JP2007045584A - 物品移載装置 - Google Patents

Abstract

【課題】 ギア式減速手段におけるガタツキ度合いを検出する作業の簡素化を図りながら、そのガタツキ度合いを的確に検出することができる物品移載装置の提供。
【解決手段】 物品を移載可能な移載部１１を備えた走行台車１０の走行輪２３とギア式減速手段を介して連係されて、走行輪２３を駆動しかつ制動する駆動手段２５と、走行台車１０に対する走行指令情報に基づいて、駆動手段の作動を制御する制御手段とが設けられ、走行台車１０の走行経路に設定された基準位置と走行台車１０との間の距離を検出する測距手段２９が設けられ、制御手段は、検査指令情報が指令されると、走行台車１０を停止させるべく駆動手段を制動作用させてから設定時間が経過した後の測距手段２９の検出情報に基づいて、基準位置と走行台車との間の距離の最小距離と最大距離との偏差である振幅値を求める振幅検査処理を行うように構成されている。
【選択図】 図２

Description

本発明は、物品を移載可能な移載部を備えた走行台車の走行輪とギア式減速手段を介して連係されて、前記走行輪を駆動しかつ制動する駆動手段と、前記走行台車に対する走行指令情報に基づいて、前記駆動手段の作動を制御する制御手段とが設けられている物品移載装置に関する。

上記のような物品移載装置は、駆動手段が走行輪を駆動させて走行台車を走行させ、走行台車が目標停止位置に達すると、駆動手段を制動作用させることにより、目標停止位置に走行台車を停止させて、その走行台車が停止した状態で、移載部にて物品の移載を行うようにしている。

このような物品移載装置において、走行台車が、複数の物品収納部を備えた収納棚と対向する状態で収納棚の横幅方向に沿って走行するように設けられ、制御手段が、複数の物品収納部のうち、移載対象の物品収納部に対応する目標停止位置に走行台車を停止させるべく、駆動手段の作動を制御するようにしている（例えば、特許文献１参照。）。

そして、この物品移載装置では、経年変化によりギア式減速手段におけるギアの噛み込み量などが変化して、ギア式減速手段におけるガタツキ度合いが大きくなると、走行台車を目標停止位置に停止させるように駆動手段の作動を制御しても、走行台車が目標停止位置よりも手前位置に停止したり、逆に走行台車が目標停止位置を過ぎた位置に停止して、走行台車を目標停止位置に停止させることができない状態となる。
そこで、このような状態となる前に、駆動手段などについてのメンテナンスを行うために、ギア式減速手段におけるガタツキ度合いを検出することが求められている。そして、従来の物品移載装置では、ギア式減速手段におけるガタツキ度合いに応じて走行台車が前後に揺れることから、走行台車を停止させた状態で、走行台車を前後に揺らすことにより、そのときの揺れ度合いによって、ギア式減速手段におけるガタツキ度合いを判別する人為作業を行うようにしている。

特公平６−２０９２５号公報

しかしながら、上記従来の物品移載装置では、ギア式減速手段におけるガタツキ度合いを検出するために、走行台車を前後に揺らして、その揺れ度合いによってギア式減速手段におけるガタツキ度合いを判別するという人為作業を行わなければならず、ギア式減速手段におけるガタツキ度合いを検出する作業が煩わしいものとなっていた。
また、走行台車の揺れ度合いによってギア式減速手段におけるガタツキ度合いを判別するに当り、作業者の経験や感覚などに頼っており、しかも、走行台車の揺らし方によって走行台車の揺れ度合いが異なることから、判別されるガタツキ度合いにばらつきが生じ、ギア式減速手段におけるガタツキ度合いを的確に判別できない虞がある。

本発明は、かかる点に着目してなされたものであり、その目的は、ギア式減速手段におけるガタツキ度合いを検出する作業の簡素化を図りながら、そのガタツキ度合いを的確に判別できる物品移載装置を提供する点にある。

この目的を達成するために、本発明にかかる物品移載装置の第１特徴構成は、物品を移載可能な移載部を備えた走行台車の走行輪とギア式減速手段を介して連係されて、前記走行輪を駆動しかつ制動する駆動手段と、前記走行台車に対する走行指令情報に基づいて、前記駆動手段の作動を制御する制御手段とが設けられている物品移載装置において、
前記走行台車の走行経路に設定された基準位置と前記走行台車との間の距離を検出する測距手段が設けられ、前記制御手段は、検査指令情報が指令されると、前記走行台車を停止させるべく前記駆動手段を制動作用させてから設定時間が経過した後の前記測距手段の検出情報に基づいて、前記基準位置と前記走行台車との間の距離の最小距離と最大距離との偏差である振幅値を求める振幅検査処理を行うように構成されている点にある。

