KR101645764B1 - 이동 선반 설비 - Google Patents

Abstract

이동 가능한 선반 설비가 개시되며, 상기 이동 가능한 선반 설비는 각각의 이동 가능한 선반(11)의 정지 위치에서 바닥면 상에 피검출 부재로서 배치되는 자석 및 각각의 이동 가능한 선반(11)에 배치되는 자석을 검출하는 자기 센서를 포함한다. 자석은 이동 가능한 선반(11)의 주행이 정지된 경우 자기 센서에 의해 검출된다. 검출된 자기 감도가 기결정된 값 또는 이전 주행 정지 시간에 검출된 자기 감도와 차이가 있는 경우, 즉, 기결정된 값보다 폭방향 이동이 더 크게 검출된 경우, 상기 폭방향 이동이 해소되도록 이동 가능한 선반(11)의 주행 궤적이 결정되며, 각각의 구동 모터의 회전 속도는 다음 주행 시 이동 가능한 선반(11)의 주행이 상기 주행 궤적을 따라가도록 제어된다.

Description

이동 선반 설비{MOVING SHELF EQUIPMENT}

본 발명은 창고와 같이 좁게 제한되는 공간에 설치되는 이동 가능한 선반 시스템, 즉 바퀴를 사용하여 주행 경로 상에서 자유롭게 왕복 주행이 가능한 복수의 이동 가능한 선반을 갖는 이동 가능한 선반 시스템에 관한 것이다. 보다 구체적으로, 레일에 의해 안내되지 않고(무궤도 방식) 자유롭게 왕복 주행이 가능한 이동 가능한 선반 시스템에 관한 것이다.

종래의 무궤도로 자유롭게 왕복 주행이 가능한 이동 가능한 선반 시스템의 일 예가 특허 문헌 1에 개시된다.

보다 구체적으로, 그러한 시스템은 다음과 같은 내용을 개시하고 있는데, 복수의바퀴를 사용하여 주행 경로(무궤도) 상에서 자유롭게 왕복 주행하는 이동 가능한 선반은 고정 선반들 사이에 배치되며, 인접하는 고정 선반과 이동가능한 선반 사이 또는 인접하는 이동가능한 선반들 사이에 이동가능한 선반의 주행에 의해 통로가 개방되고, 통로에 접한 고정 선반 또는 이동 가능한 선반으로부터 물품의 입출고를 실시한다.

또한 각각의 이동 가능한 선반의 주행 경로 방향과 수직인 좌우 방향의 양측 부분에 위치하는 바퀴는 각각 구동 모터가 설치된다. 또한, 펄스 암호기는 구동 바퀴의 양측에 배치되며, 이동 가능한 선반 제어기는 또한 양 구동 모터의 구동 회전량을 각각 제어하도록 제공된다.

이동 가능한 선반 제어기는 각각의 펄스 암호기의 펄스를 카운트함으로써, 양측 부분의 각각의 구동 바퀴에 의한 주행 거리를 측정하며, 주행 거리의 편차 및 주행 거리의 변화를 결정하고, 주행 거리의 편차 및 주행 거리의 변화로부터 예측되는 예측 주행 거리의 편차를 제거하도록 각 구동 모터의 속도(구동 회전량)를 제어하고, 이동 가능한 선반이 주행 중에 기울어지는 것을 방지하도록 자세를 유지시킨다(자세 제어를 실시함).

이러한 방식에서, 자세 제어는 이동 가능한 선반 제어기에 의해 주행 경로를 따라서 왕복 주행 중 실행되어, 주행 중 이동 가능한 선반의 기울어짐 및 통로가 좁아져 물품 전달을 방해하는 것이 무궤도 조건에서도 방지될 수 있다.

또한, 검출을 위한 피검출 수단으로서 시트 레일이 바닥면 상에 주행 경로를 따라서 설치되며, 폭방향 이동 검출 수단이 상기 부재를 검출함으로써 이동 가능한 선반의 좌우 방향(폭방향 이동)에서 편차를 검출하기 위해 구비된다. 검출된 폭방향 이동이 기결정된 값을 초과하는 경우, 이동 가능한 선반 제어기는 폭방향 이동을 제거하기 위해 각각의 구동 모터의 속도(구동 회전량)를 조절하여, 이동 가능한 선반은 좌우 방향으로 벗어나지 않는다(폭방향 이동 제어의 실시).

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하지만, 종래의 이동 가능한 선반 시스템은 폭방향 이동을 제거하기 위해 피검출 부재인 시트 레일 부재를 사용하지만, 이러한 검출을 위한 시트 레일 부재를 바닥면 상에서 정확히 수평한 레인을 유지시키는 것에는 어려움이 있다. 또한, 피검출 부재인 시트 레일이 통로가 형성된 위치에서는 통로면 상에 노출되기 때문에, 상기 시트 레일 부재를 작업자가 밟거나 물품의 입출고를 실시하는 하역 차량이 통과하더라도 파손되지 않는 것이 요구되지만, 그러한 견고한 구성을 형성하는 것에는 어려움이 있다.

본 발명은 이러한 상황에서 피검출 부재인 시트 레일 부재를 사용하지 않고, 이동 가능한 선반의 폭방향 이동 제어를 실행할 수 있는 이동 가능한 선반 시스템을 제공하는 것을 목적으로 한다.

전술한 목적을 달성하기 위해, 제 1항에 따른 발명은, 복수의 이동 가능한 선반과 제어수단을 포함하는 이동 가능한 선반 시스템으로서, 상기 복수의 이동 가능한 선반은 바퀴를 사용하여 주행 경로 상에서 자유롭게 왕복 주행할 수 있고, 바퀴 중에서 상기 주행 경로의 횡방향 양측으로 위치하는 바퀴에는 구동 모터가 설치되어 구동 바퀴로 구성되고, 상기 제어수단은 상기 이동 가능한 선반의 각 구동 모터를 구동하여 이동 가능한 선반의 주행을 제어하며, 상기 이동 가능한 선반 시스템은: 바닥면의 각각의 이동 가능한 선반의 정지 위치에 제공되는 피검출 부재; 및 상기 피검출 부재의 검출에 의해, 각 이동 가능한 선반의 주행 경로에서 주행 경로 방향에 수직인 좌우 방향으로 폭방향 이동을 검출하도록 각각의 이동 가능한 선반 상에 제공되는 폭방향 이동 검출 수단;을 포함하고, 상기 제어 수단은 상기 이동 가능한 선반이 정지하는 경우, 상기 폭방향 이동 검출 수단에 의해 폭방향 이동을 검출하며, 상기 제어 수단은 검출된 폭방향 이동이 기결정된 값을 초과하는 경우, 폭방향 이동을 감소시키도록 상기 이동 가능한 선반에 대한 주행 궤적을 결정하고, 다음 주행에서 상기 이동 가능한 선반이 상기 주행 궤적을 따라가도록 각각의 구동 모터의 회전 속도를 제어한다.

상기 구성에 따르면, 이동 가능한 선반이 주행을 정지한 경우, 피검출 부재가 검출되어 검출된 폭방향 이동이 기결정된 값을 초과하면, 폭방향 이동을 감소시키도록 이동 가능한 선반의 주행 궤적이 결정되며, 다음의 주행에서 이동 가능한 선반이 상기 주행 궤적을 따라가도록 각각의 구동 모터의 회전 속도가 제어되어, 이동 가능한 선반의 폭방향 이동이 보정된다. 종래와 같이, 주행 경로를 따라 광반사 테이프나 자기 테이프 등을 설치할 필요 없이, 폭방향 이동을 줄이는 주행 궤적을 결정하여, 그 궤적을 따라가도록 양 구동 모터의 회전 속도가 제어된다. 따라서, 피검출 부재로서 시트 레일 부재를 사용하지 않고 이동 가능한 선반의 폭방향 이동 제어가 실행되기 때문에, 피검출 부재로서 시트 레일 부재를 설치할 필요가 없어진다.

또한, 제 1항에 종속하는 제 2항에 따른 발명에서, 이동 가능한 선반이 폭방향 이동을 감소시키는 주행 궤적을 따라 주행하는 경우, 상기 제어 수단은 다른 이동 가능한 선반의 주행의 시작을 기결정된 시간만큼 지연시키도록 제어하는 것을 특징으로 한다.

상기 구성에 따르면, 이동 가능한 선반이 폭방향 이동을 제거하는 주행을 실행하는 경우, 다른 이동 가능한 선반은 일정 시간만큼 늦추어 주행을 개시한다. 이것은 폭방향 이동을 제거하는 주행을 위해서 앞선 이동 가능한 선반이 폭방향 이동을 제거하는 방향을 향해 회전되는 경우, 기울어진 이동 가능한 선반의 후방이 후속의 이동 가능한 선반과 충돌하는 것을 방지하게 할 수 있다.

또한, 제 1항 또는 제 2항에 종속하는 제 3항에 따른 발명에서, 상기 주행 궤적은, 양 구동 모터가 기결정된 회전 속도 이상으로 구동이 시작되고, 그 후 상이한 회전 속도로 구동되어, 기결정된 거리에 걸쳐 상기 이동 가능한 선반을 주행시킴으로써 폭방향 이동을 제거하는 것을 특징으로 한다.

상기 구성에 따르면, 양 구동 모터가 기결정된 회전 속도 이상으로 구동이 시작되고, 그 후 상이한 회전 속도로 구동되어, 기결정된 거리에 걸쳐 상기 이동 가능한 선반을 주행시킴으로써 상기 폭방향 이동을 제거한다. 양 구동 모터는 기 결정된 회전 속도 이상으로 구동이 시작되기 때문에, 하나의 바퀴가 정지되고, 다른 하나의 바퀴가 상기 하나의 바퀴에 대해 움직이는 경우, 상기 하나의 바퀴가 통제 불가능하게 움직이도록 끌려가는 것이 방지될 수 있다.

또한, 제 1항 또는 제 2항에 종속하는 제 4항에 따른 발명에서, 상기 주행 궤적은, 양 구동 모터가 기결정된 회전 속도 이상으로 구동이 시작되고, 그 후 상이한 회전 속도로 구동되어, 상기 이동 가능한 선반의 복수의 주행에 의해 폭방향 이동을 제거하는 것을 특징으로 한다.

상기 구성에 따르면, 양 구동 모터가 기결정된 회전 속도 이상으로 구동이 시작되며 그 후 상이한 회전 속도로 구동되어, 이동 가능한 선반의 폭방향 이동은 선반의 복수의 주행 중에 제거된다.

또한, 제 1항 내지 제 4항 중 어느 한 항에 종속하는 제 5항에 따른 발명에서, 상기 제어 수단은 상기 폭방향 이동을 감소시키는 주행의 실행 빈도 및 횟수를 결정하며, 상기 실행 빈도 및 횟수가 기결정된 빈도 또는 기결정된 횟수를 초과하는 경우 경보를 발생하는 것을 특징으로 한다.

상기 구성에 따르면, 이동 가능한 선반의 폭방향 이동의 빈도 또는 횟수가 증가하는 경우, 경보가 발생되어, 이동 가능한 선반에 폭방향 이동이 발생하고 있음을 알린다.

또한 제 1항 내지 제 5항 중 어느 한 항에 종속하는 제 6항에 따른 발명에서, 상기 주행 경로를 따라 이동하고 정지하는 각각의 이동 가능한 선반의 전방 정지 위치 및 후방 정지 위치 각각에 상기 피검출 부재로서 자석이 배치되고, 상기 폭방향 이동 검출 수단으로서 자기 센서가 상기 자석을 향하여 배치되고, 상기 제어 수단은, 이동 가능한 선반이 주행을 정지하는 경우, 상기 자기 센서에 의해 검출되는 현재 자기 감도와 상기 자기 센서에 의해 검출된 이전 자기 감도 간의 차이로부터 이동 가능한 선반의 폭방향 이동을 검출하며, 상기 폭방향 이동을 감소시키도록 상기 이동 가능한 선반에 대한 주행 제어를 수행하는 것을 특징으로 한다.

상기 구성에 따르면, 자석은 전방 정지 위치 및 후방 정지 위치에 각각 배치되고, 자기 센서에 의해 검출한 자기 감도를 비교함으로써 이동 가능한 선반의 폭방향 이동을 검출되며, 검출한 이동 가능한 선반의 폭방향 이동을 감소시키도록 이동 가능한 선반의 주행 제어가 실행된다. 각각의 이동 가능한 선반의 정지 위치에 자석을 배치함으로써, 피검출 부재로서 시트 레일 부재를 설치할 필요가 없어진다.

또한 제 1항 내지 제 6항 중 어느 한 항에 종속하는 제 7항에 따른 발명에서, 각각의 이동 가능한 선반에는 양측 각각의 구동 주행 바퀴의 주행 거리를 검출하는 주행 거리 검출 수단이 제공되며, 상기 제어 수단은, 상기 주행 거리 검출 수단에 의해 검출된 구동 주행 바퀴의 주행 편차를 기반으로 하여, 양 구동 주행 바퀴의 주행 거리의 차이를 제거하기 위해, 각각의 구동 모터의 구동 회전 속도를 제어함으로써, 상기 이동 가능한 선반의 자세 보정 제어를 수행하는 것을 특징으로 한다.

상기 구성에 따르면, 이동 가능한 선반의 제어 수단은 이동 가능한 선반의 주행 시, 양측의 2 개의 주행량 검출 수단에 의해 검출되는 구동 바퀴의 주행 거리를 기반으로 하여, 양 구동 바퀴의 주행 거리의 편차를 제거하기 위해, 각각의 구동 모터의 구동 회전 속도를 제어함으로써, 이동 가능한 선반의 주행은 이동 가능한 선반의 기울어진 자세를 방지하도록 제어된다.

