CN110626690B - 移动装置、搬运装置、移动系统及移动方法 - Google Patents

移动装置、搬运装置、移动系统及移动方法 Download PDF

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Abstract

本发明的目的在于提供能够提高相对于对象物的位置的检测精度的移动装置、搬运装置、移动系统及移动方法。移动装置具备移动的主体部、第二构件、吸附部、位置检测部、第一移动部和第二移动部。第二构件在与设置于对象物的第一构件组合的状态下，对应于对象物与主体部的相对位移而动作。吸附部在第二构件与第一构件组合的状态下对对象物进行吸附。位置检测部通过检测第二构件的动作来检测主体部相对于对象物的位置。第一移动部使主体部移动至第二构件与第一构件组合的状态。第二移动部在第一构件与第二构件组合的状态下使主体部相对于对象物进行相对位移。

Description

移动装置、搬运装置、移动系统及移动方法
技术领域
本发明涉及移动装置、搬运装置、移动系统及移动方法。更详细而言，本发明涉及在空间内移动的移动装置、搬运装置、移动系统及移动方法。
背景技术
目前，存在按照路径数据在行进区域内移动的无人搬运车(移动装置)(例如参照日本国专利申请公开号2012-53838(以下称为“文献1”))。
发明内容
发明要解决的课题
文献1所记载的无人搬运车例如在将货物放置到货架上、或者从货架取出货物的情况下，需要将无人搬运车相对于货架准确地进行定位，要求高精度地检测无人搬运车(主体部)相对于货架(对象物)的位置。
本发明的目的在于提供能够提高相对于对象物的位置的检测精度的移动装置、搬运装置、移动系统及移动方法。
用于解决课题的方案
本发明的一个方案的移动装置具备移动的主体部、第二构件、吸附部、位置检测部、第一移动部和第二移动部。所述第二构件在与设置于对象物的第一构件组合的状态下，对应于所述对象物与所述主体部的相对位移而动作。所述吸附部在所述第二构件与所述第一构件组合的状态下对所述对象物进行吸附。所述位置检测部通过检测所述第二构件的动作来检测所述主体部相对于所述对象物的位置。所述第一移动部使所述主体部移动至所述第二构件与所述第一构件组合的状态。所述第二移动部在所述第一构件与所述第二构件组合的状态下使所述主体部相对于所述对象物进行相对位移。
本发明的一个方案的搬运装置为使用了所述移动装置的搬运装置。所述主体部具有保持搬运物的保持部。
本发明的一个方案的移动系统具备所述移动装置和所述对象物。
本发明的一个方案的移动方法包括第一移动处理、吸附处理、第二移动处理和检测处理。在所述第一移动处理中，使所述移动装置移动至移动装置与对象物组合的状态。在所述吸附处理中，移动装置在与对象物组合的状态下吸附所述对象物。在所述第二移动处理中，在吸附了所述对象物的状态下使所述移动装置相对于所述对象物进行相对位移。在所述检测处理中，检测所述移动装置相对于所述对象物的位置。
发明效果
根据本发明，能够提供可提高相对于对象物的位置的检测精度的移动装置、搬运装置、移动系统及移动方法。
附图说明
图1是从对象物侧观察的具备本发明的一个实施方式的移动装置的移动系统的概略说明图。
图2是上述的移动装置的框图。
图3是从移动装置侧观察的上述的移动系统的概略说明图。
图4是表示在上述的移动系统中移动装置沿着对象物移动的状态的概略说明图。
图5A是上述的移动装置所具备的吸附部吸附于对象物的状态的说明图。
图5B是上述的移动装置所具备的吸附部未吸附于对象物的状态的说明图。
图6A是对在上述的移动系统中移动装置从靠近对象物至脱离对象物为止的动作进行说明的说明图。
图6B是对在上述的移动系统中移动装置从靠近对象物至脱离对象物为止的动作进行说明的说明图。
图6C是对在上述的移动系统中移动装置从靠近对象物至脱离对象物为止的动作进行说明的说明图。
图6D是对在上述的移动系统中移动装置从靠近对象物至脱离对象物为止的动作进行说明的说明图。
图7是本发明的一个实施方式的变形例1的移动装置的外观立体图。
图8是本发明的一个实施方式的变形例1的移动装置的吸附部的说明图。
附图标记说明：
100 移动装置(搬运装置)
101 控制部
110 主体部
120 小齿轮(第二构件)
123 旋转体(第二构件)
130 吸附部
140 位置检测部
142 旋转编码器(旋转检测部)
150 驱动部(第二移动部)
160 行进装置(第一移动部、第二移动部)
170 装卸装置
