JP4329026B2 - 物品移載装置 - Google Patents

Description

本発明は、物品を移載可能な移載部を備えたスタッカークレーンにおける走行台車の走行輪とギア式減速手段を介して連係されて、前記走行輪を駆動しかつ制動する駆動手段と、前記走行台車に対する走行指令情報に基づいて、前記駆動手段の作動を制御する制御手段とが設けられている物品移載装置に関する。

上記のような物品移載装置は、駆動手段が走行輪を駆動させて走行台車を走行させたのち、駆動手段を制動作用させて走行台車を停止させることにより、走行台車を物品移載箇所まで走行させたのち、移載部にて物品の移載を行うようにしているものである。

このような物品移載装置において、従来、走行台車が、複数の物品収納部を備えた物品棚の間口を走行するように設けられ、駆動手段が、ギア式減速手段を介して走行台車の走行車輪に連係されており、制御手段が、複数の物品収納部のうち、移載対象の物品収納部に対応する目標停止位置に走行台車が停止するように、駆動手段の作動を制御するようにしているものがある（例えば、特許文献１参照。）。

そして、この物品移載装置では、経年変化によりギア式減速手段におけるギアの噛み込み量などが変化して、ギア式減速手段におけるガタツキ度合いが大きくなると、走行台車を目標停止位置に停止させるように駆動手段の作動を制御しても、走行台車が目標停止位置よりも手前位置に停止したり、逆に走行台車が目標停止位置を過ぎた位置に停止して、走行台車を目標停止位置に停止させることができない事態に陥る虞がある。
したがって、このような事態に陥る前に、駆動手段などについてのメンテナンスを行うために、ギア式減速手段におけるガタツキ度合いを検出することが求められており、従来では、走行台車を停止させた状態で、走行台車を走行方向に揺らすことにより、そのときの揺れ度合いが大きいか小さいかによって、ギア式減速手段におけるガタツキ度合いを判断する人為作業を行うようにしている。

特公平６−２０９２５号公報

しかしながら、上記従来の物品移載装置では、ギア式減速手段におけるガタツキ度合いを検出するために、走行台車を揺らして、その揺れ度合いによってギア式減速手段におけるガタツキ度合いを判断するという人為作業を行わなければならず、ギア式減速手段におけるガタツキ度合いを検出する作業が煩わしいものとなっていた。
また、走行台車の揺れ度合いが大きいか小さいかによって、ギア式減速手段におけるガタツキ度合いを判断することは、専門的な知識が必要であるなど、ギア式減速手段におけるガタツキ度合いを検出すること自体が難しいものとなっていた。

本発明は、かかる点に着目してなされたものであり、その目的は、ギア式減速手段におけるガタツキ度合いを検出する作業の簡素化を図ることができる物品移載装置を提供する点にある。

この目的を達成するために、本発明にかかる物品移載装置の第１特徴構成は、物品を移載可能な移載部を備えたスタッカークレーンにおける走行台車の走行輪とギア式減速手段を介して連係されて、前記走行輪を駆動しかつ制動する駆動手段と、前記走行台車に対する走行指令情報に基づいて、前記駆動手段の作動を制御する制御手段とが設けられている物品移載装置において、
前記走行台車の走行経路に設定された基準位置と前記走行台車との間の距離を検出するレーザ測距計が設けられ、前記制御手段は、検査指令情報が指令されると、前記走行台車を停止させるべく前記駆動手段を制動作用させたときからの前記レーザ測距計の検出情報に基づいて、前記基準位置と前記走行台車との間の距離の最小距離と最大距離との偏差である振幅値を求める振幅検査処理を行うように構成され、前記振幅検査処理において、今回行われた前記振幅検査処理にて求められた振幅値と以前に行われた前記振幅検査処理にて求められた振幅値との偏差が異常用設定偏差以上である場合には、突発的な短期異常状態であると判別し、かつ、今回行われた前記振幅検査処理にて求められた振幅値と以前に行われた前記振幅検査処理にて求められた振幅値との偏差が異常用設定偏差未満でありかつ今回行われた前記振幅検査処理にて求められた振幅値が異常用設定値以上である場合には、経年変化による長期異常状態であると判別するように構成されている点にある。

