TWI409202B - 物品搬送裝置及物品位置誤差檢測方法 - Google Patents

Description

物品搬送裝置及物品位置誤差檢測方法 技術領域

本發明係有關於一種物品搬送裝置及物品位置誤差檢測方法，更詳而言之係有關於一種物品搬送裝置及前述裝置之物品位置誤差檢測方法，且該物品搬送裝置係於構造成可順著沿水平或大略水平方向的移動路徑移動的移動體，可自由升降及突出退回地設有用以載置支撐物品的載置體，且設有運轉控制機構，該運轉控制機構可控制前述移動體之移動，使前述移動體移動至相對於位在沿著前述移動路徑上之物品支撐部的物品移載用停止位置，並且可控制前述載置體之突出退回及升降，以在前述移動體停止於前述物品移載用停止位置的狀態中，取出由前述物品支撐部支撐的物品，或將物品卸載至物品支撐部者。

背景技術

前述物品搬送裝置適用於，例如，自動倉庫，且運轉控制機構藉由控制移動體的移動、載置體的突出退回及升降，進行取出由物品支撐部支撐之物品，或將物品卸載(unload)至物品支撐部的作業。

又，取出由物品支撐部支撐之物品時，使移動體移動至物品移載用停止位置並使載置體突出。此時，為了適當地取出物品，由物品支撐部支撐之物品的姿勢及位置，需相對於已突出之載置體，成為適當的姿勢及位置。亦即， 由物品支撐部支撐之物品，需為平面圖的標準姿勢(例如，平行或大略平行於移動路徑之長度方向的姿勢)，且位於移動路徑之長度方向的標準位置(例如，於移動路徑之長度方向上已突出之載置體的中心與由物品支撐部支撐之物品的中心上下重疊的位置)，並且位於載置體之突出退回方向的標準位置(例如，於載置體之突出退回方向上，已突出之載置體的中心與由物品支撐部支撐之物品的中心上下重疊的位置)。

因此，為了使由物品支撐部支撐之物品的姿勢及位置相對於已突出之載置體成為適當的姿勢及位置，可事先決定物品移載用停止位置、載置體之突出退回方向及載置體之突出量。

但是，有時會因物品支撐部的配置公差(placement tolerance)等，使物品支撐部被設置在偏離事先決定的位置處，故單單只是使移動體移動至事先設定的物品移載用停止位置，且使載置體僅突出事先設定的突出量，有時無法使由物品支撐部支撐之物品的姿勢及位置相對於經突出之載置體成為適當的姿勢及位置。

因此，習知物品搬送裝置中，於載置體設有用以檢測由物品支撐部支撐之物品的之相對平面圖的標準姿勢之傾斜度的傾斜度檢測感測器、用以檢測由物品支撐部支撐之物品的移動路徑長度方向之端緣的長度方向側端緣檢測感測器、及用以檢測由物品支撐部支撐之物品的載置體突出退回方向之端緣的突出退回方向側端緣檢測感測器，且運 轉控制機構根據以傾斜度檢測感測器、長度方向側端緣檢測感測器、以突出退回方向側端緣檢測感測器所檢測出的資訊，求出由物品支撐部支撐之物品之相對平面圖的標準姿勢之傾斜度、相對載置體之突出退回方向的標準位置之偏差量(amount of deviation)、及相對移動路徑之長度方向的標準位置之偏差量(例如，參照特開2005-193303號公報)。

此外，在該習知物品搬送裝置中，運轉控制機構藉由根據由物品支撐部支撐之物品之相對平面圖的標準姿勢之傾斜度、相對載置體之突出退回方向的標準位置之偏差量、及相對移動路徑之長度方向的標準位置之偏差量，分別修正相對於物品支撐部的物品移載用停止位置、載置體之突出量、及載置體之突出退回方向，使由物品支撐部支撐之物品的姿勢及位置相對於經突出之載置體成為適當的姿勢及位置，且可適當地取出由物品支撐部支撐之物品。

再者，藉由設置可導引突出之載置體的導引體，亦可使由物品支撐部支撐之物品的姿勢及位置相對於已突出之載置體成為適當的姿勢及位置。但是，於此情況下，會有因導引體及載置體之間摩擦產生塵埃，而產生弄髒物品支撐部及物品的問題之虞。特別是在使淨化空氣自天花板側往地板部側流通的無塵室內，會因產生塵埃而造成無塵室內的清淨度降低。因此，期望可如同前述習知物品搬送裝置般利用設於載置體的感測器，求出由物品支撐部支撐之物品之相對平面圖的標準姿勢之傾斜度、相對載置體之突 出退回方向的標準位置之偏差量、及相對移動路徑之長度方向的標準位置之偏差量。

發明揭示

前述習知物品搬送裝置中，傾斜度檢測感測器、長度方向側端緣檢測感測器、及突出退回方向側端緣檢測感測器，均以由物品支撐部支撐之物品為感測對象，故由物品支撐部支撐之物品需為可藉由各感測器檢測之種類或形狀。

前述習知物品搬送裝置中，各感測器係藉由以物品遮蔽經投射之光線而檢測出物品之端緣。因此，由物品支撐部支撐之物品的種類必須是非透明，且可確實地遮蔽投射光線的種類。又，平面圖之物品形狀必須為藉由以各感測器檢測其物品端緣，可求出相對平面圖的標準姿勢之傾斜度、相對載置體之突出退回方向的標準位置之偏差量、及相對移動路徑之長度方向的標準位置之偏差量的形狀。

因此，前述習知物品搬送裝置中，受限於可求出由物品支撐部支撐之物品之相對平面圖的標準姿勢之傾斜度、相對載置體之突出退回方向的標準位置之偏差量、及相對移動路徑之長度方向的標準位置之偏差量的物品種類或形狀。

本發明係有鑒於此點而作成者，且其目的係提供一種儘可能不限制由物品支撐部支撐之物品的種類或形狀，可 求出由物品支撐部支撐之物品之相對平面圖的標準姿勢之傾斜度、相對載置體之突出退回方向的標準位置之偏差量、及相對移動路徑之長度方向的標準位置之偏差量的物品搬送裝置。

為達成該目的，本發明之物品搬送裝置之第1特徵構造在於，在構造成可順著沿水平或大略水平方向的移動路徑移動的移動體，可自由升降及突出退回地設有用以載置支撐物品的載置體，且，設有運轉控制機構，該運轉控制機構可控制前述移動體之移動，使前述移動體移動至相對於位在沿著前述移動路徑上之物品支撐部的物品移載用停止位置，並且可控制前述載置體之突出退回及升降，以在前述移動體停止於前述物品移載用停止位置的狀態下，取出由前述物品支撐部支撐的物品，或將物品卸載至物品支撐部者，又，該物品搬送裝置設有於在使前述載置體突出至其突出退回範圍之突出側限度或接近其限度時可檢測裝設於前述物品之被檢測體的狀態下，設於前述載置體之物品狀態檢測感測器，該物品狀態檢測感測器係用以檢測由前述物品支撐部支撐之物品之相對平面圖的標準姿勢之傾斜度、相對前述載置體之突出退回方向的標準位置之偏差量、及相對前述移動路徑之長度方向的標準位置之偏差量者，而，前述運轉控制機構構造成可根據於使前述載置體 突出至其突出退回範圍之突出側限度或接近其限度時，以前述物品狀態檢測感測器所檢測的資訊，求出由前述物品支撐部支撐之物品之相對平面圖的標準姿勢之傾斜度、相對前述載置體之突出退回方向的標準位置之偏差量、及相對前述移動路徑之長度方向的標準位置之偏差量。

又，對應前述構造的物品位置誤差檢測方法包含有，將前述物品狀態檢測感測器設於前述載置體，以在使前述載置體突出至其突出退回範圍之突出側限度或接近其限度時，檢測裝設於前述物品之被檢測體的第1步驟、及根據在使前述載置體突出至其突出退回範圍之突出側限度或接近其限度時，以前述物品狀態檢測感測器所檢測的資訊，求出由前述物品支撐部支撐之物品之相對平面圖的標準姿勢之傾斜度、相對前述載置體之突出退回方向的標準位置之偏差量、及相對前述移動路徑之長度方向的標準位置之偏差量的第2步驟。

亦即，運轉控制機構，藉由在移動體停止於物品移載用停止位置的狀態下，使載置體突出至其突出退回範圍之突出側限度或接近其限度，可使設於載置體的物品狀態檢測感測器檢測裝設於由物品支撐部支撐之物品的被檢測體。然後，藉由物品狀態檢測感測器檢測被檢測體，可得到用以求出由物品支撐部支撐之物品之相對平面圖的標準姿勢之傾斜度、相對前述載置體之突出退回方向的標準位置之偏差量、及相對前述移動路徑之長度方向的標準位置之偏差量的資訊。因此，運轉控制機構可根據以物品狀態 檢測感測器所檢測的資訊，求出由物品支撐部支撐之物品之相對平面圖的標準姿勢之傾斜度、相對前述載置體之突出退回方向的標準位置之偏差量、及相對前述移動路徑之長度方向的標準位置之偏差量。

