作面板40提供了：

自动/强制选择开关51，以借助在下面描述的开关选择可移动网架11的自动操作或其强制运动；

HP扭转开关52(手动操作驱动运动轮14A之一的开关)，以激活在HP侧连接到驱动运动轮14A的驱动电机16，这样驱动运动轮14A被驱动为开关倾斜的方向；

OP扭转开关53(手动操作其他驱动运动轮14A的开关)，以激活在OP侧连接到驱动运动轮14A的驱动电机16，这样驱动运动轮14A被驱动为开关倾斜的方向；

HP位移按钮开关54(以一预定距离向HP侧启动半自动校正的第一开关的示例)，用于发送指令以使可移动网架11在横向方向(左右方向)上向HP侧移动预定宽度(例如10毫米)；以及

OP位移按钮开关55(以一预定距离向OP侧启动半自动校正的第二开关的示例)，用于发送指令以使可移动网架11在横向方向(左右方向)上向OP侧移动通过预定宽度(例如10毫米)。

可移动网架控制器41

如图11中所示，可移动网架控制器41连接了主控制面板38、操作面板40、HP和OP脉冲编码器21(光电开关29a和29b)、HP和OP磁性传感器35a、35b和35c、向前和向后接近传感器37a和37b、HP和OP矢量控制转换器42a和42b、警报灯43和警示灯44。而且，可移动网架控制器41包含：

强制运动控制单元61(更多的细节将会在下面描述)；

HP磁性强度探测单元62a，其中通过各自的HP磁性传感器35a、35b和35c探测的磁性强度在此处被汇总，以确定HP侧的磁性强度，并且通过磁性传感器35a探测的HP侧的磁性强度以及通过磁性传感器35c探测的OP侧的磁性强度被对比，以获知可移动网架11的横向位移的方向(向HP侧或向OP侧偏移)；

OP磁性强度探测单元62b，其中通过各自的OP磁性传感器35a、35b和35c探测的磁性强度在此处被汇总，以确定OP侧的磁性强度；

自动运动判断单元63(更多的细节将会在下面描述)；

运动重置单元64，其中当来自自动运动判断单元63的运动指令被变换到前进指令或后退指令时，运动启动脉冲信号被输出；

第一计数器65，当重置信号(将在下面描述)被输入以及前进指令从自动运动判断单元63输出时，该第一计数器65被重置，从左脉冲编码器21输出的脉冲在此计数并且然后单位脉冲的运动距离(之前已知的)被相乘以获得左驱动运动轮14A的运动距离(运动量的示例)；

第二计数器66，当重置信号(将在下面描述)被输入以及前进指令从自动运动判断单元63输出时，该第二计数器65被重置，从右脉冲编码器21输出的脉冲在此计数并且然后单位脉冲的运动距离(之前已知的)被相乘来获得右驱动运动轮14A的运动距离(运动量的示例)；

脉冲错误判断单元67，其通过从运动重置单元64输出的运动启动脉冲信号而被重置，从左右脉冲编码器21各自输出的脉冲在此计数，以探测两脉冲数量的差异；并且当差异超过预定值(可变的)时，可预见的控制执行信号被输出(为ON)，而且当脉冲数量的差异变回接近零时，可预见的控制执行信号为OFF；

第一微分器68，通过第一计数器65探测的左驱动运动轮14A的运动距离在此被微分，然后乘以下面描述的系数，以获得左驱动运动轮14A的有限时间间隔期间的(边缘)运动距离；

第一加法器69，通过第一计数器65探测的左驱动运动轮14A的运动距离在此被加到通过第一微分器68获得的左驱动运动轮14A的有限时间间隔期间的(边缘)运动距离，以获得有限时间之后的可预见的运动距离；

第二微分器70，通过第二计数器66探测的右驱动运动轮14A的运动距离在此被微分，然后乘以下面描述的系数，以获得右驱动运动轮14A的有限时间间隔期间的(边缘)运动距离；

第二加法器71，通过第二计数器66探测的右驱动运动轮14A的运动距离在此被加到通过第二微分器70获得的左驱动运动轮14A的有限时间间隔期间的(边缘)运动距离，以获得有限时间之后的可预见的运动距离；

第一减法器72，通过第一计数器65探测的左驱动运动轮14A的运动距离在此减去通过第二计数器66探测的右驱动运动轮14A的运动距离，以获得左驱动运动轮14A和右驱动运动轮14A之间的运动距离偏移；

第二减法器73，通过第一加法器69获得的左驱动运动轮14A的有限时间间隔之后的可预见的运动距离在此减去通过第二加法器71获得的右驱动运动轮14A的有限时间间隔之后的可预见的运动距离，以获得左驱动运动轮14A和右驱动运动轮14A之间的可预见的运动距离偏移；

计时器74，通过从运动重置单元64输出的运动启动脉冲信号触发使该计时器74启动计时，通过从脉冲错误判断单元67输出的可预见的控制执行信号停止该计时器74的计时，以及输出前述的系数，该系数反比于获得的时间，即基于趋向的系数，直到脉冲数量的差异(运动距离偏移)超过了预定值；以及

速度控制单元75(更多细节将会在下面描述)。

强制运动控制单元61

如图12中所示，操作面板40上的开关51至55各自的操作信号以及通过向前和向后接近传感器37a和37b各自探测的向前和向后的接近信号输入到强制运动控制单元61；当通过自动/强制选择开关51选择“强制”时，“强制”选择信号被输出到速度控制单元75，并且当选择“自动”时，“自动”选择信号被输出到速度控制单元75。

如果HP扭转开关52在当自动/强制选择开关51选择“强制”时倾向向前侧(FW侧)，则HP电机向前驱动信号会输出到速度控制单元75，而且如果HP扭转开关52倾向向后侧(RE侧)，则HP电机向后驱动信号会被输出到速度控制单元75。当OP扭转开关53倾向向前侧(FW侧)时，OP电机向前驱动信号会被输出到速度控制单元75，而且当OP扭转开关53倾向向后侧(RE侧)时，OP电机向后驱动信号会输出到速度控制单元75。

