JP2002202816A

JP2002202816A - 移動体

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Publication number: JP2002202816A
Application number: JP2000399734A
Authority: JP
Inventors: Takamichi Sugano; 崇道菅野
Original assignee: Daifuku Co Ltd
Current assignee: Daifuku Co Ltd
Priority date: 2000-12-28
Filing date: 2000-12-28
Publication date: 2002-07-19
Anticipated expiration: 2020-12-28
Also published as: JP3994663B2

Abstract

(57)【要約】【課題】本発明は、結露以外に考えられる原因による
スリップを検出でき、効率の低下を防止できる移動体を
提供することを目的とする。【解決手段】走行レールに沿って車輪の駆動により走
行するスタッカークレーンに、このクレーンの実走行距
離を検出する車体側ロータリエンコーダ21と、前記車輪
の回転数を測定することによりクレーンの（推測）走行
距離を求めるモータ側ロータリエンコーダ24とを設け、
前記実走行距離と推測走行距離とを比較して異なると、
クレーンの走行が通常ではないと判断してクレーンの加
減速度を減少させる走行制御部31を設ける。この構成に
よれば、結露以外の原因、たとえば走行レール上のオイ
ルによる走行レールに対する車輪のスリップをも検出す
ることができ、走行が通常ではなくなること（車輪のス
リップ）を抑えることができる。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、レールに沿って輪
体である車輪の駆動により走行する移動体、特にその移
動体の走行時の速度制御に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】従来、レールに沿って車輪の回転駆動に
より走行可能な移動体では、レールに対する駆動車輪の
スリップを防止するために、レールに結露が発生してい
るか否かをレール近くの雰囲気温度と雰囲気湿度および
レールの温度に基づいて検出し、結露の発生検出に伴っ
て、駆動車輪の回転駆動状態を結露未発生時と異なる状
態に調整するようにしている。すなわち、結露発生時に
は、結露未発生時より駆動車輪の定格速度および増速加
速度を減少させている。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】レールに対する駆動車
輪のスリップの原因は、結露以外にもオイルの付着など
が存在するが、上記従来構成では、このような他の原因
でスリップしたとき、何ら対策がされないことから、停
止状態からの増速時であれば、定格速度に到るまでに時
間を要して効率が低下し、定格速度による走行時におい
ても同様に効率が低下し、また車輪のスリップが断続し
て生じると、移動体上に荷を搭載しているときには荷崩
れを起こす恐れもある。さらに減速時にスリップが生じ
ると、移動体が目的の停止位置を超えてオーバーし、そ
のあと目的の停止位置に戻る必要が生じて効率が低下す
る。

【０００４】また上記従来構成では、結露発生時には、
結露未発生時より駆動車輪の定格速度および増速加速度
を減少させているだけであり、結露の量によってスリッ
プの状態が異なって減速時にスリップが生じると、大き
くオーバーランする恐れがあった。このようなときに、
オーバーランを防ぐために急ブレーキをかけると、移動
体上に荷を搭載しているときには荷崩れの恐れがある。

【０００５】そこで、本発明は、結露以外に考えられる
原因によるスリップをも検出でき、効率の低下を防止で
きる移動体を提供することを目的としたものである。

【０００６】

【課題を解決するための手段】前述した目的を達成する
ために、本発明のうち請求項１記載の発明は、レールに
沿って輪体の駆動により走行する移動体であって、前記
移動体に、前記移動体の実走行距離を検出する距離検出
手段と、前記輪体の回転数を測定することにより、移動
体の走行距離を求める距離認識手段とを設け、前記距離
検出手段により検出される実走行距離と、前記距離認識
手段により求められる走行距離とを比較して異なると、
移動体の走行が通常ではないと判断して移動体の加減速
度を減少させることを特徴とするものである。

【０００７】移動体の走行が通常ではなくなると、たと
えば輪体がスリップして輪体が回転しても移動体が走行
しない事態が生じると、輪体の回転数に輪体の円周を乗
算して求める走行距離（推測走行距離）が、実際の移動
体の走行距離（実走行距離）より大きくなってしまう。
上記構成によれば、推測走行距離と実走行距離を比較し
て異なると（輪体がスリップして推測走行距離が実走行
距離より大きくなると）、移動体の走行が通常ではない
（輪体がスリップしている）と判断して移動体の加減速
度を減少させる。よって、走行が通常ではなくなること
（レールに対する輪体のスリップ）が極力防止される。
また推測走行距離と実走行距離を比較することにより、
結露以外の原因、たとえばレール上に零れたオイルによ
るスリップが検出される。

