WO2023210677A1 - 処理装置、吸着機構制御部、プログラム、処理システム及び吸着機構 - Google Patents

処理装置、吸着機構制御部、プログラム、処理システム及び吸着機構 Download PDF

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WO2023210677A1
WO2023210677A1 PCT/JP2023/016408 JP2023016408W WO2023210677A1 WO 2023210677 A1 WO2023210677 A1 WO 2023210677A1 JP 2023016408 W JP2023016408 W JP 2023016408W WO 2023210677 A1 WO2023210677 A1 WO 2023210677A1
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WO
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suction
unit
section
pad
force
Prior art date
Application number
PCT/JP2023/016408
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English (en)
French (fr)
Inventor
真洋 内竹
雅文 三木
敬之 石田
博昭 宮村
Original Assignee
京セラ株式会社
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Publication date
Application filed by 京セラ株式会社 filed Critical 京セラ株式会社
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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J15/00—Gripping heads and other end effectors
    • B25J15/06—Gripping heads and other end effectors with vacuum or magnetic holding means
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
    • B65G59/00—De-stacking of articles
    • B65G59/02—De-stacking from the top of the stack
    • B65G59/04—De-stacking from the top of the stack by suction or magnetic devices

Definitions

  • the present disclosure relates to a technique for adsorbing objects.
  • Patent Document 1 describes a technique for adsorbing objects.
  • a processing device includes a suction force determination unit that determines the suction force when the suction mechanism suctions the object based on first object information regarding the object.
  • the suction mechanism control section is a suction mechanism control section that controls the suction mechanism based on the suction force determination result of the suction force determination section.
  • the program is a program for causing a computer device to function as the above-mentioned processing device.
  • the program is a program for causing a computer device to function as the above-mentioned suction mechanism control section.
  • the processing system includes a suction mechanism that suctions an object, and the above-mentioned processing device that determines the suction force when the suction mechanism suctions the object.
  • the suction mechanism is a suction mechanism that suctions an object.
  • the suction mechanism includes a first suction section, a second suction section, and a drive mechanism.
  • the first suction section has a first suction opening.
  • the second suction section has a second suction opening that is smaller than the first suction opening, and is movable within the first suction section relative to the first suction section.
  • the drive mechanism moves the second suction section within the first suction section relative to the first suction section so that the second suction opening relatively moves in and out of the first suction section.
  • the drive mechanism is capable of switching between a first state in which the first suction section adsorbs an object and a second state in which the second suction section adsorbs a written object.
  • FIG. 1 is a schematic diagram showing an example of the configuration of a part of the system. It is a schematic diagram showing an example of an object. It is a schematic diagram showing an example of operation of a robot control device and a hand control device.
  • FIG. 1 is a schematic diagram showing an example of the configuration of a part of the system. It is a schematic diagram showing an example of an object. It is a schematic diagram showing an example of operation of a robot control device and a hand control device.
  • FIG. 3 is a schematic diagram showing an example of the positional relationship of a plurality of suction parts.
  • FIG. 3 is a schematic diagram showing an example of the positional relationship of a plurality of suction parts.
  • FIG. 3 is a schematic diagram showing an example of the positional relationship of a plurality of suction parts. It is a schematic diagram showing an example of operation of a robot control device and a hand control device.
  • FIG. 1 is a schematic diagram showing an example of the configuration of a part of the system. It is a schematic diagram showing an example of a robot hand. It is a schematic diagram showing an example of an adsorption part. It is a schematic diagram showing an example of an adsorption part and a switching part.
  • FIG. 1 is a schematic diagram showing an example of a system 1 including a suction mechanism 50.
  • the suction mechanism 50 can suction the object 8 and change the suction force when suctioning the object 8.
  • the system 1 is, for example, a robot system including a robot 2 having a suction mechanism 50.
  • the system 1 is a robot system
  • System 1 which is a robot system, is sometimes referred to as robot system 1.
  • the robot system 1 includes, for example, a robot 2 and a robot control system 10 that controls the robot 2.
  • the robot control system 10 (also referred to as the control system 10 or the processing system 10) includes, for example, a system control device 11, a robot control device 12, a hand control device 13, a terminal device 14, and a camera sensor 15.
  • the robot 2 performs, for example, a task of moving an object 8 from a work start platform to a work target platform.
  • the robot 2 includes, for example, an arm 3 and a robot hand 4 connected to the arm 3.
  • the robot hand 4 includes, for example, a suction mechanism 50 that can suction and hold one object 8.
  • the suction mechanism 50 includes, for example, a suction structure 40 having at least one suction part 41 that suctions one object 8, and a negative pressure generation part 51 (described later in FIG. 9) that generates negative pressure in the at least one suction part 41. (see).
  • the suction mechanism 50 includes, for example, a drive mechanism 52 (see FIG. 9 described later) that changes the position of at least one suction part 41.
  • the robot 2 uses the suction structure 40 to suction the object 8 on the work starting table. Then, the robot 2 moves the object 8 to the work target table by moving the arm 3 with the suction structure 40 adsorbing the object 8.
  • the object 8 is also called a workpiece. Note that the work performed by the robot 2 is not limited to this. In the following, a case where the suction structure 40 has a plurality of suction sections 41 will be described as an example, but the suction structure 40 may have only one suction section 41.
  • the system control device 11, robot control device 12, terminal device 14, and camera sensor 15 are connected to a network 16 including, for example, the Internet.
  • the system control device 11, the robot control device 12, the terminal device 14, and the camera sensor 15 can communicate with each other through the network 16.
  • the hand control device 13 may be connected to the network 16.
  • at least two of the system control device 11, robot control device 12, hand control device 13, terminal device 14, and camera sensor 15 may communicate directly with each other without going through the network 16.
  • Each of the system control device 11, robot control device 12, hand control device 13, and terminal device 14 can also be said to be a processing device.
  • the camera sensor 15 is capable of photographing the working range of the robot 2, for example.
  • the camera sensor 15 is capable of photographing the object 8, for example.
  • the camera sensor 15 can generate, for example, a distance image that includes distance information to each measurement point within the work range and a color image that shows the object 8.
  • the camera sensor 15 is also called a three-dimensional camera.
  • the camera sensor 15 can output the generated distance image and color image to the network 16.
  • the system control device 11 manages the operation of the entire robot control system 10.
  • the system control device 11 is, for example, a type of computer device.
  • the system control device 11 may be configured with a cloud server, for example.
  • the terminal device 14 can accept input from the user and notify the user.
  • the terminal device 14 is, for example, a type of computer device.
  • the terminal device 14 may be, for example, a desktop or notebook personal computer, a tablet terminal, a mobile phone such as a smartphone, or any other device. good.
  • the user can input information necessary for controlling the robot 2 into the terminal device 14.
  • the terminal device 14 includes, for example, an input section that receives input from a user, and a notification section that notifies the user.
  • the input unit may include, for example, a mouse and a keyboard. Further, the input unit may include a touch sensor that receives a touch operation by a user.
  • the notification section may include a display section capable of displaying various information.
  • the display unit may be, for example, a liquid crystal display, an organic EL (electro-luminescence) display, or a plasma display. Further, when the input section includes a touch sensor, the touch sensor and the display section may constitute a touch panel display having a display function and a touch detection function. A touch panel display can detect a touch operation on a display surface of a display unit.
  • the notification unit may include a speaker.
  • the input section and the notification section constitute a user interface.
  • the robot control device 12 manages the operation of the robot 2 as a whole.
  • the robot control device 12 can control the arm 3, for example.
  • the object 8 held by the robot hand 4 moves from the work start table to the work target table.
  • FIG. 2 is a schematic diagram showing an example of the configuration of the robot control device 12.
  • the robot control device 12 includes, for example, a control section 120, a storage section 121, an interface 122, and an interface 123.
  • the robot control device 12 can also be said to be a control circuit, for example.
  • the robot control device 12 is, for example, a type of computer device.
  • the interface 122 is capable of communicating with the network 16 based on a communication standard such as WiFi.
  • the interface 122 can also be called an interface circuit, for example. Further, the interface 122 can also be said to be, for example, a communication section or a communication circuit.
  • the interface 122 may be connected to the network 16 by wire or wirelessly. Interface 122 inputs information received from network 16 to control unit 120 . Further, the interface 122 outputs information from the control unit 120 to the network 16.
  • the interface 123 is capable of exchanging information with the hand control device 13.
  • the control unit 120 can exchange information with the hand control device 13 through the interface 123.
  • the interface 123 can also be said to be an interface circuit, for example.
  • the control unit 120 can comprehensively manage the operation of the robot control device 12 by controlling other components of the robot control device 12.
  • the control unit 120 can also be said to be a control circuit, for example.
  • Controller 120 includes at least one processor to provide control and processing capabilities to perform various functions, as described in further detail below.
  • At least one processor may be implemented as a single integrated circuit (IC) or as a plurality of communicatively connected integrated circuits and/or discrete circuits. good.
  • the at least one processor can be implemented according to various known techniques.
  • a processor includes one or more circuits or units configured to perform one or more data calculation procedures or processes, for example, by executing instructions stored in an associated memory.
  • the processor may be firmware (eg, a discrete logic component) configured to perform one or more data calculation procedures.
  • the processor is one or more processors, controllers, microprocessors, microcontrollers, application specific integrated circuits (ASICs), digital signal processing equipment, programmable logic devices, field programmable gate arrays, or any of the foregoing. Any combination of devices or configurations, or other known combinations of devices and configurations, may be included to perform the functions described below.
  • ASICs application specific integrated circuits
  • the control unit 120 may include, for example, a CPU (Central Processing Unit) as a processor.
  • the storage unit 121 may include a non-temporary recording medium that can be read by the CPU of the control unit 120, such as a ROM (Read Only Memory) and a RAM (Random Access Memory).
  • the storage unit 121 may include, for example, NVRAM (Non Volatile Random Access Memory) as a nonvolatile memory.
  • the storage unit 121 stores, for example, a program 121a for controlling the robot control device 12.
  • the various functions of the control unit 120 are realized, for example, by the CPU of the control unit 120 executing the program 121a in the storage unit 121.
  • control unit 120 may include multiple CPUs. Further, the control unit 120 may include at least one DSP (Digital Signal Processor). Further, all the functions of the control unit 120 or some functions of the control unit 120 may be realized by a hardware circuit that does not require software to realize the functions.
  • the storage unit 121 may include a computer-readable non-temporary recording medium other than ROM and RAM. The storage unit 121 may include, for example, a small hard disk drive, an SSD (Solid State Drive), and the like.
  • the hand control device 13 as a processing device can control the robot hand 4.