すなわち、作業者が、人為操作式の指令手段などにより制御手段に対して検査指令情報を与えると、制御手段が、走行台車を停止させるべく駆動手段を制動作用させてから設定時間が経過した後の測距手段の検出情報に基づいて、基準位置と走行台車との間の距離の最小距離と最大距離との偏差である振幅値を求める振幅検査処理を行うことになる。
この振幅検査処理にて求められる振幅値は、ギア式減速手段にガタツキ度合いを反映しているものであるので、作業者は、振幅検査処理にて求められる振幅値に基づいて、ギア式減速手段におけるガタツキ度合いを判別できることになる。

説明を加えると、ギア式減速手段にガタツキがあると、走行台車を停止させるべく駆動手段を制動作用させたのち、走行台車が前後に移動することになる。その走行台車の前後の移動量は、ギア式減速手段におけるガタツキ度合いが大きいほど、大きくなる。したがって、測距手段の検出情報に基づいて、走行台車の前後の移動量に応じた振幅値を求めることにより、作業者は、振幅検査処理にて求められた振幅値によって、ギア式減速手段におけるガタツキ度合いを判別できることになる。

そして、制御手段が、振幅検査処理において振幅値を求めるに当り、駆動手段を制動作用させた当初からの測距手段の検出情報から求めるのではなく、駆動手段を制動作用させてから設定時間が経過した後の測距手段の検出情報から求めることになる。
前記駆動手段を制動作用させた当初は、ギア式減速手段におけるガタツキだけでなく、走行台車の車体の揺れによっても、走行台車が前後に移動することになる。とくに、走行台車に昇降自在な昇降台を設けるスタッカークレーンなどの物品移載装置では、走行台車に昇降台の昇降を案内する長尺状の昇降マストを立設することから、駆動手段を制動作用させた当初に昇降マストが揺れ易く、その昇降マストの揺れによって走行台車が前後に移動する。
前記走行台車の車体は、ギア式減速手段よりも剛性が強いので、走行台車の車体の揺れによる走行台車の前後移動は、ギア式減速手段におけるガタツキによる走行台車の前後移動よりも先に収束されることになる。したがって、駆動手段を制動作用させてから設定時間が経過した後では、ギア式減速手段におけるガタツキだけによって走行台車の前後移動することになる。
そこで、本発明は、駆動手段を制動作用させてから設定時間が経過した後の測距手段の検出情報から振幅値を求めることにより、走行台車の前後移動の要因として、走行台車の車体の揺れを除外し、ギア式減速手段におけるガタツキによるものとした状態で、振幅値を求めることができることになる。
このようにして求めた振幅値は、ギア式減速手段におけるガタツキ度合いを的確に示すものとなり、作業者は、その振幅値からギア式減速手段におけるガタツキ度合いをより正確に判別できることになる。

以上のことから、作業者は、検査指令情報を与えるだけで、ギア式減速手段におけるガタツキ度合いを示す振幅値を得ることができ、その振幅値によってギア式減速手段におけるガタツキ度合いを的確に判別できることとなって、ギア式減速手段におけるガタツキ度合いを検出する作業の簡素化を図りながら、そのガタツキ度合いを的確に検出することができる物品移載装置を提供できるに至った。

本発明にかかる物品移載装置の第２特徴構成は、前記制御手段は、前記走行指令情報に基づいて前記走行台車を停止させる場合には、停止用低速度にて前記走行台車を走行させたのち、前記走行台車を停止させるように、前記駆動手段の作動を制御するように構成され、かつ、前記検査指令情報が指令されている場合には、前記停止用低速度よりも大きい検査用速度にて前記走行台車を走行させたのち、前記走行台車を停止させるように、前記駆動手段の作動を制御して、前記振幅検査処理を行うように構成されている点にある。

すなわち、制御手段は、走行指令情報に基づいて走行台車を停止させる場合には、走行台車の速度を停止用低速度まで落とした状態で、駆動手段を制動作用させて走行台車を停止させることになり、走行台車を目標停止位置に的確に停止させ易いものとなる。
それに対して、制御手段は、振幅検査処理においては、停止用低速度よりも大きい検査用速度にて走行台車を走行させた状態で、駆動手段を制動作用させて走行台車を停止させることにより、振幅値を求めることになる。このように、停止用低速度よりも大きい検査用速度にて走行台車を走行させることにより、ギア式減速手段におけるガタツキによって走行台車が前後に移動しやすい状態を作りながら、振幅値を求めることができることになる。したがって、振幅値がギア式減速手段におけるガタツキ度合いを的確に示すものとなり、ギア式減速手段におけるガタツキ度合いを精度よく判別できることになる。