【０００８】また請求項２に記載の発明は、上記請求項
１に記載の発明であって、距離検出手段を、移動体と、
移動体の走行方向の定点との距離を測定することによ
り、移動体の実走行距離を測定する距離測定手段、また
は移動体に回転体を設け、レールに沿って前記回転体に
歯合する固定部材を設け、移動体の走行により前記固定
部材に歯合して回転する回転体の回転数を測定すること
により、移動体の実走行距離を測定する距離測定手段に
より構成したことを特徴とするものである。

【０００９】上記構成によれば、実走行距離が、移動体
と、移動体の走行方向の定点との距離を測定することに
より測定され、あるいは移動体の走行によりレールに沿
って設けた固定部材に歯合して回転する回転体の回転数
を測定することにより測定される。

【００１０】また請求項３に記載の発明は、請求項１ま
たは請求項２に記載の発明であって、移動体の加減速度
として予め複数に渡って加減速度が設定され、距離検出
手段により検出される走行距離と、前記距離認識手段に
より求められる走行距離と比較して異なると、その状態
により前記設定加減速度が選択されることを特徴とする
ものである。

【００１１】輪体のスリップが大きくなると、推測走行
距離がその状態に応じて実走行距離より大きくなってし
まう。上記構成によれば、推測走行距離が大きくなると
設定加減速度を小さく選択することにより、移動体の加
減速度が減少され、レールに対する輪体のスリップが極
力防止される。

【００１２】請求項４に記載の発明は、請求項１〜請求
項３のいずれかに記載の発明であって、移動体の走行が
通常ではないと判断すると移動体の加減速度を自動的に
変更する自動モードと、手動による移動体の加減速度を
選択する手動モードを設定する設定手段を設け、設定手
段により自動モードが設定されているとき、移動体の加
減速度を自動的に変更することを特徴とするものであ
る。

【００１３】上記構成によれば、設定手段により自動モ
ードが設定されているとき、移動体の加減速度は自動的
に変更され、手動モードが設定されているとき、移動体
の加減速度は手動による移動体の加減速度（固定値）に
設定される。よって、移動体は作業者の意図に反して加
減速度を減少させることはない。

【００１４】請求項５に記載の発明は、請求項１〜請求
項３のいずれかに記載の発明であって、移動体の走行が
通常ではないと判断すると移動体の加減速度を自動的に
変更する自動モードを有する設定手段を設け、時計機能
を有し、設定された日時となったと判断したとき、前記
設定手段のモードを自動モードとすることを特徴とする
ものである。

【００１５】設定される日時は、時期、時間の設定を含
む。上記構成によれば、設定された日時となったとき、
たとえば結露が生じやすい冬場の早朝の時間には自動的
に自動モードとされ、結露によるスリップが極力防止さ
れる。また作業者が結露が生じやすい時期において自動
モードへの切り換え忘れが防止される。

【００１６】請求項６に記載の発明は、レールに沿って
輪体の駆動により走行する移動体であって、前記移動体
は、時計機能を有し、設定された日時となったとき移動
体の走行が通常ではなくなるものと判断して、移動体の
加減速度を自動的に減少することを特徴とするものであ
る。

【００１７】設定される日時は、時期、時間の設定を含
む。上記構成によれば、設定された日時となったとき、
たとえば結露が生じやすい冬場の早朝の時間には移動体
の加減速度が自動的に減少され、よって結露によるスリ
ップが極力防止される。

【００１８】

【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態を図面
に基づいて説明する。本発明の移動体を、物品保管設備
に備えられるスタッカクレーンに適用した場合について
説明する。

【００１９】図１に示すように、物品保管設備ＦＳに
は、物品出し入れ方向が互いに対向するように間隔を隔
てて設置した２基の収納棚Ａと、それらの収納棚Ａどう
しの間に形成した作業通路Ｂを自動走行するスタッカー
クレーン（移動体の一例）Ｃとが設けられ、各収納棚Ａ
には多数の物品収納部Ｄが上下多段かつ左右に並設され
ている。