在使前述被檢測體裝設於物品時，幾乎不會受到因物品之種類或形狀而造成的限制，且可形成被檢測體並使其裝設於物品，故可適當地變更物品支撐部支撐之物品的種類或形狀。然後，使裝設於物品的被檢測體支撐於物品支撐部後，以物品狀態檢測感測器檢測被檢測體，即可求出由物品支撐部支撐之物品之相對平面圖的標準姿勢之傾斜度、相對載置體之突出退回方向的標準位置之偏差量、及相對移動路徑之長度方向的標準位置之偏差量。

而且，物品狀態檢測感測器係在使載置體突出至其突出退回範圍之突出側限度或接近其限度時檢測被檢測體，故相較於在載置體的突出退回範圍之中間等檢測被檢測體的構件，在為了取出由物品載置部實際支撐之物品而使載置體突出的狀態下，藉物品狀態檢測感測器可檢測被檢測體。因此，藉物品狀態檢測感測器可得到對應實際動作時的資訊，且可正確地求出由物品支撐部支撐之物品之相對平面圖的標準姿勢之傾斜度、相對載置體之突出退回方向的標準位置之偏差量、及相對移動路徑之長度方向的標準位置之偏差量。

因此，達到可提供儘可能不限制由物品支撐部支撐之物品的種類或形狀，且可正確地求出由物品支撐部支撐之 物品之相對平面圖的標準姿勢之傾斜度、相對載置體之突出退回方向的標準位置之偏差量、及相對移動路徑之長度方向的標準位置之偏差量的物品搬送裝置。

本發明之物品搬送裝置之第2特徵構造在於，前述物品狀態檢測感測器包含有一對於前述移動路徑之長度方向上排列的檢測部，且前述被檢測體顯示前述一對檢測部可自由檢測且平行於前述移動路徑之長度方向的長度方向標準線，並且顯示前述一對檢測部可自由檢測且平行於與前述移動路徑之長度方向垂直之方向的垂直方向標準線，前述運轉控制機構構造成在使前述載置體突出作動時，可根據前述一對檢測部之其中一者檢測到前述長度方向標準線時的突出量與另一者檢測到前述長度方向標準線時的突出量之間的差距，求出由前述物品支撐部支撐之物品之相對平面圖的標準姿勢之傾斜度、及相對前述載置體之突出退回方向的標準位置之偏差量，並且，在使前述載置體突出至其突出退回範圍之突出側限度或接近其限度的狀態下，使前述移動體於前述移動路徑之長度方向移動時，可根據前述一對檢測部中至少一者檢測到前述垂直方向標準線時之前述移動體的移動量，求出由前述物品支撐部支撐之物品之相對前述移動路徑之長度方向的標準位置之偏差量。

又，根據對應前述構造的物品位置誤差檢測方法，前述第2步驟包含有，在前述運轉控制機構作動前述載置體並 使之突出時，可根據前述一對檢測部之其中一者檢測到前述長度方向標準線時的突出量與另一者檢測到前述長度方向標準線時的突出量之間的差距，求出由前述物品支撐部支撐之物品之相對平面圖的標準姿勢之傾斜度、及相對前述載置體之突出退回方向的標準位置之偏差量，並且，在使前述載置體突出至其突出退回範圍之突出側限度或接近其限度的狀態下，使前述移動體往前述移動路徑之長度方向移動時，可根據前述一對檢測部中至少一者檢測到前述垂直方向標準線時之前述移動體的移動量，求出由前述物品支撐部支撐之物品之相對前述移動路徑之長度方向的標準位置之偏差量的步驟。

亦即，被檢測體顯示有長度方向標準線，故在作動載置體並使之突出且使載置體突出至其突出退回範圍之突出側限度或接近其限度的狀態下，以一對檢測部檢測到被檢測體之長度方向標準線時的突出量，可對應由物品支撐部支撐之物品之相對平面圖的標準姿勢之傾斜度、相對載置體之突出退回方向的標準位置之偏差量、及相對移動路徑之長度方向的標準位置之偏差量。亦即，由物品支撐部支撐之物品自平面圖的標準姿勢傾斜的話，因應其傾斜度的大小，在作動載置體並使之突出時，一對檢測部之其中一者檢測到長度方向標準線時的突出量及另一者檢測到長度方向標準線時的突出量之間的差距會改變。又，由物品支撐部支撐之物品自載置體之突出退回方向的標準位置偏差的話，因應其偏差量的大小，在作動載置體並使之突出時， 檢測部檢測到長度方向標準線時的突出量會改變。

因此，運轉控制機構，在作動載置體並使之突出時，藉由掌握一對檢測部之其中一者檢測到前述長度方向標準線時的突出量與另一者檢測到前述長度方向標準線時的突出量之間的差距，可準確地求出由物品支撐部支撐之物品之相對平面圖的標準姿勢之傾斜度、及相對載置體之突出退回方向的標準位置之偏差量。

又，被檢測體顯示有垂直方向標準線，故在使載置體突出至其突出退回範圍之突出側限度或接近其限度的狀態下，使移動體往移動路徑之長度方向移動時，一對檢測部中至少一者檢測到被檢測體的垂直方向標準線時之移動體的移動量，會對應由前述物品支撐部支撐之物品之相對移動路徑之長度方向的標準位置之偏差量。亦即，由物品支撐部支撐之物品自移動路徑之長度方向的標準位置偏差的話，因應其偏差量的大小，在使載置體突出至其突出退回範圍之突出側限度或接近其限度的狀態下，使移動體往移動路徑之長度方向移動時，一對檢測部中至少一者檢測到長度方向標準線時的移動體的移動量會變化。

因此，運轉控制機構，在使載置體突出至其突出退回範圍之突出側限度或接近其限度的狀態下，使移動體往前述移動路徑之長度方向移動時，藉由掌握一對檢測部中至少一者檢測到垂直方向標準線時的移動體的移動量，可準確地求出由物品支撐部支撐之物品之相對移動路徑之長度方向的標準位置之偏差量。

如前述般，使被檢測體成為只顯示長度方向標準線、及垂直方向標準線的簡易構造，並且同時可準確地求出由物品支撐部支撐之物品之相對平面圖的標準姿勢之傾斜度、相對載置體之突出退回方向的標準位置之偏差量、及相對移動路徑之長度方向的標準位置之偏差量。

本發明之物品搬送裝置之第3特徵構造、及與其對應之物品位置誤差檢測方法之特徵在於，前述物品支撐部包含有物品收納架之物品收納部、及該物品收納架之物品搬出入用的物品載置部。

亦即，物品支撐部不僅止於物品收納架之物品收納部，亦包含有物品收納架之物品搬出入用的物品載置部，故不僅止於由物品收納部支撐之物品，亦可求出由物品載置部支撐之物品之相對平面圖的標準姿勢之傾斜度、相對載置體之突出退回方向的標準位置之偏差量、及相對移動路徑之長度方向的標準位置之偏差量。

前述物品載置部需相對於將物品搬入該物品載置部的搬入裝置及自物品載置部搬出物品的搬出裝置調整位置，故相較於物品收納部，在偏離事先決定之位置處的狀態下被設置的可能性會提高。因此，由於本發明可求出由物品載置部支撐之物品之相對平面圖的標準姿勢之傾斜度、相對載置體之突出退回方向的標準位置之偏差量、及相對移動路徑之長度方向的標準位置之偏差量，故得以適當地進行由在偏離事先決定之位置處的狀態下被設置的物品載置部支撐之物品之取出，變得格外有用。

本發明之物品搬送裝置之第4特徵構造在於，前述載置體構造成可相對於前述移動體自由旋轉， 且，前述運轉控制機構構造成可根據由前述物品支撐部支撐之物品之相對平面圖的標準姿勢之傾斜度、相對前述載置體之突出退回方向的標準位置之偏差量、及相對前述移動路徑之長度方向的標準位置之偏差量，分別修正相對於前述物品支撐部之前述物品移載用停止位置、前述載置體之突出量、及前述載置體之突出退回方向後，進行由前述物品支撐部支撐之物品之取出。

對應前述構造的物品位置誤差檢測方法之特徵在於，更包含有可根據由前述物品支撐部支撐之物品之相對平面圖的標準姿勢之傾斜度、相對前述載置體之突出退回方向的標準位置之偏差量、及相對前述移動路徑之長度方向的標準位置之偏差量，分別修正相對於前述物品支撐部之前述物品移載用停止位置、前述載置體之突出量、及前述載置體之突出退回方向後，進行由前述物品支撐部支撐的物品之取出的步驟。