  • the hand control device 13 may be provided within the robot hand 4 or may be provided outside the robot hand 4.
  • the hand control device 13 acquires information addressed to the hand control device 13 from the network 16 through the robot control device 12 . Furthermore, the hand control device 13 outputs information addressed to the network 16 to the network 16 via the robot control device 12.
  • FIG. 3 is a schematic diagram showing an example of the configuration of the hand control device 13.
  • the hand control device 13 includes, for example, a control section 130, a storage section 131, and an interface 132.
  • the hand control device 13 can also be said to be a control circuit, for example.
  • the hand control device 13 is, for example, a type of computer device.
  • the interface 132 can exchange information with the interface 123 of the robot control device 12.
  • the control unit 130 can exchange information with the robot control device 12 through the interface 132.
  • the interface 132 can also be said to be an interface circuit, for example.
  • the control unit 130 can comprehensively manage the operation of the hand control device 13 by controlling other components of the hand control device 13.
  • the control unit 130 can also be said to be a control circuit, for example.
  • Controller 130 includes at least one processor to provide control and processing capabilities to perform various functions, as described in further detail below. The above description of the processor included in the control unit 120 of the robot control device 12 can also be applied to the processor included in the control unit 130.
  • the control unit 130 may include, for example, a CPU as a processor.
  • the storage unit 131 may include a non-temporary recording medium that can be read by the CPU of the control unit 130, such as ROM and RAM.
  • the storage unit 131 may include, for example, NVRAM as a nonvolatile memory.
  • the storage unit 131 stores, for example, a program 131a for controlling the hand control device 13.
  • the various functions of the control unit 130 are realized, for example, by the CPU of the control unit 130 executing the program 131a in the storage unit 131.
  • control unit 130 may include multiple CPUs. Further, the control unit 130 may include at least one DSP. Further, all the functions of the control unit 130 or some functions of the control unit 130 may be realized by a hardware circuit that does not require software to realize the functions. Further, like the storage unit 121, the storage unit 131 may include a computer-readable non-temporary recording medium other than the ROM and RAM.
  • the processing system 10 when information output from the terminal device 14 is input to the robot control device 12 or the hand control device 13, the information is transmitted to the robot via the system control device 11, for example. It is input to the control device 12 or hand control device 13. Further, when information output from the robot control device 12 or the hand control device 13 is input to the terminal device 14, the information is input to the terminal device 14 via the system control device 11, for example. Further, when the distance image and color image output by the camera sensor 15 are input to the robot control device 12 or the hand control device 13, the distance image and the color image are transmitted to the robot control device 12 via the system control device 11, for example. Alternatively, it is input to the hand control device 13.
  • the information output by the terminal device 14 may be input to the robot control device 12 or the hand control device 13 without going through the system control device 11. Furthermore, the information output by the robot control device 12 or the hand control device 13 may be input to the terminal device 14 without going through the system control device 11. Furthermore, the distance image and color image output by the camera sensor 15 may be input to the robot control device 12 or the hand control device 13 without going through the system control device 11.
  • the robot control system 10 may include a plurality of system control devices 11. Further, the robot control system 10 may include a plurality of robot control devices 12. Further, the robot control system 10 may include a plurality of hand control devices 13. Further, the robot control system 10 may include a plurality of terminal devices 14. Furthermore, the robot system 1 may include a plurality of robots 2. In this case, each robot 2 may be controlled by at least one robot control device 12. Further, the robot hand 4 included in each robot 2 may be controlled by at least one hand control device 13.
  • the robot hand 4 includes, for example, an outer case 45 in which a plurality of parts are housed, and a suction structure 40 protruding from the outer case 45.
  • the exterior case 45 includes, for example, a main body portion 46 and a connecting portion 47 connected to the arm 3.
  • the connecting portion 47 constitutes a wrist portion of the robot hand 4.
  • the connecting portion 47 will also be referred to as the wrist portion 47.
  • a negative pressure generating section 51, a drive mechanism 52, and the like are housed within the main body portion 46.
  • the robot hand 4 includes a suction mechanism 50 having a suction structure 40, a negative pressure generating section 51, and a drive mechanism 52.
  • the suction structure 40 includes, for example, four suction parts 41. Each suction portion 41 protrudes from the bottom surface 46a of the main body portion 46. Each suction part 41 is movable along the bottom surface 46a. Each suction part 41 is movable in the plane direction within the bottom surface 46a. Each suction part 41 is individually movable, in other words, individually movable. The positional relationship of the plurality of suction parts 41 can be changed in the plane direction along the bottom surface 46a. In the robot hand 4, the positional relationship of the plurality of suction parts 41 can be changed.
  • the suction unit 41 is also called, for example, a suction nozzle.
  • the bottom surface 46a of the main body portion 46 has a rectangular shape.
  • Each suction section 41 includes a suction pad 410 at its tip.
  • the suction pad 410 is made of an elastic member such as synthetic rubber, for example.
  • the suction pad 410 is hollow and has a suction opening 411.
  • the sizes of the suction openings 411 of the plurality of suction pads 410 are the same.
  • the shapes of the suction openings 411 of the plurality of suction pads 410 are, for example, the same.
  • the pressure inside the suction pad 410 is reduced by a negative pressure generating section 51, which will be described later, so that the opening edge 412 of the suction pad 410 comes into close contact with the object 8.
  • the object 8 is attracted to the suction pad 410.
  • the suction pad 410 suctions the object 8
  • the suction pad 410 elastically deforms to contract due to the reduced pressure within the suction pad 410. This reduces the height of the suction pad 410 and the diameter of the suction opening 411.
  • the suction pad 410 may be flat as in the examples of FIGS. 4 to 8, or may be bellows-shaped.
  • the suction pad 410 is also called a vacuum pad.
  • the plurality of suction pads 410 are located on the same plane, for example.
  • the plurality of suction pads 410 are arranged along the bottom surface 46a of the main body portion 46.
  • the virtual arrangement plane on which the plurality of suction pads 410 are arranged will be referred to as a pad arrangement plane.
  • the pad arrangement plane is, for example, parallel to the bottom surface 46a.
  • the bottom surface 46a of the main body portion 46 of the outer case 45 is provided with a plurality of grooves 460 corresponding to the plurality of suction parts 41, respectively.
  • the plurality of grooves 460 are spaced apart from each other.
  • a corresponding suction portion 41 partially protrudes from the groove 460 .
  • the suction portion 41 is movable along the corresponding groove 460.
  • the suction pad 410 of the suction section 41 is movable along the groove 460 corresponding to the suction section 41 .
  • one groove may be provided for a plurality of adsorption portions 41.
  • by providing the grooves 460 individually for each of the plurality of suction parts 41 interference between the plurality of suction parts 41 occurs when controlling the position of the plurality of suction parts 41. can be reduced.
  • Each groove 460 is, for example, L-shaped.
  • Each groove 460 has a first groove 461 and a second groove 462 extending from one longitudinal end of the first groove 461 in a different direction with respect to the first groove 461 .
  • the second groove 462 extends vertically from the first groove 461.
  • the first groove 461 extends from one corner of the bottom surface 46a along the short side of the bottom surface 46a, and reaches near the center of the short side.
  • the second groove 462 extends from one end on the center side of the short side of the bottom surface 46a among both longitudinal ends of the first groove 461, along the long side of the bottom surface 46a, and reaches near the center of the long side.
  • each suction portion 41 is located at the corner side end of the bottom surface 46a in the first groove 461 of the corresponding groove 460.
  • the four suction parts 41 of the suction structure 40 are located at the four corners of the bottom surface 46a, respectively.
  • the positional relationship of the plurality of suction parts 41 becomes, for example, as shown in FIG. 7.
  • each suction portion 41 is located at the corner of the corresponding groove 460 (that is, at the boundary between the first groove 461 and the second groove 462).
  • each suction part 41 moves along the second groove 462 from the state shown in FIG. 7, the positional relationship of the plurality of suction parts 41 becomes, for example, as shown in FIG. 8.
  • each suction part 41 is located at the end of the second groove 462 of the corresponding groove 460 on the opposite side to the first groove 461 side.
  • the plurality of suction parts 41 are located at the center of the bottom surface 46a.
  • each suction part 41 is movable in two directions in the plane along the bottom surface 46a. There is. Thereby, the positional relationship of the plurality of suction parts 41 can be changed in two directions in the plane direction along the bottom surface 46a.
  • each groove 460 has an L-shape, but for example, each groove 460 has one first groove 461 and two second grooves 462 facing each other, and has a U-shape. Alternatively, it may have a U-shape with one second groove 462 and two first grooves 461 facing each other. Further, each groove 460 may have a square shape with two first grooves 461 facing each other and two second grooves 462 facing each other. Furthermore, each groove 460 may have a linear shape and include one first groove 461 or one second groove 462. Further, in the examples of FIGS.
  • the plurality of grooves 460 have mutually similar shapes, but the plurality of grooves 460 may have mutually different shapes. Further, some of the plurality of grooves 460 may have a different shape from other parts.
  • each suction part 41 is movable in at least two directions in the plane along the bottom surface 46a. In this case, the positional relationship of the plurality of suction parts 41 can be changed in at least two directions in the plane along the bottom surface 46a.
  • the degree of freedom of movement of the suction part 41 is not limited to the above example.
  • the positional relationship of the plurality of suction units 41 is set based on object information regarding the object 8, as described later.
  • the degree of freedom of movement of each suction section 41 may be set appropriately so that examples of setting the positional relationship of a plurality of suction sections 41 (for example, the examples shown in FIGS. 12 to 14 described below), which will be described later, can be realized.
  • FIG. 9 is a schematic diagram showing an example of a configuration related to control of the robot hand 4 in the robot system 1.
  • the robot 2 includes, for example, a negative pressure generation section 51, a drive mechanism 52, and a sensor section 59 for acquiring various information regarding the robot 2.
  • the negative pressure generating section 51 included in the suction mechanism 50 is connected to the plurality of suction sections 41 and can generate negative pressure within each suction pad 410 to reduce the pressure inside each suction pad 410.
  • the negative pressure generator 51 is controlled by the hand control device 13. Furthermore, the negative pressure generation section 51 can release the generation of negative pressure within each suction pad 410.
  • the suction pad 410 is suctioning the object 8 and the generation of negative pressure within the suction pad 410 is released, the adsorption of the object 8 by the suction pad 410 is released.
  • the suction force of the suction pad 410 in other words, the suction force of the suction section 41 including the suction pad 410) increases.
  • the negative pressure generating section 51 is capable of changing the suction force of the suction mechanism 50 when the suction mechanism 50 suctions the object 8 under control by the hand control device 13 .