【００２０】前記作業通路Ｂには、収納棚Ａの長手方向
に沿って走行レール１が設置され、作業通路Ｂの一端側
に設置した物品搬出入部Ｅには、入出庫指令をスタッカ
ークレーンＣに入力するコントローラＥ１と、操作パネ
ルＥ２と、走行レール１を挟んで一対の荷載置台Ｅ３と
が設けられ、スタッカークレーンＣは、入出庫指令に基
づいて走行レール１に沿って走行して、荷載置台Ｅ３と
物品収納部Ｄとの間でのパレットＰに載せた物品Ｆの出
し入れを行う入出庫用の搬送車（移動体の一例）として
構成されている。

【００２１】前記スタッカークレーンＣは、図２に示す
ように、走行レール１に沿って走行する走行車体２に、
昇降台３と、その昇降台３を昇降操作自在に案内支持す
る前後一対の昇降マスト４とを設けて構成され、昇降台
３には物品移載用のフォーク装置５が設けられている。

【００２２】前記昇降台３は、その左右両側に連結した
昇降用チェーン８にて吊下げ支持され、この昇降用チェ
ーン８は、上部フレーム７に設けた案内スプロケット９
と一方の昇降マスト４に設けた案内スプロケット１０と
に巻き掛けられて、走行車体２の一端に装備した巻き取
りドラム１１に連結されている。

【００２３】そして、巻き取りドラム１１を、いわゆる
インバータ式のモータである昇降用電動モータＭ１にて
正逆に駆動回転させて、昇降用チェーン８の繰り出しや
巻き取り操作で昇降台３を駆動昇降させるように構成さ
れている。

【００２４】昇降台３の昇降位置は、図２などでは図示
を省略するが、巻き取りドラム１１の回転軸に連結され
て、それの回転量を検出するための駆動側ロータリエン
コーダ１８（図４）と、昇降台３に取付けられている昇
降台側ロータリエンコーダ１９との検出情報に基づいて
管理される。昇降台側ロータリエンコーダ１９は、図３
に示すように、それの回転軸に取付けられたスプロケッ
ト１９ａが昇降マスト４の一方に上下方向に敷設された
チェーン２０に歯合しており、昇降台３の昇降に伴って
スプロケット１９ａが回転して、昇降台３の昇降移動を
検出する。

【００２５】駆動側ロータリエンコーダ１８及び昇降台
側ロータリエンコーダ１９の検出情報は、図４に示すよ
うに、クレーン制御装置ＣＣの昇降制御部３０に入力さ
れている。

【００２６】前記走行車体２には、図３に示すように、
走行レール１上を走行自在な前後二つの車輪（輪体の一
例）１２と、走行レール１に対する車体横幅方向での位
置を規制するように走行レール１に係合する前後二箇所
に且つ左右一対に設けた下部位置規制用ロータ１３と、
走行駆動装置（走行駆動手段の一例）１４が設けられて
いる。走行駆動装置１４は、走行用電動モータＭ２とこ
のモータＭ２を速度制御するインバータ（図示せず）か
ら構成されている。

【００２７】また、前記上部フレーム７には、図２に示
すように、ガイドレール６を左右から挟み込んで、スタ
ッカークレーンＣの走行に伴って、その側面に沿って上
下軸回りで転動する左右一対の上部位置規制用ローラ１
７が走行方向の前後端部に設けられている。

【００２８】そして、二つの車輪１２のうちの車体前後
方向の一端側の車輪が、走行用電動モータＭ２に連結さ
れ、駆動される推進用の駆動輪１２ａに構成され、車体
前後方向の他端側の車輪が、遊転自在な従動輪１２ｂと
して構成され、スタッカークレーンＣは、上部フレーム
７に設けた上部位置規制用ローラ１７にて倒れ止めされ
ながら、走行用電動モータＭ２による駆動で走行レール
１に沿って自走自在に構成されている。

【００２９】走行車体２の走行位置は、図３に示すよう
に、走行車体２に取付けられた車体側ロータリエンコー
ダ２１の検出情報に基づいて管理される。車体側ロータ
リエンコーダ２１は、それの回転軸に取付けられたスプ
ロケット２１（回転体の一例）ａが走行レール１に沿っ
て敷設されたチェーン（レールに沿って回転体に歯合す
る固定部材の一例）２２に歯合しており、走行車体２の
走行に伴ってスプロケット２１ａが回転して、走行車体
２の走行移動を検出する。