而且，当自动/强制选择开关51选择“强制”并且HP位移按钮开关54被按开时，如果向前接近传感器37a的接近信号为ON时，则通过向后运动以指令强迫消除HP的横向位移的向后强制HP横向位移校正指令信号被激活并输出到速度控制单元75，而且如果向后接近传感器37b的接近信号为ON时，则通过向前运动以指令强迫消除HP的横向位移的向前强制HP横向位移校正指令信号被激活并输出到速度控制单元75。

同时，当下面描述的向后强制OP横向位移校正指令信号或者向前强制OP横向位移校正指令信号被激活时，HP位移按钮开关54的操作不会被接受，因为OP位移按钮开关55的前面的操作具有优先权。

而且，当自动/强制选择开关51选择为“强制”时，如果OP位移按钮开关55被按开，并且向前接近传感器37a的接近信号为ON时，通过向后运动以指令强迫消除OP侧的横向位移的向后强制OP横向位移校正指令信号被激活并输出到速度控制单元75。当向后接近传感器37b的接近信号为ON时，通过向前运动以指令强迫消除OP侧的横向位移的向前强制OP横向位移校正指令信号被激活并输出到速度控制单元75。

而且，当向后强制HP横向位移校正指令信号或者向前强制HP横向位移校正指令信号被激活时，OP位移按钮开关55的操作不会被接受，因为HP位移按钮开关54的前面的操作具有优先权。

而且，当向后接近传感器37b的接近信号被激活时，向后强制HP横向位移校正指令信号以及向后强制OP横向位移校正指令信号被重置；且当向前接近传感器37a的接近信号被激活时，向前强制HP横向位移校正指令信号以及向前强制OP横向位移校正指令信号被重置。

自动运动判断单元63

运动方向信号被提供到自动运动判断单元63并且横向位移控制的当前信号被从主控制面板38输入，来自HP磁性探测单元62a的HP侧的磁性强度，来自OP磁性探测单元62b的OP侧的磁性强度，以及向前和向后接近传感器37a和37b的相邻的可移动网架11的接近信号。该单元判断，可移动网架11是否应该通过运动方向信号被向前或向后移动，在为横向位移控制的当前信号存在的情况下，有时间延迟地输出前进指令或后退指令；以及当在运动方向上来自接近传感器37a或37b的接近信号存在或者磁性强度在HP侧或OP侧被探测到时，输出停止指令。而且，虽然未阐释，但是当光电传感器6被激活时，该单元也输出停止指令。

速度控制单元75

如图11中所示，速度控制单元75包含强制驱动单元77、半自动横向位移控制单元78、自动姿态控制器79和自动横向位移控制单元80。在速度控制单元75中，左矢量控制转换器和右矢量控制转换器42a和42b的速度值指令(对应通过旋转驱动装置完成的驱动的转速)是基于下列获得的：强制运动控制单元61的强制运动指令信号等、自动运动判断单元63的运动决定信号、通过第一减法器72获得的左驱动运动轮14A和右驱动运动轮14A之间的运动距离偏移、通过第二减法器73获得的左驱动运动轮14A和右驱动运动轮14A之间的可预见的运动距离偏移、从脉冲错误判断单元67输出的可预见的控制执行信号、通过HP磁性探测单元62a获得的HP侧的磁性强度和横向位移方向、以及通过OP磁性探测单元62b获得的OP侧的磁性强度。控制单元75还向警报灯43输出警报信号，向警示灯44输出警示信号，以及向主控制面板38输出横向位移控制执行信号。

如图12中所示，还提供了通过从强制运动控制单元61输出的“强制”选择信号的激活继电器RY-FOR，以及还提供了通过从强制运动控制单元61输出的“自动”选择信号激活的继电器RY-AUTO。如图16中所示，还提供了继电器RY-W，当继电器RY-W-OP为ON时，或者继电器RY-W-HP为ON时，按照自动横向位移控制单元80的输出，继电器RY-W被激活。

强制驱动单元77

如图12中所示，在强制驱动单元77内提供了，当强制运动控制单元61的HP电机向前驱动信号输入时，继电器RY-HP-FW被激活，当强制运动控制单元61的HP电机向后驱动信号输入时，继电器RY-HP-RE被激活，当强制运动控制单元61的OP电机向前驱动信号输入时，继电器RY-OP-FW被激活，并且当强制运动控制单元61的OP电机向后驱动信号输入时，继电器RY-OP-RE被激活。

而且，如图13中所示，在强制驱动单元77内提供了HP速度设置器81和OP速度设置器82，该HP速度设置器81在手动操作下设置HP驱动运动轮14A的指令速度值，该OP速度设置器82在手动操作下设置OP驱动运动轮14A的指令速度值。

在HP速度设置器81处设置的HP驱动运动轮14A的指令速度值通过继电器RY-HP-FW的操作而被输出，并且对HP驱动运动轮14A的指令速度值附加负号的值通过继电器RY-HP-RE的操作而被输出。

在OP速度设置器82处设置的OP驱动运动轮14A的指令速度值通过继电器RY-OP-FW的操作而被输出，并且对OP驱动运动轮14A的指令速度值附加负号的值通过继电器RY-OP-RE的操作而被输出。

注意到，指令速度值构成为，如果其是正的则为前进指令速度值，且如果其为负的则为后退指令速度值。

强制驱动单元77的构成的功能将在下面描述。

如果通过自动/强制选择开关51选择了“强制”，则当OP扭转开关52倾向前进侧(FW侧)时，继电器RY-HP-FW被激活以输出在HP速度设置器81处设置的HP驱动运动轮14A的正(前进)指令速度值，使得HP驱动运动轮14A通过HP驱动电机16被向前驱动。同样，当HP扭转开关52倾向向后侧(RE侧)时，继电器RY-HP-RE被激活以输出对在HP速度设置器81处设置的指令速度值附加负号的值的HP驱动运动轮14A的(后退)指令速度值，使得HP驱动运动轮14A通过HP驱动电机16被向后驱动。