  • the suction mechanism 50 includes a plurality of suction parts 41 as in the example of FIGS. This means that the adsorption force of 41 is changed.
  • the attraction of the object 8 in the attraction mechanism 50 is released, it can be considered that the attraction force of the attraction mechanism 50 is changed to zero.
  • the adsorption force of the adsorption mechanism 50 when the adsorption mechanism 50 releases the adsorption of the object 8 (that is, zero adsorption force) is equal to the adsorption force of the adsorption mechanism 50 when the adsorption mechanism 50 adsorbs the object 8. is not included.
  • the negative pressure generating section 51 includes, for example, a vacuum pump.
  • the negative pressure generating section 51 may be able to individually change the suction force of each suction section 41.
  • the negative pressure generation section 51 may include a plurality of vacuum pumps that generate negative pressure in the plurality of adsorption sections 41, respectively. Further, the negative pressure generating section 51 may be able to collectively change the suction force of the plurality of suction sections 41.
  • the negative pressure generation section 51 may include one vacuum pump that generates negative pressure in the plurality of adsorption sections 41.
  • the suction force of the suction section 41 is determined based on the negative pressure within the suction pad 410 of the suction section 41 and the size (specifically, area) of the suction opening 411 of the suction pad 410.
  • the negative pressure generating section 51 can change the suction force of the suction section 41 by changing the negative pressure generated within the suction pad 410 of the suction section 41 .
  • the negative pressure generating section 51 is provided, for example, within the main body portion 46 of the outer case 45 of the robot hand 4. Note that the negative pressure generating section 51 may include an ejector that generates a vacuum from compressed air.
  • the drive mechanism 52 included in the suction mechanism 50 is capable of moving each suction section 41, for example. That is, the drive mechanism 52 can change the position of each suction part 41. It can also be said that the drive mechanism 52 is capable of changing the positional relationship of the plurality of suction parts 41.
  • the drive mechanism 52 is controlled by the hand control device 13.
  • the drive mechanism 52 may be composed of, for example, an electric actuator including a motor.
  • the drive mechanism 52 may be able to move each suction section 41 individually. In other words, the drive mechanism 52 may be able to individually change the position of each suction part 41.
  • the drive mechanism 52 may include a plurality of electric actuators that move the plurality of adsorption sections 41, respectively. Further, the drive mechanism 52 may be able to move the plurality of suction sections 41 all at once. In other words, the drive mechanism 52 may be able to change the positions of the plurality of suction parts 41 all at once. In this case, the drive mechanism 52 may include one electric actuator that moves the plurality of suction parts 41 all at once.
  • the drive mechanism 52 is provided within the main body portion 46 of the outer case 45 of the robot hand 4, for example.
  • the sensor section 59 includes multiple types of sensors.
  • the sensor section 59 includes, for example, a position sensor 53, a negative pressure detection sensor 54, a pressure sensor 55, a force sensor 56, and a distance sensor 57.
  • the detection results of the position sensor 53 , negative pressure detection sensor 54 , pressure sensor 55 , force sensor 56 , and distance sensor 57 are input to the hand control device 13 .
  • the position sensor 53 is capable of detecting the rotational position of the motor included in the drive mechanism 52.
  • the position sensor 53 is, for example, a rotary encoder.
  • the sensor section 59 may include a plurality of position sensors 53 that respectively detect the rotational positions of the plurality of motors.
  • a suction mechanism control unit 137 which will be described later, included in the hand control device 13 specifies the position of each suction unit 41 based on the detection result of at least one position sensor 53 included in the sensor unit 59. Then, the suction mechanism control section 137 controls the drive mechanism 52 based on the identification result, and sets the position of each suction section 41 to a desired position.
  • the suction mechanism control unit 137 controls the drive mechanism 52 based on the identification result, and sets the positional relationship of the plurality of suction units 41 to a desired positional relationship.
  • the position sensor 53 is provided within the main body portion 46 of the outer case 45, for example.
  • the sensor section 59 includes a plurality of negative pressure detection sensors 54 corresponding to the plurality of suction sections 41, respectively.
  • Each negative pressure detection sensor 54 is capable of detecting negative pressure within the suction pad 410 of the corresponding suction section 41.
  • the negative pressure detection sensor 54 may be of a semiconductor type, a metal thin film type, or another type.
  • the negative pressure detection sensor 54 is provided within the main body portion 46 of the outer case 45, for example.
  • the sensor section 59 includes a plurality of pressure sensors 55 corresponding to the plurality of suction sections 41, respectively.
  • Each pressure sensor 55 detects the contact pressure of the suction pad 410 of the corresponding suction section 41 against the object 8 .
  • the suction pad 410 may constitute a part of the pressure sensor 55.
  • Pressure-sensitive conductive rubber is a rubber whose electrical resistance value changes depending on the pressure applied to it.
  • the suction pad 410 is made of pressure-sensitive conductive rubber, the electrical resistance value of the suction pad 410 changes depending on the contact pressure of the suction pad 410 with the object 8 .
  • the pressure sensor 55 may detect the electrical resistance value of the suction pad 410 made of pressure-sensitive conductive rubber, and output the detection result as a detection result of the contact pressure of the suction pad 410 against the object 8.
  • the pressure sensor 55 may be a semiconductor type pressure sensor or a metal thin film type pressure sensor.
  • the suction pad 410 may include a pressure sensor 55 at the opening edge 412 thereof.
  • the force sensor 56 is provided within the wrist portion 47 of the outer case 45, for example.
  • the force sensor 56 is capable of detecting, for example, force and moment applied to the robot hand 4.
  • the force sensor 56 is, for example, a 6-axis force sensor.
  • the force sensor 56 can detect a force applied to the robot hand 4 in the x-axis direction, a force applied to the robot hand 4 in the y-axis direction, and a force applied to the robot hand 4 in the z-axis direction. Further, the force sensor 56 can detect a moment applied to the robot hand 4 around the x-axis, a moment applied to the robot hand 4 around the y-axis, and a moment applied to the robot hand 4 around the z-axis.
  • the z-axis is set, for example, in a direction perpendicular to the bottom surface 46a of the main body portion 46 of the outer case 45.
  • the x-axis is set in a direction perpendicular to the z-axis
  • the y-axis is set in a direction perpendicular to the z-axis and the x-axis.
  • the x-axis and y-axis are parallel to the bottom surface 46a.
  • the force sensor 56 may be of an electrical resistance type, a capacitance type, a piezoelectric type, or an optical type, for example.
  • the sensor section 59 includes a plurality of distance sensors 57 corresponding to the plurality of suction sections 41, respectively. Each distance sensor 57 detects the distance between the corresponding suction section 41 and object 8.
  • the distance sensor 57 is also called a distance sensor.
  • the distance sensor 57 may be, for example, an optical type using a laser or the like, a radio wave type using millimeter waves or the like, or an ultrasonic type using an ultrasonic wave.
  • the distance sensor 57 is provided, for example, in the suction section 41 other than the suction pad 410. When the suction pad 410 is pressed against the object 8 and deforms, the distance detected by the distance sensor 57 becomes smaller.
  • the degree of pressing of the suction pad 410 against the object 8 in other words, the degree of contact of the suction pad 410 with the object 8 can be determined. Further, from the distance detected by the distance sensor 57, the degree of suction of the object 8 by the suction pad 410 can be determined.
  • the control unit 130 of the hand control device 13 can control the robot hand 4 based on the detection result of the sensor unit 59.
  • the control unit 130 can control the adsorption force of the adsorption structure 40 by controlling the negative pressure generation unit 51.
  • the control unit 130 can control the position of each suction part 41 of the suction structure 40 by controlling the drive mechanism 52 .
  • the control unit 130 When the CPU of the control unit 130 executes the program 131a in the storage unit 131, the control unit 130 includes a suction force determination unit 135, a position determination unit 136, a suction mechanism control unit 137, and a determination unit 138 formed as functional blocks. be done. Note that all the functions of the suction force determining section 135 or some of the functions of the suction force determining section 135 may be realized by a hardware circuit that does not require software to realize the functions. The same applies to the position determining section 136, the suction mechanism control section 137, and the determining section 138.
  • the suction force determining unit 135 determines the suction force when the suction mechanism 50 suctions the object 8 based on the first object information regarding the object 8 .
  • the adsorption force means the adsorption force when the object 8 is adsorbed.
  • determining the suction force of the suction mechanism 50 means that the suction force of at least one suction section 41 among the plurality of suction sections 41 is determined.
  • the suction force determining unit 135 determines the suction force of each suction unit 41 based on, for example, the first object information.
  • the attraction force determining unit 135 can determine the attraction force of the attraction unit 41 for each object 8 by using the first object information.
  • the attraction force determination unit 135 can determine the attraction force of the attraction unit 41 according to the type of the object 8. Note that as a result of the attraction force determining unit 135 determining the attraction force of the attraction unit 41 based on each of the first object information of the plurality of objects 8 of mutually different types, the attraction force of the attraction unit 41 is determined based on the first object information of the plurality of objects 8 of mutually different types. Objects 8 may be attracted to each other with the same attraction force.
  • the position determining unit 136 determines the position of each suction unit 41 based on the second object information regarding the object 8. It can also be said that the position determining unit 136 determines the positional relationship between the plurality of suction units 41 based on the second object information.
  • the position determining unit 136 can determine the position of the suction unit 41 for each object 8 by using the second object information. For example, the position determining unit 136 can determine the position of the suction unit 41 depending on the type of the object 8. It can also be said that the position determining section 136 can determine the positional relationship of the plurality of suction sections 41 for each object 8. Note that as a result of the position determination unit 136 determining the position of the suction unit 41 based on each of the second object information of a plurality of objects 8 of mutually different types, the positions of the suction units 41 may become the same. obtain.
  • the suction mechanism control section 137 controls the negative pressure generation section 51 based on the suction force determination result of the suction force determination section 135.
  • the suction mechanism control section 137 can cause the negative pressure generation section 51 to change the suction force of the suction mechanism 50 .
  • the suction mechanism control unit 137 applies a negative pressure to the suction pad 410 of each suction unit 41 such that the suction force of the suction unit 41 becomes the suction force determined by the suction force determination unit 135.
  • the negative pressure generating section 51 is controlled so that the negative pressure is generated.
  • the control unit 130 can control the suction force of each suction unit 41 based on the first object information, but it is not possible to control the suction force of only some of the plurality of suction units 41. Good too.
  • the suction mechanism control section 137 controls the drive mechanism 52 based on the determination result of the position determination section 136.
  • the suction mechanism control section 137 can cause the drive mechanism 52 to change the position of each suction section 41.
  • the suction mechanism control section 137 controls the drive mechanism 52 for each suction section 41 so that the position of the suction section 41 is at the position determined by the position determination section 136.