【００３０】また駆動輪１２ａに連結される走行用電動
モータＭ２の回転軸には、この回転軸の回転を検出す
る、すなわち車輪の回転数を測定するモータ側ロータリ
エンコーダ２４（図４）が連結されている。

【００３１】車体側ロータリエンコーダ２１とモータ側
ロータリエンコーダ２４の検出情報は、図４に示すよう
に、クレーン制御装置ＣＣの走行制御部３１に入力され
ている。

【００３２】上記クレーン制御装置ＣＣは、図４に示す
ように、コントローラＥ１からの搬送指令を受けて、昇
降台３を指定された昇降位置に昇降させる昇降制御部３
０と、走行車体２を指定された走行位置に移動させる走
行制御部３１と、フォーク装置５を出退作動させて物品
Ｆを移載させる移載制御部３２から構成され、クレーン
制御装置ＣＣにより制御されて物品Ｆの搬送並びに各物
品収納部Ｄなどとの間の物品Ｆの移載が行われる。

【００３３】上記操作パネルＥ２には、オンラインモー
ド／切／リモートモードの選択を行う選択スイッチや、
データの設定・変更などの操作を行う設定部スイッチ、
たとえば入庫／出庫／ピッキングの作業モードを設定す
るモード選択スイッチや、物品収納部Ｄの棚番などを入
力するテンキーなど（いずれも図示せず）が設けられ、
さらに図４に示すように、駆動輪１２ａのスリップを判
断してスタッカークレーンＣの加減速度を自動的に変更
する自動モードと、手動によりスタッカークレーンＣの
加減速度を選択する手動モードを設定する設定手段とし
て、ランプ付の加減速度設定（モード選択）スイッチ２
５が設けられている。

【００３４】コントローラＥ１には、この加減速度設定
スイッチ２５に対応して、図５に示すように、ＲＳフリ
ップフロップ２６が設けられている。このＲＳフリップ
フロップ２６は、加減速度設定モード選択スイッチ２５
の“自動”（モード）のスイッチ２５ａが操作されると
セットされ、また“手動”（モード）のスイッチ２５ｂ
が操作されるとリセットされるようにスイッチ２５に接
続されており、このＲＳフリップフロップ２６がセット
されているときに動作するリレイＲＹ１が設けられてい
る。また図５に示すように、コントローラＥ１には、自
動的に日時を計時するカレンダー部（時計機能の一例）
２７が設けられており、このカレンダー部２７より出力
される現在の日時が、予め設定された日時の設定値内に
あるのかどうかを判定する判定部２８が設けられ、この
判定部２８で日時の設定値内にあると判定したときに動
作するリレイＲＹ２が設けられている。上記リレイＲＹ
１またはリレイＲＹ２が動作しているとき、加減速設定
「自動（モード）」の信号がクレーン制御装置ＣＣへ出
力され、同時にこの信号で加減速度設定スイッチ２５の
“自動”のランプ２５ｃが点灯されて自動モードである
ことが報知され、リレイＲＹ１およびリレイＲＹ２とも
動作していないとき、加減速度設定モード選択スイッチ
２５の“手動”のランプ２５ｄが点灯され、手動モード
であることが報知される。上記予め設定される日時は、
時期や時間を含んでいる（また日時は、”何日の何時何
分”であってもよい）。

