JPH10181812A - 自動倉庫における移動台車の移動位置検出装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 立体倉庫における移動台車の移動量に関する
計測を正確に実行できるようにする。 【解決手段】 荷物を収納できる荷受空間が上下左右に
マトリックス状に配置された棚体の荷渡し間口に沿って
配置した走行レール４に沿って移動台車を走行移動させ
る場合、断面下向きコ字状の走行レール４の下方の近傍
位置には、走行レールと平行状に断面Ｌ字状の支持レー
ル２５を固定し、支持レール２５の水平片２５ｂには、
その長手方向に沿ってチェンもしくはタイミングベルト
等の可撓性を有するラック部材２８をクッション材を介
して敷設し、移動台車の本体１０から突設したブラケッ
ト３３，４０側に設けたロータリエンコーダ３９を、ラ
ック部材２８に噛み合うピニオン３５、支軸３６にて駆
動させるように構成したので、移動台車が滑り移動して
も、正確な移動距離を計測できる。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、荷受空間が上下左
右のマトリックス状に配置された棚体の荷渡し手間口に
沿って移動台車を正確に移動させ、また正確な位置で停
止できるようにした自動倉庫における移動台車の移動量
計測装置に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】自動倉庫として、本願出願人は特開平５
−２７８８１１号公報や特開平７−２３７７１８号に開
示したように、荷物を収納できる荷受空間が上下左右に
マトリックス状に配置された一対の棚体を、その荷渡し
間口を対峙させて配置し、前記両棚体の間の走行通路に
沿って荷渡し手段（ピッカー）を搭載した移動台車が走
行するように構成したものを提案した。

【０００３】この種の自動倉庫にあっては、マトリック
ス状に配置された荷受空間の所定位置に対して移動台車
における荷渡し手段を正確な位置に対峙させて荷物の受
渡しを実行する必要があるため、移動台車の駆動モータ
やその伝動部にロータリエンコーダを装着して、当該ロ
ータリエンコーダの検出パルスにより移動台車の走行距
離、走行速度、加速度等を計測する一方、棚体の荷渡し
間口側に適宜間隔にて装着したマークを移動台車側に装
着した光センサにて読み取って、原点からの位置（距
離）を正確に検出するようにしていた。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、走行レ
ール上を走行車輪が転がり回転して移動する移動台車で
は、発進時等の加速時や、ブレーキを掛けるとき等にお
いて、走行車輪が走行レールに対して滑ることがしばし
ば発生するため、駆動系に装着したロータリエンコーダ
の検出値と実際の移動台車の移動距離との間に大きな誤
差が生じ、この誤差を解消するには、移動台車を頻繁に
原点に戻して、前記ロータリエンコーダのパルス信号の
原点復帰の制御を実行しなげればならず、自動倉庫の稼
働率を低下させる原因となっていた。

【０００５】そこで、本発明は、自動倉庫の稼働率を低
下させず、移動台車の移動距離、停止位置、速度等の測
定を正確に実行できる移動台車の移動量計測装置を提供
することを目的とするものである。

【０００６】

【課題を解決するための手段】前記目的を達成するた
め、本発明の自動倉庫における移動台車の移動量測定装
置は、荷物を収納できる荷受空間が上下左右にマトリッ
クス状に配置された棚体の荷渡し間口に沿って荷渡し手
段を搭載した移動台車が走行するように支持する走行レ
ールを配置してなる自動倉庫において、前記走行レール
の近傍位置には、走行レールと平行状に支持レールを配
設し、該支持レールには、その長手方向に沿ってチェン
もしくはタイミングベルト等の可撓性を有するラック部
材をクッション材を介して敷設し、移動台車側に設けた
ロータリエンコーダを、前記ラック部材に噛み合うピニ
オンにて駆動させるように構成したものである。

【０００７】

【発明の実施形態】次に、本発明を具体化した実施形態
を図面に基づいて説明する。図１は自動倉庫の概略平面
図、図２は自動倉庫の一部側面図、図３は図２のIII −
III線矢視図、図４は移動台車の概略平面図、図５は図
４のＶ−Ｖ線矢視一部切欠き拡大断面図、図６は図５の
VI−VI線矢視図である。

【０００８】図１〜図３に示すように、自動倉庫は、荷
物を収納できる荷受空間２が上下左右にマトリックス状
に配置された一対の棚体１，１を、図示しない荷渡し手
段が搭載装着された移動台車３の走行通路を挟んで、そ
の荷渡し間口が対峙するようにして配置し、この両棚体
１，１には、その荷渡し間口に沿って移動台車３が走行
するように支持するための断面下向きコ字型の走行レー
ル４，４が荷受空間２の各段ごとに設けられている。