본 발명의 이동 가능한 선반 시스템은 이동 가능한 선반이 주행을 정지한 경우, 폭방향 이동이 기결정된 값을 초과하면, 폭방향 이동을 제거하는 이동 가능한 선반의 주행 궤적을 결정할 수 있으며, 다음의 주행 시에 이 주행 궤적을 따라가도록 각각의 구동 모터의 회전 속도를 제어하여, 이동 가능한 선반의 폭방향 이동을 보정할 수 있다. 결과적으로, 주행 경로를 따라 광반사 테이프 또는 자기 테이프 등을 설치할 필요가 없어지며, 그러한 설치에 수반되는 불편이 바람직하게 햇될 수 있다.

도 1은 본 발명의 실시예의 이동 가능한 선반 시스템의 평면도이다.
도 2는 이동 가능한 선반 시스템의 자석의 배치를 도시한 평면도이다.
도 3은 이동 가능한 선반 시스템의 측면도이다.
도 4는 이동 가능한 선반 시스템의 이동 가능한 선반의 주요부의 부분 절단면도이다.
도 5는 이동 가능한 선반 시스템의 이동 가능한 선반의 회전 구동 수단 및 주행 거리 검출 수단 부분의 종단 측면도이다.
도 6은 이동 가능한 선반 시스템의 이동 가능한 선반의 폭방향 이동 검출 수단 부분의 종단 측면도이다.
도 7은 이동 가능한 선반 시스템의 이동 가능한 선반의 주행 거리 검출 수단 및 폭방향 이동 검출 수단 부분의 종단 정면도이다.
도 8은 이동 가능한 선반 시스템의 이동 가능한 선반의 주행 바퀴의 종단 측면도이다.
도 9은 이동 가능한 선반 시스템의 이동 가능한 선반의 제어 패널의 스위치 배치도이다.
도 10은 이동 가능한 선반 시스템의 이동 가능한 선반의 제어 패널의 스위치에 의한 작용을 설명하는 도면이다.
도 11은 이동 가능한 선반 시스템의 이동 가능한 선반의 블록 다이어그램이다.
도 12은 이동 가능한 선반 시스템의 이동 가능한 선반 제어기의 강제 주행 제어 유닛의 블록 다이어그램이다.
도 13은 이동 가능한 선반 시스템의 이동 가능한 선반 제어기의 강행 구동 유닛의 블록 다이어그램이다.
도 14는 이동 가능한 선반 시스템의 이동 가능한 선반 제어기의 반자동 폭방향 이동 제어 유닛의 블로 다이어그램이다.
도 15은 이동 가능한 선반 시스템의 이동 가능한 선반 제어기의 자동 자세 제어기의 블록 다이어그램이다.
도 16은 이동 가능한 선반 시스템의 이동 가능한 선반 제어기의 자동 폭방향 이동 제어 유닛의 블록 다이어그램이다.
도 17은 이동 가능한 선반 시스템의 이동 가능한 선반 제어기의 반자동 폭방향 이동 제어 유닛 및 자동 폭방향 이동 제어 유닛의 속도 명령부에서 설정되는 속도 명령값을 형성하는 설명을 포함하는 도면이다.

본 발명의 실시예는 첨부된 도면을 참조하여 설명될 것이다.

도 1 및 도 2에 도시된 바와 같이, 본 실시예의 이동 가능한 선반 시스템은 6 개(복수의 선반의 일 예)의 이동 가능한 선반(11) 및 이동 가능한 선반(11)의 그룹에 대한 주행 경로(10)의 양 단부 바깥쪽에 배치되는 고정 선반(3)으로 구성된다. 6 개의 이동 가능한 선반(11)은 주행 경로 방향(A)를 따라 왕복으로 자유롭게 이동 가능하도록 한 쌍의 고정 선반(3) 사이에 배치되며, 작업용 통로(S)는 이동 가능한 선반(11) 또는 고정 선반(3)에 대해 짐의 전달하기 위해, 이동 가능한 선반(11) 간, 또는 이동 가능한 선반(11)과 고정 선반(3)과의 사이에 형성된다. 본 실시예에서, 작업용 통로(S)의 주행 경로 방향(A)의 폭은 이동 가능한 선반(11)의 주행 경로 방향(A)의 폭과 동일하다.

이하, 이동 가능한 선반(11)의 주행 경로 방향(전후 방향)(A)에 대해 수직인 방향은 횡방향(좌우 방향)(B)이라고 칭한다. 제어 패널(20)(자세한 것은 후술함)이 제공되는 이동 가능한 선반(11)의 측 중 하나가 정면으로 결정된 경우, 우측 방향은 전진 방향(FW) 및 진행 방향으로서 우측으로의 이동을 말하며, 좌측 방향은 후진 방향(RE) 및 후퇴 방향으로서 좌측으로의 이동 방향을 말한다. 또한, 횡방향(좌우 방향)(B)에서 이동 가능한 선반(11)의 측 중 하나는 HP 측으로 일컬어 지며, 횡방향(B)에서 다른 측은 OP측으로 일컬어진다. 더욱이, 이동 가능한 선반(11)이 전기 작업용 통로(S)를 형성하도록 주행 및 정지하는 위치에서, 후진 정지 위치를 RV 정지 위치, 전진 정지 위치를 FW 정지 위치로 한다.

(고정 선반)

고정 선반(3)은 바닥면(1a)상에 장착되고 고정되는 하부 프레임 유닛(4), 하부 프레임 유닛(4) 상에 장착되는 선반 유닛(5)으로 구성된다. 이 선반 유닛(5)에은 수평 방향 및 수직 방향으로 복수의 저장 수납 공간(5a)이 형성된다.

양 고정 선반(5)의 하부 사이에는 장애물을 검출하는 광전 센서(6)가 제공된다. 복수의 광전 센서(6)는 횡방향(B)에으로 적당히 이격되에 배치된다. 광전 센서(6)는 발광기(7)로 광 수신기(8)가 서로 대향하도록 구성되는 투과형의 광전 스위치이며, 각각의 발광기(7)로부터의 검출용 광선(7a)이 이동 가능한 선반(11) 그룹의 하부 프레임 유닛(12)(후술함)의 저면과 바닥면(1a) 사이의 공간을 통과하여 대향하는 위치에 있는 광 수신기(8)에 의해 수신되도록 구성된다.

한 쌍의 고정 선반(3)이 설치됨으로써, 설비 공간을 고효율로 이용하여 짐을 보관할 수 있다. 또한, 광전 센서(6)를 사용함으로써, 작업자가 작업용 통로(S)에 들어가 있는 동안 이동 가능한 선반(11)을 이동시키려고 시도하는 경우, 작업자는 작업용 통로(S)를 가로지르는 검출용 광선(7a)에 의해서 검출될 수 있고, 이동 가능한 선반(11)의 이동은 정지되도록 제어될 수 있다. 더욱이, 검출용 광선(7a)이 바닥면(1a)으로부터 더 낮은 레벨로 설정되어 있기 때문에, 작업자뿐만이 아니라, 고정 선반(3)의 선반 유닛(5) 또는 이동 가능한 선반(11)의 선반 유닛(13)(후술함)으로부터 작업용 통로(S)로 낙하한 소형의 이물도 비-물리적 접촉 방식으로 검출될 수 있다.

그러한 이물질 검출 방식으로는, 광전 센서가 이동 가능한 선반(11)의 전후 측에 배치되어 검출용 광선을 횡방향(B)으로 향하게 하거나, 접촉식 범퍼가 이동 가능한 선반(11)의 전후면의 하부에 배치된다.

(이동 가능한 선반)

도 1 내지 도 7에 도시된 바와 같이, 복수의 이동 가능한 선반(11)은 주행 바퀴(주행 지지 장치의 예; 바퀴)(14)를 사용하여 주행 경로(10) 상에서 자유롭게 왕복 주행을 할 수 있도록 배치된다. 이동 가능한 선반(11)은 하부 프레임 유닛 (12) 및 하부 프레임 유닛(12) 상에 장착되는 선반 유닛(13)으로 구성된다.

하부 프레임 유닛(12)은 횡방향(좌우 방향)(B)의 양 말단에 위치하는 외측 하부 프레임(12a), 안쪽의 5 개의 위치(복수의 위치) 배치되는 중간 하부 프레임(12b), 횡방향(좌우 방향)(B)에서 외측 하부 프레임(12a)과 중간 하부 프레임(12b) 사이에 연결되는 연결 부재(12c), 전후 방향에서 연결 부재(12c) 사이의 복수의 위치에 배치되는 종방향 연결 부재(12d) 및 복수의 버팀대(12e)를 갖는 직사각형 프레임의 형태로 구성된다.

외측 하부 프레임(12a) 및 중간 하부 프레임(12b)은 각각 한 쌍의 측판부 및 아래쪽으로 개방되는 입구 프레임을 형성하도록 측 플레이트의 상부 가장자리에 연결되는 상부 플레이트로 구성된다. 연결 부재(12c) 및 종방향 연결 부재(12d)는 단면이 직사각형인 관형 부재이다.

선반 유닛(13)은 골조를 형성하도록, 외측 하부 프레임(12a) 및 중간 하부 프레임(12b) 상에 직립된 트러스(13a), 빔(13b), 서브빔(13c), 버팀대(13d)로 구성된다. 따라서 주행 경로 방향(A)으로 개방되는 복수의 저장 수납 공간(13e)은 수직 방향뿐만 아니라 횡방향(B)으로 형성된다. 또한, 최상단의 저장 수납 공간(13e)은 위쪽으로 개방된다.

(바퀴)

외측 하부 프레임(12a) 및 중간 하부 프레임(12b)에서, 한 쌍의 전후 주행 바퀴(14)는 바퀴축(15)을 사용하여 각각 장착된다. 주행 바퀴(14)는 금속으로 만들어진 내부 바퀴(14a) 및 경질 우레탄 고무로 만들어진 외부 바퀴(14b)로 구성되며, 예컨대 외부 바퀴(14b)를 사용하여 콘크리트로 만들어진 바닥(1)의 바닥면(1a) 위에서 자유롭게 굴러간다. 즉, 주행 바퀴(14)는 횡방향(B)에서 7 개의 위치(복수의 위치), 주행 방향(A)에서 2 개의 위치(복수의 위치)에 각각 제공된다.

주행 경로(10)의 횡방향(B)에서 양측에 위치하는 주행 바퀴(14)는, 각각 회전 구동 수단과 함께 제공되는 구동 바퀴(구동식 주행 지지 장치)(14A)로 구성된다. 즉, 횡방향(B)에서 주행 경로(10)의 양측에서 외측 하부 프레임(12a)에 의해 지지되는 주행 바퀴(14) 그룹 가운데, 주행 경로 방향(A)의 측 중 하나에 위치하는 적어도 하나의 주행 바퀴(14)는 구동 주행 바퀴(14A)를 설치하도록 구동 바퀴축(15A) 상에 장착된다.

이러한 경우, 횡방향(B)에서 양측에 장착된 구동 주행 바퀴(14A)는, 직사각형 프레임의 하부 프레임 유닛(12)에 대해 횡방향(B)에서 서로 대향하는 일직선 상의 2 개의 위치에 제공된다. 게다가, 구동 바퀴축(15A)은 횡방향(B)으로 가장 안쪽 단부까지 연장되어, 인접한 중간 하부 프레임(12b)에 의해 지지되는 주행 바퀴가 연결된다. 그 후, 또한 주행 바퀴는 구동 주행 바퀴(14A)를 구성한다. 양 구동 바퀴축(15A)에는, 각각 감속 기어를 갖는 유도(induction) 구동 모터(회전 구동 수단의 예)(16)이 연결된다. 구동 모터(16)는 전기 중간 하부 프레임(12b) 상에 장착된다.

외측 하부 프레임(12a)의 전후 단부의 더 높은 레벨에는, 고무로 만들어진 실린더형 스토퍼(stopper)(17)가 제공된다.

전술한 아이템(12 내지 17) 등은 주행 경로(10) 상에서 자유롭게 왕복으로 이동할 수 있는 이동 가능한 선반(11)을 구성한다.

(펄스 암호기)

이동 가능한 선반(11) 상에서, 펄스 암호기(21)(주행량 검출 수단의 예)는 횡방향(B)에서 측 상에 내의 구동 주행 바퀴(지지/구동 장치)(14A)에 인접하여 설치되며, 각각 펄스 암호기(21)는 이동 가능한 선반(11)의 측면 상에 장착되는 제어 패널(20)에 연결된다.

즉, 펄스 암호기(21)는, 횡방향(B)을 따라 횡축(23)에 대해 상하 요동이 가능하며, 하부 프레임 유닛(12)으로부터 연장되는 브래킷(22) 상에 제공되는 지지 프레임(24); 검출 바퀴 유닛(27)으로서, 상기 검출 바퀴 유닛(27)의 바퀴 유닛축(26)은 지지 프레임(24) 상에서 자유롭게 회전 가능하도록 베어링 25을 통해 지지되는 검출 바퀴 유닛(27); 바퀴 유닛축(26) 상에 장착되는 회전 유닛(28); 회전 유닛(28) 상에 형성되는 슬릿부(28a, 28b)에 대향하는 지지 프레임(24) 측 상에 장착되는 광전 스위치(29) 등으로 구성된다.

회전 유닛(28)에는, 오목한 외부 슬릿부(28a) 및 정사각형-구멍과 같은 내부 슬릿부(28b)는 기결정된 각의 간격을 형성하며, 동시에 외부 슬릿부(28a) 및 내부 슬릿부(28b)는 기결정된 각의 간격의 절반만큼 원주 방향에 대해 상대적으로 비틀려있다. 또한, 광전 스위치(29)는 외부 슬릿부(28a)에 대향하는 외부 광전 스위치(29a) 및 내부 슬릿부(28b)에 대향하는 내부 광전 스위치(29b)로 구성된다. 둘 모두의 광전 스위치(29a 및 29b)는 전기 제어 패널(20)에 연결된다.