本発明にかかる物品移載装置の第３特徴構成は、前記制御手段は、前記振幅検査処理において、求めた振幅値が異常用設定値以上であると、前記ギア式減速手段の異常状態であると判別するように構成されている点にある。

すなわち、ギア式減速手段におけるガタツキ度合いが大きくなると、それに応じて振幅値も大きくなるので、制御手段は、振幅検査処理において、求められた振幅値が異常用設定値以上となると、ギア式減速手段の異常状態であると判別できることになる。
したがって、作業者は、ギア式減速手段の異常状態であると判別されることにより、ギア式減速手段についてメンテナンスを行うことができ、走行台車を目標停止位置に停止させることができない状態となる前の適正な時期にメンテナンスを行うことができることになる。

本発明にかかる物品移載装置の第４特徴構成は、前記制御手段は、前記振幅検査処理において、今回行われた前記振幅検査処理にて求められた振幅値と以前に行われた前記振幅検査処理にて求められた振幅値との偏差が異常用設定偏差以上である場合には、突発的な短期異常状態であると判別し、かつ、今回行われた前記振幅検査処理にて求められた振幅値と以前に行われた前記振幅検査処理にて求められた振幅値との偏差が異常用設定偏差未満でありかつ今回行われた前記振幅検査処理にて求められた振幅値が異常用設定値以上である場合には、経年変化による長期異常状態であると判別するように構成されている点にある。

すなわち、走行輪のスリップなどの一時的な異常が発生すると、振幅検査処理にて求められる振幅値が急激に大きくなる。それに対して、経年変化によりギア式減速手段におけるガタツキ度合いが大きくなると、振幅検査処理にて求められる振幅値が、振幅検査処理を行うごとに徐々に大きくなり、最終的には、異常用設定値以上となる。

そして、制御手段は、振幅検査処理において、今回行われた振幅検査処理にて求められた振幅値と以前に行われた振幅検査処理にて求められた振幅値との偏差が異常用設定偏差以上である場合には、突発的な短期異常状態であると判別することになるので、走行輪のスリップなどの一時的な異常が発生していることを判別でき、作業者が走行台車を停止させるなどの適正な処置を行えることになる。
また、制御手段は、今回行われた振幅検査処理にて求められた振幅値と以前に行われた前記振幅検査処理にて求められた振幅値との偏差が異常用設定偏差未満でありかつ今回行われた前記振幅検査処理にて求められた振幅値が異常用設定値以上である場合には、経年変化による長期異常状態であると判別することになるので、経年変化によりギア式減速手段におけるガタツキ度合いが大きくなっていることを判別でき、作業者が駆動手段についてのメンテナンスを行うなどの適正な処置を行えることになる。

したがって、走行輪のスリップなどの一時的な異常が発生している場合と、経年変化によりギア式減速手段におけるガタツキ度合いが大きくなっている場合とを区別しながら判別することができることとなって、異常の種類に応じた適切な処置を行えることになる。

本発明にかかる物品移載装置を物品保管設備に適応した例を図面に基づいて説明する。
この物品保管設備は、図１に示すように、物品出し入れ方向が互いに対向するように間隔を隔てて設置した二つの収納棚１と、それらの収納棚１どうしの間に形成した作業通路２を自動走行するスタッカークレーン３とが設けられ、各収納棚１には多数の物品収納部４が上下多段かつ左右に並設されている。

前記作業通路２には、収納棚１の長手方向に沿って走行レール５が設置され、作業通路２の一端側には、スタッカークレーン３の運転を管理する制御手段としての地上側コントローラ７と、走行レール５を挟んで一対の荷載置台８とが設けられている。

前記スタッカークレーン３は、図２に示すように、走行レール５に沿って走行自在な走行台車１０と、その走行台車１０に対して昇降自在な昇降台１２と、その昇降台１２に設けられて物品９を載せたパレットＰごと移載可能な移載部としての電動式のフォーク装置１１とから構成されている。
そして、スタッカークレーン３は、走行台車１０の走行、昇降台１２の昇降、および、フォーク装置１１の作動により、荷載置台８に載置されている物品９をパレットＰごと物品収納部４に入庫したり、物品収納部４に収納されている物品９をパレットＰごと荷載置台８に出庫するように構成されている。