亦即，運轉控制機構，可根據由物品支撐部支撐之物品之相對平面圖的標準姿勢之傾斜度、相對載置體之突出退回方向的標準位置之偏差量、及相對移動路徑之長度方向的標準位置之偏差量，分別修正相對於物品支撐部之物品移載用停止位置、載置體之突出量、及載置體之突出退回方向，故藉由進行該修正，可使由物品支撐部支撐之物品的姿勢及位置相對於已突出之載置體成為適當的姿勢及 位置。

然後，運轉控制機構，在已分別修正相對於物品支撐部之物品移載用停止位置、載置體之突出量、及載置體之突出退卻方向的狀態下，會控制移動體的移動、載置體的突出退回及升降，且進行由物品支撐部支撐之物品之取出，故可適當地進行該物品之取出。

本發明之物品搬送裝置之第5特徵構造在於，設有可作為前述物品之包含前述被檢測體的檢查用假物品(dummy article)。對應該構造的物品位置誤差檢測方法之特徵在於，更包含有設置包含前述被檢測體之檢查用假物品作為前述物品的步驟。

亦即，由於設有包含被檢測體的檢查用假物品，故藉由使假物品支撐於物品支撐部，可求出經物品支撐部支撐之假物品之相對平面圖的標準姿勢之傾斜度、相對載置體之突出退回方向的標準位置之偏差量、及相對移動路徑之長度方向的標準位置之偏差量。

因此，即使不利用實際搬送的物品，藉由使假物品支撐於物品支撐部，即可求出由該物品支撐部支撐之物品之相對平面圖的標準姿勢之傾斜度、相對載置體之突出退回方向的標準位置之偏差量、及相對移動路徑之長度方向的標準位置之偏差量。

然後，在實際運轉物品搬送裝置前，使假物品支撐於物品支撐部，並進行求出經物品支撐部支撐之假物品之相對平面圖的標準姿勢之傾斜度、相對載置體之突出退回方 向的標準位置之偏差量、及相對移動路徑之長度方向的標準位置之偏差量的作業，可事先求出由物品支撐部支撐之物品之相對平面圖的標準姿勢之傾斜度、相對載置體之突出退回方向的標準位置之偏差量、及相對移動路徑之長度方向的標準位置之偏差量。在實際運轉物品搬送裝置時，可根據事先求出的由物品支撐部支撐之物品之相對平面圖的標準姿勢之傾斜度、相對載置體之突出退回方向的標準位置之偏差量、及相對移動路徑之長度方向的標準位置之偏差量，進行取出由物品支撐部支撐之物品的作業。因此，進行取出由物品支撐部支撐之物品的作業時，即使不進行求出由物品支撐部支撐之物品之相對平面圖的標準姿勢之傾斜度、相對載置體之突出退回方向的標準位置之偏差量、及相對移動路徑之長度方向的標準位置之偏差量的作業亦可，且可適當地取出由物品支撐部支撐之物品，並且同時亦可達到該作業所需時間的縮短化。

實施發明之最佳型態

根據圖式說明使本發明之物品搬送裝置適用於自動倉庫的實施型態。

該自動倉庫如第1圖及第2圖所示，設置於無塵室內，且設有包含多數個呈縱橫排列之物品收納部1的物品收納架2、及可在物品收納架2前方的移動空間3移動以進行取出由物品收納部1支撐之物品4或將物品4卸載至物品收納部1的作業的高架吊車5(物品搬送裝置之例)。

然後，圖式中雖省略，但無塵室構造成藉由使淨化空氣自天花板部往形成有多數個孔部的地板部流通，以將漂浮於空中的塵埃往地板部下方排出。前述物品4係由，例如，收納有多數玻璃基板的收納盒所構成。

前述物品收納架2設置為一對，且呈前方側彼此相對並於其之間形成移動空間3的狀態。各物品收納架2係由前後一對支柱6、從該前後一對支柱6之處往架寬度方向(沿著行走軌道11的方向)隔著間隔直立設置的另一組前後一對支柱6、及在橫跨前述2組之前後一對支柱6的狀態下受到支撐，並往架垂直方向隔著間隔設置的載置支撐部7所構成。因此，各物品收納部1構造成在藉由左右一對載置支撐部7載置支撐物品4之架寬度方向的兩端部的狀態下收納物品4。

於架寬度方向上與物品收納架2相鄰之處設置有用以將物品4自外部搬入至物品收納架2或將物品4自物品收納架2搬出至外部的物品搬出入部8。物品搬出入部8係由，例如，可載置搬送物品4的搬送運輸裝置所構成。

又，除了物品搬出入部8之外，還設有物品搬出入用的物品載置部10，且該物品載置部10係用以在與對物品4進行預定處理的物品處理設備9之間進行物品4之搬出入者。該物品載置部10如第1圖所示，取代相當於物品收納架2之最下段的物品收納部1並裝設於該處。然後，物品處理設備9設在於物品收納架2之前後寬度方向上與物品收納架2相鄰之處，且物品載置部10設在於物品收納架2之前後寬度方向 上與物品處理裝備9相鄰之處。

前述物品載置部10如第3圖所示，設有可往水平方向全方位自由移動地抵住並支撐由高架吊車5配置之物品4的多數個浮動構件(floating unit)42、及於水平方向上將由高架吊車5遞送之物品4的位置限制在與物品處理設備9之間的授受用適當位置的位置限制裝置43。

圖式中雖省略，但浮動構件42構造成包含有用以載置支撐物品4的可動部；相對於固定部，可往水平方向全方位自由移動地支撐該可動部的轉動式支撐體；及賦予可動部回歸用以抵住並支撐由高架吊車5遞送之物品4的標準位置之勢能的回歸勢能賦予機構。轉動式支撐體可為包含有軸承的構件。該浮動構件42本身屬於習知技術，故省略詳細說明。

前述位置限制裝置43構造成包含有一對可按壓操作物品4以使其位置限制在授受用適當位置的按壓操作部49，且該一對按壓操作部49的所在位置相當於位在由浮動構件42載置支撐的平面圖矩形之物品4的對角線上之2處，且沿著物品4的對角線方向彼此相對。

在前述物品載置部10中，藉高架吊車5遞送物品4後，會藉位置限制裝置43將物品4的位置限制在授受用適當位置。然後，藉物品處理設備9對收納於作為物品4之收納盒的玻璃基板進行預定處理時，裝設於物品處理設備9的物品移載裝置會自作為物品4之收納盒一片一片地取出玻璃基板。又，將完成以物品處理設備9進行之預定處理的玻璃基 板收納至作為物品4之收納盒時，裝設於物品處理設備9的物品移載裝置會將玻璃基板一片一片地收納至已藉位置限制裝置43將其位置限制在授受用適當位置的作為物品4之收納盒。

前述移動空間3內，在地板部設置有左右一對作為橫跨物品收納架2之架寬度方向的全部範圍及物品搬出入部8的移動路徑之行走軌道11。然後，高架吊車5設置成可在行走軌道11上水平移動。

前述高架吊車5如第4圖所示，構造成包含有作為可沿著行走軌道11自由行走之移動體的行走台車12、可沿著直立設置於該行走台車12的升降桿13自由升降的升降台14、及安裝於該升降台14的物品移載裝置15。

前述高架吊車5構造成藉由行走台車12的行走作動、升降台14的升降作動、及物品移載裝置15的移載作動，以取出由物品收納部1、物品搬出入部8、及物品載置部10支撐之物品4，或將物品4卸載至物品收納部1、物品搬出入部8、及物品載置部10。

然後，物品支撐部41構造成包含有物品收納部1、物品搬出入部8、及物品載置部10。

在前述高架吊車5中，分別在行走台車12的前端部及後端部設有1根升降桿13，係為前後一對。然後，升降桿13之上端部，設有可連結前後一對升降桿13之上端部的上部架16。

前述升降台14受到直立設置於行走台車12的前後一對 升降桿13導引支撐而可自由升降，且受到連結於其左右兩側的一對升降索17懸吊支撐。

前述升降索17分別捲掛於設在升降桿13之上部的導引滑輪18，並捲繞於裝設在行走台車12之端部的回捲滾筒20。

前述回捲滾筒20分別設有反相式的升降用電動馬達21，並且構造成藉由同步驅動2個升降用電動馬達21往正反向旋轉，進行一對升降索17的放出操作或回捲操作，以作動升降台14並使之升降。

前述行走台車12設有升降用雷射測距計23，且該升降用雷射測距計23可朝向設置於升降台14之內面的反射板22沿著升降台14之升降方向投射測距用光線，以檢測升降台14之升降方向的升降台14之升降位置。升降用雷射測距計23構造成藉由接受由反射板22反射之光線，檢測升降台14之升降方向的到升降台14之距離，以檢測升降台14之升降位置。