171 载置台(保持部)
200 对象物
210 齿条(第一构件)
211 平板部(第一构件)
400 搬运物
具体实施方式
(实施方式)
(1)概要
如图1所示，本实施方式的移动装置100是通过多个车轮162在行进面300上行进的装置。移动装置100例如被引入物流中心(包括配送中心)、工厂、办公室、商店、学校及医院等设施，并将设施的地面等作为行进面300，在行进面300上行进。在本实施方式中，作为一例，对移动装置100为搬运物400的搬运用的“搬运装置”的情况进行说明。
如图1及图2所示，本实施方式的移动装置100包括移动的主体部110、第二构件(例如小齿轮120)、吸附部130、位置检测部140、第一移动部(行进装置160)和第二移动部(驱动部150)。
第二构件在与设置于对象物(例如多层货架)200的第一构件(例如齿条210)组合的状态下，对应于对象物200与主体部110的相对位移而动作。
吸附部130在第二构件与第一构件组合的状态下对对象物200进行吸附。在此，通过吸附部130吸附于对象物200，从而维持能够在第一构件与第二构件之间传递动作的状态。
位置检测部140通过检测第二构件的动作来检测主体部110相对于对象物200的位置。
第一移动部(行进装置160)使主体部110移动至第二构件与第一构件组合的状态。
第二移动部(驱动部150)在第一构件与第二构件组合的状态下使主体部110相对于对象物200进行相对位移。
在此，第一构件与第二构件组合的状态是指在第一构件及第二构件中的一方的动作被传递到另一方的状态下，称为第一构件与第二构件被组合。移动装置100在通过第一移动部使主体部110移动而将第二构件与设置于对象物200的第一构件组合的状态下，通过第二移动部沿着对象物200(也就是说，设置于对象物200的第一构件)移动。对象物200是配置于供移动装置100移动的行进面300的物体，是供移动装置100沿着设置于该对象物200的第一构件移动的物体。在本实施方式中，对象物200是供搬运物400放置的货架，移动装置100能够沿着货架移动到所期望的位置，并进行取出放置于货架的搬运物400、或将搬运物400放置到货架的作业。
在本实施方式的移动装置100中，当在第二构件与第一构件组合的状态下，主体部110相对于对象物200相对地移动时，第二构件通过第一构件动作。因此，位置检测部140通过检测第二构件的动作，能够检测主体部110相对于对象物200的位置。在此，位置检测部140在第二构件与第一构件组合的状态下，也就是说在对象物200与主体部110的间隔保持为规定的尺寸的状态下，能够在沿着对象物200的方向上检测主体部110相对于对象物200的位置。因此，与对象物200和主体部110的间隔不确定的状态相比，能够实现位置检测部140检测主体部110相对于对象物200的位置的检测精度的提高。
另外，本实施方式的移动装置100作为搬运装置使用。即，本实施方式的搬运装置是使用了上述的移动装置100的搬运装置，主体部110具有保持搬运物400的保持部(载置台171)。在此，“保持”搬运物400是指在主体部110以能够搬运的状态保持搬运物400，在本实施方式中，载置台171以载置搬运物400的状态保持，但也可以以悬挂搬运物400的状态保持。
在本实施方式的搬运装置中，能够实现位置检测部140检测主体部110相对于对象物200的位置的检测精度的提高，因此能够提高相对于对象物200的定位精度。因此，即使在搬运物400以较窄的间隔配置的情况下，搬运装置也能够进行取出搬运物400、或放置搬运物400的作业。
另外，本实施方式的移动系统1具备上述的移动装置100和对象物200。
根据本实施方式的移动系统1，能够提供移动系统1，该移动系统1能够实现检测主体部110相对于对象物200的位置的检测精度的提高。
(2)详细
以下，参照图1～图6D对本实施方式的移动装置100及具备移动装置100和对象物200的移动系统1进行说明。以下，在图1及图3等中，按照“上”、“下”、“左”、“右”、“前”、“后”的箭头所示那样限定各方向。但是，上述方向并不意在限定移动装置100使用时的方向。
(2.1)结构
(2.1.1)对象物
在本实施方式中，对象物200是多层货架(参见图1及图3)。对象物200具备多层(例如三层)矩形板状的架板201和支承多层架板201的多根(例如四根)支柱202。在各层的架板201上载置有一个或多个搬运物400。