すなわち、ギア式減速手段にガタツキがあると、走行台車を停止させるべく駆動手段を制動作用させたときから、走行台車が前後に移動することになり、ギア式減速手段におけるガタツキ度合いが大きくなるに伴って、走行台車が前後に移動した移動量も大きくなる。
したがって、走行台車を停止させるべく駆動手段を制動作用させたときから、走行台車が前後に移動した移動量については、振幅検査処理にて求められる振幅値に反映させることになるので、制御手段が、検査指令情報が指令されることにより、振幅検査処理を行うことにより、振幅検査処理にて求められた振幅値に基づいて、ギア式減速手段におけるガタツキ度合いを検出することができることになる。

そして、制御手段が、振幅検査処理にて求めた振幅値を表示手段などに表示させることにより、作業者は、検査指令情報を与えて、表示手段などに表示される振幅値を確認するだけで、ギア式減速手段におけるガタツキ度合いを検出することができることとなって、ギア式減速手段におけるガタツキ度合いを検出する作業の簡素化を図ることができる物品移載装置を提供できるに至った。
さらに、走行輪のスリップなどの一時的な異常が発生すると、振幅検査処理にて求められる振幅値が急激に大きくなり、経年変化によりギア式減速手段におけるガタツキ度合いが大きくなると、振幅検査処理にて求められる振幅値が、振幅検査処理を行うごとに徐々に大きくなり、最終的には、異常用設置値以上となる。
したがって、制御手段は、振幅検査処理において、今回行われた振幅検査処理にて求められた振幅値と以前に行われた振幅検査処理にて求められた振幅値との偏差が異常用設定偏差以上である場合には、突発的な短期異常状態であると判別することにより、走行輪のスリップなどの一時的な異常が発生していることを判別でき、走行台車を停止させるなどの処置を行うことができることになる。
また、制御手段は、今回行われた振幅検査処理にて求められた振幅値と以前に行われた前記振幅検査処理にて求められた振幅値との偏差が異常用設定偏差未満でありかつ今回行われた前記振幅検査処理にて求められた振幅値が異常用設定値以上である場合には、経年変化による長期異常状態であると判別することにより、経年変化によりギア式減速手段におけるガタツキ度合いが大きくなっていることを判別でき、駆動手段についてのメンテナンスを行うことができることになる。
したがって、走行輪のスリップなどの一時的な異常が発生している場合と、経年変化によりギア式減速手段におけるガタツキ度合いが大きくなっている場合とを区別しながら判別することができることとなって、異常の種類に応じた適切な処置を行うことができることになる。

本発明にかかる物品移載装置の第２特徴構成は、前記制御手段は、前記走行指令情報に基づいて前記走行台車を停止させる場合には、停止用低速度にて前記走行台車を走行させたのち、前記走行台車を停止させるように、前記駆動手段の作動を制御するように構成され、かつ、前記検査指令情報が指令されている場合には、前記停止用低速度よりも大きい検査用速度にて前記走行台車を走行させたのち、前記走行台車を停止させるように、前記駆動手段の作動を制御して、前記振幅検査処理を行うように構成されている点にある。

すなわち、制御手段は、走行指令情報に基づいて走行台車を停止させる場合には、走行台車の速度を停止用低速度まで落とした状態で、駆動手段を制動作用させて走行台車を停止させることができるので、走行台車を目標停止位置に停止させやすいものとなる。
そして、停止用低速度では、その速度が低速度であるために、ギア式減速手段におけるガタツキによって、走行台車が前後に移動することが生じ難くなる。
そこで、制御手段は、検査指令情報が指令されている場合には、検査用速度にしたのち、走行台車を停止させて、振幅検査処理を行うことにより、ギア式減速手段におけるガタツキ度合いが走行台車の前後の移動量に反映されやすい状態で、振幅検査処理を行うことができることとなり、ギア式減速手段におけるガタツキ度合いを精度よく検出することができることになる。

本発明にかかる物品移載装置の第３特徴構成は、前記制御手段は、前記振幅検査処理において、求めた振幅値が異常用設定値以上であると、前記ギア式減速手段の異常状態であると判別するように構成されている点にある。

すなわち、ギア式減速手段におけるガタツキ度合いが大きくなると、それに応じて振幅値も大きくなるので、制御手段は、振幅検査処理において、求められた振幅値が異常用設定値以上となると、ギア式減速手段の異常状態であると判別できることになる。
したがって、制御手段は、振幅検査処理において、ギア式減速手段の異常状態であると判別することにより、ギア式減速手段についてメンテナンスを行うように作業者に促すことができることになり、適正な時期にメンテナンスを行い易いものとなる。