바닥면(1a)에서 검출 바퀴 유닛(27)의 압력 접촉부는 자신의 무게에 의한 지지 프레임(24)의 하강을 인식한다. 하지만, 나선형 압축 스프링 또는 리프 스프링과 같은 임의의 편향 수단이 지지 프레임(24)을 아래쪽으로 하강시키도록 사용될 수 있다.

전술한 아이템 22 내지 29 등에 의해 펄스 암호기(21)의 일 예가 구성된다.

(폭방향 이동 검출)

바닥(1)에사, 원형 자석(31)(피검출 부재의 일 예)은 RV 정지 위치를 타내기 위해 각각의 HP 측 및 OP 측 상에 매입될 뿐만 아니라,추가적인 원형 자석(31)(피검출 부재의 일 예)은 FW 정치 위치를 나타내기 위해 각각의 HP 측 및 OP 측 상의 주행 방향(A)(전후 방향)으로 이격되어 매입된다. 각각의 이동 가능한 선반(11)은 HP 위치와 OP 위치에서 자석(31)을 검출함을써, 이동 가능한 선반(11)의 폭방향 이동을 검출하는 폭방향 이동 검출 수단으로서 자기 센서(35)가 구비된다. 즉, 중앙부의 한 쌍의 연결 부재(12c)에 횡방향(B)에서 바닥(1)까지 접근하는 브래킷(36)이 고정되며, 브래킷(36)은 횡방향(좌우 방향)(B)으로 3개의 자기 센서(35a(HP 측), 35b(중앙) 및 35c(OP 측))을 구비한다. 자기 센서(35a, 35b 및 35c) 중 중앙의 자기 센서(35b)는 이동 가능한 선반(11)이 횡방향(B)으로부터 벗어나지 않는 경우, 위쪽으로 자석(31)을 대향하도록 배치된다. 2 세트의 자기 센서(35a, 35b 및 35c)가 제어 패널(20)에 연결된다.

(접근 검출)

이동 가능한 선반(11)의 하부 프레임 유닛(12)의 전후 면에는 각각 전진 측에 인접하여 이동 가능한 선반(11)이 접근한 것을 검출하는 접근 센서(37a), 후진 측의 인접하여 이동 가능한 선반(11)이 접근한 것을 검출하는 접근 센서(37b)가 제공된다. 접근 센서(37a, 37b)는 제어 패널(20)에 연결된다. 접근 센서(37a, 37b)는 자기 센서, 반사식 광전 스위치 또는 초음파 센서일 수 있다.

(메인 제어 패널)

각각의 이동 가능한 선반(11)에 설치된 제어 패널(20)은 메인 제어 패널(38)에 연결된다. 메인 제어 패널(38)은 이동 가능한 선반 시스템의 전체를 제어하며, 예컨대 이동 가능한 선반 시스템의 온/오프 스위치, 각각의 이동 가능한 선반(11)의 조행 조작 유닛(버튼) 등이 구비된다. 조행 조작 유닛의 조작에 의해 이동시키는 이동 가능한 선반(11)의 제어 패널(20)에 주행 명령으로서 주행 방향 신호를 제공한다. 예컨대, 도 1 내지 도 3의 정지 위치(P5)에 정지하고 있는 이동 가능한 선반(11)을 주행 경로(10)로 주행시킨 후 정지 위치(P6)에 정지시키는 경우, 메인 제어 패널(40)을 조작하여, 정지 위치(P5)에 정지하고 있는 이동 가능한 선반(11)의 제어 패널(20)에 주행 명령 신호(주행 방향 신호)가 제공된다.

복수의 이동 가능한 선반(11)을 동시에 주행시키는 경우, 메인 제어 패널(38)은 기결정된 시간 간격(2 내지 3초)으로 차례로 움직임을 시작하게 하도록, 제어할 수 있다. 또한, 주행 방향 신호를 제공하는 경우, 후술할 바와 같이, 주행 방향에서 폭방향 이동 제어를 요구되며, 이동 가능한 선반을 제어하기 위한 폭방향 이동 제어 신호가 제공된다.

(이동 가능한 선반의 제어 패널)

도 11에 도시된 바와 같이, 각각의 이동 가능한 선반(11)의 제어 패널(20)의 내부에는 조작 패널(40)(도 9), 컴퓨터로 구성되는 이동 가능한 선반 제어기(제어 수단의 일 예)(41), 이동 가능한 선반 제어기(41)로부터 출력되는 속도 명령값에 따라, 횡방향(B)(좌우 방향)을 따라 배치되는 각각의 구동 모터(16) 각각의 토크 벡터 제어하는 벡터 제어 인버터(42a 및 42b)가 제공되고; 각각의 이동 가능한 선반(11)의 제어 패널(20) 표면상에는, 자동으로 횡방향(B)의 차이(폭방향 이동과 칭)가 제거되지 않는 경우 점등되는 경보 램프(43), 이동 가능한 선반(11)에 폭방향 이동이 빈번히 발생하는 경우 점등하는 주의 램프(44)가 제공된다. 전기 벡터 제어 인버터(42a 및 42b)는 출력이 각각 고속연산기(CPU)에 의해 부하 상태에 따라 고속으로 연산되고, 그 후 전압/전류 벡터가 최적으로 제어될 수 있고, 시동 토크가 증가다도록 구성된다. 벡터 제어 인버터(42a, 42b)를 사용하여 토크 벡터를 제어함으로써, 부하 변동에 대해 작은 영향을 받는 회전 구동 실시될 수 있고, 이동 가능한 선반(11) 내에 수납된 짐의 하중 분포의 불균형에 의한 사행(oblique) 움직임이 최소화된다.

(조작 패널)

이동 가능한 선반(11)이 횡방향(B)에서 벗어나는 경우, 이동 가능한 선반 제어기(41)는 폭방향 이동을 제거하도록 보정 제어(폭방향 이동 제어)를 자동으로 수행한다(자세한 것은 후술함). 하지만, 그러한 보정 제어 시작되지 않는 경우, 수동 조작 패널(40)도 제공될 수 있다. 도 9에 도시된 바와 같이, 조작 패널(40)이 제공된다.

자동/강제 선택 스위치(51)는 이동 가능한 선반(11)을 자동 운전하거나, 스위치에 의해 강제 이동을 시키는지 여부를 선택하며,

HP 측의 구동 주행 바퀴(14A)에 연결된 구동 모터(16)를 활성화시켜, 구동 주행 바퀴(14A)가 스위치가 경사지는 방향으로 구동 되게 하는 HP 회전 스위치(수동으로 구동 주행 바퀴(14A) 중 하나를 조작하는 스위치)(52),

OP 측의 구동 주행 바퀴(14A)에 연결된 구동 모터(16)를 활성화시켜, 구동 주행 바퀴(14A)는 스위치가 경사지는 방향으로 구동되게 하는 OP 회전 스위치(수동으로 구동 주행 바퀴(14A) 중 하나를 조작하는 스위치)(53),

이동 가능한 선반(11)을 HP 측의 횡방향(좌우 방향)으로 기결정된 폭(예컨대, 10 mm)만큼 이동을 명령하는 HP 이동 버튼 스위치(HP 측에 대해 기결정된 거리만큼 반자동 보정을 시작하게 하는 제 1 스위치의 일 예)(54),

이동 가능한 선반(11)을 OP 측의 횡방향(좌우 방향)으로 기결정된 폭(예컨대, 10 mm)만큼 이동을 명령하는 OP 이동 버튼 스위치(OP 측에 대해 기결정된 거리만큼 반자동 보정을 시작하게 하는 제 2 스위치의 일 예)(55)를 제공한다.

(이동 가능한 선반 제어기(41))

도 11에 도시된 바와 같이, 이동 가능한 선반 제어기(41)에는 메인 제어 패널(38), 조작 패널(40), HP, OP의 펄스 암호기(21)(광전 스위치(29) a, 29 b), HP, OP의 자기 센서(35a, 35b 및 35c), 전후방 접근 센서 (37a 및 37b), HP, OP의 벡터 제어 인버터(42a, 42b), 경보 램프(43) 및 주의 램프(44)가 연결된다. 그리고, 이동 가능한 선반 제어기(41)는

　강제 주행 제어 유닛(61)(자세한 것은 후술함),

　각각의 HP 자기 센서(35a, 35b, 35c)에 의해 검출되는 자기 감도를 더하여 검출된 HP 측에서의 자기 감도를 결정하고, 자기 센서(35c)에 의해 검출된 HP 측에서의 자기 감도와 자기 센서(35c)에 의해 검출된 OP 측의 자기 감도를 비교하여, 이동 가능한 선반(11)의 폭방향 이동의 방향(HP측에 어긋나 있는지, OP측에 어긋나 있는 것인가)을 검출하는 HP 자기 감도 검출(62a),

각각의 OP 자기 센서(35a, 35b, 35c)에 의해 검출되는 자기 감도를 더하여 OP 측에서의 자기 감도를 결정하는 OP 자기 감도 검출(62b),

자동 주행 판단 유닛(63)(자세한 것은 후술함),

자동 주행 판단 유닛(63)으로부터 주행 명령이 전진 명령 또는 후진 명령으로 바뀐 경우, 주행 시작 신호를 출력하는 주행 리셋 유닛(64),

리셋 신호(후술함)가 입력되고 자동 주행 판단 유닛(63)으로부터 전진 명령이 출력된 경우 리셋되며, 좌측 펄스 암호기(21)로부터 출력되는 펄스를 카운트하고, 그 후 펄스당 이동 거리(미리 학습됨)는 좌측 구동 주행 바퀴(14A)의 주행 거리(주행량의 일 예)를 획득하도록 곱해지는 제 1 카운터(65),

리셋 신호(후술함)가 입력되고, 자동 주행 판단 유닛(63)으로부터 전진 명령이 출력된 경우 리셋되며, 우측 펄스 암호기(21)로부터 출력되는 펄스를 카운트하고, 그 후 펄스당 이동 거리(미리 학습됨)는 우측 구동 주행 바퀴(14A)의 주행 거리(주행량의 일 예)를 획득하도록 곱해지는 제 2 카운터(66),

주행 리셋 유닛(64)으로부터 출력되는 주행 시작 펄스 신호에 의해 리셋되어 좌우의 펄스 암호기(21)로부터 각각 출력되는 펄스의 수를 카운트하고, 2 개의 펄스 수의 차이를 검출하여, 그 차이가 설정치(설정 변경 가능하게 하고 있다)를 넘는 경우 예측 제어 실행 신호를 출력하여(ON), 펄스수의 차이가 거의 0인 경우 예측 제어 실행 신호를 OFF로 하는 펄스 오차 판단 유닛(67),

제 1 카운터(65)에 의해 검출된 좌측 구동 주행 바퀴(14A)의 주행 거리를 미분한 후 후술될 계수를 곱하여, 좌측 구동 주행 바퀴(14A)에 의한 일정 시간 동안 (근소한)주행 거리를 획득하는 제 1 미분기(68),

제 1 카운터(65)에 의해 검출된 좌측 구동 주행 바퀴(14A)의 주행 거리에, 제 1 미분기(68)에 의해 획득된 좌측 구동 주행 바퀴(14A)의 일정 시간 동안 (근소한)주행 거리를 합하여 일정 시간 후의 예측 주행 거리를 획득하는 제 1 가산기(69),

제 2 카운터(66)에 의해 검출된 우측 구동 주행 바퀴(14A)의 주행 거리를 미분한 후 후술될 계수를 곱하여, 우측 구동 주행 바퀴(14A)에 의한 일정 시간 동안 (근소한) 주행 거리를 획득하는 제 2 미분기(70),

제 2 카운터(66)에 의해 검출된 우측 구동 주행 바퀴(14A)의 주행 거리에, 제 2 미분기(70)에 의해 획득된 좌측 구동 주행 바퀴(14A)의 일정 시간 동안 (근소한)주행 거리를 합하여 일정 시간 후의 예측 주행 거리를 획득하는 제 2 가산기(71),

제 1 카운터(65)에 의해 검출된 좌측 구동 주행 바퀴(14A)의 주행 거리가 제 2 카운터(66)에 의해 검출된 우측 구동 주행 바퀴(14A)의 주행 거리로 감산되어, 좌우의 구동 주행 바퀴(14A)의 주행 거리 편차를 획득하는 제 1 감산기(72),

제 1 가산기(69)에 의해 검출된 좌측 구동 주행 바퀴(14A)에 의한 일정 시간 후의 예측 주행 거리가 제 2 가산기(71)에 의해 검출된 우측 구동 주행 바퀴(14A)에 의한 일정시간 후의 예측 주행 거리를 감산되어, 좌우의 구동 주행 바퀴(14A)의 예측 주행 거리 편차를 획득하는 제 2 감산기(73),

주행 리셋 유닛(64)으로부터 출력되는 주행 시작 펄스 신호에 의해 시간의 카운트를 개시하고, 펄스 오차 판단 유닛(67)으로부터 출력되는 예측 제어 실행 신호에 의해 시간의 카운트를 정지하고, 측정된 시간에 반비례 한 전술한 계수, 즉, 기결정된 값을 초과하는 펄스 수의 차이가 발생할 때까지의 트렌드를 기반으로 하는 계수를 출력하는 타이머(74),

속도 제어 유닛(75)(자세한 것은 후술함)을 포함한다.

(강제 주행 제어 유닛(61))

도 12에 도시된 바와 같이, 강제 주행 제어 유닛(61)에는 조작 패널(40)의 각각의 스위치(51 내지 55)의 조작 신호 및 전후방 접근 센서(37a, 37b)에 의해 검출되는 전후방 접근 신호가 입력되어, 자동/강제 선택 스위치(51)에 의해 "강제"가 선택되는 경우 강제 선택 신호를 속도 제어 유닛(75)에 출력하고, "자동"이 선택되는 경우때 자동 선택 신호를 속도 제어 유닛(75)에 출력한다.