在对象物200的下部，沿着最下层的架板201的长边设置有第一构件即齿条210。齿条210是在架板201的长度方向上排列有多个齿的直线状的齿轮。
需要说明的是，对象物200即货架的层数、大小、形状等能够适当变更。另外，对象物200不限定于载置搬运物400的货架。对象物200可以是与载置搬运物400的货架分立的、设置有齿条210的构件，也可以是沿着货架的长边配置的构件。
(2.1.2)移动装置
如“(1.1)概要”所说明那样，移动装置100具备主体部110、第二构件(例如小齿轮120)、吸附部130和位置检测部140(参见图1及图2)。另外，移动装置100还具备控制部101、驱动部150、行进装置160、行进控制部161、装卸装置170和传感器180。以下，对移动装置100的各部分的结构进行说明。
控制部101进行移动装置100的整体控制。控制部101基于位置检测部140的检测结果及传感器180的检测结果等，对吸附部130、驱动部150、行进装置160及装卸装置170等进行控制。在本实施方式中，控制部101以具有一个以上的处理器及一个以上的存储器的微控制器为主要构成。通过微控制器的处理器执行记录于微控制器的存储器的程序，来实现控制部101的功能。程序可以记录在存储器中，也可以通过互联网等的电通信线路来提供，也可以记录在存储卡等非暂时性记录介质中来提供。
主体部110具备在上下方向上较长的长方体状的金属制的主体。在主体部110的一面(例如前面)的大致整体上设置有开口部，在主体部110的内部设置有可通过开口部供搬运物400放入的收容部111。
在主体部110的下部安装有行进装置160所具备的多个车轮162。主体部110能够借助多个车轮162在行进面300上行进。多个车轮162中的每一个例如为全方位轮(Omniwheel)等的全向移动型车轮。主体部110能够通过多个车轮162各自的旋转在行进面300上向前、后、左、右的全方位移动。行进装置160的动作由行进控制部161进行控制。行进控制部161基于从控制部101输入的控制信号对行进装置160的动作进行控制。主体部110通过行进装置160而行进。也就是说，使主体部110移动至第二构件与第一构件组合的状态的第一移动部包括行进装置160。
在主体部110的前面的下部(收容部111的下侧的部位)，作为与对象物200的齿条210组合的第二构件，以能够旋转的状态配置有一对小齿轮120(121、122)。一对小齿轮120(121、122)分别配置于主体部110的前面的下部的左侧及右侧。也就是说，移动装置100具备多个第二构件(小齿轮120)，在多个第二构件与第一构件(齿条210)组合的状态下，多个第二构件沿主体部110相对于对象物200进行相对位移的方向(左右方向)排列。在以下的说明中，在区分一对小齿轮120来进行说明的情况下，将左侧的小齿轮120记载为小齿轮121，将右侧的小齿轮120记载为小齿轮122。在一对小齿轮121、122与对象物200的齿条210组合的状态(参见图4)下，当移动装置100沿着齿条210在左右方向上移动时，小齿轮121、122仅旋转与移动装置100的移动量相应的旋转量。
在主体部110的收容部111设置有装卸装置170，该装卸装置170进行从对象物200即货架取出搬运物400、或者将搬运物400放置到货架的作业。装卸装置170具有载置搬运物400的载置台171、使载置台171沿前后方向移动的水平移动机构、和使载置台171在上下方向上移动的升降机构。装卸装置170通过借助水平移动机构及升降机构使载置台171移动，而能够进行将架板201上的搬运物400载置于载置台171并收容于收容部111的动作(参见图4)。另外，装卸装置170通过借助水平移动机构及升降机构使载置台171移动，也能够进行将以载置于载置台171的状态收容于收容部111的搬运物400放到架板201上的动作。在此，装卸装置170的动作由控制部101进行控制。
传感器180检测移动装置100的周围的状况，并将检测结果向控制部101输出。传感器180包括例如安装于主体部110的上部的图像传感器181。图像传感器181具有CMOS(Complementary Metal Oxide Semiconductor)图像传感器等摄像元件，拍摄移动装置100的周围，将图像数据向控制部101输出。需要说明的是，传感器180不限定于包括图像传感器181，也可以包括图像传感器181、声纳传感器、雷达及LiDAR(Light Detection andRanging)等中的至少一个。另外，传感器180也可以包括利用GPS(Global PositioningSystem)及LPS(Local Positioning System)等定位系统来对当前位置进行测位的位置测定部。另外，传感器180也可以包括加速度传感器、陀螺仪传感器等。