本発明にかかる物品移載装置を物品保管設備に適応した例を図面に基づいて説明する。
この物品保管設備は、図１に示すように、物品出し入れ方向が互いに対向するように間隔を隔てて設置した二つの収納棚１と、それらの収納棚１どうしの間に形成した作業通路２を自動走行する移動体としてのスタッカークレーン３とが設けられ、各収納棚１には多数の物品収納部４が上下多段かつ左右に並設されている。

前記作業通路２には、収納棚１の長手方向に沿って走行レール５が設置され、作業通路２の一端側には、スタッカークレーン３の運転を管理する制御手段としての地上側コントローラ７と、走行レール５を挟んで一対の荷載置台８とが設けられている。

前記スタッカークレーン３は、図２に示すように、走行レール５に沿って走行して水平移動自在な走行台車１０と、物品９を載せたパレットＰごと移載可能な移載部としての電動式のフォーク装置１１を備えた昇降台１２とを備えて構成されている。
そして、スタッカークレーン３は、走行台車１０の水平移動、昇降台１２の昇降移動、および、フォーク装置１１の作動により、荷載置台８に載置されているパレットＰを物品収納部４に移載させたり、物品収納部４に収納されているパレットＰを荷載置台８に移載させるように構成されている。

前記昇降台１２を昇降操作自在に案内支持する前後一対の昇降マスト１３が設けられ、昇降台１２が走行台車１０に対して昇降移動自在に設けられている。
そして、前後一対の昇降マスト１３の上端部が、ガイドレール６に沿って案内される上部フレーム１５にて連結されている。

前記昇降台１２は、上方側従動プーリ１６、走行台車側従動プーリ１７、昇降台側従動プーリ１８、および、駆動プーリ１９に巻きかけられて、昇降台１２の上面側と下面側とに連結された２本の昇降用チェーン１４にて吊下げ支持されている。
そして、上方側従動プーリ１６は、上部フレーム１５の前端部および後端部に設けられ、走行台車側従動プーリ１７は、走行台車１０の一端部および中央部に設けられ、昇降台側従動プーリ１８は、昇降台１２の中央下面部に設けられ、駆動プーリ１９は、走行台車１０の一端部に設けられている。
また、駆動プーリ１９をインバータ式のモータである昇降用電動モータ２４にて正逆に駆動回転させて、昇降用チェーン１４の繰り出しや巻き取り操作で昇降台１２を昇降移動させるように構成されている。

前記走行台車１０には、その水平移動方向に測距用のビーム光を投射する昇降用レーザ測距計２０と、その水平用レーザ測距計２０にて投射されたビーム光の進路を鉛直上方に屈曲させて昇降台１２の下面に設置された反射板２１に照射するためのミラー２２とが設けられている。
そして、昇降用レーザ測距計２０は、昇降移動方向において、走行台車１０に設けられたミラー２２の配設位置を基準位置として、その基準位置と昇降台１２との距離を検出することにより、昇降移動中における基準位置に対する昇降台１２の昇降位置を検出するように構成されている。

また、走行台車１０には、走行レール５上を走行自在な前後二つの走行輪２３が設けられ、それら二つの走行輪２３のうちの車体前後方向の一端側の車輪が、インバータ式のモータである駆動手段としての走行用電動モータ２５にて駆動される推進用の駆動走行輪２３ａとして構成され、車体前後方向の他端側の車輪が、遊転自在な従動走行輪２３ｂとして構成されている。

前記走行用電動モータ２５は、図４に示すように、ギア式減速手段２６を介して駆動走行輪２３ａに連係されており、駆動走行輪２３ａを駆動しかつ制動するように構成され、ギア式減速手段２６は、駆動走行輪２３ａの車輪軸２７および走行用電動モータ２５の出力軸２８に設けられた２つのギア２６ａ，２６ｂから構成されている。
そして、走行台車１０は、走行用電動モータ２５の作動で走行レール５に沿って水平移動するように構成されている。

また、走行台車１０には、図２に示すように、その水平移動方向に測距用のビーム光を投射する測距手段としての水平用レーザ測距計２９が設けられている。
そして、水平用レーザ測距計２９は、作業通路２において、スタッカークレーン３の移動経路の端部を基準位置として、その基準位置に設置されている反射板３０に向けて投射して、基準位置と走行台車１０との距離を検出することにより、水平移動中における基準位置に対する走行台車１０の走行位置を検出するように構成されている。