자동/강제 선택 스위치(51)에 의해 "강제"가 선택되는 경우, HP 회전 스위치(52)가 전진 측(FW 측)으로 경사지면,

전방 구동 신호는 속도 제어 유닛(75)으로 출력되고, 후진 측(RE 측)으로 경사지면, HP 모터 후방 구동 신호는 속도 제어 유닛(75)으로 출력된다. OP 회전 스위치(53)가 전진 측(FW 측)으로 경사지면, OP 모터 전방 구동 신호는 속도 제어 유닛(75)으로 출력되고, 후진 측(RE 측)으로 경사지면, OP 모터 후방 구동 신호는 속도 제어 유닛(75)으로 출력된다.

또한, 자동/강제 선택 스위치(51)에 의해 "강제"가 선택되고, HP 이동 버튼 스위치(54)가 눌리는 경우, 전방 접근 센서(37a)의 접근 신호가 ON이 되면, 후방 주행에 의해 강제적으로 HP 측 폭방향 이동을 제거하는 명령인 후방 강제 HP 폭방향 이동 보정 명령 신호가 활성화되어 속도 제어 유닛(75)으로 출력하며, 후방 접근 센서(37b)의 접근 신호가 ON이 되면, 전방 주행에 의해 강제적으로 HP 측 폭방향 이동을 제거하는 명령인 전방 강제 HP 폭방향 이동 보정 명령 신호가 활성화되어 속도 제어 유닛(75)으로 출력된다.

덧붙여 후술하는 후방 강제 OP 폭방향 이동 보정 명령 신호 또는 전방 강제 OP 폭방향 이동 보정 명령 신호가 활성화되고 있는 경우, HP 이동 버튼 스위치(54)의 조작은 먼저 조작된 OP 이동 버튼 스위치(55)의 조작이 우선되기 때문에 허용되지 않는다.

또한, 상기 자동/강제 선택 스위치(51)에 의해 "강제"가 선택된 경우, OP 이동 버튼 스위치(55)가 눌리고, 전방 접근 센서(37a)의 접근 신호가 ON이 되면, 후방 주행에 의해 강제적으로 OP 측 폭방향 이동을 제거하는 명령인 후방 강제 OP 폭방향 이동 보정 명령 신호가 활성화되어 속도 제어 유닛(75)으로 출력되고, 후방 접근 센서(37b)의 접근 신호가 ON이 되면, 전방 주행에 의해 강제적으로 OP 측 폭방향 이동을 제거하는 명령인 전방 강제 OP 폭방향 이동 보정 명령 신호가 활성화되어, 속도 제어 유닛(75)으로 출력된다.

또한, 후방 강제 HP 폭방향 이동 보정 명령 신호 또는 전방 강제 HP 폭방향 이동 보정 명령 신호가 활성화되고 있는 경우, OP 이동 버튼 스위치(55)의 조작은 먼저 조작된 HP 이동 버튼 스위치(54)의 조작이 우선되기 때문에 허용되지 않는다.

또한, 후방 접근 센서(37b)의 접근 신호가 활성화되는 경우 후방 강제 HP 폭방향 이동 보정 명령 신호 및 후방 강제 OP 폭방향 이동 보정 명령 신호는 리셋되고; 전방 접근 센서(37a)의 접근 신호가 활성화되는 경우 전방 강제 HP 폭방향 이동 보정 명령 신호 및 전방 강제 OP 폭방향 이동 보정 명령 신호가 리셋된다.

(자동 주행 판단 유닛(63))

자동 주행 판단 유닛(63)에는 메인 제어 패널(38)로부터 입력되는 주행 방향 신호 및 폭방향 이동 제어 신호, HP 감도 검출 유닛(62a)으로부터 입력되는 HP 자기 감도, OP 감도 검출 유닛(62b)으로부터 입력된 OP 측에 입력되는 자기 감도, 및 전후방 접근 센서(37a, 37b)에 인접하는 이동 가능한 선반(11)의 접근 신호가 공급된다. 자동 주행 판단 유닛(63)은 주행 방향 신호에 의해 이동 가능한 선반(11)이 전진하는지 후진하는지 여부를 판단하고, 폭방향 이동 제어 신호가 존재하면, 시간 지연 명령을 포함하는 전진 명령 또는 후진 명령을 출력하고; 주행 방향에서 접근 센서(37a 또는 37b)의 접근 신호가 존재하거나, 자기 감도가 HP 측 또는 OP 측에서 검출되는 경우 정지 명령을 출력한다. 또한, 도시하고 있지 않지만, 광전 센서(6)가 동작하면 정지 명령을 출력한다.

(속도 제어 유닛(75))

도 11에 도시된 바와 같이, 속도 제어 유닛(75)은 강제 구동 유닛(77), 반자동 폭방향 이동 제어 유닛(78), 자동 자세 제어기(79), 자동 폭방향 이동 제어 유닛(80)을 포함한다. 속도 제어 유닛(75)에서, 좌우 벡터 제어 인버터(42a 및 42b)의 속도 명령값(회전 구동 수단에 의한 구동 회전 속도에 대응함)은 강제 주행 제어 유닛(61)의 강제 주행 명령 신호, 자동 주행 판단 유닛(63)의 주행 판단 신호, 제 1 감산기(72)에 의해 획득된 좌우 구동 주행 바퀴(14A)의 주행 거리 편차, 제 2 감산기(73)에 의해 획득된 좌우 구동 주행 바퀴(14A)의 예측 주행 거리 편차, 펄스 오차 판단 유닛(67)으로부터 출력된 예측 제어 실행 신호, HP 감도 검출 유닛(62a)에 의해 획득된 HP 위치의 자기 감도 및 폭방향 이동 방향 및 OP 감도 검출 유닛(62b)에 의해 획득된 OP 측에서의 자기 감도를 기반으로 획득된다. 속도 제어 유닛(75)은 경보 램프(43)에 경보 신호, 주의 램프(44)에 주의 신호, 메인 제어 패널(38)에 폭방향 이동 제어 실행 신호를 더 출력한다.

도 12에 도시된 바와 같이, 강제 주행 제어 유닛(61)으로부터 출력된 "강제" 선택 신호에 의해 동작되는 릴레이 RY-FOR 및 강제 주행 제어 유닛(61)으로부터 출력된 "자동" 선택 신호에 의해 동작되는 릴레이 RY-AUTO가 더 제공된다. 도 16에 도시된 바와 같이, 자동 폭방향 이동 제어 유닛(80)의 출력에 따라 릴레이 RY-W-OP가 ON이 되거나, 릴레이 RY-W-HP가 ON이 되는 경우 동작되는 릴레이 RY-W가 더 제공된다.

(강제 구동 유닛(77)

도 12에 도시된 바와 같이, 강제 구동 유닛(77)에는 강제 주행 제어 유닛(61)의 HP 모터 전방 구동 신호가 입력된 경우 동작하는 릴레이 RY-HP-FW, 강제 주행 제어 유닛(61)의 HP 모터 후방 구동 신호가 입력된 경우 동작하는 릴레이 RY-HP-RE, 강제 주행 제어 유닛(61)의 OP 모터 전방 구동 신호가 입력된 경우 동작하는 릴레이 RY-OP-FW 및 강제 주행 제어 유닛(61)의 OP 모터 후방 구동 신호가 입력된 경우 동작하는 릴레이 RY-OP-RE가 제공된다.

또한, 도 13에 도시된 바와 같이, 강제 구동 유닛(77)에는 수동 조작 시 HP 구동 주행 바퀴(14A)의 속도 명령값이 설정된 HP 속도 설정기(81) 및 수동 조작 시 OP의 구동 주행 바퀴(14A)의 속도 명령값이 설정된 OP 속도 설정기(82)가 제공된다.

HP 속도 설정기(81)로 설정된 HP 구동 주행 바퀴(14A)의 속도 명령값은 릴레이 RY-HP-FW의 동작에 의해 출력되고, HP 구동 주행 바퀴(14A)의 속도 명령값의 음(negative)의 값은 릴레이 RY-HP-RE의 동작에 의해 출력된다.

OP 속도 설정기(82)로 설정된 OP의 구동 주행 바퀴(14A)의 속도 명령값은 릴레이 RY-OP-FW의 동작에 의해 출력되고, OP 구동 주행 바퀴(14A)의 속도 명령값의 양의 값은 릴레이 RY-OP-RE의 동작에 의해 출력된다.

속도 명령값은 양인 경우 전진 속도 명령값, 음인 경우 후진 속도 명령값를 나타냄을 유념한다.

강제 구동 유닛(77)의 구성의 기능은 아래에서 설명될 것이다.

자동/강제 선택 스위치(51)에 의해 "강제"가 선택되면, HP 회전 스위치(52)가 전진 측(FW 측)으로 기울어지는 경우 릴레이 RY-HP-FW가 동작하여, HP 속도 설정기(81)에서 설정된 HP 구동 주행 바퀴(14A)에 대한 양의 속도 명령값(전진)이 출력되어, HP 구동 모터(16)에 의해 HP 구동 주행 바퀴(14A)가 전진 측으로 구동된다. 반면에, HP 회전 스위치(52)가 후진 측(RE 측)으로 기울어지는 경우 릴레이 RY-HP-RE가 동작하여, HP 속도 설정기(81)에서 설정된 HP 구동 주행 바퀴(14A)에 대한 음의 속도 명령값(후진)이 출력되어, HP 구동 모터(16)에 의해 HP 구동 주행 바퀴(14A)가 후진 측으로 구동된다.

마찬가지로, 자동/강제 선택 스위치(51)에 의해 "강제"가 선택되면, OP 회전 스위치(53)가 전진 측(FW 측)으로 기울어지는 경우 릴레이 RY-OP-FW가 동작하여, OP 속도 설정기(82)에서 설정된 OP의 구동 주행 바퀴(14A)에 대한 양의 속도 명령값(전진)이 출력되어, OP 구동 모터(16)에 의해 OP 구동 주행 바퀴(14A)가 전진 측으로 구동된다. 반면에, OP 회전 스위치(53)가 후진 측(RE측)으로 기울어지는 경우 릴레이 RY-OP-RE가 동작하여, OP 속도 설정기(82)에서 설정된 OP 구동 주행 바퀴(14A)에 대한 음의 속도 명령값(후진)이 출력되어, OP 구동 모터(16)에 의해 OP의 OP 구동 주행 바퀴(14A)가 후진 측으로 구동된다.

전술한 바와 같이, HP 회전 스위치(52) 및 OP 회전 스위치(53)의 조작에 의해, 도 10a 및 도 10b에 도시된 바와 같이, 이동 가능한 선반(11)을 회전시킬 수 있다. 즉, 자동/강제 선택 스위치(51)에 의해 "강제"가 선택되는 경우, 도 10(a)에 도시된 바와 같이, HP 회전 스위치(52)가 전진 측(FW 측)으로 기울어지고, OP 회전 스위치(53)가 후진 측(RE측)으로 기울어지면, HP 구동 모터(16)는 직접 구동되어 HP 구동 주행 바퀴(14A)를 전진 측으로 구동시키고, OP 구동 모터(16)는 직접 구동되어 OP 구동 주행 바퀴(14A)를 후진 측으로 구동시켜서, 이동 가능한 선반(11)은 HP 측으로 기울어진다. 반대로, 도 10 b에 도시된 바와 같이, HP 회전 스위치(52)가 후진 측(RE 측)으로 기울어지고, OP 회전 스위치(53)가 전진 측(FW 측)으로 기울어지면, 이동 가능한 선반(11)은 OP 측으로 기운다.

(반자동 폭방향 이동 제어 유닛(78))

도 12에 도시된 바와 같이, 반자동 폭방향 이동 제어 유닛(78)에는 강제 주행 제어 유닛(61)의 후진 강제 HP 폭방향 이동 보정 명령 신호가 입력된 경우 동작하는 릴레이 RY-WS-HP-RE, 강제 주행 제어 유닛(61)의 전진 강제 HP 폭방향 이동 보정 명령 신호가 입력된 경우 동작하는 릴레이 RY-WS-HP-FW, 강제 주행 제어 유닛(61)의 후진 강제 OP 폭방향 이동 보정 명령 신호가 입력된 경우 동작하는 릴레이 RY-WS-OP-RE 및 강제 주행 제어 유닛(61)의 전진 강제 OP 폭방향 이동 보정 명령 신호가 입력된 경우 동작하는 릴레이 RY-WS-OP-FW가 제공된다.

또한 도 14에 도시된 바와 같이, 반자동 폭방향 이동 제어 유닛(78)에는 릴레이 RY-WS-HP-RE가 동작하는 경우, 릴레이 RY-WS-HP-FW가 동작하는 경우, 릴레이 RY-WS-OP-RE가 동작하는 경우 또는 릴레이 RY-WS-OP-FW가 동작하는 경우, 동작하는 릴레이 RY-WS가 제공된다. 반자동 폭방향 이동 제어 유닛(78)에는 릴레이 RY-WS가 동작하는 경우 구동 주행 바퀴(14A) 중 하나에 대한 기설정된 속도 명령값을 출력하도록 개시되는 제 1 속도 명령부(83) 및 릴레이 RY-WS가 동작하는 경우 구동 주행 바퀴(14A) 중 다른 하나에 대한 기설정된 속도 명령값을 출력하도록 개시되는 제 2 속도 명령부(84)가 제공된다.

HP 벡터 제어 인버터(42a)에는 릴레이 RY-WS-OP-FW가 동작하는 경우 제 1 속도 명령부(83)로부터 출력되는 속도 명령값, 릴레이 RY-WS-HP-FW가 동작하는 경우 제 2 속도 명령부(84)로부터 출력되는 속도 명령값, 릴레이 RY-WS-OP-RE가 동작하는 경우 제 1 속도 명령부(83)로부터 출력되는 음의 속도 명령값, 릴레이 RY-WS-HP-RE가 동작하는 경우 제 2 속도 명령부(84)로부터 출력되는 음의 속도 명령값이 출력된다.