吸附部130在第二构件即小齿轮120与第一构件即齿条210组合的状态下对对象物200进行吸附。在本实施方式中，齿条210及小齿轮120由磁性材料(例如金属)形成，吸附部130利用磁力对对象物200进行吸附。
图5A及图5B中示出吸附部130的一例。吸附部130具备一对小齿轮121、122、一对支承构件131、132、一对磁轭133、134、永磁铁135和马达136。也就是说，第二构件(小齿轮121、122)兼用于吸附部。
支承构件131由磁性材料(例如金属)形成，支承小齿轮121的旋转轴，固定于主体部110。支承构件132由磁性材料(例如金属)形成，支承小齿轮122的旋转轴，固定于主体部110。
一对磁轭133、134通过磁性材料形成为长方体状。磁轭133的长度方向上的一端部固定于支承构件131，磁轭134的长度方向上的一端部固定于支承构件132。
永磁铁135在图5A所示的第一位置与图5B所示的第二位置之间以能够旋转的状态支承于主体部110。在永磁铁135存在于第一位置的情况下，永磁铁135的一个磁极与磁轭133对置，永磁铁135的另一个磁极与磁轭134对置。另一方面，第二位置是在水平面内永磁铁135从第一位置旋转约90度的位置。
在永磁铁135位于第一位置的情况下，由永磁铁135的磁力线，形成通过磁轭133、134、支承构件131、132、小齿轮121、122和齿条210的磁性闭环L1(参见图5A)。由此，主体部110通过永磁铁135的磁力对对象物200进行吸附，因此小齿轮121、122与齿条210组合的状态得以保持。也就是说，吸附部130通过形成至少包括第一构件(齿条210)和第二构件(小齿轮121、122)的磁性闭环L1，而吸附于对象物200。
另一方面，在永磁铁135位于第二位置的情况下，永磁铁135的两端的磁极从磁轭133、134分离，作用于小齿轮121、122与齿条210之间的磁力降低，因此吸附部130成为未吸附对象物200的状态。在该状态下，当移动装置100的主体部110向远离对象物200的方向移动时，小齿轮121、122与齿条210组合的状态被解除。
马达136例如为步进马达，马达136的输出轴与永磁铁135的长度方向上的中间部连结。马达136根据来自控制部101的控制信号使永磁铁135旋转到第一位置及第二位置中的任一位置。在此，在小齿轮121、122与齿条210接触的状态(两者的齿相互咬合的状态)下，当控制部101驱动马达136而使永磁铁135旋转到第一位置时，成为吸附部130借助永磁铁135的磁力对对象物200进行吸附的状态。另外，在吸附部130对对象物200进行吸附的状态下，当控制部101驱动马达136而使永磁铁135旋转到第二位置时，吸附部130吸附于对象物200的吸附力降低。因此，移动装置100能够容易地从对象物200脱离。
位置检测部140通过检测第二构件即小齿轮120的动作，来检测主体部110相对于对象物200的位置。如图5A及图5B所示，位置检测部140具备一对小齿轮121、122中的与小齿轮121组合的齿轮141、以及在输入轴连结齿轮141的旋转编码器142(旋转检测部)。当小齿轮121旋转时，小齿轮121的旋转经由齿轮141传递到旋转编码器142的输入轴，因此能够借助旋转编码器142检测小齿轮121的旋转量(旋转角度)。因此，位置检测部140能够基于旋转编码器142的检测结果来检测小齿轮121的动作，能够基于小齿轮121的动作来检测主体部110相对于对象物200的位置。也就是说，位置检测部140包括检测小齿轮121的旋转的旋转检测部(旋转编码器142)，基于旋转检测部(旋转编码器142)检测出的小齿轮121的旋转量，来检测主体部110相对于对象物200的位置。需要说明的是，小齿轮121的旋转经由齿轮141向旋转编码器142传递，但也可以经由传送带或链条等将小齿轮121的旋转传递到旋转编码器142的输入轴。