【００３５】上記クレーン制御装置ＣＣの走行制御部３
１について詳細に説明する。クレーン制御装置ＣＣの走
行制御部３１の制御ブロック図を図６に示す。後述する
スタート信号によりリセットされて、車体側ロータリエ
ンコーダ２１から入力されたパルス信号をカウントして
走行本体２の実移動距離を測定する第１移動距離検出部
４１と、第１移動距離検出部４１により測定された実移
動距離を微分して実速度を測定する速度検出部４２と、
後述するスタート信号によりリセットされて走行本体２
の走行時間を測定する時間検出部４３と、コントローラ
Ｅ１から入力した移動先までの移動距離の指令値Ｑに基
づいて走行パターンを設定する走行パターン設定部４４
（詳細は後述する）と、移動距離検出部４１により測定
された実移動距離、速度検出部４２により検出された走
行本体２の実速度、時間検出部４３により測定された走
行時間、走行パターン設定部４４から入力した走行パタ
ーンの設定値、および後述する設定加減速度γにより速
度指令値を走行駆動装置１４へ出力する走行パターン発
生部４５（詳細は後述する）と、後述するスタート信号
によりリセットされて、モータ側ロータリエンコーダ２
４から入力されたパルス信号をカウントして駆動輪１２
ａの回転数による走行本体２の推測移動距離を測定する
第２移動距離検出部４６と、第１移動距離検出部４１に
より測定された実移動距離と第２移動距離検出部４６に
より測定された推測移動距離に基づいて、実移動距離が
推測移動距離より小さくなると、駆動輪１２ａがスリッ
プしていると判断してスタッカークレーンＣの加減速度
を減少させて、スタッカークレーンＣの設定加減速度γ
を選択して出力するスリップ判断・加減速度設定部４７
（詳細は後述する）と、操作パネルＥ２によりテンキー
など使用して予め設定されたスタッカークレーンＣの設
定加減速度γを記憶する手動設定部４８と、上記コント
ローラＥ１より出力された加減速設定「自動」の信号を
入力しているときに動作するリレイＲＹ３が設けられ、
リレイＲＹ３がオンのとき、すなわち自動モードのとき
にはスリップ判断・加減速度設定部４７より自動的に選
択された設定加減速度γが走行パターン発生部４５へ入
力され、リレイＲＹ３がオフのとき、すなわち手動モー
ドのときには手動設定部４７に記憶された設定加減速度
γが走行パターン発生部４５へ入力される構成となって
いる。

【００３６】上記車体側ロータリエンコーダ２１と第１
移動距離検出部４１により距離検出手段の一例（距離測
定手段の一例でもある）が形成され、またモータ側ロー
タリエンコーダ２４と第２移動距離検出部４６により距
離認識手段が形成される。

【００３７】上記走行パターン設定部４４は、入力した
移動距離Ｑにより、図７に示す走行パターンを設定する
ための設定値を演算するものであり、予め設定された加
減速度αと停止前の「低速」の走行速度ｖＬにより、高
速の一定速度ｖＨと減速を開始する移動距離（減速開始
ポイント）Ｒを求め、これら高速の一定速度ｖＨ、減速
開始移動距離Ｒ、および移動距離（入力した移動距離、
停止距離に相当する）Ｑを走行パターン発生部４５へ出
力する。走行速度ｖを積分したものが移動距離になるこ
とから、加減速度αと停止前の「低速」の走行速度ｖＬ
が予め設定されていると、高速の一定速度ｖＨと減速を
開始する移動距離（減速開始ポイント）Ｒを求めること
ができる。

【００３８】また上記スリップ判断・加減速度設定部４
７は、図８に示すように、第２移動距離検出部４６によ
り求めた推測移動距離から第１移動距離検出部４１によ
り求めた実移動距離を減算してその距離の差（偏差）ｅ
を求める減算器５１と、減算器５１により求められた偏
差ｅが、予め設定された距離β１（＞０）以上かどうか
を判断する第１比較器５２と、減算器５１により求めら
れた偏差ｅが、予め設定された距離β２（＞β１）以上
かどうかを判断する第２比較器５３と、減算器５１によ
り求められた偏差ｅが、予め設定された距離β３（＞β
２）以上かどうかを判断する第３比較器５４と、第１比
較器５２において偏差ｅが距離β１未満、すなわち偏差
ｅが０に近く距離の差が無い状態と判断されたときに、
設定加減速度γとして、上記αを出力する第１設定部５
５と、第１比較器５２において偏差ｅが距離β１以上、
第２比較器５３において偏差ｅが距離β２未満、すなわ
ち偏差ｅが、β１≦ｅ＜β２と判断されたときに、設定
加減速度γとして、（α−δ）（ただしδはαより小さ
い正の値）を出力する第２設定部５６と、第２比較器５
３において偏差ｅが距離β２以上、第３比較器５４にお
いて偏差ｅが距離β３未満、すなわち偏差ｅが、β２≦
ｅ＜β３と判断されたときに、設定加減速度γとして、
（α−２δ）（＞０）を出力する第３設定部５７と、第
３比較器５４において偏差ｅが距離β３以上、すなわち
偏差ｅが、β３≦ｅと判断されたときに、設定加減速度
γとして、（α−３δ）（＞０）を出力する第４設定部
５８から構成されている。