  • the control section 130 can control the position of each suction section 41, but may be able to control the position of only some of the plurality of suction sections 41. In this case, the groove 460 corresponding to the suction part 41 whose position is not controlled may not be provided.
  • the first object information and the second object information are stored in the storage unit 131. Each of the first object information and the second object information is updated, for example, every time the type of object 8 is changed.
  • the first object information may be the same as the second object information, or may be different from the second object information. In the former case, the first object information and the second object information are not prepared separately, but common object information is prepared for the attraction force determining section 135 and the position determining section 136, and the object information is the first object information. It may also be used as second object information.
  • the first object information may include, for example, weight information representing the weight of the object 8 (also referred to as object weight). Further, the first object information may include first range information indicating a range on the surface of the object 8 in which the suction mechanism 50 cannot suction (a range in which suction is not possible). For example, as shown in FIG. 10, if there is a narrow range 800 (also referred to as area 800) on the surface of the object 8 that is one step lower than the surrounding area, and the suction pad 410 cannot adsorb the range 800, the range 800 The non-adsorption range is 800.
  • FIG. 10 shows an example of the object 8 and the plurality of suction pads 410 viewed from a direction along the pad arrangement plane.
  • the first object information may include second range information indicating a range where the suction mechanism 50 is prohibited from suctioning (a suction prohibited range).
  • the suction prohibited range may include, for example, an area on the surface of the object 8 where the object 8 may be damaged by being suctioned by the suction pad 410 .
  • the suction prohibited range may include, for example, an area on the surface of the object 8 where the object 8 may be deformed by being suctioned by the suction pad 410 .
  • the first object information may include tilt constraint information indicating a constraint on the tilt of the object 8 (also referred to as a tilt constraint).
  • the tilt constraints may include, for example, a tilt tolerance range that indicates the allowable tilt of the object 8 when the object 8 is held and moved by the suction mechanism 50.
  • the tilt tolerance range may be expressed in terms of angle, for example.
  • the second object information may include, for example, shape information representing the shape of the object 8 (also referred to as object shape).
  • the shape information may be, for example, three-dimensional point group data indicating the shape of the object, or three-dimensional CAD data of the object 8.
  • the second object information may also include center of gravity position information indicating the position of the center of gravity of the object 8 (also referred to as object center of gravity position). Further, the second object information may include first range information. Further, the second object information may include second range information.
  • At least one of weight information, first range information, second range information, tilt constraint information, shape information, and center of gravity position information may be input into the robot control system 10 by the user.
  • the user may input into the terminal device 14 at least one of weight information, first range information, second range information, tilt constraint information, shape information, and center of gravity position information.
  • At least one of the weight information, first range information, second range information, tilt constraint information, shape information, and center of gravity position information input to the terminal device 14 is input to the hand control device 13 and stored in the storage unit 131. Ru.
  • the shape information may be generated by the control unit 130 of the hand control device 13.
  • the position determination unit 136 that uses shape information may generate shape information based on a distance image and a color image obtained by the camera sensor 15, for example.
  • the distance image and color image output by the camera sensor 15 are input to the hand control device 13 and stored in the storage unit 131.
  • the position determining unit 136 generates three-dimensional point group data indicating the shape of the object, for example, based on the distance image and color image in the storage unit 131.
  • the three-dimensional point group data generated by the position determining unit 136 is stored in the storage unit 131 as shape information.
  • the shape information may be generated by the control unit 120 of the robot control device 12.
  • the center of gravity position information may be generated by the control unit 130.
  • the position determining unit 136 that uses the center of gravity position information may generate the center of gravity position information based on a distance image and a color image obtained by the camera sensor 15, for example.
  • the position determination unit 136 generates three-dimensional point group data indicating the object shape based on the distance image and the color image, for example, as in the case of generating shape information.
  • the position determining unit 136 identifies the object center of gravity position based on the generated three-dimensional point group data.
  • the position determining unit 136 generates center of gravity position information indicating the specified object center of gravity position and stores it in the storage unit 131.
  • the position determining unit 136 specifies the object's center of gravity position based on the CAD data, and generates center of gravity position information indicating the identified object's center of gravity position. You may. Note that the center of gravity position information may be generated by the control unit 120 of the robot control device 12.
  • the determination unit 138 determines the suction state of the object 8 in the suction mechanism 50 based on the detection result of at least one sensor of the sensor unit 59.
  • the determination unit 138 determines the suction state of the object 8 by the suction mechanism 50, for example, based on the detection result of at least one of the negative pressure detection sensor 54, the pressure sensor 55, the force sensor 56, and the distance sensor 57.
  • the adsorption state simply means the adsorption state of the object 8 on the adsorption mechanism 50 (in other words, the adsorption state of the object 8 on the adsorption structure 40).
  • the hand control device 13 may notify an alert to the outside of the hand control device 13 according to the determination result of the determination unit 138.
  • the interface 132 of the hand control device 13 may notify the robot control device 12 of an alert.
  • the interface 132 functions as a notification unit that notifies the alert.
  • FIG. 11 is a schematic diagram showing an example of the operation of the robot control device 12 and the hand control device 13 when the robot 2 moves the object 8 from the work start table to the work target table.
  • the terminal device 14 receives a work start instruction from a user instructing the robot 2 to start work.
  • the work start instruction received by the terminal device 14 is input to the robot control device 12 and the hand control device 13.
  • step s1 the control unit 120 recognizes the object 8 on the work start table based on the distance image and color image output from the camera sensor 15. Then, the control unit 120 controls the position and orientation of the arm 3 based on the recognition result of the object 8 so that the robot hand 4 is positioned above the object 8.
  • the pad placement plane is parallel to the work starting table, for example.
  • the control unit 120 moves the robot hand 4 above the object 8, it outputs placement completion information indicating that the placement of the robot hand 4 above the object 8 is completed to the hand control device 13 via the interface 123. .
  • step s2 the position determining unit 136 determines the position of each suction unit 41 based on the second object information in the storage unit 131.
  • step s3 the suction mechanism control unit 137 controls the drive mechanism 52 so that the position of each suction part 41 becomes the position determined in step s2.
  • the suction mechanism control unit 137 It can also be said that the drive mechanism 52 is controlled so that the positional relationship is established. Thereby, the position of each suction part 41 is set to a position corresponding to the object 8, and the plurality of suction parts 41 can appropriately suction the object 8.
  • the suction mechanism control section 137 When the position of each suction section 41 is set, the suction mechanism control section 137 outputs setting completion information indicating that the setting of the position of each suction section 41 is completed to the robot control device 12 via the interface 132.
  • setting completion information indicating that the setting of the position of each suction section 41 is completed to the robot control device 12 via the interface 132.
  • step s4 is executed.
  • the control unit 120 of the robot control device 12 controls the posture of the arm 3 and moves the robot hand 4 downward until the plurality of suction pads 410 abut the object 8.
  • the robot hand 4 moves along a direction perpendicular to the pad arrangement plane (also referred to as a direction perpendicular to the arrangement plane).
  • the control unit 120 causes the plurality of suction pads 410 to appropriately contact the object 8 so that the robot hand 4 can properly suction the object 8 .
  • the control unit 120 controls the attitude of the arm 3 so that the opening edges 412 of the plurality of suction pads 410 appropriately contact the object 8.
  • the control unit 120 controls the moving speed of the robot hand 4 in the direction perpendicular to the arrangement plane by controlling the posture of the arm 3, for example.
  • the control unit 120 controls the moving speed of the robot hand 4, for example, based on the detection results of the plurality of pressure sensors 55 included in the robot hand 4.
  • the detection results of each pressure sensor 55 are input from the hand control device 13 to the robot control device 12.
  • the control unit 120 identifies, for each of the plurality of suction pads 410, the contact pressure of the suction pad 410 against the object 8 from the detection results of the plurality of pressure sensors 55.
  • the control unit 120 controls the moving speed of the robot hand 4 for each suction pad 410 so that the contact pressure of the suction pad 410 with respect to the object 8 is appropriate.
  • the control unit 120 controls the position of the robot hand 4 in the vertical direction of the arrangement plane for each suction pad 410 so that the contact pressure of the suction pad 410 against the object 8 falls within a predetermined range.
  • each suction pad 410 appropriately contacts the object 8, that is, each suction pad 410 is appropriately pressed against the object 8, and each suction part 41 of the robot hand 4 can appropriately suction the object 8. becomes.
  • the control unit 120 outputs preparation completion information indicating that preparations for starting suction have been completed to the hand control device 13 via the interface 123.
  • control unit 120 may control the moving speed of the robot hand 4 based on the detection results of the plurality of distance sensors 57 included in the robot hand 4 to bring each suction pad 410 into contact with the object 8.
  • the detection results of each distance sensor 57 are input from the hand control device 13 to the robot control device 12.
  • the control unit 120 specifies the distance between the suction portion 41 and the object 8 for each of the plurality of suction portions 41 based on the detection results of the plurality of distance sensors 57 . Then, the control unit 120 controls the moving speed of the robot hand 4 for each suction portion 41 so that the distance between the suction portion 41 and the object 8 is appropriate.
  • control section 120 controls the position of the robot hand 4 in the vertical direction of the arrangement plane for each suction section 41 so that the distance between the suction section 41 and the object 8 falls within a predetermined range.
  • each suction pad 410 can appropriately abut the object 8, and each suction section 41 of the robot hand 4 can properly suction the object 8.
  • control unit 120 controls the moving speed of the robot hand 4 based on the detection results of the plurality of pressure sensors 55 and the detection results of the plurality of distance sensors 57, and brings each suction pad 410 into contact with the object 8. It's okay.
  • the control unit 120 identifies, for each of the plurality of suction pads 410, the contact pressure of the suction pad 410 against the object 8 from the detection results of the plurality of pressure sensors 55.
  • the control unit 120 specifies the distance between the suction portion 41 and the object 8 for each of the plurality of suction portions 41 based on the detection results of the plurality of distance sensors 57 .
  • the control section 120 makes sure that the contact pressure of the suction pad 410 of the suction section 41 to the object 8 is appropriate, and that the distance between the suction section 41 and the object 8 is appropriate.
  • the moving speed of the robot hand 4 is controlled as follows. Thereby, each suction pad 410 appropriately contacts the object 8.
  • the hand control device 13 Upon receiving the preparation completion information, the hand control device 13 executes step s5.
  • the suction force determination unit 135 determines the suction force of the suction mechanism 50.
  • the suction force determining section 135 determines the suction force of each suction section 41 based on the first object information in the storage section 131 . Determining the suction force can also be said to determine the set value of the suction force.