前記地上側コントローラ７は、図３に示すように、スタッカークレーン３を運転させるための各種情報を通信するための通信コントローラ７ａを備えて、走行台車１０の水平移動を制御し、かつ、昇降台１２の昇降移動を制御し、かつ、フォーク装置１１の作動を制御するように構成されている。
前記スタッカークレーン３には、走行用電動モータ２５またはフォーク装置１１を作動させる走行用インバータ３１、昇降用電動モータ２４を作動させる昇降用インバータ３２、昇降用レーザ測距計２０および水平用レーザ測距計２９の検出情報を入出力可能な入出力装置３３などが設けられている。

前記走行用インバータ３１は、走行用電動モータ２５に対して電流を出力して走行用電動モータ２５を作動させる走行状態と、電動式のフォーク装置１１に対して電流を出力してフォーク装置１１を作動させる移載状態とに切換自在に構成されている。
また、昇降用インバータ３２は、昇降用電動モータ２４に対して電流を出力して昇降用電動モータ２４を作動させるように構成されている。

前記走行用インバータ３１には、通信コントローラ３１ａが備えられ、昇降用インバータ３２にも、通信コントローラ３２ａが備えられ、入出力装置３３にも、通信コントローラ３３ａが備えられている。
これらスタッカークレーン側の通信コントローラ３１ａ，３２ａ，３３ａ、地上側コントローラ７の通信コントローラ７ａ、光伝送装置３４により、通信ネットワークいわゆるデバイスネットが構成されており、地上側コントローラ７がマスタに構成され、走行用インバータ３１、昇降用インバータ３２、入出力装置３３がスレーブに構成され、この通信ネットワークにより各種情報を通信自在に構成されている。
そして、この通信ネットワークにて各種情報を通信することにより、地上側コントローラ７は、スタッカークレーン３についての各種情報を管理しながら、スタッカークレーン３の運転を管理するように構成されている。

前記スタッカークレーン３の運転について説明を加えると、基本的には、荷載置台８に載置されているパレットＰを物品収納部４に移載させる場合と、物品収納部４に収納されているパレットＰを荷載置台８に移載させる場合とがある。

荷載置台８に載置されているパレットＰを物品収納部４に移載させる場合について説明を加えると、まず、地上側コントローラ７は、人為的な入力などによりスタッカークレーン３に対する駆動指令情報により、走行台車１０に対する走行指令情報や昇降台１２に対する昇降指令情報が指令されると、荷載置台８に対応する目標停止位置を移載用停止位置と設定して、通信ネットワークにより各種情報を通信しながら、走行台車１０を水平移動および昇降台１２を昇降移動させて、昇降台１２を移載用停止位置に停止させたのち、フォーク装置１１を作動させて、荷載置台８に載置されているパレットＰを掬うように構成されている。
そして、荷載置台８に載置されているパレットＰを掬うと、次に、地上側コントローラ７は、複数の物品収納部４のうちから、一つの物品収納部４を移載先とし、その移載先の物品収納部４に対応する目標停止位置を移載用停止位置と設定して、通信ネットワークにより各種情報を通信しながら、走行台車１０を水平移動および昇降台１２を昇降移動させて、昇降台１２を移載用停止位置に停止させたのち、フォーク装置１１を作動させて、移載先の物品収納部４にパレットＰを卸すように構成されている。

ちなみに、目標停止位置については、フォーク装置１１にてパレットＰを移載するために昇降台１２を停止させるべき位置であり、荷載置台８や複数の物品収納部４の夫々に対して設定されている。

また、物品収納部４に収納されているパレットＰを荷載置台８に移載させる場合には、荷載置台８に載置されているパレットＰを物品収納部４に移載させる場合とは逆に、まず、物品収納部４に対応する移載用停止位置まで移動したのち、物品収納部４に収納されているパレットＰを掬い、次に、荷載置台８に対応する移載用停止位置まで移動したのち、荷載置台８にパレットＰを卸すように構成されている。