【００３９】このようにスリップ判断・加減速度設定部
４７には設定加減速度γが予め複数に渡って設定されて
おり、この構成により、第２移動距離検出部４６により
測定された推測移動距離と第１移動距離検出部４１によ
り測定された実移動距離が比較され、推測移動距離が実
移動距離がより大きくなると、駆動輪１２ａがスリップ
していると判断され（移動体の走行に異常が発生したと
判断され）、その状態に応じて（偏差ｅが大きくなるに
つれて）スタッカークレーンＣの設定加減速度γが減少
するように選択して出力される。

【００４０】また上記走行パターン発生部４５には、予
め加減速度αと停止前の「低速」の走行速度ｖＬが設定
されており、高速の一定速度ｖＨ、減速開始移動距離
Ｒ、および移動距離Ｑを入力すると、図７に実線で示す
走行パターンを設定でき、走行パターンを設定すると、
上記スタート信号を第１移動距離検出部４１と時間検出
部４３と第２移動距離検出部４６に出力し、同時に設定
走行パターンにしたがって、走行用電動モータＭ２（イ
ンバータ）への速度指令値の出力を開始する。走行を開
始すると、増速時または減速時には、入力している上記
設定加減速度γとなるように、走行パターンを補正して
速度指令値を出力する。

【００４１】上記クレーン制御装置ＣＣの走行制御部３
１の構成による作用を説明する。走行制御部３１は、コ
ントローラＥ１から移動距離指令値Ｑの搬送指令を受け
ると、設定走行パターンを形成し、この設定走行パター
ンに基づいて速度指令値を走行用電動モータＭ２へ出力
して走行車体２の走行を開始させる。

【００４２】走行中、加減速度設定スイッチ２５におい
て自動モードが選択されているとき、あるいは設定日時
となって自動モードが設定されているとき（ＲＹ３がオ
ンのとき）、加減速時（増速時または減速時）に、モー
タ側ロータリエンコーダ２４の出力パルスに基づく推測
移動距離と車体側ロータリエンコーダ２１の出力パルス
に基づく実移動距離に差（偏差ｅ）が生じると、駆動車
輪１２ａにスリップが生じたと判断し距離の差に応じて
設定加減速度γを減少し、これに基づいてモータＭ２へ
出力される速度指令値の加減速度を減少する。よって、
駆動車輪１２ａにスリップが発生すると、走行車体２の
加減速度が減少され、駆動車輪１２ａのスリップが極力
減少される。

【００４３】そして走行車体２が移動距離Ｒに達する
と、減速させて走行速度を「低速」ｖＬへ移行させ、移
動距離Ｑに達すると、ブレーキを作動させて走行車体２
を停止させる。

【００４４】以上のように、推測移動距離と実移動距離
の差により駆動車輪１２ａのスリップを判断することに
より、結露以外の原因、たとえば走行レール１上に零れ
たオイルなどの全ての原因によるスリップを検出するこ
とができ、さらに加減速時に駆動車輪１２ａのスリップ
を判断すると、加減速度が減少されることにより、走行
レール１に対する駆動車輪１２ａのスリップを抑えるこ
とができる。また加減速時に、駆動車輪１２ａにスリッ
プが生じたと判断されると、すなわち移動体の走行が通
常ではなくなると、その程度（距離の差）に応じて加減
速度が減少されることにより、結露やオイルの程度に応
じて加減速度が減少され、よって走行レール１に対する
駆動車輪１２ａのスリップを極力抑えることができる。

【００４５】その結果、増速時のスリップにより昇降台
３上の物品Ｆが荷崩れを起こす恐れを解消でき、さらに
減速時のスリップによるオーバーランを防ぐことがで
き、強制停止の必要がなくなり、走行本体２をスムーズ
に停止させることができ、振動や揺れの発生を防止する
ことができる。

【００４６】また加減速度設定スイッチ２５を設けて、
作業者が、スタッカークレーンＣの加減速度が自動的に
減少（変更）される自動モードと、手動によるスタッカ
ークレーンＣの加減速度（固定値）に設定される手動モ
ードを選択することができることにより、スタッカーク
レーンＣが作業者の意図に反して加減速度を減少させて
しまうことを防ぐことができる。