在前述高架吊車5中，行走台車12之寬度方向的兩端部分別往行走軌道11之長度方向隔著間隔配置有一對行走車輪24。一對行走車輪24之其中一者的行走車輪係由驅動車輪24a所構成，另一者的行走車輪則係由可自由空轉的從動齒輪24b所構成。配置於行走台車12之寬度方向的兩端部的驅動車輪24a分別設有反相式的行走用電動馬達25(參照第1圖)，並且構造成藉由同步驅動2個行走用電動馬達25往正反向旋轉，以使行走台車12沿著行走軌道11行走。

前述行走台車12設有行走用雷射測距計27，且該行走 用電射測距計27可朝向設置於行走軌道11之一端部的反射板26沿著行走軌道11之長度方向投射測距用光線，以檢測行走台車12之行走方向的行走台車12之行走位置。行走用雷射測距計27構造成藉由接受由反射板26反射之光線，檢測行走台車12之行走方向的到行走台車12之距離，以檢測行走台車12之行走位置。

前述物品移載裝置15如第5圖~第7圖所示，包含有受到支撐而可相對於升降台14在第1上下軸心P1周圍自由旋轉操作的旋轉台28、及支撐用以載置支撐物品4的載置體29使其可相對於旋轉台28自由突出退回的連桿機構30。旋轉台28構造成藉由作動設置於旋轉台28之下方側的旋轉用電動馬達31，以在第1上下軸心P1周圍旋轉作動。

前述連桿機構30包含有一對底端部受到連結而可相對於旋轉台28在第2上下軸心P2周圍自由旋動的操作連桿32；及受到連結而可相對於該操作連桿32的前端部在第3上下軸心P3周圍自由旋動，並且受到連結而可相對於載置體29在第4上下軸心P4周圍自由旋動的搖動連桿33。

為了作動前述載置體29並使之突出或退回，於旋轉台28之下方側，在相當於操作連桿32之底端部之處設有突出退回用電動馬達34。前述突出退回用電動馬達34設置為一對，可分別對應一對操作連桿32。藉由同步作動一對突出退回用電動馬達34，使一對操作連桿32同步在第2上下軸心P2周圍搖動。然後，圖式中雖省略，但為了聯繫操作連桿32的動作與搖動連桿33的動作，在第2上下軸心P2的軸部及 第3上下軸心P3的軸部之間架有鏈條。

如前述般，構造成藉由同步作動一對突出退回用電動馬達34，操作連桿機構30，以作動載置體29並使之突出或退回。

前述物品移載裝置15構造成藉由作動旋轉用電動馬達31，以作動旋轉台28並使之旋轉，進而可自由變更載置體29的突出退回方向，並且，同步作動一對突出退回用電動馬達34，以作動載置體29並使之突出退回，進而可自由切換成使載置體29相對於升降台14突出的突出狀態(參照第6圖)、及使載置體29相對於升降台14退回的退回狀態(參照第5圖)。然後，在載置體29突出至其突出退回範圍之突出側限度或接近其限度時被設定為呈突出狀態，並且，在載置體29退回至其突出退回範圍之退回側限度或接近其限度時被設定為呈退回狀態。

再者，設有用以檢測前述旋轉台28的旋轉位置為第1標準旋轉位置或第2標準旋轉位置的標準旋轉位置檢測感測器35。前述第1標準旋轉位置係為，於物品收納架2之前後寬度方向上相對於位在行走軌道11之一者側的物品支撐部41移載物品4時的標準旋轉位置。前述第2標準旋轉位置係為，於物品收納架2之前後寬度方向上相對於位在行走軌道11之另一者側的物品支撐部41移載物品4時的標準旋轉位置，且係為自第1標準旋轉位置旋轉180度的位置。

圖式中雖省略，但前述標準旋轉位置檢測感測器35係由投受光式的感測器所構成。然後，標準旋轉位置檢測感 測器35構造成藉由以設置於旋轉台28的被檢測板遮蔽投射光，以檢測旋轉台28的旋轉位置為第1標準旋轉位置或第2標準旋轉位置。

又，旋轉用電動馬達31設有旋轉用旋轉編碼器38，且該旋轉用旋轉編碼器38可藉由檢測在以標準旋轉位置檢測感測器35檢測第1標準旋轉位置或第2標準旋轉位置後的旋轉台28之旋轉量，檢測旋轉台28的旋轉位置。

再者，設有在前述載置體29突出至其突出退回範圍之突出側限度或接近其限度後，可檢測出呈突出狀態的突出狀態檢測感測器36；及在載置體29退回至其突出退回範圍之退回側限度或接近其限度後，可檢測出呈退回狀態的退回狀態檢測感測器37。

前述突出狀態檢測感測器36及退回狀態檢測感測器37，與標準旋轉位置檢測感測器35同樣地係由投受光式的感測器所構成，且藉由以設置於操作連桿32之底端部的被檢測板遮蔽投射光，可檢測出呈突出狀態或呈退回狀態。

又，突出退回用電動馬達34設有突出退回用旋轉編碼器39，且該突出退回用旋轉編碼器39可藉由檢測以突出狀態檢測感測器36檢測出呈突出狀態後的載置體29的退回量，或以退回狀態檢測感測器37檢測出呈退回狀態後的載置體29的突出量，檢測載置體29的突出退回位置。

如第8圖所示，設有作為控制高架吊車5之運轉的運轉控制機構的運轉控制裝置40。該運轉控制裝置40構造成為了使物品移載裝置15移動至相對於物品支撐部41的物品移 載用停止位置，而控制行走台車12的行走作動及升降台14的升降作動，並且，在使物品移載裝置15停止於物品移載用停止位置的狀態下，為了取出由物品支撐部41支撐之物品4或將物品4卸載至物品支撐部41，而控制物品移載裝置15的移載作動。

前述運轉控制裝置40係由，根據行走用雷射測距計27的檢測資訊，為了使物品移載裝置15移動至行走台車12之行走方向的物品移載用停止位置，而控制行走台車12的行走作動的行走控制部40a；根據升降用雷射測距計23的檢測資訊，為了使物品移載裝置15移動至升降台14之升降方向的物品移載用停止位置，而控制升降台14的升降作動的升降控制部40b；及為了取出由物品支撐部41支撐之物品4或將物品4卸載至物品支撐部41，而控制物品移載裝置15的移載作動的移載控制部40c所構成。

前述行走控制部40a會作動行走用電動馬達25以作動行走台車12並使之行走，且當行走用雷射測距計27所檢測之行走台車12的行走位置係為行走台車12之行走方向的物品移載用停止位置後，會停止作動行走用電動馬達25並使物品移載裝置15位於走台車12之行走方向的物品移載用停止位置。

前述升降控制部40b會作動升降用電動馬達21以作動升降台14並使之升降，且當升降用雷射測距計23所檢測之升降台14的升降位置係為升降台14之升降方向上的物品移載用停止位置後，會停止作動升降用電動馬達21並使物品 移載裝置15位於升降台14之升降方向上的物品移載用停止位置。再者，將物品4卸載至物品支撐部41時，相較於取出由物品支撐部41支撐之物品4時，升降台14之升降方向的物品移載用停止位置在往上方側設定有設定距離。

取出由前述物品支撐部41支撐之物品4時，移載控制部40c在控制旋轉用電動馬達31的作動且調整載置體29的突出退回方向後，會控制突出退回用電動馬達34的作動且作動載置體29並使之突出。此時，以突出狀態檢測感測器36檢測出呈突出狀態後，會停止載置體29的突出作動。

然後，移載控制部40c在作動載置部29並使之突出後，會藉由以升降控制部40b使升降台14僅上升設定距離，使由物品支撐部41支撐之物品4載置支撐於載置體29。之後，移載控制部40c會控制突出退回用電動馬達34的作動且作動載置體29並使之退回。此時，以退回狀態檢測感測器37檢測出呈退回狀態後，會停止載置體29的退回作動。

將物品4卸載至前述物品支撐部41時，在作動載置體29並使之突出後，只有以升降控制部40b使升降台14僅下降設定距離的動作不同，其他動作都是與取出由物品支撐部41支撐之物品4時同樣的動作。

如前述般，運轉控制裝置40構造成藉由控制高架吊車5的運轉，進行取出由物品搬出入部8支撐之物品4後，將取出之該物品4卸載至物品收納部1的作業；及取出由物品收納部1支撐之物品4後，將取出之該物品4卸載至物品載置部10的作業等，以在搬出入部8、物品收納部1、及物品載置 部10之間搬送物品4。