前記昇降台１２は、走行台車１０に立設された前後一対の昇降マスト１３にて昇降自在に案内支持されており、その左右両側に連結した昇降用チェーン１４にて吊下げ支持されている。
そして、前後一対の昇降マスト１３の上端部が、上部フレーム１５にて連結されており、この上部フレーム１５がガイドレール６に沿って案内される。

前記昇降用チェーン１４は、上方側従動プーリ１６、走行台車側従動プーリ１７、昇降台側従動プーリ１８、および、駆動プーリ１９に巻き掛けられており、その端部が昇降台１２の下面側に連結されている。
そして、走行台車１０の走行方向において、上方側従動プーリ１６が、上部フレーム１５の両端部に設けられ、走行台車側従動プーリ１７が、走行台車１０の一端部および中央部に設けられている。また、昇降台側従動プーリ１８が、昇降台１２の中央下面部に設けられ、駆動プーリ１９は、走行台車１０の一端部に設けられている。
前記駆動プーリ１９を駆動するインバータ式の昇降用電動モータ２４が設けられ、この昇降用電動モータ２４にて駆動プーリ１９を正逆に回転駆動することにより、昇降用チェーン１４を長手方向に移動させて昇降台１２を昇降させる。

前記走行台車１０には、その走行方向に測距用のビーム光を投射する昇降用レーザ測距計２０と、その昇降用レーザ測距計２０にて投射されたビーム光の進路を鉛直上方に屈曲させて昇降台１２の下面に設置された反射板２１に照射するためのミラー２２とが設けられている。
そして、昇降用レーザ測距計２０は、昇降台１２の昇降方向において、走行台車１０に設けられたミラー２２の配設位置を基準位置として、その基準位置と昇降台１２との距離を検出することにより、昇降台１２の昇降位置を検出するように構成されている。

また、走行台車１０には、走行レール５上を走行自在な前後二つの走行輪２３が設けられ、それら二つの走行輪２３のうちの車体前後方向の一端側の車輪が、インバータ式のモータである駆動手段としての走行用電動モータ２５にて駆動される推進用の駆動走行輪２３ａとして構成され、車体前後方向の他端側の車輪が、遊転自在な従動走行輪２３ｂとして構成されている。

前記走行用電動モータ２５は、図４に示すように、ギア式減速手段２６を介して駆動走行輪２３ａに連係されており、駆動走行輪２３ａを駆動しかつ制動するように構成されている。前記ギア式減速手段２６は、駆動走行輪２３ａの車輪軸２７および走行用電動モータ２５の出力軸２８に設けられた２つのギア２６ａ，２６ｂから構成されている。
そして、走行用電動モータ２５の作動により駆動走行輪２３ａを駆動して、走行台車１０を走行レール５に沿って走行させ、走行用電動モータ２５を作動停止させかつブレーキをかけることにより駆動走行輪２３ａを制動して、走行台車１０を走行停止させるようにしている。

また、走行台車１０には、図２に示すように、その走行方向に測距用のビーム光を投射する測距手段としての水平用レーザ測距計２９が設けられている。
そして、水平用レーザ測距計２９は、作業通路２において、走行レール５の端部を基準位置として、その基準位置に設置されている反射板３０に向けて投射して、基準位置と走行台車１０との距離を検出することにより、走行台車１０の走行位置を検出するように構成されている。

前記地上側コントローラ７は、図３に示すように、スタッカークレーン３を運転させるための各種情報を通信するための通信コントローラ７ａを備えて、走行台車１０の走行、昇降台１２の昇降、および、フォーク装置１１の作動を制御するように構成されている。
前記スタッカークレーン３には、走行用電動モータ２５またはフォーク装置１１を作動させる走行用インバータ３１、昇降用電動モータ２４を作動させる昇降用インバータ３２、昇降用レーザ測距計２０および水平用レーザ測距計２９の検出情報を入出力可能な入出力装置３３などが設けられている。

前記走行用インバータ３１は、走行用電動モータ２５に対して電流を出力して走行用電動モータ２５を作動させる走行状態と、電動式のフォーク装置１１に対して電流を出力してフォーク装置１１を作動させる移載状態とに切換自在に構成されている。
また、昇降用インバータ３２は、昇降用電動モータ２４に対して電流を出力して昇降用電動モータ２４を作動させるように構成されている。