【００４７】またカレンダー機能（時計機能）を持たせ
て、設定の日時となると、自動的に自動モードに切り換
えることにより、設定された日時、たとえば結露が生じ
やすい冬場の早朝の時間には自動的に自動モードに変更
され、結露によるスリップを極力防止することができ
る。また結露が生じやすい時期における、自動モードへ
の作業者の切り換え忘れを防止することができる。

【００４８】なお、上記実施の形態では、移動体として
スタッカークレーンＣの走行車体２を例示して、本発明
を物品保管設備ＦＳに適用した場合を例示しているが、
無人搬送車の走行制御など、種々の移動体の制御に適用
できる。

【００４９】また上記実施の形態では、実移動距離を検
出する検出手段（距離検出手段）として、車体側ロータ
リエンコーダ２１を使用しているが、図１，図２，図３
に仮想線で示すように、走行車体２に取り付けられた光
学式の測距装置６０の走行位置検出情報に基づいて実移
動距離を検出するようにしてもよい。この光学式の測距
装置６０は、走行車体２の移動方向に水平に測距用のビ
ーム光を投射し、その反射光により距離を測定するレー
ザ測距計６１と、作業通路Ｂ（走行車体２の移動経路）
の搬入出部Ｅとは反対側の端部にレーザ測距計６１の投
射光に対向して設置された反射体６２とを備えて構成さ
れている。この測距装置７０による走行車体２の走行位
置検出情報は、図４の車体側ロータリエンコーダ２１に
代えてクレーン制御装置ＣＣの走行制御部３１に入力さ
れる。この測距装置６０は、移動体と、移動体の走行方
向の定点との距離を測定することにより、移動体の実走
行距離を測定する距離測定手段の一例である。

【００５０】また上記実施の形態では、カレンダー機能
（時計機能）を持たせて、設定の日時となると、自動的
に自動モードに切り換えることにより、設定された日
時、たとえば結露が生じやすい冬場の早朝の時間には自
動的に自動モードに変更しているが、この切り換える信
号、すなわち図５に示す判定部２８の出力信号（ＲＹ２
の動作接点）により直接、走行パルス発生部４５へ入力
される設定加減速度γを切り換える（減少させる）よう
にしてもよい。これによると、設定された日時になる
と、スリップの有無に関係なく、またスリップの有無を
判定することなく、設定加減速度γが減少され、スリッ
プの発生が抑えられる。また勿論、カレンダー機能を持
たない構成とすることも可能である。

【００５１】また上記実施の形態では、スリップ判断・
加減速度設定部４７は、偏差ｅにより複数に渡って設定
加減速度γを設定しているが、偏差ｅの増加に応じて無
段階に設定加減速度γを減少させて設定するようにして
もよい。

【００５２】また上記実施の形態では、「設定手段」と
して加減速度設定（モード選択）スイッチ２５を設け
て、駆動輪１２ａのスリップを判断してスタッカークレ
ーンＣの加減速度を自動的に変更する自動モードと、手
動によりスタッカークレーンＣの加減速度を選択する手
動モードを設定しているが、この加減速度設定スイッチ
２５を無くして、常に自動モードで、駆動輪１２ａのス
リップを判断してスタッカークレーンＣの加減速度を自
動的に変更するようにしてもよい。

【００５３】また上記実施の形態では、駆動輪１２ａの
スリップを判断するとスタッカークレーンＣの加減速度
を変更しているが、このスタッカークレーンＣの加減速
度の変更に加えて、走行レール１に結露除去手段を取り
付け、たとえば走行レール１に沿ってヒータを取り付
け、駆動輪１２ａのスリップを判断すると、この結露除
去手段を駆動して結露を除去するようにしてもよい。

【００５４】また上記実施の形態では、駆動輪１２ａの
スリップを判断しているが、走行レール１に沿って、ス
タッカークレーンＣの車輪１２の走行音を検出する走行
音検出手段（たとえば、マイクなど）を設置し、車輪１
２の走行音の異常（通常ではない）を、たとえば波形分
析装置などの異常音検出手段により検出することによっ
てスタッカークレーンＣの走行が通常ではないと判断
し、スタッカークレーンＣの加減速度を減少させるよう
にすることもできる。

【００５５】また上記実施の形態では、移動体を走行駆
動する走行駆動手段としていわゆるインバータ式の走行
用電動モータＭ２（走行駆動装置１４）を例示している
が、走行駆動手段自体に、移動体の走行速度を検出する
手段を備えると共に、走行制御手段から指令された速度
と検出した走行速度とが一致するようにフィードバック
制御する回路を備えるように構成するなど、走行制御手
段により指令された走行速度で移動体を走行駆動する走
行駆動手段の具体構成は種々変更可能である。