相似地，如果通过自动/强制51选择开关选择了“强制”，当OP扭转开关53倾向前进侧(FW侧)时，继电器RY-OP-FW被激活以输出在OP速度设置器82处设置的OP驱动运动轮14A的正(前进)指令速度值，使得OP驱动运动轮14A通过OP驱动电机16被向前驱动。同样，当OP扭转开关53倾向向后侧(RE侧)时，继电器RY-OP-RE被激活以输出在OP速度设置器82处设置的附加负号的指令速度值的OP驱动运动轮14A的(后退)指令速度值，使得OP驱动运动轮14A通过OP驱动电机16被向后驱动。

通过如上面提及的那样操作HP扭转开关52和OP扭转开关53，可移动网架11可以如图10(A)和(B)中所示的那样被扭转。那就是，当通过自动/强制选择开关51选择“强制”时，如果如图10(A)所示的HP扭转开关52倾向向前(FW侧)并且OP扭转开关53向后(RE侧)，则HP驱动电机16直接被驱动以向前驱动HP驱动运动轮14A，且OP驱动电机16直接被驱动以向后驱动OP驱动运动轮14A，使得可移动网架11变为偏斜向HP侧。相反，如果如图10(B)所示的HP扭转开关52倾向向后(RE侧)并且OP扭转开关53向前(FW侧)，可移动网架11偏斜向OP侧。

半自动横向位移控制单元78

如图12中所示，在半自动横向位移控制单元78内提供有，当强制运动控制单元61的向后强制HP横向位移校正指令信号输入时激活的继电器RY-WS-HP-RE，当强制运动控制单元61的向前强制HP横向位移校正指令信号输入时激活的继电器RY-WS-HP-FW，当强制运动控制单元61的向后强制OP横向位移校正指令信号输入时激活的继电器RY-WS-OP-RE，以及当强制运动控制单元61的向前强制HP横向位移校正指令信号输入时激活的继电器RY-WS-OP-FW。

而且，如图14中所示，在半自动横向位移控制单元78内提供有继电器RY-WS，当继电器RY-WS-HP-RE被激活或继电器RY-WS-HP-FW被激活或继电器RY-WS-OP-RE被激活或继电器RY-WS-OP-FW被激活时，该继电器RY-WS被激活。在半自动横向位移控制单元78内还提供有第一速度指令器83和第二速度指令器84，当继电器RY-WS被激活时，第一速度指令器83启动以向驱动运动轮14A之一输出预置的指令速度值，当继电器RY-WS被激活时，第二速度指令器84启动以向其他驱动运动轮14A输出预置的指令速度值。

输出到HP矢量控制转换器42a的有：当继电器RY-WS-OP-FW被激活时，从第一速度指令器83输出的指令速度值，当继电器RY-WS-HP-FW被激活时，从第二速度指令器84输出的指令速度值，当继电器RY-WS-OP-RE被激活时，从第一速度指令器83输出的负的指令速度值，当继电器RY-WS-HP-RE被激活时，从第二速度指令器84输出的负的指令速度值。

输出到OP矢量控制转换器42b的有：当继电器RY-WS-OP-FW被激活时，从第二速度指令器84输出的指令速度值，当继电器RY-WS-HP-FW被激活时，从第一速度指令器83输出的指令速度值，当继电器RY-WS-OP-RE被激活时，从第二速度指令器84输出的负的指令速度值，当继电器RY-WS-HP-RE被激活时，从第一速度指令器83输出的负的指令速度值。

注意到，正的指令速度值意味着前进的指令速度值，而负的值意味着后退的指令速度值。

从第一速度指令器83和第二速度指令器84输出的指令速度值将会在下面描述。

假设可移动网架11x的横向位移发生，如图17(A)所示的情况，可移动网架11的运动路线(校正路线)被确定，以消除当网架运动工作通道的宽度(运动方向)期间预定的横向位移的宽度，该宽度如图17(B)(减小横向位移的示例)指出的，例如2米。如图17(D)中所示，HP驱动电机16和OP驱动电机16的转速(指令速度值)的时间序列被计算以实现运动路线；第一速度指令器83被设置在驱动电机16之一(在当前实施方案的HP侧)的转速(指令速度值)的时间序列上；而第二速度指令器84被设置在其他驱动电机16(在当前实施方案的OP侧)的转速(指令速度值)的时间序列上。预定的宽度被限制在物理上可调节的范围，通过最大转速和可移动网架11运动穿过工作通道S的宽度时驱动电机16获取的速度变化来限定这个范围。

对于运动路线，可移动网架11首先平行平移，即两个驱动电机16以超过预定的转速(HP和OP驱动运动轮14A不滑动的转速)的转速同时启动；然后可移动网架11在运动的同时，向消除横向位移的方向以图17(C)指出的角度偏斜，即两个驱动电机16的旋转以不同的转速被驱动，继而可移动网架11在运动的同时偏斜回角度“0”(使得该网架的姿态回到初始位置)，两个驱动电机16以“相反地”不同转速被驱动；并且最终可移动网架11平行平移，即通过两个驱动电机16以相同的转速同时旋转驱动其以结束运动路线。

如上面所描述的，通过网架启动运动之后一定时间后改变指令速度值，可移动网架11的预定运动路线可以被实现。在当前的实施方案中，通过HP位移按钮开关54和OP位移按钮开关55的一次操作而消除的横向位移设置在通过运动穿过工作通道S的宽度(最大宽度)校正的宽度的1/2处。因此，最大宽度可以通过两次操作来消除。

半自动横向位移控制单元78的这种结构的功能在下面描述。

当自动/强制选择开关51选择到“强制”时，如果HP位移按钮开关54被推到ON，则可移动网架11的打开侧(工作通道S形成并且可移动网架11可以单独运动的一侧)由通过接近传感器37a或37b输出的接近信号决定，并且向前或向后强制HP横向位移校正指令被生成以激活继电器RY-WS-HP-FW或继电器RY-WS-HP-RE，如图12中所示。

如果继电器RY-WS-HP-FW被激活，则指令速度值根据运动路线从第二速度指令器84输出到HP矢量控制转换器42a，指令速度值根据运动路线从第一速度指令器83输出到OP矢量控制转换器42b。按照这些指令速度值，在HP和OP侧的驱动电机16被驱动，使得可移动网架11沿如图10(C)中所示的运动路线前进，并且可移动网架11向HP方向移动预定宽度。