  • the suction mechanism control section 137 controls the suction mechanism 50 based on the suction force determination result of the suction force determining section 135.
  • the suction mechanism control section 137 controls the negative pressure generation section 51 of the suction mechanism 50 based on the suction force determination result of the suction force determination section 135.
  • the suction mechanism control unit 137 controls each suction unit 41 to maintain a negative pressure such that the suction force of the suction unit 41 becomes the suction force determined in step s5 (in other words, the set value).
  • the negative pressure generating section 51 is controlled so that negative pressure is generated within the pad 410.
  • each suction section 41 suctions the object 8 with the suction force determined by the suction force determination section 135.
  • the control unit 130 outputs suction start information notifying that suction has started to the robot control device 12 via the interface 132.
  • a specific example of a method for determining the suction force of the suction mechanism 50 will be described in detail later.
  • step s7 the control unit 120 controls the arm 3 and causes the robot 2 to start moving the object 8. Then, the control unit 120 outputs object movement start information indicating that the movement of the object 8 has started to the hand control device 13 via the interface 123.
  • step s8 the determination unit 138 of the control unit 130 determines the suction state of the object 8 by the suction mechanism 50 based on the detection result of the sensor unit 59.
  • step s8 A specific example of step s8 will be explained in detail later.
  • step s9 if the determination unit 138 determines that there is no problem with the suction state, step s9 is executed.
  • step s9 the control unit 130 determines whether the movement of the object 8 by the robot 2 is completed.
  • the control unit 120 of the robot control device 12 outputs movement completion information indicating that the movement of the object 8 has been completed to the hand control device 13 via the interface 123.
  • step s9 if the hand control device 13 has received the movement completion information from the robot control device 12, the control unit 130 determines that the movement of the object 8 by the robot 2 has been completed. On the other hand, if the hand control device 13 has not yet received the movement completion information from the robot control device 12, the control unit 130 determines that the movement of the object 8 by the robot 2 has not been completed.
  • step s10 is executed.
  • the control unit 130 controls the negative pressure generation unit 51 to cause the plurality of suction units 41 to release the suction of the object 8 through the negative pressure generation unit 51.
  • the object 8 is placed on the work target table.
  • step s8 is executed again. Thereafter, the hand control device 13 and the robot control device 12 operate in the same manner.
  • step s11 if the determination unit 138 determines that there is a problem with the suction state, step s11 is executed.
  • the control unit 130 causes the interface 132 to output alert information indicating an alert.
  • an alert is notified to the outside of the hand control device 13 from the interface 132 serving as a notification section.
  • the alert information is input to the robot control device 12.
  • the alert information may include information indicating that there is a problem with the adsorption state.
  • the robot control device 12 that has received the alert information performs processing according to the alert notification from the hand control device 13. For example, in step s12, the control unit 120 controls the arm 3 to cause the robot 2 to return the object 8 to its original position. That is, the control unit 120 causes the robot 2 to move the object 8 to the work starting platform. When the object 8 moves to the work starting platform, the control unit 120 outputs information indicating that the object 8 has returned to its original position to the hand control device 13 via the interface 123.
  • the hand control device 13 that has received the information executes step s10, and the suction of the object 8 by the suction structure 40 is released. As a result, the object 8 is placed on the work starting table.
  • the alert information output by the hand control device 13 may be input to the terminal device 14.
  • the terminal device 14 that has received the alert information may notify the user of the alert.
  • the user may be notified of an alert by displaying the information on the display unit included in the terminal device 14. Further, the alert may be notified to the user by outputting sound from a speaker included in the terminal device 14.
  • the system control device 11 includes a notification section such as a display section that notifies the user
  • the notification section of the system control device 11 that has received the alert information may notify the user of the alert.
  • the notification section of the hand control device 13 may notify the user of an alert.
  • the notification section of the robot control device 12 that has received the alert information may notify the user of the alert.
  • the control unit 120 may cause the robot 2 to stop moving the object 8 instead of executing step s12.
  • the control unit 120 may cause the robot 2 to return the object 8 to its original position in response to an instruction from the user.
  • a user who has been notified of an alert from the terminal device 14 issues a reset instruction to the terminal device 14 to return the object 8 to its original position.
  • the reset instruction received by the terminal device 14 is input to the robot control device 12.
  • the control unit 120 controls the arm 3 to cause the robot 2 to return the object 8 to its original position.
  • the hand control device 13 executes step s10.
  • the suction force when the suction mechanism 50 suctions the object 8 is determined based on the first object information.
  • the suction force when the suction mechanism 50 suctions the object 8 can be changed depending on the object 8, the object 8 can be properly suctioned.
  • the stability of adsorption of the object 8 can be improved.
  • the drive mechanism 52 can change the position of the suction part 41, it is possible to change the position of the suction part 41 according to the object 8. Therefore, the stability of adsorption of the object 8 can be improved. Furthermore, by changing the position of the suction unit 41 according to the type of object 8, it is possible to appropriately suction a plurality of types of objects 8 using the same suction mechanism 50.
  • the suction mechanism 50 when the suction mechanism 50 includes a plurality of suction sections 41, the suction mechanism 50 can change the positional relationship of the plurality of suction sections 41. This makes it possible to change the positional relationship of the plurality of suction sections 41 according to the object 8, thereby improving the stability of suction of the object 8.
  • the position of the suction section 41 is determined based on the second object information.
  • the position of the suction unit 41 can be changed depending on the object 8, so that the object 8 can be properly suctioned.
  • the suction state of the object 8 in the suction mechanism 50 is determined based on the detection result of at least one sensor, so that the suction state can be appropriately determined.
  • an alert is notified to the outside according to the determination result of the adsorption state, so that it is possible to notify the outside that a problem has occurred.
  • the position determining unit 136 identifies the top surface of the object 8 on the work starting table (also referred to as the top surface of the object), for example, based on the shape information.
  • the object upper surface is an area on the surface of the object 8 on the work starting table that can be visually recognized when the object 8 is viewed from above the object 8 along the direction perpendicular to the arrangement plane.
  • the position determination unit 136 determines the center of the identified object's upper surface.
  • the position determining unit 136 adjusts the positions of the plurality of suction parts 41 such that when the plurality of suction parts 41 adsorb the object 8, each pad pair is arranged at a position symmetrical with respect to the center of the upper surface of the object. Decide on the position.
  • the pad pair when the pad pair is arranged at a symmetrical position with respect to a certain position on the surface of the object 8, it means that the positions of the two suction pads 410 constituting the pad pair are symmetrical with respect to the certain position. This means that it is set to .
  • step s3 the positions of the plurality of suction parts 41 are set such that when the plurality of suction parts 41 adsorb the object 8, each pad pair is arranged at a position symmetrical with respect to the center of the upper surface of the object. is set to In other words, the positional relationship of the plurality of suction parts 41 is set such that when the plurality of suction parts 41 adsorb the object 8, each pad pair is arranged at a symmetrical position with respect to the center of the upper surface of the object. be done.
  • the robot hand 4 descends along the vertical direction of the arrangement plane in step s4
  • the two diagonally arranged suction pads 410 are symmetrical about the center on the upper surface of the object.
  • the position where the pad pair attracts may be set as far as possible from the center of the top surface of the object. In this case, the suction of the object 8 by the plurality of suction parts 41 becomes more stable.
  • FIG. 12 is a schematic diagram showing an example of the situation.
  • FIG. 12 shows an example of how the object 8 and the plurality of suction pads 410 are viewed from above the object 8 along the vertical direction of the arrangement plane.
  • the four positions on the upper surface 80 of the object to which the four suction pads 410 respectively adsorb may be set at equal distances from the center 80a.
  • the position determining section 136 may determine the position of the suction section 41 to a position where the suction section 41 suctions the center of the upper surface of the object. .
  • the second object information includes center of gravity position information.
  • the second object information includes barycenter position information indicating the position of the object's center of gravity.
  • a plan view when the object 8 and the plurality of suction pads 410 are viewed from above the object 8 along a direction perpendicular to the arrangement plane is referred to as a specific plan view. It can be said that FIG. 12 shows the object 8 and the suction pad 410 in a specific planar view.
  • the position determining unit 136 determines the position of the plurality of suction parts 41 such that when the plurality of suction parts 41 adsorbs the object 8, each pad pair is arranged at a position symmetrical with respect to the center of gravity of the object in a specific plan view. Determine the position so that the
  • the pad pair is arranged at a symmetrical position with respect to the center of gravity of an object in a specific plan view, it means that the position of the two suction pads 410 constituting the pad pair is at the center of gravity of the object in a specific plan view. This means that it is set in a symmetrical position.
  • the positions of the plurality of suction parts 41 are such that, when the plurality of suction parts 41 adsorb the object 8, each pad pair is arranged at a position symmetrical with respect to the center of gravity of the object in a specific planar view. It is set in such a position.
  • the robot hand 4 descends along the vertical direction of the arrangement plane in step s4, in each pad pair, the two diagonally arranged suction pads 410 are symmetrical with respect to the center of gravity of the object in a specific plane view.
  • the plurality of suction parts 41 can suction the object 8 in a well-balanced manner. Therefore, when the suction mechanism 50 is suctioning the object 8, the object 8 is less likely to tilt, and the suction of the object 8 by the suction mechanism 50 is stabilized.
  • FIG. 13 shows that the positions of the plurality of suction pads 410 are set as described above, and the two suction pads 410 of each pad pair suction a position symmetrical to the object center of gravity position 80x in a specific plan view.
  • FIG. FIG. 13 shows the object 8 and the suction pad 410 in a specific plan view.
  • the four positions to which the four suction pads 410 respectively adsorb may be set at equal distances from the object center of gravity position 80x in a specific plan view.
  • the position determining section 136 determines the position of the suction section 41 so that when the suction section 41 suctions the object 8, the suction section 41 is located on the object in a specific planar view.
  • the position may be determined to overlap with the center of gravity.
  • the second object information includes at least one of the first range information and the second range information.
  • the range represented by at least one of the first range information and the second range information is referred to as a specific range.
  • the specific range includes at least one of a non-adsorption range and a non-adsorption range.
  • the specific range can also be said to be a range on the surface of the object 8 in which the suction mechanism 50 should not attempt to suction.
  • the position determining unit 136 determines the positions of the plurality of suction units 41 such that each of the plurality of suction units 41 does not face the specific range. Thereby, in step s3, the positions of the plurality of suction parts 41 are set to positions where each of the plurality of suction parts 41 does not face the specific range.
  • each suction unit 41 can appropriately adsorb the area of the surface of the object 8 that is outside the area where suction is not possible.
  • the specific range includes the suction-prohibited range, the possibility that the suction mechanism 50 will attract the object 8 in the suction-prohibited range is reduced.