為了適當地取出由前述物品支撐部41支撐之物品4，由物品支撐部41支撐之物品4的姿勢及位置，需相對於已突出作動之載置體29，成為適當的姿勢及位置。亦即，由物品支撐部41支撐之物品4，需為平面圖的標準姿勢(例如，平行或大略平行於行走軌道11之長度方向的姿勢)，且位於行走軌道11之長度方向的標準位置(例如，於行走軌道11之長度方向上，已突出之載置體29的中心與由物品支撐部41支撐之物品4的中心上下重疊的位置)，並且位於載置體29之突出退回方向的標準位置(例如，於載置體29之突出退回方向上，已突出之載置體29的中心與由物品支撐部41支撐之物品4的中心上下重疊的位置)。

因此，為了使由物品支撐部41支撐之物品4的姿勢及位置相對於已突出作動之載置體29成為適當的姿勢及位置，可事先決定物品移載用停止位置、載置體29之突出退回方向、及載置體29之突出量，且運轉控制裝置40記憶有前述物品移載用停止位置、載置體29之突出退回方向、及載置體29之突出量。

但是，有時會因物品支撐部41的配置公差等，使物品支撐部41被設置在偏離事先決定的位置處，故需求出由物品支撐部41支撐之物品4之相對平面圖的標準姿勢之傾斜度、相對行走軌道11之長度方向的標準位置之偏差量、及相對載置體29之突出退回方向的標準位置之偏差量。

如第9圖所示，載置體29之前端部的表面部設有用以檢 測由物品支撐部41支撐之物品4之相對平面圖的標準姿勢之傾斜度、相對行走軌道11之長度方向的標準位置之偏差量、及相對載置體29之突出退回方向的標準位置之偏差量的物品狀態檢測感測器44。前述物品狀態檢測感測器44構造成使載置體29突出至其突出退回範圍之突出側限度或接近其限度時，可對裝設於物品4之被檢測體45(例如，反射封條)發揮檢測作用。

前述物品狀態檢測感測器44構造成包含有一對於行走軌道11之長度方向上排列的檢測部46。一對檢測部46分別係為，例如，光斷路器(photo interrupter)型感測器，且構造成藉由以被檢測體45反射投射光後接受該反射光，以檢測被檢測體45之端部。

前述被檢測體45構造成，可顯示一對檢測部46可自由檢測且平行於行走軌道11之長度方向的長度方向標準線47(長度方向標準線情報)，並且顯示一對檢測部46可自由檢測且平行於與行走軌道11之長度方向垂直之方向的垂直方向標準線48(垂直方向標準線情報)。然後，被檢測體45係形成為在載置體29之突出退回方向的突出側(第9A圖中的上側)呈窄幅，並且在載置體29之突出退回方向的退回側(第9A圖中的下側)呈寬幅的L形，且於行走軌道11之長度方向上隔著間隔設有一對被檢測體45。又，長度方向標準線47係由被檢測體45的寬幅部份中，位於載置體29之突出退回方向的退回側端部的直線所形成，並且垂直方向標準線48係由被檢測體45的窄幅部份中，位於彼此相對之一對被 檢測體45的側端部的直線所形成。

然後，由物品支撐部41支撐之物品4為平面圖的標準姿勢，且位於行走軌道11之長度方向的標準位置，並且位於載置體29之突出退回方向的標準位置的話，一對檢出部46與被檢測體45之間的位置關係會設定成如圖中點線所示般，一對檢測部46會分別位於被檢測體45中的點C位置。

前述運轉控制裝置40構造成，會在使物品移載裝置15位在相對於物品支撐部41的物品移載用停止位置的狀態下作動載置體29並使之突出，且使載置體29突出至其突出退回範圍之突出側限度或接近其限度時，可根據以物品狀態檢測感測器44所檢測之資訊，求出由物品支撐部41支撐之物品4之相對平面圖的標準姿勢之傾斜度、相對行走軌道11之長度方向的標準位置之偏差量、及相對載置體29之突出退回方向的標準位置之偏差量。

首先說明求出由物品支撐部41支撐之物品4之相對平面圖的標準姿勢之傾斜度的方法。

如第10圖所示，考量由物品支撐部41支撐之物品4自平面圖的標準姿勢傾斜時的情形。為了使由物品支撐部41支撐之物品4成為標準姿勢，要在載置體29退回至升降台14的退回狀態下，作動旋轉台28並使之旋轉。因此，需求出由物品支撐部41支撐之物品4之相對平面圖的標準姿勢之傾斜度，作為用以使物品4成為標準姿勢而作動旋轉台28並使之旋轉的旋轉修正量P。

第10圖中，將在退回狀態下作動旋轉台28並使之旋轉 時的旋轉中心設為M。

物品4自標準姿勢傾斜之角度θ 1等於三角形S1的內角θ 2。然後，三角形S1的內角θ 2非常小，並且可把三角形S1視為直角三角形，故可成立下記(式1)的關係式。

θ 1＝θ 2＝arctan(L1/L2)………(式1)

又，L1係為相當於作動載置體29並使之突出時，一對檢測部46之其中一者(圖中左側)檢測到長度方向標準線47時的突出量與另一者(圖中右側)檢測到長度方向標準線47時的突出量之間的差距的距離。L2係為行走軌道11之長度方向的一對被檢測體45的設置間隔。

物品4之相對平面圖的標準姿勢之傾斜角度θ 1為三角形S2的內角，而三角形S2的內角θ 2非常小，且可把三角形S2視為直角三角形，故可成立下記(式2)的關係式。

tan θ 1＝P/L3………(式2)

又，L3係為在載置體29退回至升降台14的退回狀態下作動旋轉台28並使之旋轉時的旋轉半徑。

然後，藉由將(式1)代入(式2)可得到下記(式3)，且關於旋轉修正量L3，在整理(式3)後可得到下記(式4)。

tan(acrtan(L1/L2))＝P/L3………(式3) P＝(L1/L2)×L3………(式4)

作動前述載置體29並使之突出時，可自一對檢測部46之其中一者檢測到長度方向標準線47時的突出退回用旋轉編碼器39的檢測值與另一者檢測到長度方向標準線47時的突出退回用旋轉編碼器39的檢測值之間的差距求出L1。然 後，由於L2及L3為既定值，故可藉(式4)求出旋轉修正量P。

如前述般，運轉控制裝置40構造成在作動載置部29並使之突出時，可根據一對檢測部46之其中一者到檢測長度方向標準線47時的突出量與另一者檢測到長度方向標準線47時的突出量之間的差距，求出旋轉修正量P。

接著說明求出由物品支撐部41支撐之物品4之相對載置體29之突出退回方向的標準位置之偏差量的方法。

為了使由物品支撐部41支撐之物品4位於載置體29之突出退回方向的標準位置，要修正載置體29的突出量。因此，需求出由物品支撐部41支撐之物品4之相對載置體29之突出退回方向的標準位置之偏差量，作為用以使物品4位於載置體29之突出退回方向的標準位置的載置體29之突出退回修正量Q。

第10圖中，可藉由下記(式5)求出在一對檢測部46之一者(圖中右側)檢測到被檢測體45的長度方向標準線47後到呈突出狀態為止時的載置體29之突出量L4。再者，第10圖中，將載置體29之突出量為0的點設為N。

L4＝L5－L6………(式5)

又，L5係為自退回狀態切換成突出狀態為止時的事先決定的載置體29之突出量。L6係為自退回狀態到一對檢測部46之一者(圖中右側)檢測到被檢測體45的長度方向標準線47為止時的載置體29之突出量。

然後，為了使物品4成為標準姿勢而進行作動旋轉台28並使之僅旋轉旋轉修正量P的修正用旋轉作動後，載置體29 將於載置體29之突出退回方向上，往突出側僅移動L1/2。因此，進行修正用旋轉作動後，可藉下記(式6)求出相對一對檢測部46之一者(圖中右側)檢測到被檢測體45的長度方向標準線47的位置之載置體29之突出量L4’，故可藉下記(式7)求出突出退回修正量Q。

L4’＝(L5－L6)＋L1/2………(式6) Q＝L7－L4’＝L7－{(L5－L6)＋L1/2}………(式7)

又，L7係為為了取出由物品支撐部41支撐之物品4，而在一對檢測部46之一者(圖中右側)檢測到被檢測體45的長度方向標準線47後，事先設定的載置體29之突出量。

作動前述載置體29並使之突出時，可自一對檢測部46之其中一者檢測到長度方向標準線47時的突出退回用旋轉編碼器39的檢測值與另一者檢測到長度方向標準線47時的突出退回用旋轉編碼器39的檢測值之間的差距求出L1，並且，作動載置體29並使之突出時，可從自退回狀態到一對檢測部46之一者(圖中右側)檢測到長度方向標準線47為止時的突出退回用旋轉編碼器39的檢測值求出L6。然後，由於L5及L7為既定值，故可藉(式7)求出突出退回修正量Q。