而且，如果继电器RY-WS-HP-RE被激活，负的(反方向)指令速度值根据运动路线从第二速度指令器83输出到HP矢量控制转换器42a，负的(反方向)指令速度值根据运动路线从第二速度指令器84输出到OP矢量控制转换器42b。按照这些指令速度值，在HP和OP侧的驱动电机16被驱动，使得可移动网架11沿如图10(C)中所示的运动路线后退，但是以相对于前后方向A相反的方向，并且可移动网架11向HP侧移动预定宽度。

当自动/强制选择开关51选择到“强制”时，如果HP位移按钮开关54被推到ON，则向工作通道S方向运动的可移动网架11向HP侧移动预定的宽度。

而且，当自动/强制选择开关51选择到“强制”时，如果OP位移按钮开关55被推到ON，则可移动网架11的打开侧(工作通道S形成并且可移动网架11可以单独运动的一侧)由通过接近传感器37a或37b输出的接近信号决定，并且向前或向后强制HP横向位移校正指令被生成以激活继电器RY-WS-OP-FW或继电器RY-WS-OP-RE，如图12中所示。

如果继电器RY-WS-OP-FW被激活，则指令速度值根据运动路线从第一速度指令器83输出到HP矢量控制转换器42a，指令速度值根据运动路线从第二速度指令器84输出到OP矢量控制转换器42b。按照这些指令速度值，在HP和OP侧的驱动电机16被驱动，使得可移动网架11沿如图10(D)中所示的运动路线前进，并且可移动网架11向OP侧移动预定宽度。

而且，如果继电器RY-WS-OP-RE被激活，则负的指令速度值根据运动路线从第一速度指令器83输出到HP矢量控制转换器42a，负的指令速度值根据运动路线从第二速度指令器84输出到OP矢量控制转换器42b。按照这些指令速度值，在HP和OP侧的驱动电机16被驱动，使得可移动网架11沿如图10(D)中所示的运动路线后退，但是以相对于前后方向A相反的方向，并且可移动网架11向OP侧移动预定的宽度。

当自动/强制选择开关51如上面选择到“强制”时，如果OP位移按钮开关55被推到ON，则向工作通道S方向运动的可移动网架11向OP侧移动预定的宽度。

自动姿态控制器79

如图15中所示，在自动姿态控制器79内提供有：当自动运动判断单元63的运动指令信号是前进指令时(如果横向位移控制信号是当前的，以时间延迟输出)被激活的继电器RY-F，当自动运动判断单元63的运动指令信号是后退指令时(如果横向位移控制信号是当前的，以时间延迟输出)被激活的继电器RY-B，当自动运动判断单元63的运动指令信号是停止指令时被激活的继电器RY-S，当来自脉冲错误判断单元67的可预见的控制执行信号是ON时被激活的继电器RY-M。

在自动姿态控制器79内，还为可移动网架11的预定的运动速度提供了速度设置器85。该自动姿态控制器79被构造为，根据继电器RY-M的动作，如果可预见的控制执行信号不是当前的，则选择运动距离偏移，而如果可预见的控制执行信号是当前的，则选择可预见的运动距离偏移。而且，提供了第一函数单元86以计算HP驱动运动轮14A的速度调整量，以及提供了第二函数单元87以计算OP驱动运动轮14A的速度调整量，两者都基于选择的偏移。当正的偏移值超过正的预定值时(死带)时，第一函数单元86输出与其成比例的正校正速度值；而当负的偏移值超过负的预定值时(死带)时，第二函数单元87输出与其成比例的负校正速度值。因此，当选择的偏移超过正的或负的预定值时(死带)时，第一函数单元86或第二函数单元87输出校正速度值，以执行可移动网架的姿态控制(偏斜校正控制)。

自动姿态控制器79还包含第三减法器88和第一下限器(low limiter)89，该第三减法器88从在速度设置器85处设置的可移动网架11的预定运动速度减去从第一函数单元86输出的正校正速度值，以获得HP驱动运动轮14A的指令速度值；该第一下限器89限制通过第三减法器88获得的HP驱动运动轮14A的指令速度值的下限以确保最低的速度。因此，HP驱动运动轮14A的下限指令速度值通过继电器RY-F的操作(通过前进指令激活)而被选择，转化为负值的HP驱动运动轮14A的下限指令速度值通过继电器RY-B的操作(由后退指令激活)来选择；并且“0”作为HP驱动运动轮14A的指令速度值通过继电器RY-S的操作(通过停止指令激活)而被选择，使得指令速度值输出到HP矢量控制转换器42a。

自动姿态控制器79还包含第四减法器90和第二限制器91，该第四减法器90从在速度设置器85处设置的可移动网架11的预定运动速度减去从第二函数单元87输出的校正速度值，以获得OP驱动运动轮14A的指令速度值；该第二限制器91限制通过第四减法器90获得的右驱动运动轮14A的指令速度值的下限以确保最低的速度。因此，OP驱动运动轮14A的下限指令速度值通过继电器RY-F的操作(通过前进指令激活)而被选择，被转换为负值的OP驱动运动轮14A的下限指令速度值通过继电器RY-B的操作(通过后退指令激活)而被选择；“0”作为OP驱动运动轮14A的指令速度值通过继电器RY-S的操作(通过停止指令激活)而被选择，使得指令速度值输出到OP矢量控制转换器42b。

自动姿态控制器79的这种结构的功能在下面描述。

如果从主控制面板38输入前进指令或后退指令，则速度设置器85将前进为正且后退为负的指令速度值输出到HP矢量控制转换器42a和OP矢量控制转换器42b以移动可移动网架11。如果从主控制面板38输入停止指令，则指令速度值“0”输出到HP矢量控制转换器42a和OP矢量控制转换器42b以停止可移动网架11。

在可移动网架11运动期间，驱动运动轮14A的运动距离偏移通过在两侧的两个脉冲编码器21和计数器65和66探测，基于此，两驱动运动轮14A的运动距离的偏移被计算和输入。从速度设置器85输出的指令速度值被校正以消除偏移，且被微分的指令速度值输出到HP矢量控制转换器42a和OP矢量控制转换器42b以校正各自驱动电机16的驱动转速，以控制可移动网架11的姿态。