  • FIG. 14 is a schematic diagram showing an example of how the positions of the plurality of suction sections 41 are set so that each of the plurality of suction sections 41 does not face the non-sucking range 800.
  • the position determining section 136 may determine the position of the suction section 41 to a position where the suction section 41 does not face the specific range.
  • the position determining unit 136 identifies the object top surface 80 based on the shape information, for example. Then, the position determining unit 136 determines the position of the plurality of suction parts 41 such that when the plurality of suction parts 41 adsorbs the object 8, each pad pair is arranged at a position symmetrical with respect to the center of gravity of the object in a specific plan view.
  • the position determining section 136 determines the positions of the plurality of suction sections 41 such that the plurality of suction sections 41 can adsorb as much of the outer side of the specified object upper surface 80 as possible. This makes the suction of the object 8 by the plurality of suction parts 41 more stable.
  • the position determining section 136 may determine the positions of the plurality of suction sections 41 such that the plurality of suction sections 41 respectively adsorb near the four corners of the identified upper surface 80 of the object.
  • the position determining unit 136 identifies the object top surface 80 based on the shape information, for example.
  • the position determination unit 136 specifies an area on the upper surface 80 of the object excluding the specific range as a suction possible range.
  • the position determining unit 136 determines the center of the suction possible range.
  • the position determining unit 136 adjusts the positions of the plurality of suction parts 41 so that when the plurality of suction parts 41 suction the object 8, each pad pair is arranged at a position symmetrical with respect to the center of the suction possible range. Determine the position.
  • the positions of the plurality of suction parts 41 are set such that when the plurality of suction parts 41 adsorb the object 8, each pad pair is arranged at a symmetrical position with respect to the center of the suction possible range. set to the position.
  • the two suction pads 410 of each pad pair are positioned symmetrically with respect to the center in the suction possible area on the upper surface of the object. It becomes possible to adsorb. In the suction possible area, the position where the pad pair suctions may be set as far as possible from the center of the suction possible area.
  • the position determining section 136 may determine the position of the suction section 41 at a position where the suction section 41 can suction the center of the suction possible range. good.
  • the position determining unit 136 determines the positions of the plurality of suction units 41 such that each of the plurality of suction units 41 does not face the specific range. At this time, the position determining unit 136 determines, for example, the position of the plurality of suction parts 41 so that when the plurality of suction parts 41 adsorb the object 8, each pad pair is located at a position symmetrical with respect to the center of gravity of the object in a specific plan view.
  • the position determining unit 136 determines the position of the plurality of suction parts 41 so that when the plurality of suction parts 41 suction the object 8, each pad pair is relative to the center of gravity position of the object in a specific planar view. Decide on a position that is as close to the symmetrical position as possible. Thereby, the plurality of suction units 41 can suction the surface of the object 8 in a well-balanced manner while avoiding a specific range.
  • the position determining section 136 may determine the position of the suction section 41 to a position where the suction section 41 does not face the specific range. In this case, the position determining unit 136 determines, for example, the position of the suction unit 41 such that when the suction unit 41 suctions the object 8, the suction unit 41 overlaps the center of gravity of the object in a specific planar view. Alternatively, if this is impossible, the position determining unit 136 determines the position of the suction unit 41 so that when the suction unit 41 suctions the object 8, the suction unit 41 is arranged as close as possible to the center of gravity of the object in a specific planar view. Determine the position so that the
  • the position determining unit 136 identifies the object top surface 80 based on the shape information, for example.
  • the position determination unit 136 specifies an area on the upper surface 80 of the object excluding the specific range as a suction possible range.
  • the position determining unit 136 determines the positions of the plurality of suction parts 41 such that the plurality of suction parts 41 can suction the suction possible range when the robot hand 4 descends in step s4.
  • the position determining unit 136 determines, for example, the position of the plurality of suction parts 41 so that when the plurality of suction parts 41 adsorb the object 8, each pad pair is located at a position symmetrical with respect to the center of gravity of the object in a specific plan view. Determine the position so that it will be placed at Alternatively, if this is impossible, the position determining unit 136 determines the position of the plurality of suction parts 41 so that when the plurality of suction parts 41 suction the object 8, each pad pair is relative to the center of gravity position of the object in a specific planar view. Decide on a position that is as close to the symmetrical position as possible. Thereby, the plurality of suction units 41 can reliably suction the suctionable area of the object 8 in a well-balanced manner.
  • the suction force determination unit 135 determines the suction force of each suction unit 41 to a value corresponding to the object weight indicated by the weight information. That is, the suction force determination unit 135 determines the suction force of each suction unit 41 to a value that allows the suction mechanism 50 to appropriately suction the object 8 having the weight indicated by the weight information. Thereby, the larger the object weight indicated by the weight information, the larger the adsorption force of each adsorption section 41 becomes.
  • the suction force of the suction unit 41 determined only by the weight of the object will be referred to as weight-based suction force.
  • the attraction force determination unit 135 determines, for example, that the larger the specific range represented by at least one of the first range information and the second range information included in the first object information, the more the attraction force determination unit 135 sets the attraction force of each attraction unit 41. Increase the value.
  • the larger the specific range is, the smaller the area on the surface of the object 8 that the adsorption mechanism 50 can adsorb. Therefore, if the specific range is large, there is a possibility that the adsorption of the object 8 by the adsorption mechanism 50 will become unstable. There is. As in this example, the larger the specific range is, the larger the set value of the attraction force of each attraction unit 41 is, thereby improving the stability of attraction of the object 8.
  • the suction force determining unit 135 increases the set value of the suction force of each suction unit 41, for example, as the tilt tolerance indicated by the tilt constraint information becomes smaller.
  • the smaller the allowable tilt range indicated by the tilt constraint information the more difficult it is for the object 8 to tilt when the object 8 is held and moved by the robot hand 4. Therefore, the tilt of the object 8 can satisfy the tilt tolerance range.
  • the suction force determination unit 135 determines the weight-based suction force based on the weight information, for example. Then, the suction force determining unit 135 sets the set value of the suction force of each suction unit 41 to be larger than the weight-based suction force as the specific range becomes larger. For example, the suction force determining unit 135 sets the set value of the suction force of each suction unit 41 to be L times the weight-based suction force (L is a real number larger than 1). L is set to a larger value as the specific range becomes larger. Thereby, the stability of adsorption of the object 8 can be improved.
  • the suction force determining unit 135 determines the suction force of each suction unit 41 based on, for example, the size of the specific range and the size of the allowable tilt range. For example, the suction force determination unit 135 uses the evaluation value of the size of the specific range (also referred to as the first evaluation value) and the evaluation value of the size of the tilt tolerance range (also referred to as the second evaluation value), The adsorption force of each adsorption section 41 is determined.
  • the first evaluation value is, for example, a real number larger than zero, and the larger the specific range, the larger the value.
  • the second evaluation value is, for example, a real number larger than zero, and the larger the tilt tolerance range, the larger the value.
  • the attraction force determination unit 135 increases the set value of the attraction force of each attraction unit 41, as the division value obtained by dividing the first evaluation value by the second evaluation value is larger.
  • the set value of the suction force of the suction unit 41 becomes a value that corresponds to both the size of the specific range and the size of the allowable tilt range.
  • the set value of the adsorption force of the adsorption section 41 becomes large. Thereby, the stability of adsorption of the object 8 can be improved.
  • the suction force determining unit 135 determines the weight-based suction force based on the weight information, for example. Then, the suction force determination unit 135 sets the set value of the suction force of each suction unit 41 to be larger than the weight-based suction force as the tilt tolerance range becomes smaller. For example, the suction force determining unit 135 sets the set value of the suction force of each suction unit 41 to M times the weight-based suction force (M is a real number larger than 1). M is set to a larger value as the tilt tolerance range becomes smaller. Thereby, the stability of adsorption of the object 8 can be improved.
  • the suction force determining unit 135 determines the weight-based suction force based on the weight information, for example. For example, the larger the above-mentioned division value obtained by dividing the first evaluation value by the second evaluation value, the more the adsorption force determining unit 135 changes the set value of the adsorption force of each adsorption unit 41 to the weight-based adsorption force. Make it bigger than.
  • the suction force determination unit 135 sets the set value of the suction force of each suction unit 41 to N times the weight-based suction force (N is a real number larger than 1). N is set to a larger value as the division value becomes larger. Thereby, the stability of adsorption of the object 8 can be improved.
  • the first object information may include shape information instead of weight information.
  • the attraction force determination unit 135 identifies the size (eg, volume) of the object 8 based on the shape information, for example.
  • the attraction force determination unit 135 increases the set value of the attraction force of each attraction unit 41 as the object 8 is larger.
  • the suction force determination unit 135 may use the suction force of the suction portion 41 determined based only on the shape information instead of the weight-based suction force.
  • the suction force of some of the suction parts 41 among the plurality of suction parts 41 may be fixed without being controlled. That is, the adsorption force of some of the adsorption parts 41 among the plurality of adsorption parts 41 may be fixed without being determined based on the first object information.
  • each suction part 41 may be fixed without being controlled. That is, steps s2 and s3 may not be executed. In this case, the drive mechanism 52 may not be provided. Furthermore, the grooves 460 may not be provided in the main body portion 46 of the exterior case 45. When the position of each suction part 41 is not controlled, the positional relationship of the plurality of suction parts 41 is set in advance according to the shape of the object 8.
  • the robot control device 12 may control the arm 3 based on the second object information when positioning the robot hand 4 above the object 8 in step s1.
  • the second object information includes shape information.
  • the control unit 120 of the robot control device 12 determines the center of the upper surface of the object based on the shape information, for example. Then, when the robot hand 4 moves downward and each suction part 41 comes into contact with the object 8 in step s4, the control unit 120 controls each pad pair of the suction structure 40 to be symmetrical with respect to the center of the upper surface of the object.
  • the position and attitude of the arm 3 are controlled so that the robot hand 4 is placed at the position where the robot hand 4 is placed.
  • the control unit 120 controls, for example, when the robot hand 4 moves downward and each suction part 41 contacts the object 8 in step s4, each pad pair is adjusted relative to the center of gravity position of the object in a specific plan view.
  • the position and posture of the arm 3 are controlled so that the robot hand 4 is placed in a symmetrical position.
  • the control unit 120 moves the robot to a position where each of the plurality of suction units 41 located above the object 8 does not face the specific range represented by at least one of the first range information and the second range information.
  • the position and posture of the arm 3 are controlled so that the hand 4 is placed.
