JP2014176944A - ロボットシステム、校正方法及び被加工物の製造方法 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】複数のロボットと、各ロボットを制御する制御部と、複数のロボットが作業するための共有の作業台と、ロボットの座標が校正された1のロボットと他のロボットとの位置関係に基づいて、他のロボットの座標を校正する校正部と、を備える。
【選択図】図3
Description
本実施形態に係るロボットシステムは、ロボットが動作をする際に用いる座標系(ロボット座標系)を校正するシステムであって、例えば、システム起動前におけるロボットへの教示作業する場合(作業台との位置関係を教示する場合)や、ロボットが作業台に対して相対的に移動する場合等に採用される。なお、本実施形態に係るロボットシステムは、例えば単品の部品及び複数の部品が組み合わされた製品または半製品であるワーク(被加工物)を加工するロボットシステムとして採用され得る。以下では説明理解の容易性を考慮して、各セル内に収容されたロボットが加工や組立等の種々の作業を行う、いわゆるセル生産システムを一例に説明する。なお、被加工物としてはロボットシステムにより搬送あるいは組付などの加工を受けるあらゆる物品が該当し得る。例えば、被加工物としてはボルト等の部品や電子機器用の基板の組立体、自動車、加工済食品などが含まれうる。
第2実施形態に係るロボットシステム、校正方法及び被加工物の製造方法は、第1実施形態に係るロボットシステム、校正方法及び被加工物の製造方法とほぼ同様に構成され、ロボット10が移動台車に搭載されている点、及び共有作業台20の形態が相違する。以下では、第1実施形態に記載された内容については説明を省略し、相違点を中心に説明する。
Claims (6)
- 複数のロボットと、
各ロボットを制御する制御部と、
前記複数のロボットが作業するための共有の作業台と、
前記ロボットの座標が校正された1のロボットと他のロボットとの位置関係に基づいて、他のロボットの座標を校正する校正部と、
を備えるロボットシステム。 - 前記校正部は、前記作業台と前記複数のロボットのうちの1のロボットとの位置関係に基づいて、1のロボットの座標を校正する請求項1に記載のロボットシステム。
- 前記校正部は、前記他のロボット間の位置関係に基づいて、さらに他のロボットの座標を校正するとともに、最後に校正されたロボットの校正結果を、最後に校正されたロボットと前記作業台との位置関係に基づいて評価する請求項1又は2に記載のロボットシステム。
- 前記複数のロボットは、ラインに沿って並んで配置されており、
前記校正部は、
最も上流のラインで作業する上流ロボットと前記作業台との位置関係に基づいて、前記上流ロボットの座標を校正するとともに、前記上流ロボットと該上流ロボットの下流側に位置する中間ロボットとの位置関係に基づいて、該中間ロボットの座標を校正し、
最も下流のラインで作業する下流ロボットと前記作業台との位置関係に基づいて、前記下流ロボットの座標を校正するとともに、前記下流ロボットと該下流ロボットの上流側に位置する中間ロボットとの位置関係に基づいて、該中間ロボットの座標を校正し、
前記中間ロボットは、前記上流ロボットの校正結果及び前記下流ロボットの校正結果を用いて校正する請求項1〜3の何れか一項に記載のロボットシステム。 - 制御部によって動作し、共有の作業台を用いて作業する複数のロボットの座標を校正する校正方法であって、
ロボットの座標が校正された1のロボットと他のロボットとの位置関係に基づいて、他のロボットの座標を校正する校正工程を備える校正方法。 - 制御部によって動作する複数のロボットにより共有の作業台上で加工される被加工物の製造方法であって、
ロボットの座標が校正された1のロボットと他のロボットとの位置関係に基づいて、他のロボットの座標を校正する校正工程と、
校正された前記複数のロボットの座標を用いて前記被加工物を加工する加工工程と、
を備える被加工物の製造方法。
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