【０００９】前記各段において、左右一対の平行状に延
びる走行レール４，４は、前記棚体１，１の一端部から
移動台車３の長さの略１．５倍だけ長く延長して、移動
台車３を点検・修理等の保守作業を実行するためのメイ
ンテナンスヤード５を形成する。符号６，６はメインテ
ナンスヤード５における走行レール４，４を支持するた
めの支柱であり、また、図１に示すように棚体の一部に
は、外部からの荷物を前記各移動台車３に受け入れる入
庫部７と、移動台車３から外部に荷物を出す出庫部８と
を備え、各々リフト９を備えている。

【００１０】図４に示すように、移動台車３は、走行方
向に沿って長い平面視矩形の本体１０を備えており、本
体１０の上面には、平面視で走行方向と直角方向に荷物
を、棚体の荷受空間２との間で滑り移動させることがで
きる荷物載置部１２が設けられている。本体１０の前後
両端には走行レール４上を転動する走行車輪１３が車軸
１４に装着され、夫々軸受１５にて回転可能に支持され
ている。このうち荷物載置部１２から離れた一対の走行
車輪１３における車軸１４を、タイミングベルト１６を
介して正逆回転可能な走行用駆動モータ１７にて駆動す
るようにしている。移動台車３のうち荷物載置部１２を
挟んだ両側には、移動台車３の略全幅にわたって延びる
フレーム１８，１８を配置し、この各フレーム１８には
第１アーム１９を進退動自在に装着し、更に、第１アー
ム１９に、荷物を押し引きするピッカーを備えた第２ア
ーム（図示せず）を進退動自在に装着し、荷渡し用駆動
モータ２０により回転するラックとピニオン等から成る
往復動機構によって第１アーム１９を棚に向けて進退動
させる一方、第１アームの両端にスプロケットを回転自
在に軸支してこれにエンドレスチエーンを巻き掛けし、
エンドレスチエーンの等間を隔隔てた二点のうち一点を
フレーム１８に固着し、他の一点を第２アームに固着す
ることにより、第２アームを第１アームの倍速で進退動
させるように構成する。

【００１１】なお、前記一対のフレーム１８，１８のう
ち一方のフレーム１８を固定とし、荷物の幅寸法に応じ
て他方のフレーム１８を前記一方のフレーム１８に対し
て隔たり間隔を広狭自在に構成するようにしても良い。
次に、図４〜図６を参照しながら、前記移動台車３を走
行レール４に沿って移動するときの停止位置、走行速度
等の移動量に関する測定を正確に実行するための測定装
置の構成について説明する。一対の断面下向きコ字状の
走行レール４のうち、一方の走行レール４の下方には、
その長手方向に沿って支持レール２５の縦片２５ａをボ
ルト２６等にて固定する。該支持レール２５は金属製の
横断面略Ｌ字状のチャネル部材からなり、支持レール２
５における水平片２５ｂの上面には、その長手方向に沿
ってスポンジ等のクッション材２７を張設し、該クッシ
ョン材２７の上面には、チェンもしくはタイミングベル
ト等の可撓性を有するラック部材２８を敷設する。ラッ
ク部材２８がチェンの場合には、当該チェンの側面を適
宜間隔にて連結金具２９を介して前記縦片２５ａに固定
している。

【００１２】他方、移動台車３の本体１０の一側には、
断面Ｌ字状の第１ブラケット３０を前記一方の走行レー
ル４方向に突出させ、第１ブラケット３０の水平片３０
ａを、走行レール４における垂直片４ａの下方に位置さ
せ、前記水平片３０ａに立設した一対の縦軸３１，３１
に回転挟持コロ３２，３２を回転自在に枢支し、両回転
挟持コロ３２，３２にて前記走行レール４における垂直
片４ａを挟んで、移動台車３が走行レール４に沿って外
れないように移動することを保証する。

【００１３】前記第１ブラケット３０の水平片３０ａか
ら下向きに突出する縦片３０ｂには、第２ブラケット３
３をボルト３４にて固定する。この第２ブラケット３３
には、前記ラック部材２８に噛み合うピニオン（スプロ
ケット状であっても良い）３５が先端に取りつけられた
支軸３６を一対の軸受３７，３７を介して回転可能に支
持させる。そして、前記支軸３６の他端をたわみ軸継手
３８を介してロータリエンコーダ３９に接続する。該ロ
ータリエンコーダ３９は前記第２ブラケット３３に固定
した第３ブラケット４０に固定されている。