OP 벡터 제어 인버터(42b)에는 릴레이 RY-WS-OP-FW가 동작하는 경우 제 2 속도 명령부(84)로부터 출력되는 속도 명령값, 릴레이 RY-WS-HP-FW가 동작하는 경우 제 1 속도 명령부(83)로부터 출력되는 속도 명령값, 릴레이 RY-WS-OP-RE가 동작하는 경우 제 2 속도 명령부(84)로부터 출력되는 음의 속도 명령값 및 릴레이 RY-WS-HP-RE가 동작하는 경우 제 1 속도 명령부(83)로부터 출력되는 음의 속도 명령값이 출력된다.

양의 속도 명령값은 전진 속도 명령값, 음의 속도 명령값은 후진 속도 명령값을 나타냄을 유념한다.

상기 제 1 속도 명령부(83) 및 제 2 속도 명령부(84)로부터 출력되는 속도 명령값에 대해 아래에서 설명한다.

도 17 a에 도시된 바와 같이, 이동 가능한 선반(11x)에 폭방향 이동이 발생했다고 가정하면, 이동 가능한 선반(11)의 주행 궤적(보정된 루트)는 도 17 b에 도시된 바와 같이, 선반이 작업용 통로의 폭(주행 방향), 예컨대 2 m를 주행하는 동안, 기설정된 폭의 폭방향 이동을 제거하도록 결정된다. 도 17d에 도시된 바와 같이, HP 구동 모터(16) 및 OP 구동 모터(16)의 시간 마다의 회전 속도(속도 명령값)은 주행 궤적을 실현시키기 위해 연산되고; 제 1 속도 명령부(83)는 구동 모터(16) 중 하나(실시예에서는 HP 측)의 시간 마다의 회전 속도(속도 명령값)를 설정하고, 제 2 속도 명령부84)는 구동 모터(16)의 다른 하나(실시예에서는 OP 측)의 시간 마다의 회전 속도(속도 명령값)를 설정한다. 기설정된 폭은 이동 가능한 선반(11)이 작업용 통로(S)의 폭을 가로질러 주행하는 동안, 구동 모터(16)에 의해 출력 가능한 최대 회전 속도 및 가감 속도 변화에 의해 정의되고, 물리적으로 보정 가능한 범위로 제한된다.

주행 궤적에 따라, 이동 가능한 선반(11)은 우선 평행하게 이동되고, 즉 양 구동 모터(16)를 동시에 같은 기결정된 회전 속도(HP와 OP 구동 주행 바퀴(14A)가 모두 미끄러짐 없는 회전 속도) 이상의 회전 속도로 기동시키고, 그 후 도 17c에 도시된 각도만큼, 이동 가능한 선반(11)을 이동시켜 폭방향 이동이 제거되는 방향으로 기울여서, 즉 양 구동 모터(16)가 상이한 회전 속도로 구동되어, 그 후 이동 가능한 선반(11)을 이동하면서 기울기 각도를 "0"으로(자세를 원래 위치로 만들도록 하기 위함) 기울여, 양 구동 모터(16)는 "역으로(reversely)" 상이한 회전 속도로 구동하며; 최종적으로 이동 가능한 선반(11)은 평행하게 이동되고, 즉 주행 궤적을 완성하도록, 양 구동 모터(16)를 동시에 같은 회전 속도로 회전시켜 동시에 구동시킨다.

전술한 바와 같이, 선반의 주행을 개시한 후, 속도 명령값을 시간에 따라 변화시킴으로써, 이동 가능한 선반(11)에 대한 기결정된 주행 궤적이 실현될 수 있다. 본 실시에에서, HP 이동 버튼 스위치(54) 및 OP 이동 버튼 스위치(55)의 1회의 조작에 의해 제거되는 폭방향 이동은, 1회의 이동, 즉 작업용 통로(S)의 폭(최대폭)을 가로지르는 주행에 의해 제거되는 폭의 1/2로 설정된다. 따라서, 2회의 조작으로 최대폭이 제거될 수 있다.

반자동 폭방향 이동 제어 유닛(78)의 구성의 기능이 아래에서 설명된다.

도 12에 도시된 바와 같이, 자동/강제 선택 스위치(51)에 의해 "강제"가 선택된 경우, HP 이동 버튼 스위치(54)가 ON으로 눌려지면, 이동 가능한 선반(11)의 개방 측(작업용 통로(S)가 형성되어 이동 가능한 선반(11)이 단독으로 이동 가능한 측)은 접근 센서(37a, 37b)에 의한 접근 신호 출력에 의해 결정되고, 전진 또는 후진 강제 HP 폭방향 이동 명령이 발생하여 릴레이 RY-WS-HP-FW 또는 릴레이 RY-WS-HP-RE가 동작된다.

릴레이 RY-WS-HP-FW가 동작하면, HP 벡터 제어 인버터(42a)에 제 2 속도 명령부(84)로부터 주행 궤적에 따라 속도 명령값이 출력되고, OP 벡터 제어 인버터(42b)에 제 1 속도 명령부(83)로부터 주행 궤적에 따라 속도 명령값이 출력된다. 속도 명령값에 따라, HP 측 및 OP 측 구동 모터(16)가 구동되어, 이동 가능한 선반(11)은 도 10(c)에 도시된 바와 같이 주행 궤적을 따라 전진하고, 이동 가능한 선반(11)은 기결정된 폭만큼 HP측의 방향으로 이동한다.

또한, 릴레이 RY-WS-HP-RE가 동작하면, HP 벡터 제어 인버터(42a)에 제 2 속도 명령부(83)로부터 주행 궤적에 따라 음(역방향)의 속도 명령값이 출력되고, OP 벡터 제어 인버터(42b)에 제 2 속도 명령부(84)로부터 주행 궤적에 따라 음(역방향)의 속도 명령값이 출력된다. 속도 명령값에 따라, HP 측 및 OP 측 구동 모터(16)가 구동되어, 이동 가능한 선반(11)은 도 10c에 도시된 바와 같은 주행 궤적의 전후 방향(A)의 반대 방향으로 주행 궤적을 따라 후진하고, 이동 가능한 선반(11)은 기결정된 폭만큼 HP 측의 방향으로 이동한다.

자동/강제 선택 스위치(51)에 의해 "강제"가 선택되는 경우, HP 이동 버튼 스위치(54)가 ON으로 눌리면, 작업용 통로(S)의 방향으로 주행하는 이동 가능한 선반(11)은 기결정된 폭만큼 HP 측의 방향으로 이동한다.

또한, 자동/강제 선택 스위치(51)에 의해 "강제"가 선택되는 경우, OP 이동 버튼 스위치(55)가 ON으로 눌리면, 도 12에 도시된 바와 같이, 접근 센서(37a, 37b)에 의해 검출되는 접근 신호에 의해, 이동 가능한 선반(11)이 개방 측(작업용 통로(S)가 형성되어 이동 가능한 선반(11)이 단독으로 이동 가능한 측)이 결정되고, 전진 또는 후진 강제 HP 폭방향 이동 명령이 발생되어, 릴레이 RY-WS-OP-FW 또는 릴레이 RY-WS-OP-RE가 동작된다.

릴레이 RY-WS-OP-FW가 동작하면, HP 벡터 제어 인버터(42a)에 제 1 속도 명령부(83)로부터 주행 궤적에 따라 속도 명령값이 출력되고, OP 벡터 제어 인버터(42b)에 제 2 속도 명령부(84)로부터 주행 궤적에 따라 속도 명령값이 출력된다. 속도 명령값에 따라, HP 측 및 OP 측 구동 모터(16)가 구동되어, 이동 가능한 선반(11)은 도 10d에 도시된 바와 같은 주행 궤적을 따라 전진하고, 이동 가능한 선반(11) 기결정된 폭만큼 OP 측 방향으로 이동한다.

또한, 릴레이 RY-WS-OP-RE가 동작하면, HP 벡터 제어 인버터(42a)에 제 1 속도 명령부(83)로부터 주행 궤적에 따라 음의 속도 명령값이 출력되고, OP 벡터 제어 인버터(42b)에 제 2 속도 명령부(84)로부터 주행 궤적에 따라 음의 속도 명령값이 출력된다. 속도 명령값에 따라, HP 측 및 OP 측 구동 모터(16)가 구동되어, 이동 가능한 선반(11)은 도 10d에 도시된 바와 같은 주행 궤적의 전후 방향(A)의 반대 방향으로 주행 궤적을 따라 후진하고, 이동 가능한 선반(11)은 기결정된 폭만큼 OP 측 방향으로 이동한다.

자동/강제 선택 스위치(51)에 의해 "강제"가 선택되는 경우, OP 이동 버튼 스위치(55)가 ON으로 눌리면, 작업용 통로(S)의 방향으로 주행하는 이동 가능한 선반(11)은 기결정된 폭만큼 OP 측 방향으로 이동한다.

(자동 자세 제어기(79))

도 15에 도시된 바와 같이, 자동 자세 제어기(79)에는, 자동 주행 판단 유닛(63)의 주행 명령 신호가 전진 명령(폭방향 이동 제어 있어 신호가 있는 경우, 시간-지연과 함께 출력됨)인 경우 동작하는 릴레이 RY-F. 후진 명령(폭방향 이동 제어 있어 신호가 있는 경우, 시간-지연과 함께 출력됨)인 경우 동작하는 릴레이 RY-B, 정지 명령인 경우 동작하는 릴레이 RY-S 및 펄스 오차 판단 유닛(67)의 예측 제어 실행 신호가 ON인 경우 동작하는 릴레이 RY-M가 제공된다.

자동 자세 제어기(79)는 이동 가능한 선반(11)의 기결정된 주행 속도를 위한 속도 설정기(85)가 더 제공된다. 속도 설정기(85)는 릴레이 RY-M의 동작에 따라, 예측 제어 실행 신호가 존재하지 않는 경우 주행 거리 편차가 선택되고, 예측 제어 실행 신호가 존재하는 경우 예측 주행 거리 편차가 선택되도록 구성된다. 또한 선택된 편차를 기반으로 하여, HP 구동 주행 바퀴(14A)의 속도 보정량을 산출하도록 제공되는 제 1 함수 유닛(86) 및 OP 구동 주행 바퀴(14A)의 속도 보정량을 산출하도록 제공되는 제 2 함수 유닛(87)이 더 제공된다. 제 1 함수 유닛(86)은 양의 편차값이 기결정된 양(데드 밴드)의 값을 초과하는 경우 그에 비례하여 양의 보정 속도값을 출력하고, 제 2 함수 유닛(87)은 음의 편차값이 기결정된 음의 값(데드 밴드)을 초과하는 경우, 그에 비례하여 음의 보정 속도값을 출력한다. 따라서, 선택된 편차가 기결정된 양의 값 또는 기결정된 음의 값(데드 밴드)을 초과하는 경우, 제 1 함수 유닛(86) 또는 제 2 함수 유닛(87)으로부터 보정 속도값이 출력되어 이동 가능한 선반의 자세 보정 제어(경사 보정 제어)가 실행된다.

자동 자세 제어기(79)는 속도 설정기(85)에 대해 설정된 이동 가능한 선반(11)의 기결정된 주행 속도에서, 제 1 함수 유닛(86)으로부터 출력된 양의 보정 속도값을 감산하여, HP 구동 주행 바퀴(14A)의 속도 명령값를 획득하는 제 3 감산기(88); 및 상기 제3 감산기(88)에 의해 획득된 HP 구동 주행 바퀴(14A)의 속도 명령값의 하한을 제한하여, 최저 속도를 보장하는 제 1 하한 리미터(89)를 더 포함한다. 따라서, 릴레이 RY-F의 동작(전진 명령에 의한 동작)에 의해 하한이 제한된 HP 구동 주행 바퀴(14A)의 속도 명령값이 선택되고, 릴레이 RY-B의 동작(후진 명령에 의한 동작)에 의해 하한이 제한된 HP 구동 주행 바퀴(14A)의 속도 명령값이 음으로 전환된 값이 선택되고; 릴레이 RY-S의 동작(정지 명령에 의한 동작)에 의해 HP 구동 주행 바퀴(14A)의 속도 명령값 "0"이 선택되어, HP 벡터 제어 인버터(42a)에 속도 명령값을 출력한다.

자동 자세 제어기(79)는 속도 설정기(85)에 대해 설정된 이동 가능한 선반(11)의 기결정된 주행 속도에서, 제 2 함수 유닛(87)으로부터 출력된 보정 속도값을 감산하여, OP 구동 주행 바퀴(14A)의 속도 명령값를 획득하는 제 4 감산기(90); 및 상기 제 4 감산기(90)에 의해 획득된 우측 구동 주행 바퀴(14A)의 속도 명령값의 하한을 제한하여, 최저 속도를 보장하는 제 2 하한 리미터(91)를 더 포함한다. 따라서, 릴레이 RY-F의 동작(전진 명령에 의한 동작)에 의해 하한이 제한된 OP 구동 주행 바퀴(14A)의 속도 명령값이 선택되고, 릴레이 RY-B의 동작(후진 명령에 의한 동작)에 의해 하한이 제한된 OP 구동 주행 바퀴(14A)의 속도 명령값이 음으로 전환된 값이 선택되고; 릴레이 RY-S의 동작(정지 명령에 의한 동작)에 의해 OP 구동 주행 바퀴(14A)의 속도 명령값 "0"이 선택되어, OP 벡터 제어 인버터(42b)에 속도 명령값을 출력한다.

자동 자세 제어기(79)의 구성의 기능이 아래에 설명된다.