如前述般，運轉控制裝置40構造成在作動載置部29並使之突出時，可根據一對檢測部46之其中一者檢測到長度方向標準線47時的突出量與另一者檢測到長度方向標準線47時的突出量之間的差距、及直到一對檢測部46之其中一者檢測到長度方向標準線47為止時的突出量，求出由物品支撐部41支撐之物品4之相對載置體29之突出退回方向的 標準位置之偏差量。

接著說明求出由物品支撐部41支撐之物品4之相對行走軌道11之長度方向的標準位置之偏差量的方法。

為了使由物品支撐部41支撐之物品4位於相對行走軌道11之長度方向的標準位置，要修正行走台車12的行走位置。因此，需求出由物品支撐部41支撐之物品4之相對行走軌道11之長度方向的標準位置之偏差量，作為用以使物品4位於相對行走軌道11之長度方向的標準位置的行走台車12之移動修正量R。

首先進行前述修正用旋轉作動，並且為了使物品4位於載置體29之突出退回方向上的標準位置，接著進行在將載置體29之突出量僅修正突出退回修正量Q後，作動載置體29並使之突出退回的修正用突出退回作動。然後，如第11(A)圖所示，如果一對檢測部46之一者(圖中右側)位於偏離被檢測體45的位置，則運轉控制裝置40在使載置體29突出至其突出退回範圍之突出側限度或接近其限度的狀態下，會如第11(B)圖所示，進行使行走台車12往行走軌道11之長度方向移動，直到位於偏離位置的檢測部46之一者(圖中右側)在檢測到垂直方向標準線48後，又剛好移動了設定移動距離K1為止的偏差量檢測用行走作動。藉由進行該偏差量檢測用行走作動，可移動載置體29以使由物品支撐部41支撐之物品4位於相對行走軌道11之長度方向的標準位置。

然後，運轉控制裝置40在偏差量檢測用行走作動中，可根據行走用電射測距計27的檢測資訊，求出直到位於偏 離被檢測體45之位置的檢測部46之一者(圖中右側)檢測到垂直方向標準線48為止時的行走台車12的移動距離K2，且藉由將該移動距離K2加上設定移動距離K1可求出移動修正量R。

如前述般，運轉控制裝置40構造成在使載置體29突出至其突出退回範圍之突出側限度或接近其限度的狀態下使行走台車12往行走軌道11之長度方向移動時，可根據一對檢測部46中至少一者檢測到垂直方向標準線48時之行走台車12的移動量，求出由物品支撐部41支撐之物品4之相對行走軌道11之長度方向的標準位置之偏差量。

又，一對檢測部46之兩者位於與被檢測體45重疊的位置時，或一對檢測部46之兩者位於偏離被檢測體45的位置時，在偏差量檢測用行走作動中，首先為了使一對檢測部46之一者位於如第11(A)圖所示之偏離被檢測體45的位置，而使行走台車12往行走軌道11之長度方向僅移動檢測用設定距離。之後，與前述動作同樣地，使行走台車12往行走軌道11之長度方向移動，直到位於偏離位置的檢測部46之一者在檢測到垂直方向標準線48後，又剛好移動了設定移動距離K1為止。

此時，運轉控制裝置40可藉由檢測用設定距離、移動距離K2、及設定移動距離K1求出移動修正量R。

前述被檢測體45於行走軌道11之長度方向具有寬度寬的寬幅部分，且因為將位於其寬幅部分之端部的直線作為長度方向標準線47，故在使物品移載裝置15位在相對於物 品支撐部41的物品移載用停止位置的狀態下作動載置體29並使之突出時，可藉物品狀態檢測感測器44準確地檢測被檢測體45的長度方向標準線47。

又，被檢測體45在行走軌道11之長度方向具有寬度窄的窄幅部分，且因為將位於其窄幅部分之端部的直線作為垂直方向標準線48，而可極力縮短進行偏差量檢測用行走作動時的行走台車12的行走距離，故可達到用以求出移動修正量R之作業所需時間的縮短化。

接著根據第12圖的流程圖說明求出由前述物品支撐部41支撐之物品4之相對平面圖的標準姿勢之傾斜度、相對載置體29之突出退回方向的標準位置之偏差量、及相對行走軌道11之長度方向的標準位置之偏差量的動作流程。

首先，運轉控制裝置40為了使物品移載裝置15移動至相對於支撐有物品4之物品支撐部41的物品移載用停止位置，會由行走控制部40a控制行走台車12的行走作動並且由升降控制部40b控制升降台14b的升降作動(步驟1)。

然後，運轉控制裝置40在由移載控制部40c控制物品移載裝置15的移載作動且作動載置體29並使之突出後，會持續進行載置體29的突出作動直到突出狀態檢測感測器36檢測出呈突出狀態為止(步驟2，3)。

前述運轉控制裝置40在作動載置體29並使之突出時，會根據一對檢測部46之其中一者檢測到長度方向標準線47時的突出量與另一者檢測到長度方向標準線47時的突出量之間的差距，利用(式4)求出旋轉修正量P，並且同時會根據 一對檢測部46之其中一者檢測到長度方向標準線47時的突出量與另一者檢測到長度方向標準線47時的突出量之間的差距、及直到一對檢測部46之其中一者檢測到長度方向標準線47為止時的突出量，利用(式7)求出突出退回修正量Q(步驟4，5)。

之後，運轉控制裝置40會藉由進行修正用旋轉作動使由物品支撐部41支撐之物品4成為平面圖的標準姿勢，且藉由進行修正用途出退回作動使由物品支撐部41支撐之物品4位於載置體29之突出退回方向的標準位置(步驟6，7)。

然後，運轉控制裝置40會進行偏差量檢測用行走作動，並根據當時的行走用雷射測距計27的檢測資訊，求出移動修正量R(步驟8，9)。

前述運轉控制裝置40構造成可根據已求出之求出由物品支撐部41支撐之物品4之相對平面圖的標準姿勢之傾斜度、相對載置體29之突出退回方向的標準位置之偏差量、及相對行走軌道11之長度方向的標準位置之偏差量，分別修正載置體29之突出退回方向、載置體29之突出量、及相對於物品支撐部41的物品移載用停止位置，並進行由物品支撐部41支撐之物品4之取出。

接著說明，運轉控制裝置40可將載置體29的突出退回方向自事先決定的載置體29的突出退回方向僅修正旋轉修正量P，且將載置體29的突出量自事先決定的載置體29的突出量僅修正突出退回修正量Q，並且將物品移載用停止位置自事先決定的物品移載用停止位置僅修正移動修正量R。然 後，運轉控制裝置40構造成為了使物品移載裝置15移動至已修正之物品移載用停止位置，會由行走控制部40a控制行走台車12的行走作動並且由升降控制部40b控制升降台14b的升降作動，並且同時在使物品移載裝置15位於已修正之物品移載用停止位置的狀態下，使載置體29往已修正之載置體29的突出退回方向突出退回並且作動載置體29並使之僅突出已修正之載置體29的突出量後，由移載控制部40c控制物品移載裝置15的移載作動。

前述物品4如第13圖所示般，設有包含被檢測體45的檢查用假物品4a。該假物品4a係形成為與平面圖的物品4相同形狀的板狀體。

然後，即使不利用實際搬送的物品4，藉由使假物品4a支撐於物品支撐部41，亦可求出由該物品支撐部41支撐之物品4之相對平面圖的標準姿勢之傾斜度、相對載置體29之突出退回方向的標準位置之偏差量、及相對行走軌道11之長度方向的標準位置之偏差量。

因此，在實際運轉高架吊車5前，會對所有的物品支撐部41進行使假物品4a支撐於物品支撐部41以求出由該物品支撐部41支撐之物品4的旋轉修正量P、突出退回修正量Q、及移動修正量R的作業。然後，運轉控制裝置40會對所有的物品支撐部41，求出由該物品支撐部41支撐之物品4的旋轉修正量P、突出退回修正量Q、及移動修正量R，且對所有的物品支撐部41，分別修正載置體29之突出退回方向、載置體29之突出量、及物品移載用停止位置並記憶有已修正 之資訊。

然後，運轉控制裝置40構造成在實際運轉高架吊車5時，會根據所記憶之已修正的載置體29之突出退回方向、載置體29之突出量、及物品移載用停止位置，控制高架吊車5的運轉以取出由物品支撐部41支撐之物品4。

[其他實施型態]

(1)在前述實施型態中，藉由使假物品4a支撐於物品支撐部41，以求出由該物品支撐部41支撐之物品4之相對平面圖的標準姿勢之傾斜度、相對載置體29之突出退回方向的標準位置之偏差量、及相對行走軌道11之長度方向的標準位置之偏差量，但藉由實際使物品4支撐於物品支撐部41，亦可求出由該物品支撐部41支撐之物品4之相對平面圖的標準姿勢之傾斜度、相對載置體29之突出退回方向的標準位置之偏差量、及相對行走軌道11之長度方向的標準位置之偏差量。