前記走行用インバータ３１には、通信コントローラ３１ａが備えられ、昇降用インバータ３２にも、通信コントローラ３２ａが備えられ、入出力装置３３にも、通信コントローラ３３ａが備えられている。
前記スタッカークレーン３側の通信コントローラ３１ａ，３２ａ，３３ａ、地上側コントローラ７側の通信コントローラ７ａ、光伝送装置３４により、通信ネットワークが構成されている。そして、この通信ネットワークは、地上側コントローラ７をマスタとし、かつ、走行用インバータ３１、昇降用インバータ３２、入出力装置３３をスレーブとする状態で、各種情報を通信自在に構成されている。
前記地上側コントローラ７は、この通信ネットワークにて各種情報を通信することにより、スタッカークレーン３についての各種情報を管理しながら、スタッカークレーン３の運転を制御するように構成されている。

前記スタッカークレーン３の運転について説明を加えると、荷載置台８に載置されているパレットＰを物品収納部４に入庫する場合と、物品収納部４に収納されているパレットＰを荷載置台８に出庫する場合とがある。

入庫する場合について説明すると、人為的な入力や上位コントローラからの指令により入庫指令が指令されると、地上側コントローラ７は、まず、荷載置台８に対応する目標停止位置を移載用停止位置と設定して、通信ネットワークにより各種情報を通信しながら、走行台車１０を走行させおよび昇降台１２を昇降させて、昇降台１２を移載用停止位置に停止させたのち、フォーク装置１１を作動させて、荷載置台８に載置されているパレットＰを掬い取る掬い動作を行うように構成されている。
そして、荷載置台８に載置されているパレットＰを掬うと、次に、地上側コントローラ７は、複数の物品収納部４のうちから、一つの物品収納部４を移載先として、その移載先の物品収納部４に対応する目標停止位置を移載用停止位置と設定して、通信ネットワークにより各種情報を通信しながら、走行台車１０を走行させおよび昇降台１２を昇降させて、昇降台１２を移載用停止位置に停止させたのち、フォーク装置１１を作動させて、移載先の物品収納部４にパレットＰを卸す卸し動作を行うように構成されている。

ちなみに、目標停止位置については、フォーク装置１１にてパレットＰを移載するために昇降台１２を停止させるべき位置であり、荷載置台８や複数の物品収納部４の夫々に対して設定されている。

また、出庫する場合には、人為的な入力や上位コントローラからの指令により出庫指令が指令されると、入庫する場合とは逆に、まず、出庫する物品９を収納している物品収納部４に対応する目標停止位置を移載用停止位置と設定して、掬い動作を行い、次に、荷載置台８に対応する目標停止位置を移載用停止位置と設定して、卸し動作を行う。

以下、スタッカークレーン３の動作について説明を加える。
まず、走行台車１０の走行について説明すると、地上側コントローラ７が、走行方向をも指示する走行開始指令情報を通信ネットワークにて走行用インバータ３１に通信する。そして、走行用インバータ３１は、走行開始指令情報が指令されることにより、走行台車１０の走行を開始させるべく、走行用電動モータ２５に対して電流を供給する。
その後、地上側コントローラ７は、設定時間が経過するごとに、走行速度指令情報を通信ネットワークにて走行用インバータ３１に送信する。そして、走行用インバータ３１は、走行速度指令情報に基づいて、その走行速度指令情報にて指令された走行速度で走行台車１０を走行させるべく、走行用電動モータ２５に対する電流値を調整する。
前記走行速度情報については、走行を開始してからの経過時間または走行距離に応じて予め定められた走行速度カーブに基づいて、走行速度指令情報が指令される。

そして、地上側コントローラ７は、通信ネットワークによる入出力装置３３との通信により水平用レーザ測距計２９の検出情報を取得して、走行台車１０の走行位置を管理している。
前記地上側コントローラ７は、走行台車１０の走行位置を管理しながら走行させている状態において、走行台車１０の走行位置が移載用停止位置よりも手前の減速用位置に達したと判別すると、走行台車１０の走行速度を停止用低速度に減速させるための減速指令情報を通信ネットワークにて走行用インバータ３１に通信する。そして、走行用インバータ３１は、減速指令情報が指令されることにより、走行台車１０の走行速度が停止用低速度になるべく、走行用電動モータ２５に対する電流値を調整する。

その後、走行台車１０の走行位置が移載用停止位置に達すると、地上側コントローラ７は、走行停止指令情報を通信ネットワークにて走行用インバータ３１に通信する。そして、走行用インバータ３１は、走行停止指令情報が指令される走行停止指令が行われることにより、走行用電動モータ２５に対する電流供給を停止して走行用電動モータ２５を作動停止させかつブレーキをかけることにより、走行用電動モータ２５を制動作用させて、走行台車１０を移載用停止位置に停止させる。

