JP2019218211A - 移動装置、搬送装置、移動システム、及び移動方法 - Google Patents
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Abstract
Description
(1)概要
本実施形態に係る移動装置100は、図1に示すように、複数の車輪162により走行面300上を走行する装置である。移動装置100は、例えば、物流センター(配送センターを含む)、工場、オフィス、店舗、学校、及び病院等の施設に導入され、施設の床面等を走行面300として、走行面300上を走行する。本実施形態では、一例として、移動装置100が搬送物400の搬送用の「搬送装置」である場合について説明する。
以下、本実施形態に係る移動装置100、及び、移動装置100と対象物200とを備えた移動システム1について図1〜図6Dを参照して説明する。以下では、図1及び図3等において「上」、「下」、「左」、「右」、「前」、「後」の矢印で示す通りに各方向を規定する。ただし、これらの方向は移動装置100の使用時の方向を規定する趣旨ではない。
(2.1.1)対象物
対象物200は、本実施形態では複数段の棚である(図1及び図3参照)。対象物200は、複数段(例えば3段)の矩形板状の棚板201と、複数段の棚板201を支える複数本(例えば4本)の支柱202とを備える。各段の棚板201には1又は複数の搬送物400が載せられる。
移動装置100は、「(1.1)概要」で説明したように、本体部110と、第2部材(例えばピニオンギア120)と、吸着部130と、位置検出部140とを備えている(図1及び図2参照)。また、移動装置100は、制御部101と、駆動部150と、走行装置160と、走行制御部161、荷役装置170と、センサ180と、を更に備えている。以下、移動装置100の各部の構成を説明する。
Global Positioning System)、及びLPS(Local Positioning System)等の測位システムを利用して現在位置を測位する位置測定部を含んでもよい。また、センサ180は、加速度センサ、ジャイロセンサ等を含んでもよい。
以下では、移動装置100が、対象物200である棚まで移動して搬送物400を棚に置いた後、棚の別の位置にある搬送物400を取り出して移動する場合の動作について図6A〜図6Dに基づいて説明する。
上記実施形態は、本開示の様々な実施形態の一つに過ぎない。上記実施形態は、本開示の目的を達成できれば、設計等に応じて種々の変更が可能である。
変形例1に係る移動装置100では、吸着部130が、吸盤131で対象物200に吸着する点で上記の実施形態と相違する。尚、吸着部130以外の移動装置100の構成は上記の実施形態と同様であるので、その説明は省略する。
上記の実施形態及び変形例1では、吸着部130は、永久磁石135の磁力で対象物200に吸着したり、吸盤131で対象物200に吸着するものであったが、吸着部130はこれらのものに限定されない。
以上説明したように、第1の態様に係る移動装置(100)は、移動する本体部(110)と、第2部材(120,123)と、吸着部(130)と、位置検出部(140)と、第1移動部(160)と、第2移動部(150,160)と、を備える。第2部材(120,123)は、対象物(200)に設けられた第1部材(210,211)と組み合わされた状態で、対象物(200)と本体部(110)との相対的な変位に応じて動く。吸着部(130)は、第2部材(120,123)が第1部材(210,211)と組み合わされた状態で対象物(200)に対して吸着する。位置検出部(140)は、第2部材(120,123)の動きを検出することによって、対象物(200)に対する本体部(110)の位置を検出する。第2部材(120,123)が吸着部(130)に兼用されている。第1移動部(160)は、第1部材(210,211)に第2部材(120,123)が組み合わさる状態に本体部(110)を移動させる。第2移動部(150,160)は、第1部材(210,211)と第2部材(120,123)とが組み合わされた状態で本体部(110)を対象物(200)に対して相対的に変位させる。
101 制御部
110 本体部
120 ピニオンギア(第2部材)
123 回転体(第2部材)
130 吸着部
140 位置検出部
142 ロータリエンコーダ(回転検出部)
150 駆動部(第2移動部)
160 走行装置(第1移動部、第2移動部)
170 荷役装置
171 載置台(保持部)
200 対象物
210 ラック(第1部材)
211 吸着板(第1部材)
400 搬送物
Claims (13)
- 移動する本体部と、
対象物に設けられた第1部材と組み合わされた状態で、前記対象物と前記本体部との相対的な変位に応じて動く第2部材と、
前記第2部材が前記第1部材と組み合わされた状態で前記対象物に対して吸着する吸着部と、
前記第2部材の動きを検出することによって、前記対象物に対する前記本体部の位置を検出する位置検出部と、
前記第1部材に前記第2部材が組み合わさる状態に前記本体部を移動させる第1移動部と、
前記第1部材と前記第2部材とが組み合わされた状態で前記本体部を前記対象物に対して相対的に変位させる第2移動部と、を備える、
移動装置。 - 前記第2部材が前記吸着部に兼用されている、
請求項1に記載の移動装置。 - 前記吸着部は、磁力で前記対象物に対して吸着する、
請求項1又は2に記載の移動装置。 - 前記吸着部は、前記第1部材と前記第2部材とを少なくとも含む磁気閉ループを形成することによって、前記対象物に吸着する、
請求項3に記載の移動装置。 - 前記第2部材を複数備え、
前記複数の第2部材が前記第1部材と組み合わされた状態で、前記対象物に対して前記本体部が相対的に変位する方向において、前記複数の第2部材が並んでいる、
請求項1〜4のいずれか1項に記載の移動装置。 - 前記第1部材は、前記対象物に設けられたラックであり、
前記第2部材は、前記ラックと組み合わされるピニオンギアであり、
前記位置検出部は、前記ピニオンギアの回転を検出する回転検出部を含み、
前記位置検出部は、前記回転検出部が検出した前記ピニオンギアの回転量に基づいて、前記対象物に対する前記本体部の位置を検出する、
請求項1〜5のいずれか1項に記載の移動装置。 - 前記第2移動部は、前記第2部材を駆動する駆動部を含み、
前記第1部材と前記第2部材とが組み合わされた状態で、前記駆動部が前記第2部材を駆動することによって前記本体部が前記対象物に対して相対的に変位する、
請求項1〜6のいずれか1項に記載の移動装置。 - 前記位置検出部の検出結果に基づいて前記駆動部を制御する制御部を、更に備える、
請求項7に記載の移動装置。 - 前記第2移動部は、前記本体部を走行させる走行装置を含み、
前記第1部材と前記第2部材とが組み合わされた状態で、前記走行装置が前記本体部を走行させることによって前記本体部が前記対象物に対して相対的に変位する、
請求項1〜6のいずれか1項に記載の移動装置。 - 請求項1〜9のいずれか1項に記載の移動装置を用いた搬送装置であって、
前記本体部が、搬送物を保持する保持部を有する、
搬送装置。 - 請求項1〜9のいずれか1項に記載の移動装置と、
前記対象物と、を備える、
移動システム。 - 対象物に移動装置が組み合わされる状態にまで前記移動装置を移動させる第1の移動処理と、
前記対象物に前記移動装置が組み合わされた状態で、前記対象物を吸着する吸着処理と、
前記対象物を吸着した状態で前記対象物に対して前記移動装置を相対的に変位させる第2の移動処理と、
前記対象物に対する前記移動装置の位置を検出する検出処理と、を含む、
移動方法。 - 前記対象物に前記移動装置が組み合わされた状態を解除する解除処理を、更に含む、
請求項12に記載の移動方法。
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