以下、スタッカークレーン３の具体的な動作について説明を加える。
まず、走行台車１０を水平移動させる際の動作について説明すると、地上側コントローラ７が、走行台車１０に対する走行指令情報に基づいて、走行台車１０を水平移動方向における移載用停止位置に停止させるべく、走行用インバータ３１に速度指令情報を送信するように構成され、走行用インバータ３１が、地上側コントローラ７からの速度指令情報に基づいて、走行状態に切り換えて、走行用電動モータ２５に対する電流値を調整することにより、走行台車１０を移載用停止位置に停止させるように構成されている。

説明を加えると、地上側コントローラ７が、前進または後進などの速度指令情報を走行用インバータ３１に送信することにより、走行用インバータ３１が、走行用電動モータ２５を作動させて、走行台車１０を前進または後進させるように構成されている。
そして、走行台車１０の走行中には、入出力装置３３が、水平用レーザ測距計２９の検出情報を地上側コントローラ７に送信することにより、地上側コントローラ７が、走行台車１０の走行位置を管理するように構成されている。

このようにして、走行台車１０の走行位置を管理しながら、走行台車１０を水平移動させている状態において、地上側コントローラ７が、走行台車１０の走行位置が移載用停止位置よりも手前の減速用位置に達したと判別すると、走行台車１０の移動速度を停止用低速度に減速させるための速度指令情報を走行用インバータ３１に送信することにより、走行用インバータ３１が、走行台車１０の移動速度を停止用低速度になるように、走行用電動モータ２５を調整するように構成されている。
そして、走行台車１０を停止用低速度にて水平移動させている状態において、地上側コントローラ７が、走行台車１０の走行位置が移載用停止位置に達したと判別すると、走行台車１０を停止させるための速度指令情報を走行用インバータ３１に送信することにより、走行用インバータ３１が、ブレーキをかけて走行台車１０を制動させるように走行用電動モータ２５を作動させて、走行台車１０を移載用停止位置に停止させるように構成されている。

次に、昇降台１２を昇降移動させる際の動作について説明する。
前記地上側コントローラ７は、昇降台１２に対する昇降指令情報に基づいて、昇降台１２を昇降移動方向における移載用停止位置に停止させるべく、昇降用インバータ３２に速度指令情報を送信するように構成され、昇降用インバータ３２が、地上側コントローラ７からの速度指令情報に基づいて、昇降用電動モータ２４に対する電流値を調整することにより、昇降台１２を移載用停止位置に停止させるように構成されている。

この昇降台１２を昇降移動させる際の動作については、速度指令情報を通信する対象が異なるだけで、走行台車１０を水平移動させる際の動作と同様であるので、簡略しながら説明を加える。
前記地上側コントローラ７が、入出力装置３３からの昇降用レーザ測距計２０の検出情報に基づいて、昇降台１２の昇降位置を管理しながら、昇降台１２を昇降移動させるように構成されており、その状態において、昇降台１２の昇降位置が減速用位置に達すると、昇降台１２の移動速度を停止用低速度に減速させるための速度指令情報を地上側コントローラ７から昇降用インバータ３２に送信することにより、昇降台１２の移動速度を停止用低速度に減速させるように構成されている。
また、昇降台１２を停止用低速度にて昇降移動させている状態において、昇降台１２の昇降位置が移載用停止位置に達すると、昇降台１２を停止させるための速度指令情報を地上側コントローラ７から昇降用インバータ３２に送信することにより、昇降台１２を移載用停止位置に停止させるように構成されている。

次に、フォーク装置１１を作動させる際の動作について説明する。
前記地上側コントローラ７は、昇降台１２を移載用停止位置に停止させた状態において、パレットＰの移載を行うべく、走行用インバータ３１に移載指令情報を送信するように構成され、走行用インバータ３１は、地上側コントローラ７からの移載指令情報に基づいて、フォーク装置１１にて物品収納部４との間または荷載置台８との間でパレットＰを移載させるように構成されている。

このようにして、地上側コントローラ７は、スカッタークレーン３に対する駆動指令情報に基づいて、スタッカークレーン３を作動させて、物品９の移載を行うようにしているが、例えば、メンテナンス作業時などに、検査指令情報が指令されると、地上側コントローラ７が、振幅検査処理を行うように構成されている。
ちなみに、検査指令情報については、例えば、地上側コントローラ７に接続自在なハンディなどを用いて指令することが可能であり、地上側コントローラ７は、振幅検査処理の結果をハンディなどの表示装置に表示するように構成されている。