次に、昇降台１２の昇降について説明するが、通信対象などが異なるだけで、走行台車１０の走行と同様であるので、簡略して説明する。
前記地上側コントローラ７は、昇降台１２を移載用停止位置に停止させるべく、昇降開始指令情報や昇降速度指令情報などの指令情報を通信ネットワークにて昇降用インバータ３２に通信する。そして、昇降用インバータ３２は、地上側コントローラ７からの指令情報に基づいて、昇降用電動モータ２４に対する電流供給を調整する。
また、地上側コントローラ７は、通信ネットワークによる入出力装置３３との通信により昇降用レーザ測距計２０の検出情報を取得して、昇降台１２の昇降位置を管理している。

次に、フォーク装置１１の作動について説明すると、地上側コントローラ７は、昇降台１２を移載用停止位置に停止させた状態において、パレットＰの移載を行うべく、移載指令情報を通信ネットワークにて走行用インバータ３１に通信する。そして、走行用インバータ３１は、地上側コントローラ７からの移載指令情報に基づいて、物品収納部４との間または荷載置台８との間でパレットＰを移載させるべく、フォーク装置１１を作動させる。

このようにして、入庫指令や出庫指令が指令されると、地上側コントローラ７は、スタッカークレーン３を作動させて、荷載置台８に載置されている物品９を物品収納部４に入庫したり、物品収納部４に収納されている物品９を荷載置台８に出庫する。
そして、例えば、メンテナンス作業時などに、検査指令情報が指令されると、地上側コントローラ７が、振幅検査処理を行うように構成されている。
ちなみに、検査指令情報については、例えば、地上側コントローラ７に接続自在なハンディなどを用いて指令することが可能である。

前記地上側コントローラ７は、振幅検査処理として、走行台車１０を停止用低速度よりも大きい検査用速度（例えば、６ｍ／ｍｉｎ）にて走行させたのち、走行台車１０を停止させるべく走行用電動モータ２５を制動作用させてから第一設定時間Ｔ１（例えば、６秒）が経過した後の第二設定時間Ｔ２（例えば、４秒）の間における水平用レーザ測距計２９の検出情報に基づいて、基準位置と走行台車１０との間の距離の最小距離と最大距離との偏差である振幅値を求めるように構成されている。

前記第一設定時間Ｔ１や第二設定時間Ｔ２については、実験などにより予め設定している。また、第一設定時間Ｔ１および第二設定時間Ｔ２については、適宜変更設定することが可能であり、検査対象となるスタッカークレーン３の特性に応じて設定することができる。

説明を加えると、地上側コントローラ７は、検査指令情報が指令されると、検査用速度にて走行させるための走行速度指令情報を通信ネットワークにて走行用インバータ３１に通信すると、走行用インバータ３１が、走行台車１０を検査用速度（例えば、６ｍ／ｍｉｎ）で走行させるべく、走行用電動モータ２５を作動させる。
また、地上側コントローラ７が、走行台車１０を検査用速度（例えば、６ｍ／ｍｉｎ）で走行させている状態において、走行停止指令を行うタイミングになると、走行台車１０を走行停止させるための走行停止指令情報を走行用インバータ３１に通信して走行停止指令を行う。すると、走行用インバータ３１が、走行用電動モータ２５に対する電流供給を停止して走行用電動モータ２５を作動停止させかつブレーキをかけることにより、走行用電動モータ２５を制動作用させて、走行台車１０を停止させる。
そして、地上側コントローラ７は、図５に示すように、通信ネットワークによる通信によって、常時、水平用レーザ測距計２９の検出情報を入出力装置３３から取得しているのであるが、走行停止指令を行ってから第一設定時間Ｔ１（例えば、６秒）が経過した後の第二設定時間Ｔ２（例えば、４秒）の間における水平用レーザ測距計２９の検出情報に基づいて、最小距離Ｒ１と最大距離Ｒ２とから振幅値Ｗを求めるように構成されている。
ちなみに、走行停止指令を行うタイミングについては、例えば、複数の目標停止位置の一つを検査用として、走行台車１０の走行位置が検査用の目標停止位置に到達したタイミングとしたり、あるいは、走行を開始してから設定時間が経過したタイミングとすることができる。
そして、図５では、水平用レーザ測距計２９の検出情報について、走行停止指令を行ってからの時間経過に伴う変化を示しており、図５中点線は、例えば、検査用の目標停止位置を示している。また、図５では、縦軸および横軸の単位を示していないが、例えば、縦軸をｍｍとして５．０ｍｍの範囲でのものを示しており、横軸をｍｓｅｃとして走行停止指令を行ってから１６０００ｍｓｅｃの範囲でのものを示している。

