JP2015040130A - 物品移載装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】移載対象の物品である対象物品の上面を吸着して対象物品を吊り下げて移載先に移動させる物品移載装置は、少なくとも1つの吸着パッド1を有する吸着ブロック3を複数備えると共に、水平方向に沿って吸着ブロック3の少なくとも1つが移動可能に構成された吸着ユニット5と、対象物品の少なくとも上面の大きさに応じて吸着ブロック3を移動させる制御装置と、を備える。
【選択図】図4
Description
移載対象の物品である対象物品の上面を吸着して当該対象物品を吊り下げて移載先に移動させる物品移載装置であって、
少なくとも1つの吸着パッドを有する吸着ブロックを複数備えると共に、水平方向に沿って前記吸着ブロックの少なくとも1つが移動可能に構成された吸着ユニットと、
前記対象物品の少なくとも前記上面の大きさに応じて前記吸着ブロックを移動させる制御装置と、を備えるものである。
以下、本発明のその他の実施形態について説明する。尚、以下に説明する各実施形態の構成は、それぞれ単独で適用されるものに限られず、矛盾が生じない限り、他の実施形態の構成と組み合わせて適用することも可能である。
2 :対象物品
3 :吸着ブロック
5 :吸着ユニット
7 :制御装置
9 :物品移載装置
Q :水平位置基準点
S :水平位置基準線
Claims (8)
- 移載対象の物品である対象物品の上面を吸着して当該対象物品を吊り下げて移載先に移動させる物品移載装置であって、
少なくとも1つの吸着パッドを有する吸着ブロックを複数備えると共に、水平方向に沿って前記吸着ブロックの少なくとも1つが移動可能に構成された吸着ユニットと、
前記対象物品の少なくとも前記上面の大きさに応じて前記吸着ブロックを移動させる制御装置と、を備える物品移載装置。 - 前記複数の吸着ブロックのそれぞれは、複数の前記吸着パッドを備えて構成されている請求項1に記載の物品移載装置。
- 全ての前記吸着ブロックは、前記吸着ユニットにおいて予め規定された水平位置基準点を基準として、水平方向に沿って互いに接近及び離間可能に構成されている請求項1又は2に記載の物品移載装置。
- 前記吸着ブロックのそれぞれは、吸着力の異なる少なくとも2種類の前記吸着パッドを備えて構成され、全ての前記吸着ブロックは、前記吸着ユニットにおいて予め規定された水平位置基準点を基準として、水平方向に沿って互いに接近及び離間可能に構成され、
各吸着ブロックは、前記水平位置基準点に近い側に相対的に吸着力の低い前記吸着パッドが配置されている請求項1から3の何れか一項に記載の物品移載装置。 - 互いに異なる前記吸着ブロックに備えられた2つ以上の前記吸着パッドにより吸着パッド群が形成され、
前記制御装置は、吸引力を生じさせる稼働状態と吸引力を生じさせない非稼働状態とを、前記上面の大きさに応じて前記吸着パッド群ごとに切り替える請求項3又は4に記載の物品移載装置。 - 前記吸着パッド群は、全ての前記吸着ブロックが前記水平位置基準点に最も接近した状態である基準状態において、前記水平位置基準点に対して点対称な位置、及び前記水平位置基準点を通り水平方向に沿った水平位置基準線に対して線対称な位置の少なくとも何れか一方を満足する状態で配置された前記吸着パッドによって形成される請求項5に記載の物品移載装置。
- 前記制御装置は、各吸着パッドに吸引力を生じさせた際の負圧に基づいて前記対象物品に対する各吸着パッドの吸着状態であるパッド別吸着状態を個別に判定し、前記パッド別吸着状態に基づいて前記対象物品に対する各吸着ブロックの吸着状態であるブロック別吸着状態を個別に判定し、前記ブロック別吸着状態に基づいて前記対象物品に対する前記吸着ユニットの吸着状態である総吸着状態を判定する請求項2から6の何れか一項に記載の物品移載装置。
- 前記制御装置は、前記総吸着状態に基づいて前記対象物品を吊り下げて移載先に移動させる移動速度を設定する請求項7に記載の物品移載装置。
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Cited By (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US10875192B2 (en) | 2017-07-25 | 2020-12-29 | Kabushiki Kaisha Toshiba | Transfer equipment and determination method |
JP2021024679A (ja) * | 2019-08-02 | 2021-02-22 | 株式会社東芝 | 荷役制御装置、荷役システム、およびプログラム |
WO2023210677A1 (ja) * | 2022-04-28 | 2023-11-02 | 京セラ株式会社 | 処理装置、吸着機構制御部、プログラム、処理システム及び吸着機構 |
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