此時，在實際運轉高架吊車5時，當進行取出由物品支撐部41支撐之物品4的作業之際，可求出由該物品支撐部41支撐之物品4的旋轉修正量P、突出退回修正量Q、及移動修正量R。然後，運轉控制裝置40會根據已求出之旋轉修正量P、突出退回修正量Q、及移動修正量R，分別修正載置體29之突出退回方向、載置體29之突出量、及相對於物品支撐部41的物品移載用停止位置並進行由物品支撐部41支撐之物品4之取出。

(2)在前述實施型態中，被檢測體45係形成為於行走軌 道11之長度方向上包含有寬幅部分及窄幅部分的L形，但其形狀亦可適當地變更為，例如，矩形等形狀。

又，被檢測體45雖設置為一對，但設置1個被檢測體45亦可實施本發明。此時，例如，可將被檢測體45形成為凹狀。

(3)在前述實施型態中，作動載置體29並使之突出時，係根據一對檢測部46之其中一者檢測到長度方向標準線47時的突出量與另一者檢測到長度方向標準線47時的突出量之間的差距，以求出旋轉修正量P及突出退回修正量Q，且在使載置體29突出至其突出退回範圍之突出側限度或接近其限度的狀態下使行走台車12往行走軌道11之長度方向移動時，係根據一對檢測部46中至少一者檢測到垂直方向標準線48時之行走台車12的移動量，以求出移動修正量R，但亦可適當地變更求出旋轉修正量P、突出退回修正量Q、及移動修正量R的方法。

(4)在前述實施型態中，係藉由行走用雷射測距計27以求出行走台車12之行走位置，但，例如，藉由將用以檢測相對行走軌道11之標準位置的行走距離的旋轉編碼器設於行走台車12，則亦可藉該旋轉編碼器檢測行走台車12之行走位置。且，用以檢測行走台車12之行走位置的檢測機構，可適當地變更。

又，用以檢測升降台14之升降位置的檢測機構，亦不受限於升降用電射測距計23，可適當地變更。

(5)在前述實施型態中，雖將包含有支撐載置體29使其 可相對於旋轉台28自由突出退回的連桿機構30的構件作為物品移載裝置15的範例，但亦可適用，例如，多段叉式的物品移載裝置，並可適用各種的物品移載裝置。

1‧‧‧物品收納部

2‧‧‧物品收納架

3‧‧‧移動空間

4‧‧‧物品

4a‧‧‧假物品

5‧‧‧高架吊車

6‧‧‧支柱

7‧‧‧載置支撐部

8‧‧‧物品搬出入部

9‧‧‧物品處理設備

10‧‧‧物品載置部

11‧‧‧行走軌道

12‧‧‧行走台車

13‧‧‧升降桿

14‧‧‧升降台

15‧‧‧物品移載裝置

16‧‧‧上部架

17‧‧‧升降索

18‧‧‧導引滑輪

20‧‧‧回捲滾筒

21‧‧‧升降用電動馬達

22‧‧‧反射板

23‧‧‧升降用雷射測距計

24‧‧‧行走車輪

25‧‧‧行走用電動馬達

26‧‧‧反射板

27‧‧‧行走用雷射測距計

28‧‧‧旋轉台

29‧‧‧載置體

30‧‧‧連桿機構

31‧‧‧旋轉用電動馬達

32‧‧‧操作連桿

33‧‧‧搖動連桿

34‧‧‧突出退回用電動馬達

35‧‧‧標準旋轉位置檢測探測器

36‧‧‧突出狀態檢測感測器

37‧‧‧退回狀態檢測感測器

38‧‧‧旋轉用旋轉編碼器

39‧‧‧突出退回用旋轉編碼器

40‧‧‧運轉控制裝置

41‧‧‧物品支撐部

42‧‧‧浮動構件

43‧‧‧位置限制裝置

44‧‧‧物品狀態檢測感測器

45‧‧‧被檢測體

46‧‧‧檢測部

47‧‧‧長度方向標準線

48‧‧‧垂直方向標準線

C‧‧‧點

K1‧‧‧設定移動距離

K2‧‧‧移動距離

L1‧‧‧距離

L2‧‧‧設置間隔

L3‧‧‧旋轉半徑

L4‧‧‧突出量

L4’‧‧‧突出量

L5‧‧‧突出量

L6‧‧‧突出量

L7‧‧‧突出量

M‧‧‧旋轉中心

P‧‧‧旋轉修正量

P1‧‧‧第1上下軸心

P2‧‧‧第2上下軸心

P3‧‧‧第3上下軸心

P4‧‧‧第4上下軸心

Q‧‧‧突出退回修正量

R‧‧‧移動修正量

S1‧‧‧三角形

S2‧‧‧三角形

θ 1‧‧‧傾斜角度

θ 2‧‧‧內角

第1圖係自動倉庫的縱截面圖。

第2圖係自動倉庫的橫截面圖。

第3圖係物品載置部的平面圖。

第4圖係高架吊車的側面圖。

第5圖係呈退回狀態的高架吊車的平面圖。

第6圖係呈突出狀態的高架吊車的平面圖。

第7圖係物品移載裝置的縱截面圖。

第8圖係自動倉庫的控制方塊圖。

第9(A)圖、第9(B)圖係顯示物品狀態檢測感測器及被檢測體的圖。

第10圖係用以求出由物品支撐部支撐之物品之相對平面圖的標準姿勢之傾斜度、及相對載置體之突出退回方向的標準位置之偏差量的說明圖。

第11(A)圖、第11(B)圖係用以求出由物品支撐部支撐之物品之相對行走軌道之長度方向的標準位置之偏差量的說明圖。

第12圖係顯示用以求出由物品支撐部支撐之物品之相對平面圖的標準姿勢之傾斜度、相對載置體之突出退回方向的標準位置之偏差量、及相對行走軌道之長度方向的標準位置之偏差量的動作流程圖。

第13圖係顯示檢查用假物品的圖。

4‧‧‧物品

29‧‧‧載置體

44‧‧‧物品狀態檢測感測器

45‧‧‧被檢測體

46‧‧‧檢測部

47‧‧‧長度方向標準線

48‧‧‧垂直方向標準線

C‧‧‧點

Claims (11)