  • the determination unit 138 may determine the suction state based on the detection results of the plurality of negative pressure detection sensors 54, for example. In this case, the determination unit 138 identifies the negative pressure within each suction pad 410, for example, based on the detection results of the plurality of negative pressure detection sensors 54. Then, the determining unit 138 determines that there is no problem with the adsorption state when each of the plurality of specified negative pressures is within a predetermined range.
  • the determination unit 138 determines that there is a problem with the adsorption state.
  • the result of determination of the adsorption state based on the detection results of the plurality of negative pressure detection sensors 54 will be referred to as a first determination result.
  • the determination unit 138 may determine the adsorption state based on the detection results of the plurality of pressure sensors 55, for example. In this case, the determination unit 138 identifies, for each suction pad 410, the contact pressure of the suction pad 410 against the object 8, for example, based on the detection results of the plurality of pressure sensors 55. Then, the determining unit 138 determines that there is no problem with the adsorption state when each of the plurality of identified contact pressures is within a predetermined range.
  • the determination unit 138 determines that there is a problem with the adsorption state.
  • the result of determining the adsorption state based on the detection results of the plurality of pressure sensors 55 will be referred to as a second determination result.
  • the determination unit 138 may determine the adsorption state based on the detection results of the plurality of distance sensors 57, for example. In this case, the determination unit 138 identifies, for each suction portion 41, the distance between the suction portion 41 and the object 8, based on the detection results of the plurality of distance sensors 57, for example. Then, when each of the plurality of specified distances is within a predetermined range, the determination unit 138 determines that there is no problem with the adsorption state.
  • the determination unit 138 determines that there is a problem with the adsorption state.
  • the result of determination of the adsorption state based on the detection results of the plurality of distance sensors 57 will be referred to as a third determination result.
  • the determination unit 138 may determine the adsorption state based on the detection result of the force sensor 56.
  • the determination unit 138 identifies the moment about the x-axis applied to the robot hand 4 and the moment about the y-axis applied to the robot hand 4 based on the detection result of the force sensor 56. Then, when each of the two specified moments is equal to or less than the threshold value, the determination unit 138 determines that there is no problem with the adsorption state.
  • the determination unit 138 determines that there is a problem with the adsorption state. Thereby, the determining unit 138 can determine that there is a problem with the suction state when the object 8 being suctioned by the robot hand 4 is tilted.
  • the result of determining the adsorption state based on the detection result of the force sensor 56 will be referred to as a fourth determination result.
  • the determination unit 138 may make a final determination regarding the adsorption state based on at least two of the first determination result, second determination result, third determination result, and fourth determination result.
  • the first judgment result, second judgment result, third judgment result, and fourth judgment result are respectively referred to as the first provisional judgment result, the second provisional judgment result, the third provisional judgment result, and the fourth provisional judgment result. do.
  • the determining unit 138 makes a final determination regarding the adsorption state based on at least two of the first provisional determination result, the second provisional determination result, the third provisional determination result, and the fourth provisional determination result. conduct.
  • the determination unit 138 makes a final determination that there is no problem with the suction state, and sets this as the determination result in step s8.
  • the at least two provisional determination results include a provisional determination result indicating that there is a problem with the suction state
  • the determination unit 138 makes a final determination that there is a problem with the suction state, and makes a final determination that there is a problem with the suction state, and makes a final determination that there is a problem with the suction state. Result.
  • the suction state of the object 8 in the suction mechanism 50 is determined based on the detection result of at least one sensor, the suction state can be appropriately determined.
  • FIG. 15 is a schematic diagram showing an example of the operation of the hand control device 13 and robot control device 12 in this case.
  • step s13 is executed.
  • the control unit 130 controls the negative pressure generation unit 51 to cause the plurality of suction units 41 to release the suction of the object 8 through the negative pressure generation unit 51.
  • step s2 is executed again.
  • the position determining section 136 re-determines the positions of the plurality of suction sections 41.
  • the position determining unit 136 sets the positions of the plurality of suction parts 41 such that the plurality of suction parts 41 are located further inside as a whole.
  • the position determining unit 136 sets the positions of the plurality of suction parts 41 such that the plurality of suction parts 41 are located on the outer side as a whole.
  • the position determining section 136 determines the position of the plurality of suction sections 41 so that the plurality of suction sections 41 are located on the outside of the bottom surface 46a. It may be located inside.
  • step s2 when re-executing step s2, if the plurality of suction sections 41 are located inside the bottom surface 46a, the position determining section 136 changes the position of the plurality of suction sections 41 to the position of the plurality of suction sections 41. It may be positioned further outward overall.
  • step s3 when the positions of the plurality of suction units 41 are determined again, step s3 is executed. As a result, the positions of the plurality of adsorption units 41 are changed to the positions re-determined in step s2. After that, step s4 is executed again.
  • step s5 is executed again, and the suction force of the suction mechanism 50 is determined again.
  • the suction force determining unit 135 increases the set value of the suction force of each suction unit 41, for example.
  • step s6 is executed, and the suction force of each suction section 41 is set to the set value re-determined in step s5. Thereby, the suction force of the suction section 41 is changed according to the determination result of the suction state by the determination section 138. Thereafter, the hand control device 13 and robot control device 12 operate in the same manner.
  • the suction unit 41 when the position of the suction unit 41 is re-determined according to the determination result of the suction state by the determination unit 138, the position of the suction unit 41 is re-determined when there is a problem with the suction state. , the suction state of the object 8 by the suction mechanism 50 can be improved.
  • the suction force of the suction mechanism 50 is re-determined according to the determination result of the suction state by the determination unit 138, the suction force of the suction mechanism 50 is re-determined when there is a problem with the suction state. , the suction state of the object 8 by the suction mechanism 50 can be improved.
  • both the position of the suction unit 41 and the suction force of the suction mechanism 50 are re-determined according to the determination result of the suction state by the determination unit 138. Only one of the 50 adsorption forces may be re-determined.
  • step s6 is performed without executing step s5 after step s13.
  • step s6 the suction mechanism 50 suctions the object 8 without changing the suction force of each suction section 41.
  • steps s2 and s3 are not executed after step s13, and steps s4 and subsequent steps are performed. is executed.
  • step s12 step s5 and subsequent steps may be performed without performing step s13, step s2, step s3, and step s4.
  • steps s5 and subsequent steps are executed with the suction mechanism 50 suctioning the object 8.
  • step s11 step s5 may be executed without executing step s12, step s13, step s2, step s3, and step s4.
  • steps s5 and s6 are executed after step s11, and steps s8 and subsequent steps are executed without executing step s7.
  • the suction force of each suction section 41 may be set individually.
  • the adsorption force determination unit 135 identifies, for example, a thick portion with a relatively large thickness and a thin portion with a relatively small thickness in the object 8 based on the shape information.
  • the suction force determination unit 135 increases the set value of the suction force of the suction portion 41 that suctions the thick portion of the object 8 in the plurality of suction portions 41, and sets the suction force of the suction portion 41 that suctions the thin portion of the object 8 to a relatively large value.
  • 41 is set to a relatively small value.
  • the suction force of each suction part 41 is individually set according to the difference in thickness of one object 8.
  • the attraction force determining unit 135 determines, for each attraction unit 41, the distance in a specific planar view between the attraction position where the attraction unit 41 attracts the object 8 and the object gravity center position indicated by the gravity center position information. .
  • the attraction force determination unit 135 increases the set value of the attraction force of the attraction unit 41 as the distance determined for the attraction unit 41 is smaller.
  • the attraction force determination unit 135 increases the set value of the attraction force as the attraction position of the attraction unit 41 with respect to the object 8 is closer to the center of gravity of the object in a specific planar view.
  • the suction force of each suction section 41 is individually set according to the distance between the suction position and the center of gravity of the object 8 in a specific planar view.
  • the suction force determining unit 135 determines whether the suction mechanism 50 The adsorption force may be redetermined.
  • the attraction force determining unit 135 determines, for example, for each attraction unit 41, the distance in a specific planar view between the attraction position where the attraction unit 41 attracts the object 8 and the object gravity center position indicated by the gravity center position information. seek. Then, the suction force determining unit 135 increases the set value of the suction force of the suction unit 41 whose calculated distance is less than or equal to the threshold value. As a result, among the plurality of suction parts 41, the suction force of the suction part 41 whose suction position is close to the center of gravity of the object in a specific plan view is increased.
  • the suction force determination unit 135 determines the suction force of the suction unit 41 based on information that is acquired by the sensor unit 59 and changes depending on the suction state of the object 8 on the suction unit 41. May be redetermined.
  • the suction force determination unit 135 determines whether the suction unit 41 corresponding to the negative pressure detection sensor 54 is suction based on the detection result of the negative pressure detection sensor 54, for example. Power may be redetermined.
  • the detection result of the negative pressure detection sensor 54 is information that changes depending on the adsorption state of the object 8 on the adsorption section 41 corresponding to the negative pressure detection sensor 54.
  • the suction force determining unit 135 determines the suction force of the suction unit 41 corresponding to the negative pressure detection sensor 54. Reduce the setting value.
  • the suction force determination unit 135 determines that the The set value of the suction force of the suction section 41 corresponding to the negative pressure detection sensor 54 is increased.
  • the suction force determining unit 135 may re-determine the suction force of the suction unit 41 corresponding to the pressure sensor 55 based on the detection result of the pressure sensor 55.
  • the detection result of the pressure sensor 55 is information that changes depending on the adsorption state of the object 8 on the adsorption section 41 corresponding to the pressure sensor 55. For example, when the contact pressure detected by the pressure sensor 55 is greater than a predetermined range, the suction force determining unit 135 reduces the set value of the suction unit 41 corresponding to the pressure sensor 55. On the other hand, when the contact pressure detected by the pressure sensor 55 is smaller than the predetermined range, the suction force determination unit 135 increases the setting value of the suction unit 41 corresponding to the pressure sensor 55.
  • the suction force determination unit 135 may redetermine the suction force of the suction unit 41 corresponding to the distance sensor 57 based on the detection result of the distance sensor 57 in step s5 after step s13.
  • the detection result of the distance sensor 57 is information that changes depending on the adsorption state of the object 8 on the adsorption section 41 corresponding to the distance sensor 57. For example, when the distance detected by the distance sensor 57 is larger than a predetermined range, the attraction force determining unit 135 increases the set value of the attraction unit 41 corresponding to the distance sensor 57. On the other hand, when the distance detected by the distance sensor 57 is smaller than the predetermined range, the attraction force determination unit 135 reduces the setting value of the attraction unit 41 corresponding to the distance sensor 57.
  • the robot control system 10 may include a suction mechanism 50A shown in FIG. 16 instead of the suction mechanism 50.
  • the suction mechanism 50A includes, for example, the above-described negative pressure generating section 51 and drive mechanism 52, the suction structure 40A that suctions the object 8, and a switching mechanism 500.