驱动部150对第二构件即一对小齿轮121、122中的小齿轮122进行驱动。也就是说，第二移动部包括对第二构件进行驱动的驱动部150。如图5A及图5B所示，驱动部150具备与小齿轮122组合的齿轮151和输出轴与齿轮151连结的电动马达152。驱动部150根据从控制部101输入的控制信号使电动马达152旋转，从而电动马达152的旋转经由齿轮151传递到小齿轮122。因此，在齿条210与小齿轮121、122组合的状态下，通过驱动部150对第二构件即小齿轮122进行驱动，主体部110相对于对象物200进行相对位移。需要说明的是，电动马达152的旋转经由齿轮151传递到小齿轮122，但也可以将电动马达152的旋转经由传送带或链条等传递到小齿轮122的输入轴。
(2.2)动作
以下，基于图6A～图6D对如下情况的动作进行说明，即，在移动装置100移动至对象物200即货架而将搬运物400放置于货架后，取出处于货架的其他位置的搬运物400而移动。
如图6A所示，移动装置100的控制部101基于传感器180所测定的当前位置和存储于存储器的路线信息对行进装置160进行控制，使移动装置100朝向对象物200移动。
当移动装置100与对象物200接近时，如图6B所示，控制部101例如以在齿条210的一端侧(例如右侧)组合小齿轮120的方式使移动装置100朝向对象物200前进。
当基于从传感器180输入的图像数据等检测小齿轮120接触到齿条210时，控制部101控制吸附部130的马达136而使永磁铁135从第二位置移动至第一位置。由此，吸附部130成为通过永磁铁135的磁力吸附于对象物200的状态。
在该状态下，控制部101通过控制驱动部150的电动马达152而使小齿轮122旋转，从而使主体部110相对于对象物200进行相对位移直至所期望的卸载位置。
当主体部110相对于对象物200进行相对位移时，小齿轮121旋转，对应于小齿轮121的旋转，旋转编码器142的输入轴旋转。由此，位置检测部140检测小齿轮122的动作，从而检测主体部110相对于对象物200的位置。
当基于位置检测部140的检测结果判断主体部110移动至卸载位置时，控制部101使驱动部150停止，并控制装卸装置170将搬运物400放置到架板201上。
接着，控制部101通过控制驱动部150的电动马达152而使小齿轮122旋转，从而使主体部110相对于对象物200进行相对位移直至所期望的装载位置。
当基于位置检测部140的检测结果判断主体部110移动到装载位置时，控制部101使驱动部150停止，并控制装卸装置170取出处于架板201上的搬运物400(参见图6C)。
然后，控制部101控制吸附部130的马达136而使永磁铁135从第一位置移动至第二位置，而成为吸附部130未吸附对象物200的状态。即，控制部101进行解除移动装置100与对象物200组合的状态的解除处理。在该状态下，控制部101控制行进装置160而使主体部110后退，使主体部110向下一个目的地移动。
这样，在本实施方式的移动装置100中，控制部101基于位置检测部140的检测结果控制驱动部150，提高了位置检测部140的位置检测精度，从而能够实现定位精度的提高。
需要说明的是，虽然对于移动装置100移动至对象物200即货架而将搬运物400放置于货架后取出处于货架的其他位置的搬运物400而移动的情况下的动作进行了说明，但移动装置100的动作并不限定于此。移动装置100也可以进行移动至对象物200即货架而将搬运物400放置于货架的动作，和从货架取出搬运物400而移动至其他位置的动作中的任一个动作。
(3)变形例
上述实施方式仅是本发明的各种实施方式中的一个。只要能够实现本发明的目的，上述实施方式可以根据设计等进行各种变更。
以下，列举上述实施方式的变形例。以下说明的变形例能够适当地组合来应用。
与上述实施方式的移动装置100相同的功能也可以通过移动方法、计算机程序、或记录了计算机程序的非暂时性记录介质等来具体化。一个方案的移动方法包括第一移动处理、吸附处理、第二移动处理和检测处理。第一移动处理是使移动装置100移动至移动装置100与对象物200组合的状态的处理。吸附处理是移动装置100在与对象物200组合的状态下吸附对象物200的处理。第二移动处理是在吸附了对象物200的状态下使移动装置100相对于对象物200进行相对位移的处理。检测处理是检测移动装置100相对于对象物200的位置的处理。另外，移动方法还可以包括解除移动装置100与对象物200组合的状态的解除处理。一个方案的(计算机)程序是用于使计算机系统执行上述的移动方法的程序。