前記地上側コントローラ７は、振幅検査処理において、今回行われた振幅検査処理にて求められた振幅値と以前に行われた振幅検査処理にて求められた振幅値との偏差が異常用設定偏差以上である場合には、突発的な短期異常状態であると判別するように構成されている。
また、地上側コントローラ７は、振幅検査処理において、今回行われた振幅検査処理にて求められた振幅値と以前に行われた振幅検査処理にて求められた振幅値との偏差が異常用設定偏差未満でありかつ今回行われた振幅検査処理にて求められた振幅値が異常用設定値以上である場合には、経年変化による長期異常状態であると判別するように構成されている。

説明を加えると、地上側コントローラ７は、振幅検査処理を行うごとに、その求めた振幅値Ｗを記憶するようにしており、以前に行われた振幅検査処理にて求められた振幅値のうち、設定回数（例えば、１０回）分について平均振幅値Ｗ１を求めて、その平均振幅値Ｗ１と今回行われた振幅検査処理にて求められた振幅値Ｗ２とを比較するようにしている。
そして、地上側コントローラ７は、平均振幅値Ｗ１と振幅値Ｗ２との偏差ΔＷが異常用設定偏差Ｗａ以上であると、突発的な短期異常状態であると判別する。また、地上側コントローラ７は、平均振幅値Ｗ１と振幅値Ｗ２との偏差ΔＷが異常用設定偏差Ｗａ未満でありかつ振幅値Ｗ２が異常用設定値Ｗｂ以上である場合には、経年変化による長期異常状態であると判別する。

前記地上側コントローラ７は、振幅検査処理にて求めた振幅値Ｗ２を自己の表示部や接続されたハンディの表示部などに表示することができるととともに、短期異常状態および長期異常状態であると判別すると、その異常内容を示す状態で報知可能に構成されている。
このようにして、作業者は、ハンディなどにより検査指令情報を与えることにより、振幅検査処理にて求めた振幅値Ｗ２からギア式減速手段２６におけるガタツキ度合いを判別することができる。また、短期異常状態と長期異常状態とを区別する状態で報知されるので、作業者は、短期異常状態と長期異常状態とに対して適正な処置を行うことができる。

前記振幅検査処理における動作について、図６のフローチャートに基づいて説明する。
前記地上側コントローラ７は、検査指令情報が指令されると、走行台車１０を検査用速度（例えば、６ｍ／ｍｉｎ）で走行させたのち、走行台車を停止させるための走行停止指令情報を通信して走行停止指令を行う（ステップ１〜３）。
そして、地上側コントローラ７は、走行停止指令を行ってから第一設定時間Ｔ１が経過すると、その時点から第二設定時間Ｔ２の間における水平用レーザ測距計２９の検出情報から振幅値Ｗ２を求める振幅値演算を行う（ステップ４，５）。

前記地上側コントローラ７は、以前に求めた振幅値の平均振幅値Ｗ１と今回求めた振幅値Ｗ２との偏差ΔＷを求めて、その偏差ΔＷと異常用設定偏差Ｗａとを比較し、偏差ΔＷが異常用設定偏差Ｗａ以上であると、短期異常状態であると判別するようにしている（ステップ６，７）。
また、偏差ΔＷが異常用設定偏差Ｗａ未満であると、今回求めた振幅値Ｗ２と異常用設定値Ｗｂとを比較し、振幅値Ｗ２が異常用設定値Ｗｂ以上であると、長期異常状態であると判別するようにしている（ステップ８，９）。

〔別実施形態〕
（１）上記実施形態では、地上側コントローラ７が、走行用インバータ３１や昇降用インバータ３２などと各種情報を直接通信することにより、スタッカークレーン３の運転を管理するようにしているが、スタッカークレーン３側に、制御手段として、走行用インバータ３１や昇降用インバータ３２の作動を制御するクレーン側コントローラを設けて、地上側コントローラ７が、クレーン側コントローラに対して、入庫指令、出庫指令、検査指令情報を指令するように構成して実施することも可能である。

（２）上記実施形態では、走行台車１０および昇降台１２とからなるスタッカークレーン３を例示したが、その他の走行台車からなる無人搬送車など、種々の移動体にも適応可能である。