前記振幅検査処理は、検査指令情報が指令されると行われ、走行台車１０を停止させるべく走行用電動モータ２５を制動作用させたときからの水平用レーザ測距計２９の検出情報に基づいて、基準位置と走行台車１０との間の距離の最小距離と最大距離との偏差である振幅値を求めるように構成されている。
そして、地上側コントローラ７は、検査指令情報が指令されている場合には、停止用低速度よりも大きい検査用速度にて走行台車１０を走行させたのち、走行台車１０を停止させるように、走行用電動モータ２５の作動を制御して、振幅検査処理を行うように構成されている。

説明を加えると、地上側コントローラ７は、検査指令情報が指令されると、検査用速度にて走行させるための速度指令情報を走行用インバータ３１に送信することにより、走行用インバータ３１が、走行用電動モータ２５を作動させて、走行台車１０を検査用速度（例えば、６ｍ／ｍｉｎ）で走行させるように構成されている。
また、地上側コントローラ７が、走行台車１０を検査用速度（例えば、６ｍ／ｍｉｎ）で走行させている状態において、例えば、走行を開始してから設定時間が経過すると、停止させるための速度指令情報を走行用インバータ３１に送信することにより、走行用インバータ３１が、ブレーキをかけて走行台車１０を制動させるように走行用電動モータ２５を制動作用させて、走行台車１０を停止させるように構成されている。
そして、地上側コントローラ７は、図５に示すように、停止させるための速度指令情報を走行用インバータ３１に送信する停止指令を行ってからの水平用レーザ測距計２９の検出情報を入出力装置３３から受信することにより、最小距離Ｒ１と最大距離Ｒ２とから振幅値Ｗを求めるように構成されている。

そして、地上側コントローラ７は、振幅検査処理において、今回行われた振幅検査処理にて求められた振幅値と以前に行われた振幅検査処理にて求められた振幅値との偏差が異常用設定偏差以上である場合には、突発的な短期異常状態であると判別するように構成されている。
また、地上側コントローラ７は、振幅検査処理において、今回行われた振幅検査処理にて求められた振幅値と以前に行われた振幅検査処理にて求められた振幅値との偏差が異常用設定偏差未満でありかつ今回行われた振幅検査処理にて求められた振幅値が異常用設定値以上である場合には、経年変化による長期異常状態であると判別するように構成されている。

説明を加えると、地上側コントローラ７は、振幅検査処理を行うごとに、その求めた振幅値Ｗを記憶するようにしており、以前に行われた振幅検査処理にて求められた振幅値のうち、過去設定回数（例えば、１０回）分について平均振幅値Ｗ１を求めて、その平均振幅値Ｗ１と今回行われた振幅検査処理にて求められた振幅値Ｗ２とを比較するようにしている。
そして、地上側コントローラ７は、平均振幅値Ｗ１と振幅値Ｗ２との偏差ΔＷが異常用設定偏差Ｗａ以上であると、突発的な短期異常状態であると判別するようにしている。
また、地上側コントローラ７は、平均振幅値Ｗ１と振幅値Ｗ２との偏差ΔＷが異常用設定偏差Ｗａ未満でありかつ振幅値Ｗ２が異常用設定値Ｗｂ以上である場合には、経年変化による長期異常状態であると判別するようにしている。

前記振幅検査処理における動作について、図６のフローチャートに基づいて説明する。
前記地上側コントローラ７は、検査指令情報が指令されると、走行台車１０を検査用速度（例えば、６ｍ／ｍｉｎ）で走行させたのち、停止させるための速度指令情報を送信して停止指令を行う（ステップ１〜３）。
そして、地上側コントローラ７は、停止指令を指令してからの水平用レーザ測距計２９の検出情報から振幅値を求める振幅値演算を行う（ステップ４）。

前記地上側コントローラ７は、以前に求めた振幅値の平均振幅値Ｗ１と今回求めた振幅値Ｗ２との偏差ΔＷを求めて、その偏差ΔＷと異常用設定偏差Ｗａとを比較し、偏差ΔＷが異常用設定偏差Ｗａ以上であると、短期異常状態であると判別するようにしている（ステップ５，６）。
また、偏差ΔＷが異常用設定偏差Ｗａ未満であると、今回求めた振幅値Ｗ２と異常用設定値Ｗｂとを比較し、振幅値Ｗ２が異常用設定値Ｗｂ以上であると、長期異常状態であると判別するようにしている（ステップ７，８）。