메인 제어 패널(38)로부터 전진 명령 또는 후진 명령이 입력되는 경우, 전진 시 양의 속도 명령값 및 후진 시 음의 속도 명령값이 속도 설정기(85)로부터 HP 벡터 제어 인버터(42a) 및 OP 벡터 제어 인버터(42b)에 출력되어, 이동 가능한 선반(11)은 주행된다. 메인 제어 패널(38)로부터 정지 명령이 입력되는 경우, "0"의 속도 명령값이 HP의 벡터 제어 인버터(42a) 및 OP 벡터 제어 인버터(42b)에 출력되어, 이동 가능한 선반(11)은 정지된다.

이동 가능한 선반(11)이 주행하는 동안, 구동 주행 바퀴(14A)의 주행 거리 편차는 양측의 2 개의 펄스 암호기(21) 및 카운터(65, 66)에 의해 검출되고, 양 구동 주행 바퀴(14A)의 주행 거리의 편차를 기반으로 하여 산출되고 입력된다. 속도 설정기(85)로부터 출력되는 속도 명령값은 보정되어 편차가 제거되고, 상이한 속도 명령값은 HP 벡터 제어 인버터(42a) 및 OP 벡터 제어 인버터(42b)에 출력되어 각각의 구동 모터(16)에 의한 구동 회전 속도가 보정되어, 이동 가능한 선반(11)의 자세가 제어된다.

또한, 양 구동 주행 바퀴(14A) 간의 주행 거리 편차가 이동 개시시부터 기설정된 값을 초과하는 경우, 누적된 펄스 카운트가 기설정된 값을 초과할 때까지, 주행 거리 및 이동 개시시부터 경과된 시간을 기반으로 하여 예측 주행 거리가 산출되고, 진행된 예측 주행 거리 측의 구동 주행 바퀴(14A)에 연결된 구동 모터(16)에 대한 벡터 제어 인버터(42a 또는 42b)에 구동 회전 속도를 감소시키도록 제어 신호가 출력된다. 이것에 의해, 더 앞으로 이동한 측의 구동 모터(16)의 구동 회전 속도가 감소되고, 더 앞으로 이동한 측은 더 느린 속도로 진행하여, 예측 주행 거리에 따라 기울어진 자세를 예방적으로 그리고 점진적으로 보정하여, 최정적으로 완전히 제거할 수 있다. 주행 거리 편차에만 의존하는 제어에서는 편차의 오버슈팅을 방지할 수 없는 반면에, 이러한 예측 제어는 오버슈팅 없이 안정된 주행 제어가 가능하다.

전술한 바와 같이, 각각의 구동 모터(16)의 구동 회전 속도가 양 구동 주행 바퀴(14A)에서 양 구동 주행 바퀴(14A)에서 검출되는 주행 거리를 기반으로 제어되어, 양 구동 주행 바퀴(14A)의 주행 거리의 편차가 제거되어, 자동 자세 제어기(79)는 이동 가능한 선반(11)의 자세 보정 제어를 실행한다.

(자동 폭방향 이동 제어 유닛(80))

도 16에 도시된 바와 같이, 자동 폭방향 이동 제어 유닛(80)은, HP 자기 검출 유닛(62a)에 의해 측정되는 HP 위치에서의 자기 감도 및 OP 자기 검출 유닛(62b)에 의해 측정되는 OP 위치에서의 자기 감도를 가산하여 총 자기 감도 결정하는 제 3 가산기(92); 및 시간-지연(릴레이 RY-S의 동작으로부터 타이머에 의해 일정시간 경과 후)에 의한 주행 정지 중, 제 3 가산기(92)에 의해 결정되는 총 자기 감도를 저장하는 이전(previous) 감도 기억부(93)가 제공된다.

HP 감도 검출 유닛(62a)에 의해 측정되는 HP 위치에서 자기 감도의 유무를 검출하는 제 1 비교기(94) 및 OP 감도 검출 유닛(62b)에 의해 측정되는 OP 위치에서 자기 감도의 유무를 검출하는 제 2 비교기(95)가 더 제공되며; 릴레이 RY-S(정지 명령)가 동작하는 경우, 제 1 비교기(94) 또는 제 2 비교기(95)에 의해 자기 감도의 부존재가 검출되면, 경보 램프(43)에 경보 신호가 출력되고; 릴레이 RY-S(정지 명령)가 동작하는 경우, 제 1 비교기(94) 및 제 2 비교기(95)에 의해 자기 감도의 존재가 검출되면, 전술한 리셋 신호가 출력된다.

릴레이 RY-S(정지 명령)가 동작하는 경우, 제 3 가산기(92)에 의해 측정되는 총 자기 감도와 이전 감도 기억부(93)에 기억된 이전의 총 자기 감도 간의 편차에 의해, 현재 주행에 의해 발생된 주행 경로(10)의 횡방향(B)의 폭방향 이동을 검출하는(총 자기 감도의 편차를 폭방향 이동으로 전환함) 폭방향 이동 검출기(96)가 더 제공된다. 상기 폭방향 이동 검출기(96)는 폭방향 이동이 기설정된 폭방향 이동을 초과하는지 여부를 검사하여; 기설정된 폭방향 이동을 초과하는 경우, HP 감도 검출 유닛(62a)에 의해 HP 측 편차가 검출되면, OP 측에 폭방향 이동 보정을 위한 신호를 출력하고, HP 감도 검출 유닛(62a)에 의해 OP 측 편차가 검출되면, HP 측에 폭방향 이동 보정을 위한 신호를 출력한다. 또한, OP 측의 폭방향 이동 보정을 위한 신호에 의해 동작하는 릴레이 RY-W-OP 및 HP 측의 폭방향 이동 보정을 위한 신호에 의해 동작하는 릴레이 RY-W-HP가 더 제공된다.

또한, 구동 주행 바퀴(14A) 중 하나에 기설정된 속도 명령값을 출력하는 제 3 속도 명령부(97) 및 구동 주행 바퀴(14A) 중 다른 하나에 기설정된 속도 명령값을 출력하는 제 4 속도 명령부(98)이 더 제공되며, 릴레이 RY-W-OP 또는 릴레이 RY-W-HP가 동작하는 경우, 및 릴레이 RY-F(전진 명령) 또는 릴레이 RY-B(후진 명령)가 동작하는 경우 실행이 개시된다.

HP 벡터 제어 인버터(42a)에 출력되는 속도 명령값은 다음과 같이 출력된다. 릴레이 RY-W-OP가 동작하는 경우, 제 3 속도 명령부(97)로부터 출력되는 속도 명령값 및 릴레이 RY-W-HP가 동작하는 경우, 제 4 속도 명령부(98)로부터 출력되는 속도 명령값이 요구되고, 릴레이 RY-F(전진 명령)에 의해 속도 명령값이 선택되고, 릴레이 RY-B(후진 명령)에 의해 음의 값으로 전환된 속도 명령값이 선택되고, 릴레이 RY-S(정지 명령)에 의해 속도 명령값 "0"이 선택되어 출력된다.

마찬가지로, OP 벡터 제어 인버터(42b)에 출력되는 속도 명령값은 다음와 같이 출력된다. 릴레이 RY-W-OP가 동작하는 경우, 제 4 속도 명령부(98)로부터 출력되는 속도 명령값 및 릴레이 RY-W-HP가 동작하는 경우, 제 3 속도 명령부(97)로부터 출력되는 속도 명령값이 요구되고, 릴레이 RY-F(전진 명령)에 의해 속도 명령값이 선택되고, 릴레이 RY-B(후진 명령)에 의해 음의 값으로 전환된 속도 명령값이 선택되고, 릴레이 RY-S(정지 명령)에 의해 속도 명령값 "0"이 선택되어 출력된다.

또한, 빈도 검출기(99)가 더 제공되며, 상기 빈도 검출기(99)는, 릴레이 RY-W-OP 또는 릴레이 RY-W-HP의 동작의 수를 카운트하여, 즉 폭방향 이동을 보정하는 주행이 실행된 빈도를 측정하여, 빈도가 기결정된 빈도를 초과하는 경우, 주의 램프(44)에 주의 신호를 출력하는 빈도 검출기(99)가 더 제공된다. 빈도 검출기(99)는 폭방향 이동을 보정하는 주행이 실행된 수를 검출하여 그 수가 기결정된 수를 초과하는 경우 주의 신호를 출력할 수 있다.

제 3 속도 명령부(97) 및 제4 속도 명령부(98)로부터 출력되는 속도 명령값의 설정 방법은, 반자동 폭방향 이동 제어 유닛(78)의 제 1 속도 명령부(83) 및 제2 속도 명령부(84)로부터 출력되는 속도 명령값의 설정 방법과 동일하다. 하지만, 자동 폭방향 이동 제어 유닛(80)에서, 보정되는 폭방향 이동의 설정은 1회의 이동, 즉 작업용 통로(S)의 폭을 가로질러 이동할 경우에 보정할 수 있는 최대 폭으로 설정하고, 주행 경로(10)의 횡방향(B)의 폭방향 이동을 결정하는 총 자기 감도의 편차는 설정된 최대폭 따라 보정된다.

상기 자동 폭방향 이동 제어 유닛(80)에서 1회의 이동에 의해 보정 가능한 폭방향 이동이 보정 가능한 최대폭이지만, 반자동 폭방향 이동 제어 유닛(78)과 같이 1/2로 설정할 수도 있다. 이러한 경우, 폭방향 이동 제어는 2회 이동으로 편차를 완전히 제거하도록 다음 주행 또는 2회째 주행에서 실행된다. 3회 또는 그 이상 반복되는 주행에서도, 폭방향 이동을 제거하는 것이 가능하다.

자동 폭방향 이동 제어 유닛(80)의 구성에 대한 기능이 아래에서 설명된다.

이동 가능한 선반(11)이 주행을 정지한 경우, 각각의 HP 및 OP 자기 센서(35)에 의해 자석(31)이 검출되고, 검출된 총 자기 감도와 이전 주행 정지 시에 기억된 총 자기 감도 간의 편차가 기결정된 값을 초과하면, 즉 기결정된 값 이상의 폭방향 이동이 검출되면, OP 측에 보정이 필요하다고 판단되는 경우 릴레이 RY-W-OP가 구동되고, HP 측에 보정이 필요하다고 판단되는 경우, 릴레이 RY-W-HP가 구동된다. 폭방향 이동이 발생한 경우, 폭방향 이동 제어 실행 신호는 메인 제어 패널(38)에 출력되고, 폭방향 이동 발생이 카운트된다. 카운트된 값이 기결정된 빈도를 초과하는 경우, 이동 가능한 선반(11)에 폭방향 이동이 빈번히 발생한다고 판단되면, 주의 신호가 출력되어 주의 램프(44)가 점등된다. 또한, HP 또는 OP 자기 센서(35) 중 하나의 자기 감도가 사라지는 경우, 즉 자석(31)이 검출되지 않는 경우, 자동 폭방향 이동 제어가 기능이상인 것으로 판단되어, 발생된 폭방향 이동이 자동적으로 보정될 수 없다. 그 경우에는, HP 이동 버튼 스위치(54) 또는 OP 이동 버튼 스위치(55)가 동작하도록 재촉하는 경보 신호가 출력되고, 경보 램프(43)가 점등된다.

전술한 바와 같이, 릴레이 RY-W-OP 또는 릴레이 RY-W-HP가 동작하고, 다음 주행 명령에 의해 릴레이 RY-F(전진 명령) 또는 릴레이 RY-B(후진 명령)가 기능하는 경우, 제 3 속도 명령부(97) 및 제 4 속도 명령부(98)으로부터 속도 명령값이 출력된다.

릴레이 RY-W-OP가 동작하는 동안, 릴레이 RY-F(전진 명령)가 동작하는 경우, HP 벡터 제어 인버터(42a)에 제 3 속도 명령부(97)로부터 출력되는 양의 속도 명령값이 출력되고, OP 벡터 제어 인버터(42b)에 제 4 속도 명령부(98)로부터 출력되는 양의 속도 명령값이 출력되고, 이동 가능한 선반 제어기(41)는, 속도 명령값에 따라 HP 및 OP 구동 모터(16)가 구동되어, 이동 가능한 선반(11)이 전진하고, 이동 가능한 선반(11)이 OP 측의 방향으로 기결정된 폭만큼 전진 및 이동하도록 제어한다. 릴레이 RY-B(후진 명령)가 동작하는 경우, HP 벡터 제어 인버터(42a)에 제 3 속도 명령부(97)로부터 출력되는 음의 속도 명령값이 출력되고, OP 벡터 제어 인버터(42b)에 제 4 속도 명령부(98)로부터 출력되는 음의 속도 명령값이 출력되고, 이동 가능한 선반 제어기(41)는, 속도 명령값에 따라 HP 및 OP 구동 모터(16)가 구동되어, 이동 가능한 선반(11)이 후진하고, 이동 가능한 선반(11)이 OP 측의 방향으로 기결정된 폭만큼 후진 및 이동하도록 제어한다.

마찬가지로, 릴레이 RY-W-HP가 동작하는 동안, 릴레이 RY-F(전진 명령)가 동작하는 경우, HP 벡터 제어 인버터(42a)에 제 4 속도 명령부(98)로부터 출력되는 양의 속도 명령값이 출력되고, OP 벡터 제어 인버터(42b)에 제 3 속도 명령부(97)로부터 출력되는 양의 속도 명령값이 출력되고, 이동 가능한 선반 제어기(41)는, 속도 명령값에 따라 HP 및 OP 구동 모터(16)가 구동되어, 이동 가능한 선반(11)이 전진하고, 이동 가능한 선반(11)이 HP 측 방향으로 기결정된 폭만큼 전진 및 이동하도록 제어한다. 릴레이 RY-B(후진 명령)가 동작하는 경우, HP 벡터 제어 인버터(42a)에 제 4 속도 명령부(98)로부터 출력되는 음의 속도 명령값이 출력되고, OP 벡터 제어 인버터(42b)에 제 3 속도 명령부(97)로부터 출력되는 음의 속도 명령값이 출력되고, 이동 가능한 선반 제어기(41)는, 속도 명령값에 따라 HP 및 OP 구동 모터(16)가 구동되어, 이동 가능한 선반(11)이 후진하고, 이동 가능한 선반(11)이 HP 측의 방향으로 기결정된 폭만큼 후진 및 이동하도록 제어한다.