【００５６】

【発明の効果】以上述べたように本発明によれば、距離
認識手段により求められる推測走行距離と実走行距離を
比較して異なると、移動体の走行が通常ではない（輪体
がスリップしている）と判断して移動体の加減速度を減
少させることにより、走行が通常ではなくなること（レ
ールに対する輪体のスリップ）を防止できる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の実施の形態における移動体を備えた物
品保管設備の要部斜視図である。

【図２】同物品保管設備のスタッカークレーンの概略構
成図である。

【図３】同物品保管設備のスタッカークレーンの要部拡
大図である。

【図４】同物品保管設備の制御構成図である。

【図５】同物品保管設備のコントローラの要部ブロック
図である。

【図６】同物品保管設備のクレーン制御装置の走行制御
部のブロック図である。

【図７】同物品保管設備の設定走行パターンの説明図で
ある。

【図８】同物品保管設備のクレーン制御装置の走行制御
部／スリップ判断・加減速度設定部のブロック図であ
る。

【符号の説明】

ＦＳ物品保管設備Ａ棚Ｂ作業通路Ｃスタッカークレーン（移動体）ＣＣクレーン制御装置（制御手段）Ｄ物品収納部Ｅ搬入出部Ｅ１コントローラＥ２操作パネルＦ物品（荷）Ｍ２走行用電動モータ１走行レール２走行車体１４走行駆動装置（走行駆動手段）２０チェーン（固定部材）２１車体側ロータリエンコーダ２１ａスプロケット（回転体）２４モータ側ロータリエンコーダ２５加減速度設定スイッチ３１走行制御部６０光学式測距装置

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続きＦターム(参考） 3F022 JJ09 MM61 NN02 NN05 NN22 NN25 NN27 QQ03 QQ11 3F333 AA04 FA20 FA29 FE04 5H301 AA01 AA09 BB06 CC03 EE02 GG08 GG11 GG12 GG14 JJ03 MM03 MM04 MM09 MM10

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】レールに沿って輪体の駆動により走行す
る移動体であって、前記移動体に、前記移動体の実走行距離を検出する距離検出手段と、前記輪体の回転数を測定することにより、移動体の走行
距離を求める距離認識手段とを設け、前記距離検出手段により検出される実走行距離と、前記
距離認識手段により求められる走行距離とを比較して異
なると、移動体の走行が通常ではないと判断して移動体
の加減速度を減少させることを特徴とする移動体。
【請求項２】距離検出手段を、移動体と、移動体の走行方向の定点との距離を測定する
ことにより、移動体の実走行距離を測定する距離測定手
段、または移動体に回転体を設け、レールに沿って前記
回転体に歯合する固定部材を設け、移動体の走行により
前記固定部材に歯合して回転する回転体の回転数を測定
することにより、移動体の実走行距離を測定する距離測
定手段により構成したことを特徴とする請求項１に記載
の移動体。
【請求項３】移動体の加減速度として予め複数に渡っ
て加減速度が設定され、距離検出手段により検出される走行距離と、前記距離認
識手段により求められる走行距離と比較して異なると、
その状態により前記設定加減速度が選択されることを特
徴とする請求項１または請求項２に記載の移動体。
【請求項４】移動体の走行が通常ではないと判断する
と移動体の加減速度を自動的に変更する自動モードと、
手動による移動体の加減速度を選択する手動モードを設
定する設定手段を設け、設定手段により自動モードが設定されているとき、移動
体の加減速度を自動的に変更することを特徴とする請求
項１〜請求項３のいずれかに記載の移動体。
【請求項５】移動体の走行が通常ではないと判断する
と移動体の加減速度を自動的に変更する自動モードを有
する設定手段を設け、時計機能を有し、設定された日時となったと判断したと
き、前記設定手段のモードを自動モードとすることを特
徴とする請求項１〜請求項３のいずれかに記載の移動
体。
【請求項６】レールに沿って輪体の駆動により走行す
る移動体であって、前記移動体は、時計機能を有し、設定された日時となっ
たとき移動体の走行が通常ではなくなるものと判断し
て、移動体の加減速度を自動的に減少することを特徴と
する移動体。