而且，如果从运动的开始两驱动运动轮14A之间的运动距离的偏移超过预设值，则基于运动距离和从运动的开始消耗的时间来计算可预见的运动距离直到积累的脉冲数的差异超过预设值，并且控制信号被输出到矢量控制转换器42a或42b，用于连接到有前进的可预见的运动距离一侧的驱动运动轮14A的驱动电机16，以减小驱动转速。根据上面的方法，对于向前移动的侧，驱动电机16的驱动转速被减小了，且其后向前移动的侧比延迟侧移动的慢，使得偏斜的姿态可以根据可预见的运动距离被优先地且逐渐地校正直到最终完全的消除。通过这可预见的控制，没有超量的稳定的运动控制是可能的，虽然通过仅依赖于运动距离偏移的控制，但是偏移的超量是不可避免的。

如上面所描述，自动姿态控制器79为可移动网架11执行姿态校正控制，其中各自的驱动电机16的驱动转速在此基于探测出的两驱动运动轮14A的运动距离进行控制，以消除两驱动运动轮14A的运动距离的偏移。

自动横向位移控制单元80

如图16中所示，自动横向位移控制单元80设置有第三加法器92和之前磁性强度记忆体93，该第三加法器92将在HP位置通过HP磁性探测单元62a测量的磁性强度与在OP位置通过OP磁性探测单元62b测量的磁性强度相加，以确定总磁性强度，该之前磁性强度记忆体93储存在时间延迟的运动停止时间期间内(通过计时器从继电器RY-S激活消逝有限的时间后)通过第三加法器92确定的总磁性强度。

还设置有第一比较器94和第二比较器95，该第一比较器94探测通过HP磁性探测单元62a测量的HP位置的磁性强度存在与否，该第二比较器95探测通过OP磁性探测单元62b测量的OP位置的磁性强度存在与否；而且当继电器RY-S(停止指令)被激活时，如果通过第一比较器94或第二比较器95探测到磁性强度不存在，则输出警报信号到警报灯43；而且当继电器RY-S(停止指令)被激活时，如果通过第一比较器94和第二比较器95探测到磁性强度存在，则输出前述的重置信号。

还设置有横向位移探测器96，当继电器RY-S(停止指令)被激活时，横向位移探测器96从通过第三加法器92确定的总磁性强度和之前磁性强度记忆体93中储存的之前总磁性强度之间的差异确定由当前运动产生的运动路径10的横向B的横向位移(总磁性强度之间的差异被转换成横向位移)。探测器96检测横向位移是否超过预设的横向位移；且在超过预设的横向位移的情况下，如果向HP侧的偏移通过HP磁性探测单元62a探测出，则探测器96将横向位移校正的信号输出到OP侧，并且如果向OP侧的偏移通过HP磁性探测单元62a探测出，则探测器96将横向位移校正的信号输出到HP侧。还提供有通过向OP侧的横向位移校正的信号激活的继电器RY-W-OP，以及通过向HP侧的横向位移校正的信号激活的继电器RY-W-HP。

还提供有第三速度指令器97和第四速度指令器98，该第三速度指令器97将预设的指令速度值输出到驱动运动轮14A之一，该第四速度指令器98将预设的指令速度值到输出其他驱动运动轮14A，如果继电器RY-W-OP或继电器RY-W-HP被激活并且继电器RY-F(前进指令)或继电器RY-B(后退指令)被激活，则驱动运动轮14A的执行被开始。

指令速度值如下地输出到HP矢量控制转换器42a。如果RY-W-OP被激活，则指令速度值从第三速度指令器97输出，而如果继电器RY-W-HP被激活，则要求从第四速度指令器98输出的指令速度值，且该指令速度值通过继电器RY-F(前进指令)被选择，转换为负值的指令速度值通过继电器RY-B(后退指令)被选择，且为“0”的指令速度值被选择并通过继电器RY-S(停止指令)输出。

相似地，指令速度值如下地输出到OP矢量控制转换器42b。如果RY-W-OP被激活，则指令速度值从第四速度指令器98输出，而如果继电器RY-W-HP被激活，则要求指令速度值从第三速度指令器97输出，而且指令速度值通过继电器RY-F(前进指令)被选择，转换为负值的指令速度值通过继电器RY-B(后退指令)被选择，且为“0”的指令速度值被选择并通过继电器RY-S(停止指令)输出。

还提供有频率探测器99，其计算继电器RY-W-OP或继电器RY-W-HP的动作数量，即确定校正横向位移的运动的执行频率，且如果该频率超过预定频率，则输出警示信号到警示灯44。频率探测器99可以确定校正横向位移的运动的执行数量，且如果执行数量超过预定数量，则输出警示信号。

从第三速度指令器97和第四速度指令器98输出的指令速度值的设置方法相似于从半自动横向位移控制单元87的第一速度指令器83和第二速度指令器84输出的指令速度值的设置方法。但是，在自动横向位移控制单元80内，待校正的横向位移的幅度被设置在单个运动可以校正的最大宽度，即运动穿过工作通道S的宽度，且确定运动路径10的横向方向B的横向位移的总磁性强度的差异与设置的最大宽度相关联。

虽然在上面的自动横向位移控制单元80中，通过单个运动可校正的横向位移被设置在最大可校正宽度，但是其可以同半自动横向位移控制单元78那样设置为1/2。在这个情况下，在下次和第二次运动执行横向位移控制以完全消除两次运动的偏移。还可能以3次或更多重复运动来消除横向位移。