本发明的移动装置100的执行主体包括计算机系统。计算机系统以作为硬件的处理器及存储器为主要构成。通过处理器执行记录于计算机系统的存储器的程序来实现作为本发明的移动装置100的功能。程序也可以预先记录于计算机系统的存储器，但也可以通过电通信线路来提供，也可以记录于在计算机系统中可读取的非暂时性记录介质来提供。在计算机系统中可读取的非暂时性记录介质为存储卡、光盘、硬盘驱动器等。计算机系统的处理器由包括半导体集成电路(IC)或大规模集成电路(LSI)的一个或多个电子电路构成。在此，虽然称为IC或LSI，但也可以根据集成的程度而改变称呼方式，而被称为系统LSI、VLSI(very Large Scale Integration)或ULSI(Ultra Large Scale Integration)。在LSI的制造后编程的现场可编程门阵列(FPGA)、或能够进行LSI内部的接合关系的重构或LSI内部的电路分区的设置的、可重构的逻辑器件也使用相同的使用方法。多个电子电路可以集成于一个芯片，也可以分散设置于多个芯片。多个芯片可以集成于一个装置，也可以分散设置于多个装置。此处所述的计算机系统包括具有一个以上的处理器及一个以上的存储器的微控制器。因此，对于微控制器，也由包括半导体集成电路或大规模集成电路的一个或多个电子电路构成。
另外，在上述的实施方式中，移动装置100通过将移动装置100所具备的各功能收纳于一个框体(主体部110)的一个装置来实现，但移动装置100所具备的功能也可以分散配置于多个装置。例如，移动装置100的控制部101例如可以由云(云计算)实现。
(3.1)变形例1
图7及图8中示出变形例1的一例。在变形例1的移动装置100中，吸附部130与上述的实施方式不同之处在于利用吸盘137吸附于对象物200。需要说明的是，除吸附部130以外的移动装置100的结构与上述的实施方式相同，因此省略其说明。
变形例1的移动装置100作为第二构件，具有以能够旋转的状态安装于主体部110的一对旋转体123。
在一对旋转体123的周面以一定的间隔设置有多个吸盘137，吸附部130由多个吸盘137构成。
另一方面，在对象物200上作为第一构件设置有表面为平坦面的平板部211。
在变形例1的移动装置100中，当接近于对象物200时，设置于一对旋转体123的吸盘137吸附于对象物200的平板部211，由此移动装置100吸附于对象物200。在该状态下，当移动装置100沿着平板部211的表面移动时，吸附着的吸盘137的一侧通过旋转体123旋转而浮起、脱离，并且下一个吸盘137吸附于平板部211。由此，在第二构件即吸盘137与第一构件即平板部211组合的状态下，移动装置100能够沿着对象物200移动。另外，当移动装置100向远离对象物200的方向移动时，吸盘137从对象物200脱离，因此移动装置100能够从对象物200脱离。
(3.2)其他变形例
在上述的实施方式及变形例1中，吸附部130利用永磁铁135的磁力吸附于对象物200、或者利用吸盘137吸附于对象物200，但吸附部130并不限定于这些。
吸附部130可以是利用电磁铁装置的磁力吸附于对象物200的结构。另外，吸附部130也可以是利用静电力进行吸附的结构。另外，吸附部130可以是通过抽吸空气而产生负压来进行吸附的真空方式的结构，也可以是通过喷出流体(例如空气)产生回旋流而产生负压来进行吸附的伯努利方式的结构。
在上述的实施方式中，第一构件为齿条210，第二构件为小齿轮120，但第一构件及第二构件只要是将直线运动转换为旋转运动的机构即可。例如，可以是第一构件为螺旋齿条，第二构件为斜齿齿轮的组合。
在上述的实施方式中，移动装置100除了行进装置160以外具有驱动部150，但第二移动部也可以包括使主体部110行进的行进装置160。在该情况下，在第一构件与第二构件组合的状态下，主体部110通过使主体部110行进的行进装置160而相对于对象物200进行相对位移。
在该情况下，不需要驱动部150，且第二构件仅用于位置检测。
在上述的实施方式中，对象物200即货架的架板201为矩形的板状，因此第一构件为直线状的齿条210，但第一构件可与对象物200的形状对应地进行适当变更，第一构件(齿条210)也可以形成为曲线状。
(总结)
如上所说明的那样，第一方案的移动装置(100)具备移动的主体部(110)、第二构件(120、123)、吸附部(130)、位置检测部(140)、第一移动部(160)和第二移动部(150、160)。第二构件(120、123)在与设置于对象物(200)的第一构件(210、211)组合的状态下，对应于对象物(200)与主体部(110)的相对位移而动作。吸附部(130)在第二构件(120、123)与第一构件(210、211)组合的状态下对对象物(200)进行吸附。位置检测部(140)通过检测第二构件(120、123)的动作来检测主体部(110)相对于对象物(200)的位置。第一移动部(160)使主体部(110)移动至第二构件(120、123)与第一构件(210、211)组合的状态。第二移动部(150、160)在第一构件(210、211)与第二构件(120、123)组合的状态下使主体部(110)相对于对象物(200)进行相对位移。