（３）上記実施形態では、走行用インバータ３１を走行状態と移載状態とに切換自在に構成することにより、走行用電動モータ２５を作動させるインバータとフォーク装置１１を作動させるインバータとを走行用インバータ３１にて兼用するようにしているが、走行用電動モータ２５を作動させる走行用インバータと、フォーク装置１１を作動させる移載用インバータとを各別に設けて実施することも可能である。

（４）上記実施形態では、水平用レーザ測距計２９を走行台車１０に設けて、反射板３０を地上側に固定するようにしているが、逆に、水平用レーザ測距計２９を地上側に固定し、反射板３０を走行台車１０に設けて実施することも可能であり、この場合には、水平用レーザ測距計２９の検出情報を地上側コントローラ７に直接入力するように構成する。

（５）上記実施形態では、昇降用レーザ測距計２０および水平用レーザ測距計２９の検出情報を入出力装置３３にて地上側コントローラ７に送信するようにしているが、例えば、スタッカークレーン３側に、スレーブとして、通信コントローラなどを備えたスレーブコントローラを設け、そのスレーブコントローラに昇降用レーザ測距計２０および水平用レーザ測距計２９を接続することにより、昇降用レーザ測距計２０および水平用レーザ測距計２９の検出情報をスレーブコントローラにて地上側コントローラ７に送信するように構成してもよい。

（６）上記実施形態では、振幅検査処理において、突発的な短期異常状態と経年変化による長期異常状態とを区別する状態で判別するようにしているが、地上側コントローラ７が、振幅検査処理において、単に、求めた振幅値Ｗ２が異常用設定値Ｗｂ以上であると、ギア式減速手段６の異常状態であると判別するように構成して実施してもよい。

（７）上記実施形態では、測距手段として、水平レーザ測距計２９を設けているが、他の距離計などを用いて、走行台車１０の走行経路に設定された基準位置と走行台車１０との間の距離を検出することも可能である。

物品保管設備の概略図 スタッカークレーンの側面図 制御ブロック図 ギア式減速手段を示す図 測距手段の検出値の時間変化を示すグラフ 振幅検査処理における動作を示すフローチャート

符号の説明

７ 制御手段
１０ 走行台車
１１ 移載部
２３ 走行輪
２５ 駆動手段
２６ ギア式減速手段
２９ 測距手段

Claims (4)

1. 物品を移載可能な移載部を備えた走行台車の走行輪とギア式減速手段を介して連係されて、前記走行輪を駆動しかつ制動する駆動手段と、
   前記走行台車に対する走行指令情報に基づいて、前記駆動手段の作動を制御する制御手段とが設けられている物品移載装置であって、
   前記走行台車の走行経路に設定された基準位置と前記走行台車との間の距離を検出する測距手段が設けられ、
   前記制御手段は、検査指令情報が指令されると、前記走行台車を停止させるべく前記駆動手段を制動作用させてから設定時間が経過した後の前記測距手段の検出情報に基づいて、前記基準位置と前記走行台車との間の距離の最小距離と最大距離との偏差である振幅値を求める振幅検査処理を行うように構成されている物品移載装置。
2. 前記制御手段は、前記走行指令情報に基づいて前記走行台車を停止させる場合には、停止用低速度にて前記走行台車を走行させたのち、前記走行台車を停止させるように、前記駆動手段の作動を制御するように構成され、かつ、
   前記検査指令情報が指令されている場合には、前記停止用低速度よりも大きい検査用速度にて前記走行台車を走行させたのち、前記走行台車を停止させるように、前記駆動手段の作動を制御して、前記振幅検査処理を行うように構成されている請求項１に記載の物品移載装置。
3. 前記制御手段は、前記振幅検査処理において、求めた振幅値が異常用設定値以上であると、前記ギア式減速手段の異常状態であると判別するように構成されている請求項１または２に記載の物品移載装置。
4. 前記制御手段は、前記振幅検査処理において、今回行われた前記振幅検査処理にて求められた振幅値と以前に行われた前記振幅検査処理にて求められた振幅値との偏差が異常用設定偏差以上である場合には、突発的な短期異常状態であると判別し、かつ、
   今回行われた前記振幅検査処理にて求められた振幅値と以前に行われた前記振幅検査処理にて求められた振幅値との偏差が異常用設定偏差未満でありかつ今回行われた前記振幅検査処理にて求められた振幅値が異常用設定値以上である場合には、経年変化による長期異常状態であると判別するように構成されている請求項１〜３のいずれか一項に記載の物品移載装置。

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