自动横向位移控制单元80的这种结构的功能在下面描述。

当可移动网架11停止运动时，磁体31通过各自的HP和OP磁性传感器35探测出，且如果探测的总磁性强度与之前运动停止储存的总磁性强度的差异超过预定值，即如果探测出预定值以上的横向位移，那么如果确定有必要向OP侧校正则激活继电器RY-W-OP，而如果确定有必要向HP侧校正则激活继电器RY-W-HP。当横向位移发生时，横向位移控制执行信号输出到主控制面板38，横向位移的发生会被计算。如果超过了预定的频率，会输出警示信号到警示灯44，判断可移动网架11正经历频繁的横向位移。而且，如HP或OP磁性传感器35之一的磁性敏感度丢失，即如果探测不到磁体31，则判断为自动横向位移控制故障并且横向位移已经发生，其不能自动校正。继而，输出警报信号，建议激活HP位移按钮开关54或OP位移按钮开关55，并点亮警报灯43。

当继电器RY-W-OP或继电器RY-W-HP被如上地激活，且继电器RY-F(前进指令)或继电器RY-B(后退指令)通过下次运动指令起作用时，从第三速度指令器97和第四速度指令器98输出指令速度值。

在当继电器RY-W-OP被激活期间，如果继电器RY-F(前进指令)被激活，从第三速度指令器97输出的正的指令速度值输出到HP矢量控制转换器42a，从第四速度指令器98输出的正的指令速度值输出到OP矢量控制转换器42b，且可移动网架控制器41控制以根据指令速度值驱动HP和OP驱动电机16，使得可移动网架11前进并向OP侧移动预定的宽度。如果继电器RY-B(后退指令)被激活，则从第三速度指令器97输出的负的指令速度值输出到HP矢量控制转换器42a，从第四速度指令器98输出的负的指令速度值输出到OP矢量控制转换器42b，且可移动网架控制器41控制以根据指令速度值驱动HP和OP驱动电机16，使得可移动网架11后退并向OP侧移动预定的宽度。

相似地，在继电器RY-W-HP被激活时，如果继电器RY-F(前进指令)被激活，则从第四速度指令器98输出的正的指令速度值输出到HP矢量控制转换器42a，从第三速度指令器97输出的正的指令速度值输出到OP矢量控制转换器42b，且可移动网架控制器41控制以根据指令速度值驱动HP和OP驱动电机16，使得可移动网架11前进并向HP侧移动预定的宽度。如果继电器RY-B(后退指令)被激活，则从第四速度指令器98输出的负的指令速度值输出到HP矢量控制转换器42a，从第三速度指令器97输出的负的指令速度值输出到OP矢量控制转换器42b，且可移动网架控制器41控制以根据指令速度值驱动HP和OP驱动电机16，使得可移动网架11后退并向HP侧移动预定的宽度。

如果继电器RY-S(停止指令)被激活，则为“0”的指令速度值输出到HP矢量控制转换器42a以及OP矢量控制转换器42b并且可移动网架11被停止。

来自速度控制单元75的输出

速度控制单元75转换为分别输出HP矢量控制转换器42a和OP矢量控制转换器42b的指令速度值，该指令速度值从强制驱动单元77、半自动横向位移控制单元78、自动姿态控制器79以及自动横向位移控制单元80利用继电器RY-FOR(以选择“强制”)、继电器RY-AUTO(以选择“自动”)和继电器RY-W(横向位移控制进行中)输出。

更特别地，当继电器RY-FOR被激活时，强制驱动单元77和半自动横向位移控制单元78的输出信号被输出，当继电器RY-AUTO被激活并且继电器RY-W不激活时自动姿态控制器79的输出信号被输出，且当继电器RY-AUTO被激活并且继电器RY-W也被激活时自动横向位移控制单元80的输出信号被输出。

整个功能

实施方案的功能在下面描述。

如图1和3中所示，通过在运动路径10上移动一个或更多可移动网架11，可以在被支配的可移动网架11前面形成工作通道S，以使得在工作通道S内实现将货物操纵到理想的区域容纳空间13e以及操纵来自理想的区域容纳空间13e的货物成为可能。货物的操纵通过例如在工作通道S内驾驶叉车借助于货盘进行。

因为磁体31被埋在工作通道S的地面表面1a中，而且在工作通道S的边缘外边的地面表面1a上没有阻挡物，所以诸如叉车的交通工具可以很自由地行驶，甚至允许以任意方向通过工作通道S。因此，使用工作通道S操纵货物或任意其他工作可以迅速地且流畅地进行。

例如，为了让可移动网架11站在图1至3中的停止位置P5，在运动路径10上运动以及在停止位置P6停止，首先操作主控制面板38。然后主控制面板38将运动指令信号(运动方向信号)发送到站在停止位置P5的可移动网架的控制面板20。

相应地，一对HP和OP驱动电机16被启动以各自旋转驱动运动轮14A。驱动力给予到在运动路径10上运动的可移动网架11，且剩下的运动轮14被动地跟随旋转。因此，借助于通过探测控制系统诸如安装在可移动网架11之间的接近传感器37a，可移动网架11可以在使该可移动网架11不碰撞站在停止点P7的可移动网架11的情况下被停止在停止点P6的指定点。

在可移动网架11运动的场合下，因为储藏货物的负载不平衡，地面表面1a的不平，驱动运动轮14A相对地面表面1a的滑动，驱动运动轮14A的外轮14b的磨损等，可移动网架11可能不保持非正交的姿态向运动路径10运动，而是以图1中指出的想象线移动，在此一侧在前而另一侧在后，形成了偏斜的姿态。

在这种情况下，运动距离通过在横向方向B置于两侧的脉冲编码器21测量，且控制面板20基于该测量控制驱动电机16的转速。更特别地，被压到地面表面1a的探测轮单元27通过与可移动网架11的移动的摩擦而旋转。通过探测轮单元27的旋转，旋转主体28旋转通过轮单元轴26。

当旋转主体28旋转时，形成在旋转单元28上的狭缝28a和28b的通路的数量可以通过光电开关29a和29b计算并输入到控制面板20。控制面板20计算从两脉冲编码器21输出的脉冲，计算各个驱动运动轮14A的运动距离并比较它们。在当前的示例中，HP驱动运动轮14A的运动距离较大(在前)，而OP驱动运动轮14A的运动距离较小(在后)。

基于该比较，控制面板20输出控制信号以减小连接到运动距离在前一侧的驱动运动轮14A的驱动电机16的驱动转速，即用于与HP驱动运动轮14A连接的驱动电机16的矢量控制转换器42a。这减小了HP驱动电机16的驱动转速并且HP侧的移动慢于另一侧，使得偏斜的姿态逐渐地校正直到最终的完全消除。