1. 一種物品搬送裝置，係於構造成可順著沿水平或大略水平方向的移動路徑移動的移動體，可自由升降及突出退回地設有用以載置支撐物品的載置體，且設有運轉控制機構，該運轉控制機構係可控制前述移動體之移動，使前述移動體移動至相對於位在沿著前述移動路徑上之物品支撐部的物品移載用停止位置，並且可控制前述載置體之突出退回及升降，以在前述移動體停止於前述物品移載用停止位置的狀態中，取出由前述物品支撐部支撐的物品，或將物品卸載至前述物品支撐部，該物品搬送裝置設有在使前述載置體突出至其突出退回範圍之突出側限度或接近其限度時可檢測裝設於前述物品之被檢測體的狀態下，設於前述載置體之物品狀態檢測感測器，該物品狀態檢測感測器係用以檢測由前述物品支撐部支撐之物品之相對平面圖的標準姿勢之傾斜度、相對前述載置體之突出退回方向的標準位置之偏差量、及相對前述移動路徑之長度方向的標準位置之偏差量，前述運轉控制機構構造成可根據於使前述載置體突出至其突出退回範圍之突出側限度或接近其限度時，以前述物品狀態檢測感測器所檢測的資訊，求出由前述物品支撐部支撐之物品之相對平面圖的標準姿勢之傾斜度、相對前述載置體之突出退回方向的標準位置之偏差量、及相對前述移動路徑之長度方向的標準位置 之偏差量，前述物品狀態檢測感測器包含有一對於前述移動路徑之長度方向上排列的檢測部，前述被檢測體顯示前述一對檢測部可自由檢測且平行於前述移動路徑之長度方向的長度方向標準線，並且顯示前述一對檢測部可自由檢測且平行於與前述移動路徑之長度方向垂直之方向的垂直方向標準線，前述運轉控制機構構造成在使前述載置體突出作動時，可根據前述一對檢測部之其中一者檢測前述長度方向標準線時的突出量與另一者檢測前述長度方向標準線時的突出量之間的差距，求出由前述物品支撐部支撐之物品之相對平面圖的標準姿勢之傾斜度、及相對前述載置體之突出退回方向的標準位置之偏差量，並且，在使前述載置體突出至其突出退回範圍之突出側限度或接近其限度的狀態下，使前述移動體朝前述移動路徑之長度方向移動時，可根據前述一對檢測部中至少一者檢測前述垂直方向標準線時之前述移動體的移動量，求出由前述物品支撐部支撐之物品之相對前述移動路徑之長度方向的標準位置之偏差量。
2. 一種物品搬送裝置，係於構造成可順著沿水平或大略水平方向的移動路徑移動的移動體，可自由升降及突出退回地設有用以載置支撐物品的載置體，且設有運轉控制機構，該運轉控制機構係可控制前述移動體之移動，使前述移動體移動至相對於位在沿著前述移動路徑上之物品支撐部的物品移載用停止位 置，並且可控制前述載置體之突出退回及升降，以在前述移動體停止於前述物品移載用停止位置的狀態中，取出由前述物品支撐部支撐的物品，或將物品卸載至前述物品支撐部，該物品搬送裝置設有在使前述載置體突出至其突出退回範圍之突出側限度或接近其限度時可檢測裝設於前述物品之被檢測體的狀態下，設於前述載置體之物品狀態檢測感測器，該物品狀態檢測感測器係用以檢測由前述物品支撐部支撐之物品之相對平面圖的標準姿勢之傾斜度、相對前述載置體之突出退回方向的標準位置之偏差量、及相對前述移動路徑之長度方向的標準位置之偏差量，前述運轉控制機構構造成可根據於使前述載置體突出至其突出退回範圍之突出側限度或接近其限度時，以前述物品狀態檢測感測器所檢測的資訊，求出由前述物品支撐部支撐之物品之相對平面圖的標準姿勢之傾斜度、相對前述載置體之突出退回方向的標準位置之偏差量、及相對前述移動路徑之長度方向的標準位置之偏差量，前述物品狀態感測器包含有一對於前述移動路徑之長度方向上排列的檢測部，前述被檢測體顯示前述一對檢測部可自由檢測且平行於前述移動路徑之長度方向的長度方向標準線，並且顯示前述一對檢測部可自由檢測且平行於與前述移動路徑之長度方向垂直之方向的垂直方向標準線， 前述被檢測體於前述移動路徑的長度方向上隔著間隔設有一對，前述被檢測體係構成為在前述載置體之突出退回方向的退回側於前述移動路徑的長度方向上具有寬度寬的寬幅部分，而且，在前述載置體之突出退回方向的突出側於前述移動路徑的長度方向上具有寬度窄的窄幅部分，前述長度方向標準線係由位於前述寬幅部分中的前述載置體之突出退回方向的退回側端部而與前述移動路徑的長度方向平行的直線所形成，前述運轉控制機構構造成在使前述載置體突出作動時，可根據前述一對檢測部之其中一者檢測前述長度方向標準線時的突出量與另一者檢測前述長度方向標準線時的突出量之間的差距，求出由前述物品支撐部支撐之物品之相對平面圖的標準姿勢之傾斜度、及相對前述載置體之突出退回方向的標準位置之偏差量，並且，在使前述載置體突出至其突出退回範圍之突出側限度或接近其限度的狀態下，使前述移動體朝前述移動路徑之長度方向移動時，可根據前述一對檢測部中至少一者檢測前述垂直方向標準線時之前述移動體的移動量，求出由前述物品支撐部支撐之物品之相對前述移動路徑之長度方向的標準位置之偏差量。
3. 如申請專利範圍第2項之物品搬送裝置，其中前述垂直方向標準線係由位於前述窄幅部分中的前述一對被檢測體彼此相對之側端部而與前述移動路徑的長度方向 垂直的直線所形成，前述被檢測體係形成為在前述載置體之突出退回方向的突出側呈窄幅，並且在前述載置體之突出退回方向的退回側呈寬幅的L形，前述運轉控制機構構造成，在使前述載置體突出至其突出退回範圍之突出側限度或接近其限度的狀態下，前述一對檢測部之其中一者位於偏離對應的被檢測體的位置的情況時，進行偏差量檢測用行走作動，前述偏差量檢測用行走作動係從位於偏離位置的前述其中一檢測部檢測到前述垂直方向標準線後，使前述移動體在前述移動路徑的前述長度方向上移動，直到移動設定移動距離為止。
4. 如申請專利範圍第1項至第3項中任一項之物品搬送裝置，其中前述物品支撐部包含有物品收納架之物品收納部、及該物品收納架之物品搬出入用的物品載置部。
5. 如申請專利範圍第1項至第3項中任一項之物品搬送裝置，其中前述載置體構造成可相對於前述移動體自由旋轉操作，前述運轉控制機構構造成可根據由前述物品支撐部支撐之物品之相對平面圖的標準姿勢之傾斜度、相對前述載置體之突出退回方向的標準位置之偏差量、及相對前述移動路徑之長度方向的標準位置之偏差量，分別修正相對於前述物品支撐部之前述物品移載用停止位置、前述載置體之突出量、及前述載置體之突出退回方向後，進行由前述物品支撐部支撐的物品之取出。
6. 如申請專利範圍第1項至第3項中任一項之物品搬送裝置，其中設有可作為前述物品之包含前述被檢測體的檢查用假物品(dummy article)。
7. 一種物品位置誤差檢測方法，係物品搬送裝置之物品位置誤差檢測方法，該物品搬送裝置於構造成可順著沿水平或大略水平方向的移動路徑移動的移動體，可自由升降及突出退回地設有用以載置支撐物品的載置體，且更設有：運轉控制機構，係可控制前述移動體之移動，使前述移動體移動至相對於位在沿著前述移動路徑上之物品支撐部的物品移載用停止位置，並且可控制前述載置體之突出退回及升降，以在前述移動體停止於前述物品移載用停止位置的狀態中，取出由前述物品支撐部支撐的物品，或將物品卸載至前述物品支撐部者；及物品狀態檢測感測器，係用以檢測由前述物品支撐部支撐之物品之相對平面圖的標準姿勢之傾斜度、相對前述載置體之突出退回方向的標準位置之偏差量、及相對前述移動路徑之長度方向的標準位置之偏差量者，該物品位置誤差檢測方法包含有：第1步驟，係將前述物品狀態檢測感測器設於前述載置體，以在使前述載置體突出至其突出退回範圍之突出側限度或接近其限度時，檢測裝設於前述物品之被檢測體；及第2步驟，係根據在使前述載置體突出至其突出退回範圍之突出側限度或接近其限度時，以前述物品狀態 檢測感測器所檢測的資訊，求出由前述物品支撐部支撐之物品之相對平面圖的標準姿勢之傾斜度、相對前述載置體之突出退回方向的標準位置之偏差量、及相對前述移動路徑之長度方向的標準位置之偏差量。
8. 如申請專利範圍第7項之物品位置誤差檢測方法，其中前述物品狀態檢測感測器包含有一對於前述移動路徑之長度方向上排列的檢測部，前述被檢測體顯示前述一對檢測部可自由檢測且平行於前述移動路徑之長度方向的長度方向標準線，並且顯示前述一對檢測部可自由檢測且平行於與前述移動路徑之長度方向垂直之方向的垂直方向標準線，又，前述第2步驟包含有以下步驟，即：令前述運轉控制機構在使前述載置體突出作動時，根據前述一對檢測部之其中一者檢測前述長度方向標準線時的突出量與另一者檢測前述長度方向標準線時的突出量之間的差距，求出由前述物品支撐部支撐之物品之相對平面圖的標準姿勢之傾斜度、及相對前述載置體之突出退回方向的標準位置之偏差量，並且，在使前述載置體突出至其突出退回範圍之突出側限度或接近其限度的狀態下，使前述移動體朝前述移動路徑之長度方向移動時，根據前述一對檢測部中至少一者檢測前述垂直方向標準線時之前述移動體的移動量，求出由前述物品支撐部支撐的物品之相對前述移動路徑之長度方向的標準位置之偏差量。
9. 如申請專利範圍第7或8項之物品位置誤差檢測方法，其 中前述物品支撐部包含有物品收納架之物品收納部、及該物品收納架之物品搬出入用的物品載置部。
10. 如申請專利範圍第7或8項之物品位置誤差檢測方法，其中前述載置體構造成可相對於前述移動體自由旋轉操作，又，該物品位置誤差檢測方法更包含以下步驟，即：根據由前述物品支撐部支撐之物品之相對平面圖的標準姿勢之傾斜度、相對前述載置體之突出退回方向的標準位置之偏差量、及相對前述移動路徑之長度方向的標準位置之偏差量，分別修正相對於前述物品支撐部之前述物品移載用停止位置、前述載置體之突出量、及前述載置體之突出退回方向，進行由前述物品支撐部支撐的物品之取出。
11. 如申請專利範圍第7或8項之物品位置誤差檢測方法，更包含有設置包含前述被檢測體之檢查用假物品(dummy article)作為前述物品的步驟。