JP6957781B1 - 自走装置 - Google Patents
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Abstract
Description
<システム構成>
図1は、本実施の形態の走行システム1000の概略構成を説明するための図である。
図2は、自走装置100を示す斜視図である。
図6は、自走装置100の動作を説明するための図である。
図7は、アンテナ31の向きの制御の流れを説明するためのフロー図である。
自走装置100の構成の一部を小括すると、以下のとおりである。
(1)アンテナ31は、第1アーム部21の代わりに、第2アーム部22に取り付けられてもよい。この場合には、アンテナ31が第1アーム部21に取り付けられる場合と比較して、第1アーム部21に対する第2アーム部22の動作が加わるため、アンテナ31の位置、姿勢または向きの自由度をより高めることができる。
図1に示した走行システム1000に用いられる他の形態の自走装置について説明する。
図8は、本実施の形態の自走装置100Aを示す斜視図である。
図10は、通常走行時における、レーザセンサ32の向きの制御の流れを説明するためのフロー図である。
自走装置100Aの構成の一部を小括すると、以下のとおりである。
本実施の形態では、関節部46にレーザセンサ32を備える構成を例に挙げて説明したが、自走装置100Aは、レーザセンサ32の代わりに超音波センサ39を備えてもよい。このような構成によれば、超音波センサ39は、第2アーム部22が第1アーム部21に対して接続される関節部46に配置されるため、超音波センサ39からの超音波が遮られ難くなる。
図1に示した走行システム1000に用いられるさらに他の形態の自走装置について説明する。
図12は、本実施の形態の自走装置100Bを示す斜視図である。
自走装置100Bの構成の一部を小括すると、以下のとおりである。
各実施の形態1〜3では、付加機器30の具体な構成例を説明したが、付加機器30の構成は、上記に限定されない。付加機器30は、アンテナ、撮像装置、レーザセンサ、超音波センサおよび照明装置のうちの少なくとも1つを含み、アーム部13に取り付けられていればよい。
Claims (6)
- 自走装置であって、
走行体と、
前記走行体に搭載されるロボットアームと、
前記自走装置を制御するための制御装置とを備え、
前記ロボットアームは、
前記走行体に対して旋回可能に接続される基台部と、
前記基台部に対して接続されるアーム部と、
前記アーム部の先端に着脱可能に取り付けられ、対象物に対して作業を行なうエンドエフェクタとを含み、さらに、
アンテナを含み、前記アーム部に取り付けられる付加機器を備え、
前記制御装置は、前記走行体の走行時に、前記アンテナと、前記アンテナと通信する外部アンテナとの相互の位置情報を順次取得し、当該取得した位置情報に基づいて前記アンテナの向きが変化するように、前記ロボットアームを制御する、自走装置。 - 前記アーム部は、
前記基台部に対して回動可能に接続される第1アーム部と、
前記第1アーム部に対して回動可能に接続される第2アーム部と、
前記第2アーム部に対して回動可能に接続され、前記エンドエフェクタが着脱可能に取り付けられるリスト部とを含み、
前記付加機器は、前記第2アーム部が前記第1アーム部に対して接続される関節部に配置される、請求項1に記載の自走装置。 - 前記付加機器から前記走行体に向けて配索される配線をさらに備え、
前記付加機器は、前記第1アーム部に取り付けられる、請求項2に記載の自走装置。 - 前記付加機器は、前記第2アーム部に取り付けられる、請求項2に記載の自走装置。
- 前記制御装置は、前記アーム部が、前記走行体の走行時に、前記第1アーム部が前記基台部から前記関節部に向けて上方に延出し、前記第1アーム部および前記第2アーム部が前記関節部において屈曲し、前記第2アーム部が前記関節部から前記リスト部に向けて下方に延出する姿勢となるように、前記ロボットアームを制御する、請求項2から4のいずれか1項に記載の自走装置。
- 前記走行体は、頂面を有し、
前記基台部は、前記頂面に対して接続される、請求項1から5のいずれか1項に記載の自走装置。
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