在控制面板20内，假使从运动的开始从各自的脉冲编码器21输出的脉冲的累积数的差异超过预设值，则可预见的运动距离可以基于直到累积脉冲数的差异超过预设值时的运动距离和消逝的时间来获得，并且减小驱动转速的控制信号被输出到用于连接到可预见的运动距离在前一侧的驱动运动轮14A的驱动电机16的矢量控制转换器42a或42b。这减小了在前移动的一侧的驱动电机16的驱动转速，且该前进侧的移动此后较慢于延迟侧，使得偏斜的姿态根据可预见的运动距离优先地且逐渐地被校正直到最终完全消除。通过这种可预见的控制，没有超量的稳定的运动控制是可能的，虽然通过仅依赖于运动距离偏移的控制，但偏移的超量是不可避免的。

通过控制面板20的这种控制，可移动网架11可以保持正交姿态向运动路径10运动。

而且，停止时，通过HP和OP各自的磁性传感器35测量磁体31，且如果通过HP和OP磁性传感器35测量的总磁性强度与之前总磁性强度之间产生了偏移，这就被认为产生了横向位移，且随后在下一次运动时为使转速不同的控制信号被输出到用于连接到驱动运动轮14A的驱动电机16的矢量控制转换器42a或42b，以消除横向位移。因此，横向位移可以在网架运动穿过工作通道S的同时被消除。此时，在受到横向位移控制的可移动网架11后面运动的可移动网架11以预定时间的延迟启动。而且，如果HP或OP磁性传感器35之一的磁性敏感度丢失，即如果探测不到磁体31，则判断为自动横向位移控制故障并且横向位移已经发生，其不能自动校正，且警报灯43被点亮，建议激活HP位移按钮开关54或OP位移按钮开关55。而且，如果横向位移控制的频率超过预定值，则点亮警示灯44。

工作人员可以使用操作面板40强制性地移动可移动网架11。

当通过自动/强制选择开关51选择“强制”时，如果如图10(A)所示的HP扭转开关52倾向向前(FW侧)并且OP扭转开关53向后(RE侧)，则HP驱动电机16直接被驱动以向前驱动HP驱动运动轮14A，而OP驱动电机16直接被驱动以向后驱动OP驱动运动轮14A，使得可移动网架11变为偏斜向HP侧。相反，如果如图10(B)所示的HP扭转开关52倾向向后(RE侧)并且OP扭转开关53向前(FW侧)，则可移动网架11变为偏斜向OP侧。

当自动/强制选择开关51选择到“强制”且如图10(C)所示的HP位移按钮开关54被推到ON，则可移动网架11向HP侧移动预定的宽度。且如果如图10(D)所示的OP位移按钮开关55被推到ON，则可移动网架11向OP侧移动预定的宽度。

根据本实施方案，当可移动网架11停止运动时，通过相应的HP和OP磁性传感器35测量磁体31，且如果从测量的总磁性强度探测出预定值以上的横向位移，则确定消除横向位移的可移动网架的运动路线，并且控制各自驱动电机16的转速使得在下一次运动时跟随运动路径并能校正可移动网架的横向位移。因此，沿运动路径10构建可探测的板轨目标成为不必要的，且任何关于其构建的不方便之处可以被避免。

而且，根据本实施方案，当可移动网架11实施横向位移校正运动，且可移动网架11为此而转向横向位移应该被校正的方向时，偏斜的可移动网架11的后边与跟随的可移动网架11之间的可能的碰撞可以通过将跟随的另一可移动网架11的运动的启动延迟一定时间间隔而被避免。

而且，根据本实施方案，当HP和OP驱动电机16被驱动以消除横向位移时，如果驱动运动轮14A停止并且另一驱动运动轮14A绕此轴点移动，该第一驱动运动轮14A被拖拽以不受控制地脱离运动路径移动，这种现象导致的麻烦可以通过以预定转速以上的转速启动两驱动电机16来避免。

而且，根据该实施方案，当可移动网架11的横向位移控制的频率(或数量)增加时，点亮警示灯44并且工作人员可以认为可移动网架11的横向位移频繁发生。因此，他/她可以指示重新得到将在第一计数器65和第二计数器66处设置的单位脉冲运动距离的值。

而且，根据本实施方案，可移动网架11的横向位移控制是通过由磁性传感器35探测安排在可移动网架11的每个停止位置的磁体31来实施的，仅仅要求在可移动网架11各自的停止位置安排磁体31。其构建比常规的将被探测的板轨部件的构建简。

而且，根据本实施方案，当HP位移按钮开关54被激活时，驱动电机16各自的转速通过可移动网架11的可移动网架控制器41控制，使得网架跟随减小向HP方向的横向位移所确定的运动路径，以将可移动网架11在横向方向B向HP方向移动预定的宽度；并且当OP位移按钮开关55被激活时，驱动电机16各自的转速通过可移动网架11的可移动网架控制器41控制，使得网架跟随减小向OP方向的横向位移所确定的运动路径，以将可移动网架11向OP方向移动预定的宽度。因此，工作人员可以轻松地仅仅通过激活HP位移按钮开关54或OP位移按钮开关55来消除此横向位移，而此横向位移通过操作HP扭转开关52和OP扭转开关53消除是困难的，这样提高了可操作性。

当可移动网架11响应于HP位移按钮开关54或OP位移按钮开关55的激活而运动时，可移动网架11运动到面向的工作通道S，因此，此横向位移能可靠地被消除。

而且，根据本实施方案，因为通过HP位移按钮开关54或OP位移按钮开关55的激活而消除的横向位移的宽度被设置为能在运动穿过工作通道S期间被校正的给定宽度之内，可以防止网架以偏斜的姿态停止，原因是运动方向的可移动网架11的探测可以在横向位移校正期间被避免。如果可移动网架11如上的在偏斜的姿态，则在运动方向A上工作通道S的宽度变窄并且操纵货物变得困难。