根据该方案，位置检测部(140)在第二构件(120、123)与第一构件(210、211)组合的状态下，能够在沿着对象物(200)的方向上检测主体部(110)相对于对象物(200)的位置。因此，与对象物(200)和主体部(110)的间隔不确定的状态相比，能够实现位置检测部(140)检测主体部(110)相对于对象物(200)的位置的检测精度的提高。
在第二方案的移动装置(100)中，在第一方案的基础上，第二构件(120、123)兼用于吸附部(130)。
根据该方案，也可以将第二构件(120、123)用作吸附部(130)。
在第三方案的移动装置(100)中，在第一或第二方案的基础上，吸附部(130)利用磁力对对象物(200)进行吸附。
根据该方案，能够利用磁力保持第二构件(120、123)与第一构件(210、211)组合的状态。
在第四方案的移动装置(100)中，在第三方案的基础上，吸附部(130)通过形成至少包括第一构件(210、211)和第二构件(120、123)的磁性闭环而吸附于对象物(200)。
根据该方案，能够利用磁力保持第二构件(120、123)与第一构件(210、211)组合的状态。
第五方案的移动装置(100)在第一至第四方案中的任一方案的基础上，具备多个第二构件(120、123)。在多个第二构件(120、123)与第一构件(210、211)组合的状态下，多个第二构件(120、123)在主体部(110)相对于对象物(200)进行相对位移的方向上排列。
根据该方案，主体部(110)在多个第二构件(120、123)与第一构件(210、211)组合的状态下相对于对象物(200)进行相对位移，因此主体部(110)的姿态稳定。
在第六方案的移动装置(100)中，在第一至第五方案中的任一方案的基础上，第一构件(210、211)为设置于对象物(200)的齿条(210)。第二构件(120、123)为与齿条(210)组合的小齿轮(120)。位置检测部(140)包括检测小齿轮(120)的旋转角度的旋转检测部(142)。位置检测部(140)基于旋转检测部(142)检测出的小齿轮(120)的旋转角度来检测主体部(110)相对于对象物(200)的位置。
根据该方案，能够实现位置检测部(140)检测主体部(110)相对于对象物(200)的位置的检测精度的提高。
第七方案的移动装置(100)在第一至第六方案中的任一方案的基础上，第二移动部包括驱动第二构件(120、123)的驱动部(150)。在第一构件(210、211)与第二构件(120、123)组合的状态下，驱动部(150)对第二构件(120、123)进行驱动，由此主体部(110)相对于对象物(200)进行相对位移。
根据该方案，通过驱动部(150)对第二构件(120、123)进行驱动，从而能够使主体部(110)相对于对象物(200)进行相对位移。
第八方案的移动装置(100)在第七方案的基础上，进一步具备控制部(101)，该控制部(101)基于位置检测部(140)的检测结果来控制驱动部(150)。
根据该方案，控制部(101)基于位置检测部(140)的检测结果来控制驱动部(150)，因此能够实现主体部(110)的定位精度的提高。
在第九方案的移动装置(100)中，在第一至第六方案中的任一方案的基础上，第二移动部包括使主体部(110)行进的行进装置(160)。在第一构件(210、211)与第二构件(120、123)组合的状态下，行进装置(160)使主体部(110)行进，由此主体部(110)相对于对象物(200)进行相对位移。
根据该方案，存在如下优点，即，由于主体部(110)通过行进装置(160)而相对于对象物(200)进行相对位移，因此不需要具备与行进装置(160)不同的驱动部(150)。
第十方案的搬运装置(100)是使用第一至第九方案中的任一方案的移动装置(100)的搬运装置，其中，主体部(110)具有保持搬运物(400)的保持部(171)。
根据该方案，能够提供实现了检测主体部(110)相对于对象物(200)的位置的检测精度的提高的搬运装置(100)。