〔別実施形態〕
（１）上記実施形態では、地上側コントローラ７が、走行用インバータ３１や昇降用インバータ３２などと各種情報を直接通信することにより、スタッカークレーン３の運転を管理するようにしているが、スタッカークレーン側に、制御手段として、走行用インバータ３１や昇降用インバータ３２の作動を制御するクレーン側コントローラを設けて、地上側コントローラ７が、クレーン側コントローラに対して、駆動指令情報や検査指令情報を指令するように構成して実施することも可能である。

（２）上記実施形態では、走行用インバータ３１を走行状態と移載状態とに切換自在に構成することにより、走行用電動モータ２５を作動させるインバータとフォーク装置１１を作動させるインバータとを走行用インバータ３１にて兼用するようにしているが、走行用電動モータ２５を作動させる走行用インバータと、フォーク装置１１を作動させる移載用インバータとを各別に設けて実施することも可能である。

（３）上記実施形態では、水平用レーザ測距計２９を走行台車１０に設けて、反射板３０を地上側に固定するようにしているが、逆に、水平用レーザ測距計２９を地上側に固定し、反射板３０を走行台車１０に設けて実施することも可能であり、この場合には、水平用レーザ測距計２９の検出情報を地上側コントローラ７に直接入力するように構成する。

（４）上記実施形態では、昇降用レーザ測距計２０および水平用レーザ測距計２９の検出情報を入出力装置３３にて地上側コントローラ７に送信するようにしているが、例えば、スタッカークレーン側に、スレーブとして、通信コントローラなどを備えたプログラマブルコントローラを設け、そのプログラマブルコントローラに昇降用レーザ測距計２０および水平用レーザ測距計２９を接続することにより、昇降用レーザ測距計２０および水平用レーザ測距計２９の検出情報をプログラマブルコントローラにて地上側コントローラ７に送信するように構成してもよい。

物品保管設備の概略図 スタッカークレーンの側面図 制御ブロック図 ギア式減速手段を示す図 測距手段の検出値の時間変化を示すグラフ 制御動作を示すフローチャート

符号の説明

７ 制御手段
１０ スタッカークレーンにおける走行台車
１１ 移載部
２３ 走行輪
２５ 駆動手段
２６ ギア式減速手段
２９ レーザ測距計

Claims (3)

1. 物品を移載可能な移載部を備えたスタッカークレーンにおける走行台車の走行輪とギア式減速手段を介して連係されて、前記走行輪を駆動しかつ制動する駆動手段と、
   前記走行台車に対する走行指令情報に基づいて、前記駆動手段の作動を制御する制御手段とが設けられている物品移載装置であって、
   前記走行台車の走行経路に設定された基準位置と前記走行台車との間の距離を検出するレーザ測距計が設けられ、
   前記制御手段は、検査指令情報が指令されると、前記走行台車を停止させるべく前記駆動手段を制動作用させたときからの前記レーザ測距計の検出情報に基づいて、前記基準位置と前記走行台車との間の距離の最小距離と最大距離との偏差である振幅値を求める振幅検査処理を行うように構成され、
   前記振幅検査処理において、今回行われた前記振幅検査処理にて求められた振幅値と以前に行われた前記振幅検査処理にて求められた振幅値との偏差が異常用設定偏差以上である場合には、突発的な短期異常状態であると判別し、かつ、
   今回行われた前記振幅検査処理にて求められた振幅値と以前に行われた前記振幅検査処理にて求められた振幅値との偏差が異常用設定偏差未満でありかつ今回行われた前記振幅検査処理にて求められた振幅値が異常用設定値以上である場合には、経年変化による長期異常状態であると判別するように構成されている物品移載装置。
2. 前記制御手段は、前記走行指令情報に基づいて前記走行台車を停止させる場合には、停止用低速度にて前記走行台車を走行させたのち、前記走行台車を停止させるように、前記駆動手段の作動を制御するように構成され、かつ、
   前記検査指令情報が指令されている場合には、前記停止用低速度よりも大きい検査用速度にて前記走行台車を走行させたのち、前記走行台車を停止させるように、前記駆動手段の作動を制御して、前記振幅検査処理を行うように構成されている請求項１に記載の物品移載装置。
3. 前記制御手段は、前記振幅検査処理において、求めた振幅値が異常用設定値以上であると、前記ギア式減速手段の異常状態であると判別するように構成されている請求項１または２に記載の物品移載装置。

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