【００１４】この構成により、走行用駆動モータ１７を
作動させて、走行レール４に沿って移動台車３を移動さ
せるとき、走行レール４の下方に配置した長手のラック
部材２８にピニオン３５が噛み合い支軸３６を回転させ
るので、その回転位相（もしくは回転数）をロータリエ
ンコーダ３９にてパルス信号として検出して、移動台車
３の移動量（移動方向を含む、以下同じ）を測定するこ
とができる。また、支軸３６の時間当たりの回転数か
ら、移動台車３の移動速度を演算測定することもでき、
さらにその速度値の時間当たりの変動を計測すること
で、加速度も演算計測することが可能となる。これらの
場合、前述のように、走行レール４と平行状に配設され
たラック部材２８とピニオン３５と間に滑りが発生しな
いから、移動台車３に搭載した走行駆動モータ１７等の
駆動系の回転をロータリエンコーダにて検出したり、走
行車輪１３の回転をロータリエンコーダにて検出する場
合のような走行レール４との滑り発生による移動量等に
対するロータリエンコーダの検出値の誤差が無くなる。

【００１５】また、支持レール２５における水平片２５
ｂの上面には、その長手方向に沿ってスポンジ等のクッ
ション材２７を張設し、該クッション材２７の上面に
は、チェンもしくはタイミングベルト等の可撓性を有す
るラック部材２８を敷設してあるから、支持レール２５
の若干の撓み変形や、取付け施工誤差があっても、ラッ
ク部材２８をほぼ水平状態にて高さ一定となって、ラッ
ク部材２８とピニオン３５との噛み合いが外れないよう
に保証することができ、さらに、前記両者の噛み合い
や、ラック部材２８の振動による騒音もクッション材２
７にて軽減させることができるという効果を奏する。

【００１６】なお、図４に示すように、移動台車３の本
体１０の適宜箇所（実施例ではフレーム１８の端部に下
向きに光照射する光反射式のセンサ４１を設け、走行レ
ール４における水平片４ｂに一定間隔（荷受空間２の間
隔毎）にて穿設された角孔等の位置決め孔（図示せず）
を感知して、図示しない制御装置にて所定の荷受空間２
の箇所に前記荷物載置部１２が正確に対面する位置で移
動台車３を停止させることができる。

【００１７】また、本発明は走行レール上を移動台車が
走行するタイプの自動倉庫のみでなく、スタッカクレー
ン式の自動倉庫や、リフト式の自動倉庫など、他の方式
の自動倉庫にも適用できることは言うまでもない。すな
わち、請求項における移動台車とはスタッカクレーンや
リフトも含む概念である。

【００１８】

【発明の効果】以上に詳述したように、本発明の自動倉
庫における移動台車の移動量測定装置は、荷物を収納で
きる荷受空間が上下左右にマトリックス状に配置された
棚体の荷渡し間口に沿って荷渡し手段を搭載した移動台
車が走行するように支持する走行レールを配置してなる
自動倉庫において、前記走行レールの近傍位置には、走
行レールと平行状に支持レールを配設し、該支持レール
には、その長手方向に沿ってチェンもしくはタイミング
ベルト等の可撓性を有するラック部材をクッション材を
介して敷設し、移動台車側に設けたロータリエンコーダ
を、前記ラック部材に噛み合うピニオンにて駆動させる
ように構成したものである。

【００１９】従って、支持レールの長手方向に沿ってス
ポンジ等のクッション材を張設し、該クッション材を介
して、チェンもしくはタイミングベルト等の可撓性を有
するラック部材を敷設してあるから、支持レールの若干
の撓み変形や、取付け施工誤差があっても、ラック部材
をほぼ直線状態にて張設でき、ラック部材とピニオンと
の噛み合いが外れないように保証することができる。そ
れ故、移動台車が走行レールに対して滑り移動したとし
ても、当該移動台車の移動量をロータリエンコーダにて
正確に誤差なく測定することができる。さらに、前記両
者の噛み合いや、ラック部材の振動による騒音もクッシ
ョン材にて軽減させることができるという効果を奏す
る。

【図面の簡単な説明】

【図１】自動倉庫の概略平面図である。

【図２】自動倉庫の一部側面図である。

【図３】図２のIII − III線矢視図である。

【図４】移動台車の平面図である。

【図５】図４のＶ−Ｖ線矢視要部拡大断面図である。

【図６】図５のVI−VI線矢視図である。

【符号の説明】

１ 棚体 ３ 移動台車 ４ 走行レール ４ａ 水平片 ４ｂ 垂直片 １３ 走行車輪 ２５ 支持レール ２５ｂ 水平片 ２７ クッション材 ２８ ラック部材 ３５ ピニオン

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 荷物を収納できる荷受空間が上下左右に
   マトリックス状に配置された棚体の荷渡し間口に沿って
   荷渡し手段を搭載した移動台車が走行するように支持す
   る走行レールを配置してなる自動倉庫において、 前記走行レールの近傍位置には、走行レールと平行状に
   支持レールを配設し、該支持レールには、その長手方向
   に沿ってチェンもしくはタイミングベルト等の可撓性を
   有するラック部材をクッション材を介して敷設し、移動
   台車側に設けたロータリエンコーダを、前記ラック部材
   に噛み合うピニオンにて駆動させるように構成したこと
   を特徴とする自動倉庫における移動台車の移動量計測装
   置。