第十一方案的移动系统(1)具备第一至第九方案中的任一方案的移动装置(100)和对象物(200)。
根据该方案，能够提供实现了检测主体部(110)相对于对象物(200)的位置的检测精度的提高移动系统(1)。
第十二方案的移动方法包括第一移动处理、吸附处理、第二移动处理和检测处理。在第一移动处理中，使移动装置(100)移动至移动装置(100)与对象物(200)组合的状态。在吸附处理中，在移动装置(100)与对象物(200)组合的状态下，吸附对象物(200)。在第二移动处理中，在吸附了对象物(200)的状态下使移动装置(100)相对于对象物(200)进行相对位移。在检测处理中，检测移动装置(100)相对于对象物(200)的位置。
根据该方案，在移动装置(100)与对象物(200)组合的状态下，使移动装置(100)相对于对象物(200)进行相对位移，检测移动装置(100)相对于对象物(200)的位置。因此，与对象物(200)和主体部(110)的间隔不确定的状态相比，能够实现检测移动装置(100)的位置的检测精度的提高。
第十三方案的移动方法在第十二方案的基础上进一步包括解除处理，该解除处理解除移动装置(100)与对象物(200)组合的状态。
根据该方案，通过解除移动装置(100)与对象物(200)组合的状态，能够使移动装置(100)自由地移动。
关于第二至第九方案的结构，并非移动装置(100)所必须的结构，可以适当地省略。

Claims (13)

1.一种移动装置，具备：
移动的主体部；
第二构件，其在与设置于对象物的第一构件组合的状态下，对应于所述对象物与所述主体部的相对位移而动作；
吸附部，其在所述第二构件与所述第一构件组合的状态下对所述对象物进行吸附；
位置检测部，其通过检测所述第二构件的动作来检测所述主体部相对于所述对象物的位置；
第一移动部，其使所述主体部移动至所述第二构件与所述第一构件组合的状态；以及
第二移动部，其在所述第一构件与所述第二构件组合的状态下使所述主体部相对于所述对象物进行相对位移。
2.根据权利要求1所述的移动装置，其中，
所述第二构件兼用于所述吸附部。
3.根据权利要求1或2所述的移动装置，其中，
所述吸附部利用磁力对所述对象物进行吸附。
4.根据权利要求3所述的移动装置，其中，
所述吸附部通过形成至少包括所述第一构件和所述第二构件的磁性闭环而吸附于所述对象物。
5.根据权利要求1或2所述的移动装置，其中，
所述第二构件为多个，
在多个所述第二构件与所述第一构件组合的状态下，多个所述第二构件在所述主体部相对于所述对象物进行相对位移的方向上排列。
6.根据权利要求1或2所述的移动装置，其中，
所述第一构件为设置于所述对象物的齿条，
所述第二构件为与所述齿条组合的小齿轮，
所述位置检测部包括检测所述小齿轮的旋转角度的旋转检测部，
所述位置检测部基于所述旋转检测部检测出的所述小齿轮的旋转角度来检测所述主体部相对于所述对象物的位置。
7.根据权利要求1或2所述的移动装置，其中，
所述第二移动部包括驱动所述第二构件的驱动部，
在所述第一构件与所述第二构件组合的状态下，所述驱动部对所述第二构件进行驱动，由此所述主体部相对于所述对象物进行相对位移。
8.根据权利要求7所述的移动装置，其中，
所述移动装置进一步具备控制部，该控制部基于所述位置检测部的检测结果来控制所述驱动部。
9.根据权利要求1或2所述的移动装置，其中，
所述第二移动部包括使所述主体部行进的行进装置，
在所述第一构件与所述第二构件组合的状态下，所述行进装置使所述主体部行进，由此所述主体部相对于所述对象物进行相对位移。
10.一种搬运装置，使用权利要求1至9中任一项所述的移动装置，其中，
所述主体部具有保持搬运物的保持部。
11.一种移动系统，具备：
权利要求1至9中任一项所述的移动装置；以及
所述对象物。
12.一种移动方法，包括：
第一移动处理，使移动装置移动至所述移动装置与对象物组合的状态；
吸附处理，使所述移动装置在与所述对象物组合的状态下吸附所述对象物；
第二移动处理，在吸附所述对象物的状态下使所述移动装置相对于所述对象物进行相对位移；以及
检测处理，检测所述移动装置相对于所述对象物的位置。
13.根据权利要求12所述的移动方法，其中，
所述移动方法进一步包括解除处理，该解除处理解除所述移动装置与所述对象物组合的状态。
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