JP5488045B2 - 搬送装置及びその位置決め方法 - Google Patents
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Description
12:ロボットアーム
14:ハンド(係合器)
16:フィンガ
18:コントローラ
80:ワーク
82:把持予定部
90:ワークラック
92:基準ブロック
100、200:搬送装置
214:係合器
216:フィンガ
290:ワークラック
292:基準ブロック
Claims (6)
- 位置決め基準ブロックを有するワーク用ラックからワークを取り出す、又は、位置決め基準ブロックを有するワーク加工装置へワークを取り付けるための搬送装置であり、
自走台車と、
自走台車に取り付けられていると共に、ワークをハンドリングするためのハンドが先端に取り付けられており、かつ、前記位置決め基準ブロックと係合するように構成された係合器を兼ねているロボットアームと、
コントローラを備えており、
コントローラは、
前記係合器が前記位置決め基準ブロックに届く範囲に自走台車を移動させ、
自走台車の車輪を受動回転自在状態としながら、前記係合器を前記位置決め基準ブロックに係合させることを特徴とする搬送装置。 - ハンドは開閉する2本のフィンガを備えており、
フィンガ内側面がワークを把持する際のワーク当接面を構成しているとともに、フィンガ外側面が前記基準ブロックに当接するブロック当接面を構成しており、
位置決め基準ブロックは、空間を挟んで水平方向で対向する壁面を有しており、コントローラは、
前記空間に2本のフィンガが位置するように自走台車を移動し、
次いで2本のフィンガを開いてゆき、夫々のフィンガの外側面と、基準ブロックの対向する壁面の夫々を当接させることを特徴とする請求項1に記載の搬送装置。 - ハンドは開閉する2本のフィンガを備えており、
フィンガ外側面がワークを把持する際のワーク当接面を構成しているとともに、フィンガ内側面が前記基準ブロックに当接するブロック当接面を構成しており、コントローラは、
2本のフィンガの間に前記基準ブロックが位置するように自走台車を移動し、
次いで2本のフィンガを閉じてゆき、夫々のフィンガの内側面で基準ブロックを挟持することを特徴とする請求項1に記載の搬送装置。 - ロボットアームを自走台車に取り付けた搬送装置をワーク用ラック又はワーク加工装置に対して位置決めする方法であり、
前記ロボットアームは、ワークをハンドリングするためのハンドが先端に取り付けられており、
搬送装置が備える係合器が、ワーク用ラック又はワーク加工装置に設けられた位置決め基準ブロックに届く範囲に自走台車を移動する粗位置決めステップと、
自走台車の車輪を受動回転自在状態としながら、前記係合器を前記位置決め基準ブロックに係合する高精度位置決めステップと、
を含み、
前記ロボットアームが前記係合器を兼ねていることを特徴とする位置決め方法。 - ハンドは開閉する2本のフィンガを備えており、
フィンガ内側面がワークを把持する際のワーク当接面を構成しているとともに、フィンガ外側面が前記基準ブロックに当接するブロック当接面を構成しており、
位置決め基準ブロックは、空間を挟んで水平方向で対向する壁面を有しており、
粗位置決めステップでは、前記空間に2本のフィンガが位置するように自走台車を移動し、
高精度位置決めステップでは、2本のフィンガを開いてゆき、夫々のフィンガの外側面と、基準ブロックの対向する壁面の夫々を当接させることを特徴とする請求項4に記載の方法。 - ハンドは開閉する2本のフィンガを備えており、
フィンガ外側面がワークを把持する際のワーク当接面を構成しているとともに、フィンガ内側面が前記基準ブロックに当接するブロック当接面を構成しており、
粗位置決めステップでは、2本のフィンガの間に前記基準ブロックが位置するように自走台車を移動し、
高精度位置決めステップでは、2本のフィンガを閉じてゆき、夫々のフィンガの内側面で基準ブロックを挟持することを特徴とする請求項4に記載の方法。
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JP2010039588A JP5488045B2 (ja) | 2010-02-25 | 2010-02-25 | 搬送装置及びその位置決め方法 |
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JP2010039588A JP5488045B2 (ja) | 2010-02-25 | 2010-02-25 | 搬送装置及びその位置決め方法 |
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JP2011173218A JP2011173218A (ja) | 2011-09-08 |
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