而且，根据本实施方案，当可移动网架11根据HP位移按钮开关54或OP位移按钮开关55之一的激活而移动时，另一HP位移按钮开关54或OP位移按钮开关55的激活则为无效，使得网架以偏斜姿态的停止可以通过半自动横向位移控制的提前干预来避免。

而且，根据本实施方案，如果当网架11停止运动时探测不到磁体31，则判断为自动横向位移控制故障并且横向位移已经发生但不能自动校正，并点亮警报灯43。工作人员可以通过警报识别网架的横向位移的方向，并被促使激活HP位移按钮开关54或OP位移按钮开关55。

而且，根据本实施方案，姿态控制是在可移动网架11运动期间通过可移动网架控制器41实施的，因此，可以避免的是，可以避免可移动网架11以偏斜的姿态停止。

在本实施方案中，可移动网架11或静止网架3由下框架单元12或4以及网架单元13或5构成。但是，可以使用没有网架单元13和5的滑动架式的可移动网架11或平台式的静止网架3。

而且，在本实施方案中，可移动网架11和静止网架3的最上方的存储室13e和5a向上打开，但是可以使用在顶部有顶盖的可移动网架11和静止网架3。

而且，在本实施方案中，磁体31埋在地面下，但交通工具在上面轻松驶过的薄磁体31可以放在地面表面1a上。

而且，在本实施方案中，驱动电机16驱动一对(2个)驱动运动轮14A，但是，能布置为使得驱动电机16驱动仅一个驱动运动轮14A。而且，在减速齿轮直接连接到驱动运动轮14A的驱动轮轴的一端且驱动电机16直接连接到减速齿轮的情况下应用直接驱动系统是可能的。

而且，在本实施方案中，运动轮14以支撑/运转装置使用，但是滚子链式(履带式)支撑/运转装置也可以应用。在这种情况下，应该在横向方向B上在可移动网架11的每一侧设置在运动方向A延伸穿过整个长度的单个滚子链，或者应该以分开的形式设置在运动方向A上延伸整个长度的多个滚子链。

而且，在本实施方案中，脉冲编码器21以运动距离测量装置使用，且其中外狭缝28a和内狭缝28b形成在旋转主体28上并且提供有面向外狭缝28a的外光电开关29a和面向内狭缝28b的内光电开关29b的两次设置测量系统是示例性的。但是，也可以使用一次设置测量系统或者三次或更多次设置测量系统。

而且，在本实施方案中，脉冲编码器21以探测轮单元27使用，以测量运动距离，但是为此也可能测量驱动运动轮14A的驱动旋转量。而且，脉冲编码器21探测探测轮单元27的旋转，作为替代其可以直接连接到驱动电机16的旋转轴(旋转驱动装置的示例)以测量可移动网架11的运动距离。

而且，在本实施方案中，磁性传感器35用以探测横向位移，但是也可以通过这样一种布置来探测横向位移，在该布置中，在可移动网架11的面向相对的可移动网架11的向前和向后表面设置多个逆行反射类型的光传感器，并且在面向光电传感器的相对的可移动网架11处设置反射器面，使得可以通过由于可移动网架11没对准来探测光电传感器的无效来探测横向位移。

而且，在本实施方案中，当多个可移动网架11以预定时间间隔一个接一个地被启动以大致同时移动时，但是多个可移动网架11可以同时启动。

而且，在本实施方案中，磁体31被安排在可移动网架11的宽度内，但是其可以被安装到可移动网架11的宽度以外。

而且，在本实施方案中，通过货盘的方式将货物运送出和存储进可移动网架11的存储室13e和静止网架3的存储室5a，但也箱子容器也可以被运送和存储。

Claims (6)

1.一种可移动网架系统，包含多个可移动网架，所述可移动网架能通过轮在运动路径上自由地前后运动，其中在所述运动路径的横向方向上设置在两侧的所述轮各自设置有构成驱动运动轮的驱动电机以及一控制装置，所述控制装置通过驱动所述可移动网架的相应的驱动电机来控制所述可移动网架的运动，所述系统包含：

磁体，其设置在相应的可移动网架的各自的向前和向后的停止位置，所述相应的可移动网架沿所述运动路径移动并停止在各自的向前和向后的停止位置；以及

磁性传感器，其设置在所述相应的可移动网架上，以面向所述磁体；

其中当所述可移动网架停止运动时，所述控制装置通过确定由所述磁性传感器探测的当前的磁性强度与由所述磁性传感器探测的之前的磁性强度之间的变化来探测所述可移动网架在垂直于所述运动路径的左右方向上从所述运动路径的所述横向位移；如果探测出的横向位移超过预定值，则所述控制装置确定使所述可移动网架减小横向位移的运动路线，并且控制相应的驱动电机的转速，使得所述可移动网架在其下一次运动时跟随所述运动路线。

2.如权利要求1所述的可移动网架系统，其中当可移动网架根据减小横向位移的所述运动路线而运动时，所述控制装置控制另一个可移动网架的运动的启动以延迟预定的时间段。

3.如权利要求1或2所述的可移动网架系统，其中所述运动路线被设定为，两个所述驱动电机在超过预定转速时被启动且之后以不同的转速被驱动，以通过使所述可移动网架运动经过预定距离来消除所述横向位移。

4.如权利要求1或2所述的可移动网架系统，其中所述运动路线被设定为，两个所述驱动电机在超过预定转速时被启动且之后以不同的转速被驱动，以通过所述可移动网架的多次运动来消除所述横向位移。

5.如权利要求1或2所述的可移动网架系统，其中所述控制装置确定减小所述横向位移的运动执行的频率或数量，并且如果所述频率超过了预定频率，或如果所述数量超过了预定数量，则所述控制装置发出警报。

6.如权利要求1或2所述的可移动网架系统，其中所述相应的可移动网架设置有运动距离测量装置，以探测在两侧的相应的驱动运动轮的运动距离；并且

其中所述控制装置通过控制相应的驱动电机的驱动转速来对所述可移动网架进行姿态校正控制，以基于通过所述运动距离测量装置探测出的所述驱动运动轮的运动偏移来消除所述驱动运动轮两者的运动距离的差异。