릴레이 RY-S(정지 명령)가 동작하는 경우, HP 벡터 제어 인버터(42a) 및 OP 벡터 제어 인버터(42b)에 속도 명령값 "0"이 출력되고, 이동 가능한 선반(11)은 정지된다.

(속도 제어 유닛(75)로부터의 출력)

속도 제어 유닛(75)은 릴레이 RY-FOR("강제" 선택), 릴레이 RY-AUTO("자동" 선택)와 릴레이 RY-W(폭방향 이동 제어 중)에 의해, 강제 구동 유닛(77), 반자동 폭방향 이동 제어 유닛(78), 자동 자세 제어기(79) 및 자동 폭방향 이동 제어 유닛(80)으로부터 출력되는 각각의 HP 벡터 제어 인버터(42a) 및 OP 벡터 제어 인버터(42b)에 대한 속도 명령값을 출력하도록 스위칭한다.

보다 구체적으로, 강제 구동 유닛(77) 및 반자동 폭방향 이동 제어 유닛(78)의 출력 신호는 릴레이 RY-FOR가 동작하는 경우 출력되고, 자동 자세 제어기(79)의 출력 신호는 릴레이 RY-AUTO가 동작하고 릴레이 RY-W가 동작하지 않는 경우 출력되고, 자동폭방향 이동 제어 유닛(80)의 출력 신호는 릴레이 RY-AUTO가 동작하고 릴레이 RY-W도 동작하는 경우 출력된다.

(전체적인 작용)

본 실시예의 작용이 아래에서 설명된다.

도 1 및 도 3에 도시된 바와 같이, 주행 경로(10) 상에서 하나 이상의 이동 가능한 선반(11)을 주행시킴으로써, 작업용 통로(S)가 이동 가능한 선반(11)의 전방으로 형성될 수 있어서, 작업용 통로(S)로부터 요구되는 저장 수납 공간(13e)에 짐의 출납을 수행할 수 있다. 이러한 집의 출납은, 예컨대 팰리트(pallet)를 사용하여 포크리프트(forklift)를 작업용 통로(S)내에서 구동시킴으로써 수행된다.

작업용 통로(S)의 바닥면(1a) 상에는 자석(31)이 매입되지만 작업용 통로(S)의 양측 바깥쪽의 바닥면(1a) 상에는 아무런 장애물도 없기 때문에, 포크리프트와 같은 차량은 작업용 통로(S)를 통해 한 방향으로 자유롭게 통과하여 주행할 수 있다. 따라서, 짐의 출납 또는, 작업용 통로(S)를 이용한 임의의 다른 작업은 신속하고 원활하게 수행될 수 있다.

예컨대, 도 1 내지 도 3에서, 정지 위치(P5)에 정지하고 있는 이동 가능한 선반(11)을 주행 경로(10) 상에서 주행시킨 후 정지 위치(P6)에 정지시키기 위해, 우선 메인 제어 패널(38)을 조작한다. 그 후, 정지 위치(P5)에 정지하고 있는 이동 가능한 선반(11)의 제어 패널(20)에 주행 명령 신호(주행 방향 신호)를 전송한다.

따라서, 한 쌍의 HP 및 OP 구동 모터(16)는 구동 주행 바퀴(14A)를 각각 구동 회전하기 시작한다. 구동력이 주행 경로(10) 상에서 이동 가능한 선반(11)이 주행하다록 상기 이동 가능한 선반(11)에 주어지고, 나머지 주행 바퀴(14)는 수동적으로 회전된다. 따라서, 이동 가능한 선반(11)들 사이에 설치된 접근 센서(37a)와 같은 검출 제어 시스템을 사용함으로써, 이동 가능한 선반(11)은 정지 위치(P7)에 정지하고 있는 이동 가능한 선반(11)에 충돌이 발생하는 일 없이, 정지 위치(P6)에 정지할 수 있다.

이동 가능한 선반(11)이 주행하는 경우, 수납하고 있는 짐의 편중된 하중, 바닥면(1a)의 평탄하지 않은 상태, 바닥면(1a)에 대한 구동 주행 바퀴(14A)의 미끄러짐, 구동 주행 바퀴(14A)의 외측 바퀴(14b)의 마모 등으로 인해, 이동 가능한 선반(11)의 주행이 주행 경로(10)에 대해 수직 상태의 자세로 유지되어 주행할 수 없거나, 예컨대 도 1의 점선으로 나타난 바와 같이, 하나의 측이 더 전진하고, 다른 하나의 측이 뒤에 있어, 경사진 자세로 주행될 수 있다.

그러한 경우, 횡방향(B)에서 양측에 배치된 펄스 암호기(21)에 의해 주행 거리가 측정되고, 이러한 측정을 기반으로 제어 패널(20)은 전기 구동 모터(16)의 회전 속도를 제어한다. 보다 구체적으로, 바닥면(1a)에 압착된 검출 바퀴 유닛(27)은 이동 가능한 선반(11)의 주행에 따른 마찰에 의해 회전한다. 검출 바퀴 유닛(27)의 회전에 의해, 회전체(28)는 바퀴 유닛축(26)을 통해 회전된다.

회전체(28)가 회전하는 경우, 회전체(28)에 형성된 슬릿부(28a, 28b)의 통과 수는 광전 스위치(29a, 29b)에 의해 카운트되고, 제어 패널(20)에 입력될 수 있다. 제어 패널(20)은 양 펄스 암호기(21)로부터 출력되는 펄스를 카운트하고, 각각의 구동 주행 바퀴(14A)의 주행 거리를 산출하여 비교한다. 이 경우, HP 구동 주행 바퀴(14A)의 주행 거리가 더 크고(더 앞에 있음), OP 구동 주행 바퀴(14A)의 주행 거리가 더 작다(더 뒤에 있음).

이러한 비교를 기반으로 하여, 제어 패널(20)은 주행 거리가 더 앞에 있는 측의 구동 주행 바퀴(14A)에 연결된 구동 모터(16)에, 즉 HP 구동 주행 바퀴(14A)에 연결된 구동 모터(16)의 벡터 제어 인버터(42a)에, 구동 회전 속도를 감소시기 위한 제어 신호를 출력한다. 이것은 HP 구동 모터(16)의 구동 회전 속도를 감소시키고, HP 측이 다른 측보다 저속으로 진행되어, 경사 자세가 점진적으로 보정된다.

제어 패널(20)에서, 이동 개시시부터 양 펄스 암호기(21)로부터 출력되는 펄스의 누적된 수가 기설정된 값을 초과하는 경우, 펄스 차이가 생기면, 예측 주행 거리는 주행 거리 및 펄스의 누적된 수의 차이가 기결정된 값을 초과하는 때까지의 시간 경과를 기반으로 하여 획득될 수 있고, 예측 주행 거리가 더 앞에 있는 측의 구동 주행 바퀴(14A)에 연결한 구동 모터(16)의 벡터 제어 인버터(42a 또는 42b)에 구동 회전 속도를 감소시키도록, 제어 신호가 출력된다. 이것은 더 앞에 있는 측의 구동 모터(16)의 구동 회전속도를 감소시키고, 더 앞에 있는 측이 더 뒤에 있는 측보다 저속으로 진행되어, 예측 주행 거리에 따라 경사 자세가 점진적으로 보정된다. 주행 거리 편차에만 의존하는 제어는 편차가 오버 슈팅하는 반면에, 이러한 예측 제어에 의해, 오버 슛팅 없이 안정된 주행 제어가 가능 수 있다.

그러한 제어 패널(20)에 의한 제어를 통해, 이동 가능한 선반(11)은 주행 경로(10)에 대해 수직 자세로 유지될 수 있다.

더욱이, 주행이 정지된 경우, HP 및 OP 자기 센서(35)에 의해 자석(31)이 측정되고, HP 및 OP 자기 센서(35)의 총 자기 감도와 이전 총 자기 감도 간에 편차가 발생되면, 이것은 폭방향 이동의 발생으로 인식되어, 상이한 회전 속도를 위한 다음 주행 제어 신호는 폭방향 이동을 제거하기 위해 구동 주행 바퀴(14A)에 연결된 구동 모터(16)의 벡터 제어 인버터(42a 또는 42b)에 출력된다. 따라서, 폭방향 이동은 작업용 통로(S)를 가로질러 선반이 주행하는 동안 제거될 수 있다. 이 때, 폭방향 이동 제어가 제공된 이동 가능한 선반(11) 따라 주행하는 이동 가능한 선반(11)은 기결정된 시간의 지연과 함께 주행이 시작된다. 또한, HP 및 OP 자기 센서(35)중 하나의 자기 감도가 사라지는 경우, 즉 자석(31)이 검출되지 않는 경우, 자동 폭방향 이동 제어에 이상이 생겨 자동으로 보정될 수 없고 폭방향 이동이 발생했다고 판단되어, HP 이동 버튼 스위치(54) 또는 OP 이동 버튼 스위치(55)의 동작을 재촉하는 경보 램프(43)가 점등된다. 또한 폭방향 이동 제어의 빈도가 기결정된 값을 초과하는 경우, 주의 램프(44)가 점등된다.

작업자는 조작 패널(40)을 사용하여 강제적으로 이동 가능한 선반(11)을 이동시킬 수 있다.

자동/강제 선택 스위치(51)에 의해 "강제"가 선택되는 경우, 도 10a에 도시된 바와 같이, HP 회전 스위치(52)가 전진 측(FW 측), OP 회전 스위치(53)가 후진 측(RE 측)으로 기울어지면, HP 구동 모터(16)는 직접 구동되어 HP 구동 주행 바퀴(14A)가 전진 측으로 구동되고, OP 구동 모터(16)는 직접 구동되어 OP 구동 주행 바퀴(14A)가 후진 측으로 구동되어, 이동 가능한 선반(11)은 HP 측으로 기울어진다. 반대로, 도 10b에 도시된 바와 같이, HP 회전 스위치(52)가 후진 측(RE 측), OP 회전 스위치(53)가 전진 측(FW 측)으로 기울어지면, 이동 가능한 선반(11)은 OP 측으로 기울어진다.

자동/강제 선택 스위치(51)에 의해 "강제"가 선택되는 경우, 도 10c에 도시된 바와 같이, HP 이동 버튼 스위치(54)를 ON으로 누르면, 이동 가능한 선반(11)은 HP 측으로 기설정된 폭만큼 이동되고, 도 10d에 도시된 바와 같이, OP 이동 버튼 스위치(55)를 ON으로 누르면, 이동 가능한 선반(11)은 OP 측으로 기설정된 폭만큼 이동된다.

본 실시예에 따르면, 이동 가능한 선반(11)이 주행을 정지한 경우, 각각의 HP 및 OP 자기 센서(35)에 의해 자석(31)이 검출되고, 기결정된 값 이상의 폭방향 이동이 측정된 총 자기 감도로부터 검출되면, 폭방향 이동을 제거하기 위한 이동 가능한 선반의 주행 궤적이 결정되고, 다음 주행시 주행 궤적을 따라 각 구동 모터(16)의 회전 속도가 제어되어, 이동 가능한 선반(11)의 폭방향 이동이 보정된다. 결과적으로, 주행 경로(10)를 따라서 종래와 같이 피검출 부재인 시트 레일 부재를 설치할 필요가 없고, 설치에 따른 불편이 제거될 수 있다.

또한, 본 실시예에 따라, 이동 가능한 선반(11)이 폭방향 이동을 제거하는 주행을 실행하고, 이동 가능한 선반(11)이 이러한 목적으로 위해 보정되는 폭방향 이동의 방향으로 회전하는 경우, 기울어진 이동 가능한 선반(11)의 후방과 후속 이동 가능한 선반(11) 사이에서 발생 가능한 충돌은 다른 후속 이동 가능한 선반(11)의 주행이 특정 시간 동안 지연됨으로써 방지될 수 있다.

또한, 본 실시예에 따라, 폭방향 이동을 제거하기 위해서 HP 및 OP 구동 모터(16)를 구동하는 경우, 문제가 발생할 수 있는데, 그 문제는 하나의 구동 주행 바퀴(14A)가 정지하고, 다른 구동 주행 바퀴(14A)가 이러한 축 지점 주위로 움직이면, 상기 하나의 주행 바퀴(14A)가 제어 불가능하게 주행 궤적을 벗어나 움직이도록 끌려가는 현상에 의해 발생되며, 이러한 문제는 양 구동 모터(16)는 기결정된 회전 속도 이상으로 구동을 개시함으로써 방지될 수 있다.

또한, 본 실시예에 따라, 이동 가능한 선반(11)의 폭방향 이동 제어의 빈도(또는 회수)가 증가한 경우, 주의 램프(44)가 점등되어, 작업자는 이동 가능한 선반(11)에 폭방향 이동이 빈번히 발생하고 있음을 인식할 수 있다. 따라서, 작업자는 제 1 카운터(65) 및 제 2 카운터(66)에서 설정되도록 펄스당 이동 거리 값의 재학습을 지시할 수 있다.

또한, 본 실시예에 따라, 이동 가능한 선반(11)의 폭방향 이동 제어는 이동 가능한 선반(11)의 각각의 정지 위치에 배치된 자석(31)을 자기 센서(35)에 의해 검출함으로써 실행되며, 이를 위해 각각의 이동 가능한 선반(11)의 정지 위치에 자석(31)을 배치하는 것이 필요하다. 종래와 같이 피검출 부재인 시트 레일 부재를 설치해야하는 시공과 비교하고, 더 간단하게 설치할 수 있다.

또한, 본 실시예에 따라, HP 이동 버튼 스위치(54)가 동작하는 경우, 각각의 구동 모터(16)의 회전 속도는 이동 가능한 선반(11)의 이동 가능한 선반 제어기(41)에 의해 제어되어, 이동 가능한 선반(11)은 횡방향(B)의 HP 방향으로 기결정된 폭만큼 이동하도록, 선반이 HP 방향으로 폭방향 이동을 감소시키도록 결정된 주행 궤적에 따라가고; OP 이동 버튼 스위치(55)가 동작하는 경우, 각각의 구동 모터(16)의 속도는 이동 가능한 선반(11)의 이동 가능한 선반 제어기(41)에 의해 제어되어, 이동 가능한 선반(11)은 OP 방향으로 기결정된 폭만큼 이동하도록, 선반이 OP 방향으로 폭방향 이동을 감소시키도록 결정된 주행 궤적을 따라간다. 따라서,작업자는 HP 이동 버튼 스위치(54) 또는 OP 이동 버튼 스위치(55)의 조작만으로, HP 회전 스위치(52) 및 OP 회전 스위치(53)의 조작으로는 제거하기 곤란한 폭방향 이동을 간단하게 제거할 수 있어, 조작성을 개선시킬 수 있다.

또한, 이동 가능한 선반(11)이 HP 이동 버튼 스위치(54) 또는 OP이동 버튼 스위치(55)의 조작에 응하여 주행하는 경우, 이동 가능한 선반(11)이 작업용 통로(S)를 향해 주행하며, 따라서 폭방향 이동이 실질적으로 제거될 수 있다.

또한, 본 실시예에 따라, HP 이동 버튼 스위치(54) 또는 OP 이동 버튼 스위치(55)의 조작에 의해 제거되는 폭방향 이동의 폭이 작업용 통로(S)를 가로질러 주행하는 동안 보정될 수 있는 정해진 폭 이내로 설정되기 때문에, 폭방향 이동 보정 중, 주행 방향에서 이동 가능한 선반(11)이 검출됨으로써, 이동 가능한 선반(11)은 자세가 기울어 정지하는 것을 방지할 수 있다. 이와 같이 이동 가능한 선반(11)의 자세가 기울어지면, 주행 방향(A)에서 작업용 통로(S)의 폭은 좁아지고, 짐을 취급하는 작업이 어려워진다.

또한, 본 실시예에 따라, 이동 가능한 선반(11)이 HP 이동 버튼 스위치(54) 또는 OP 이동 버튼 스위치(55) 중 하나의 조작에 따라 움직이는 경우, 다른 하나의 OP 이동 버튼 스위치(55) 또는 HP 이동 버튼 스위치(54)의 조작은 허용되지 않아, 반자동 폭방향 이동 제어가 도중에 중단됨으로써 선반의 자세가 기울어 정지하는 것이 방지될 수 있다.

또한, 본 실시예에 따라, 이동 가능한 선반(11)의 주행이 정지된 경우, 자석(31)이 검출되지 않으면, 자동 폭방향 이동 제어에 이상이 생겨 폭방향 이동이 자동으로 보정될 수 없는 것을 판단되어, 경보 램프(43)가 점등된다. 작업자는 이러한 경보에 의해, 이동 가능한 선반의 폭방향 이동 방향을 확인할 수 있고, HP 이동 버튼 스위치(54) 또는 OP 이동 버튼 스위치(55)를 조작할 수 있다.

또한, 본 실시예에 따라, 이동 가능한 선반 제어기(41)에 의해 이동 가능한 선반(11)의 주행 시에 자세 제어가 실행되는 경우, 이에 의해 이동 가능한 선반(11)은 기울어 정지하는 것이 방지될 수 있다.

이러한 실시예에서, 이동 가능한 선반(11) 또는 고정 선반(3)은 하부 프레임 유닛(12 또는 4) 및 선반 유닛(13 또는 5)로 구성된다, 하지만, 선반 유닛(13 및 5) 없이, 캐리지 타입의 이동 가능한 선반(11) 또는 플랫폼 타입의 고정 선반(3)이 사용될 수 있다.

또한, 이러한 실시예에서, 이동 가능한 선반(11) 및 고정 선반(3)의 최상단의 저장 수납 공간(13e 및 5a)은 윗쪽에 개방되지만, 상부에 루프를 갖는 이동 가능한 선반(11) 및 고정 선반(3)이 사용될 수 있다.

또한, 본 실시예에서, 자석(31)은 바닥에 매입되지만, 차량이 용이하게 넘어갈 수 있는 얇은 자석(31)이 바닥면(1a)에 배치될 수 있다.

또한, 본 실시예에서, 구동 모터(16)는 한 쌍(2개)의 구동 주행 바퀴(14A)를 구동시키지만, 구동 모터(16)가 1 개의 구동 주행 바퀴(14A)를 구동하는 방식도 가능하다. 더욱이, 감속 기어가 1 개의 구동 주행 바퀴(14A)의 구동 바퀴축의 단부에 직적접으로 연결되고, 구동 모터(16)가 감속 기어에 직접적으로 연결되는 직접 구동 시스템을 적용하는 것이 가능할 수 있다.

또한, 본 실시예에서, 주행 바퀴(14)는 지지/주행 장치로서 사용되지만, 롤러 체인 타입(캐터필러(caterpillar) 타입) 지지/주행 장치 또한 적용 가능할 수 있다. 이러한 경우, 단수의 롤러 체인이 이동 가능한 선반(11)의 횡방향(B)의 각각의 측 부분에 주행 경로 방향(A)의 전체 길이에 제공되거나, 복수의 롤러 체인이 분할되는 방식으로 주행 방향(A)의 전체 길이에 제공된다.

또한, 본 실시예에서, 펄스 암호기(21)는 주행 거리 검출 수단으로서 사용되며, 2조 측정 시스템, 즉 외부 슬릿부(28a) 및 내부 슬릿부(28b)가 회전체(28) 상에 형성되고, 외부 슬릿부(28a)에 대향되는 외부 광전 스위치(29a) 및 내부 슬릿부(28b)에 대향되는 내부 광전 스위치(29b)가 제공되는 시스템이 예시된다. 하지만, 1조 측정 시스템 또는 3조 이상의 측정 시스템 또한 사용될 수 있다.

또한, 본 실시예에서, 펄스 암호기(21)는 주행 거리를 검출하기 위해 검출 바퀴 유닛(27)을 사용하지만, 구동 주행 바퀴(14A)의 구동 회전량을 측정하는 것 또한 가능하다. 더욱이, 펄스 암호기(21)는 검출 바퀴 유닛(27)의 회전을 검출하지만, 구동 모터(회전 구동 수단의 일 예)(16)의 회전축에 직접적으로 연결되어 이동 가능한 선반(11)의 주행 거리를 측정할 수 있다.

또한, 본 실시예에서, 자기 센서(35)는 폭방향 이동 검출 수단으로서 사용되고 있지만, 복수의 회귀 반사형 광 센서가 대향하는 이동 가능한 선반(11)을 향해 이동 가능한 선반(11)의 전후변에 제공되고, 반사체가 대향하는 이동 가능한 선반(11)에 광 센서를 향해 제공되도록 배치함으로써, 이동 가능한 선반(11)의 오정렬로 인해 광 센서가 동작하지 않음을 검출하는 것에 의해 폭방향 이동이 또한 검출될 수 있다.

또한, 본 실시예에서, 복수의 이동 가능한 선반(11)은 기결정된 시간 간격으로 차례차레 움직임이 시작되지만, 복수의 이동 가능한 선반(11)은 실질적으로 ed시에 움직이기 위해 동시에 움직임이 시작될 수도 있다.

또한, 본 실시예에서, 자석(31)은 이동 가능한 선반(11)의 폭 내에 배치되지만, 이동 가능한 선반(11)의 폭 외에 배치될 수도 있다.

또한, 본 실시예에는, 짐은 팰릿을 사용하여 이동 가능한 선반(11)의 저장 수납 공간(13e) 및 고정 선반(3)의 저장 수납 공간(5a)의 내외에서 전달 및 수납되지만, 상자 컨테이너 또한 전달 및 수납될 수 있다.

1: 바닥 3: 고정 선반
4: 하부 프레임 유닛 5: 선반 유닛
5a: 저장 수납 공간 10: 주행 경로
11: 이동 가능한 선반 12: 하부 프레임 유닛
13: 선반 유닛 13e: 저장 수납 공간
14: 주행 바퀴(주행 지지 장치)
14A: 구동 바퀴(구동식 주행 지지 장치)
15: 바퀴축 15A: 구동 바퀴축
16: 구동 모터(회전 구동 수단) 20: 제어 패널(제어 수단)
21: 펄스 암호기(주행 거리 검출 수단)
31: 자석(피검출체)
35: 자기 센서(폭방향 이동 검출 수단)
37a, 37b: 접근 센서 38: 메인 제어 패널
40: 조작 패널 41: 이동 가능한 선반 제어기
42a, 42b: 벡터 제어 인버터 43: 경보 램프
44: 주의 램프 51: 자동/강제 선택 스위치
52: HP 회전 스위치 53: OP 회전 스위치
54: HP 이동 버튼 스위치 55: OP 이동 버튼 스위치
61: 강제 주행 제어 유닛 62a: HP 감도 검출 유닛
62b: OP 감도 검출 유닛 63: 자동 주행 판단 유닛
67: 펄스 오차 판단 유닛 75: 속도 제어 유닛
77: 강제 구동 유닛 78: 반자동 폭방향 이동 제어 유닛
79: 자동 자세 제어기 80: 자동 폭방향 이동 제어 유닛
81: HP 속도 설정기 82: OP 속도 설정기
83: 제 1 속도 명령부 84: 제 2 속도 명령부
96: 폭방향 이동 검출 유닛 97: 제 3 속도 명령부
98: 제 4 속도 명령부 99: 빈도 검출
A: 주행 경로 방향(전후 방향) B: 횡방향(횡방향)
S: 작업용 통로

Claims (7)

1. 복수의 이동 가능한 선반과 제어수단을 포함하는 이동 가능한 선반 시스템으로서, 상기 복수의 이동 가능한 선반은 바퀴를 사용하여 주행 경로 상에서 자유롭게 왕복 주행할 수 있고, 바퀴 중에서 상기 주행 경로의 횡방향 양측으로 위치하는 바퀴에는 구동 모터가 설치되어 구동 바퀴로 구성되고, 상기 제어수단은 상기 이동 가능한 선반의 각 구동 모터를 구동하여 이동 가능한 선반의 주행을 제어하며, 상기 이동 가능한 선반 시스템은:
   상기 주행 경로를 따라 이동하고 정지하는 각각의 이동 가능한 선반의 전방 정지 위치 및 후방 정지 위치 각각에 배치되는 자석; 및
   자석을 향하여 배치되도록 각각의 이동 가능한 선반 상에 제공되는 자기 센서를 포함하고,
   상기 제어 수단은, 이동 가능한 선반이 주행을 정지하는 경우, 상기 자기 센서에 의해 검출되는 현재 자기 감도와 상기 자기 센서에 의해 검출된 이전 자기 감도 사이의 변화를 결정하여, 주행 경로 방향에 수직인 좌우 방향에서 주행 경로까지 이동 가능한 선반의 폭방향 이동을 검출하고, 검출된 폭방향 이동이 기결정된 값을 초과하는 경우, 폭방향 이동을 감소시키도록 상기 이동 가능한 선반에 대한 주행 궤적을 결정하고, 다음 주행에서 상기 이동 가능한 선반이 상기 주행 궤적을 따라가도록 각각의 구동 모터의 회전 속도를 제어하는 것을 특징으로 하는 이동 가능한 선반 시스템.
2. 제 1항에 있어서,
   이동 가능한 선반이 폭방향 이동을 감소시키는 주행 궤적을 따라 주행하는 경우, 상기 제어 수단은 다른 이동 가능한 선반의 주행의 시작을 기결정된 시간만큼 지연시키도록 제어하는 것을 특징으로 하는 이동 가능한 선반 시스템.
3. 제 1항 또는 제 2항에 있어서,
   상기 주행 궤적은, 양 구동 모터가 기결정된 회전 속도 이상으로 구동이 시작되고, 그 후 상이한 회전 속도로 구동되어, 기결정된 거리에 걸쳐 상기 이동 가능한 선반을 주행시킴으로써 폭방향 이동을 제거하는 것을 특징으로 하는 이동 가능한 선반 시스템.
4. 제 1항 또는 제 2항에 있어서,
   상기 주행 궤적은, 양 구동 모터가 기결정된 회전 속도 이상으로 구동이 시작되고, 그 후 상이한 회전 속도로 구동되어, 상기 이동 가능한 선반의 복수의 주행에 의해 폭방향 이동을 제거하는 것을 특징으로 하는 이동 가능한 선반 시스템.
5. 제 1항 또는 제 2항에 있어서,
   상기 제어 수단은 상기 폭방향 이동을 감소시키는 주행의 실행 빈도 및 횟수를 결정하며, 상기 실행 빈도 및 횟수가 기결정된 빈도 또는 기결정된 횟수를 초과하는 경우 경보를 발생하는 것을 특징으로 하는 이동 가능한 선반 시스템.
6. 삭제
7. 제 1항 또는 제 2항에 있어서,
   각각의 이동 가능한 선반에는 양측 각각의 구동 주행 바퀴의 주행 거리를 검출하는 주행 거리 검출 수단이 제공되며,
   상기 제어 수단은, 상기 주행 거리 검출 수단에 의해 검출된 구동 주행 바퀴의 주행 편차를 기반으로 하여, 양 구동 주행 바퀴의 주행 거리의 차이를 제거하기 위해, 각각의 구동 모터의 구동 회전 속도를 제어함으로써, 상기 이동 가능한 선반의 자세 보정 제어를 수행하는 것을 특징으로 하는 이동 가능한 선반 시스템.

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