  • FIG. 17 is a schematic diagram showing an example of the robot hand 4 including the suction mechanism 50A viewed from the bottom surface 46a side.
  • the suction structure 40A includes a suction section 200 instead of the suction section 41 in the suction structure 40 described above.
  • the suction structure 40A includes, for example, four suction parts 200.
  • Each suction section 200 has a plurality of suction sections capable of suctioning the object 8, for example.
  • each suction part 200 is movable, for example, along the groove 460.
  • the drive mechanism 52 is capable of moving each suction section 200. Note that, similarly to the suction section 41, the position of at least one of the plurality of suction sections 200 may be fixed. Further, the number of suction sections 200 included in the suction mechanism 50A may be one, two, three, or five or more.
  • FIG. 18 is a schematic diagram showing an example of the configuration of the adsorption section 200.
  • the suction section 200 includes, for example, a first suction section 210 capable of suctioning the object 8 and a second suction section 220 capable of suctioning the object 8.
  • the suction mechanism 50A can switch, for each suction section 200, between a first state in which the first suction section 210 suctions the object 8 and a second state in which the second suction section 220 suctions the object 8.
  • An example of the suction section 200 in the first state is shown on the upper side of FIG. 18, and an example of the suction section 200 in the second state is shown on the lower side of FIG.
  • the first suction section 210 includes a first suction pad 211 at its tip.
  • the first suction pad 211 is hollow and has a first suction opening 212 .
  • the second suction section 220 includes a second suction pad 221 at its tip.
  • the second suction pad 221 is hollow and has a second suction opening 222 .
  • the first suction opening 212 is set larger than the second suction opening 222. In other words, the opening area of the first suction opening 212 is set larger than the opening area of the second suction opening 222.
  • Each of the first suction opening 212 and the second suction opening 222 has a circular shape, for example.
  • the diameter of the first suction opening 212 is set larger than the diameter of the second suction opening 222.
  • the first suction pad 211 and the second suction pad 221 are made of an elastic member such as synthetic rubber, for example.
  • the first suction pad 211 and the second suction pad 221 may be flat or bellows-shaped.
  • One of the first suction pad 211 and the second suction pad 221 may be flat, and the other of the first suction pad 211 and the second suction pad 221 may be bellows-shaped.
  • the plurality of suction parts included in the suction part 200 form a multi-stage nested structure.
  • the first suction section 210 and the second suction section 220 form a multi-stage nested structure in which the second suction section 220 can protrude from the inside of the first suction section 210 to the outside.
  • the second suction section 220 is movable within the first suction section 210 relative to the first suction section 210 such that the second suction opening 222 moves in and out of the first suction section 210 relatively.
  • the state of the second suction section 220 is a stored state in which all of the second suction section 220 is located inside the first suction section 210, and a stored state in which the second suction opening 222 of the second suction pad 221 is located inside the first suction pad 211.
  • the upper side of FIG. 18 shows the second suction section 220 in a stored state, and the lower side of FIG. 18 shows the second suction section 220 in a protruded state.
  • the second suction pad 221 is partially located outside the first suction section 210 .
  • the suction section 200 in which a plurality of suction sections form a multistage nested structure may be referred to as a multistage suction section 200.
  • the suction force of the first suction pad 211 with the large first suction opening 212 is smaller than that of the second suction opening 222. This is larger than the suction force of the second suction pad 221.
  • the first suction pad 211 may be referred to as the large pad 211
  • the second suction pad 221 may be referred to as the small pad 221.
  • the first suction section 210 is sometimes called a large pad suction section 210
  • the second suction section 220 is sometimes called a small pad suction section 220.
  • the first state may be called a large pad use state
  • the second state may be called a small pad use state.
  • the suction portion that suctions the object 8 among the large pad suction portion 210 and the small pad suction portion 220 may be referred to as a used suction portion.
  • the suction pad of the used suction section may be referred to as a used pad.
  • the used suction unit is the large pad suction unit 210
  • the used pad is the large pad 211.
  • each multi-stage suction unit 200 When each multi-stage suction unit 200 is in the large pad usage state, the plurality of large pads 211 are located on the same plane, similarly to the plurality of suction pads 410. Similarly, when each multi-stage suction unit 200 is in a small pad usage state, the plurality of small pads 221 are located on the same plane. The pads used in the plurality of multi-stage suction units 200 are located on the same plane.
  • a pad arrangement plane means a virtual arrangement plane on which a plurality of used pads are arranged.
  • the pad arrangement plane for the suction mechanism 50A is, for example, parallel to the bottom surface 46a.
  • a direction perpendicular to the arrangement plane means a direction perpendicular to a virtual arrangement plane on which a plurality of used pads are arranged.
  • a specific plan view means a plan view when the object 8 and the plurality of used pads are viewed from above the object 8 along a direction perpendicular to the arrangement plane.
  • the switching mechanism 500 can switch the state of each multi-stage suction unit 200 between a large pad usage state and a small pad usage state. In other words, the switching mechanism 500 can set the state of each multi-stage suction section 200 to a large pad usage state or a small pad usage state.
  • the switching mechanism 500 can set the state of each second suction section 220 to a stored state or a protruded state.
  • the switching mechanism 500 may be capable of individually setting the state of each multi-stage suction section 200. In this case, when the switching mechanism 500 sets the state of one multi-stage suction section 200 to the state of using a large pad, the switching mechanism 500 can set the state of another multi-stage suction section 200 to the state of using a small pad.
  • the switching mechanism 500 includes a plurality of switching parts 501 corresponding to the plurality of multi-stage suction parts 200, respectively.
  • Each switching section 501 can switch the state of the corresponding multi-stage suction section 200 between a large pad usage state and a small pad usage state.
  • FIG. 19 and 20 are schematic diagrams showing an example of the configuration of the switching section 501 and the corresponding multi-stage adsorption section 200.
  • FIG. 19 shows the multi-stage suction section 200 in a state where a large pad is used
  • FIG. 20 shows the multi-stage suction section 200 in a state where a small pad is used.
  • the large pad adsorption section 210 has a hollow first cylinder 215.
  • the large pad 211 is provided at the tip of the first cylinder 215.
  • a hollow portion 216 inside the first cylinder 215 constitutes a first conduit 216 through which air flows.
  • the first conduit 216 communicates with a hollow portion inside the large pad 211 .
  • the small pad suction unit 220 has a second cylinder 225 having a second conduit 226 through which air flows.
  • the small pad 221 is provided at the tip of the second cylinder 225.
  • the second conduit 226 communicates with the hollow portion inside the small pad 221 .
  • the second cylinder 225 is located within the first conduit 216 of the first cylinder 215 .
  • a plurality of pipes 550 through which air flows extend from the negative pressure generating section 51 to the first cylinders 215 of the plurality of multi-stage adsorption sections 200, respectively.
  • a through hole 217 is provided in the peripheral wall of the first cylinder 215 . The through hole 217 communicates with a pipe line inside a pipe 550 extending from the negative pressure generating section 51 to the first cylinder 215.
  • the negative pressure generating part 51 reduces the pressure inside the large pad 211 and It is possible to create negative pressure within pad 211.
  • the negative pressure generating unit 51 reduces the pressure inside the small pad 221 and It is possible to generate negative pressure.
  • the switching unit 501 includes, for example, a pipe switching cylinder 502 and a drive mechanism 505 that can move the pipe switching cylinder 502.
  • the conduit switching cylinder 502 is located within the first conduit 216 of the first cylinder 215 .
  • the conduit switching cylinder 502 can move within the first conduit 216 along the length direction of the first conduit 216 (vertical direction in FIGS. 19 and 20) by being driven by the drive mechanism 505. .
  • the conduit switching cylinder 502 can move along the direction perpendicular to the arrangement plane.
  • a small pad adsorption section 220 is fixed to the pipe switching cylinder 502.
  • the second cylinder 225 of the small pad adsorption section 220 is fixed to the pipe switching cylinder 502 .
  • the drive mechanism 505 is capable of moving the small pad adsorption section 220 along the direction perpendicular to the arrangement plane through the pipe switching cylinder 502. By moving the small pad suction section 220, the drive mechanism 505 can set the state of the second suction section 220 in the stored state (see FIG. 19) or in the protruded state (see FIG. 20). ). The drive mechanism 505 moves the small pad adsorption section 220 to the large pad adsorption section 210 within the large pad adsorption section 210 such that the second suction opening 222 of the small pad adsorption section 220 moves in and out of the large pad adsorption section 210 relatively. can be moved relative to the
  • the drive mechanism 505 may be configured with a solenoid, for example. Alternatively, the drive mechanism 505 may be configured with an electric actuator including a motor.
  • the drive mechanism 505 connected to the large pad suction section 210 drives the large pad suction section 210, so that the second suction opening 222 of the small pad suction section 220 moves in and out of the large pad suction section 210 relatively. Additionally, the small pad suction section 220 may be moved within the large pad suction section 210 relative to the large pad suction section 210.
  • the conduit switching cylinder 502 is a member for switching whether the conduit of the conduit 550 is connected to the first conduit 216 of the large pad adsorption section 210 or to the second conduit 226 of the small pad adsorption section 220. .
  • the pipe switching cylinder 502 has a first connecting pipe 503 for connecting the first pipe 216 and the pipe 550 .
  • One end of the first connecting pipe 503 is connected to the first pipe 216.
  • the other end of the first connecting pipe 503 is exposed from the outer surface of the pipe switching cylinder 502 and is connected to the gap between the pipe switching cylinder 502 and the peripheral wall of the first cylinder 215 .
  • the pipe switching cylinder 502 has a second connecting pipe 504 for connecting the second pipe 226 and the pipe 550.
  • One end of the second connecting pipe line 504 is connected to the second pipe line 226.
  • the other end of the second connecting pipe 504 is exposed from the outer surface of the pipe switching cylinder 502 and is connected to the gap between the pipe switching cylinder 502 and the peripheral wall of the first cylinder 215 .
  • the other end of the second connecting pipe 504 is not connected to the other end of the first connecting pipe 503 by a member that partitions a gap between the pipe switching cylinder 502 and the peripheral wall of the first cylinder 215 .
  • the first connecting pipe line 503 is connected to the first cylinder through the gap between the pipe line switching cylinder 502 and the peripheral wall of the first cylinder 215. 215 is connected to the through hole 217 .
  • the pipe line of the pipe 550 is connected to the first pipe line 216 of the large pad adsorption section 210, and the multi-stage adsorption section 200 enters the large pad use state.
  • the route through which air flows when the multi-stage suction section 200 is in the large pad usage state is shown by a dashed line.
  • the second connecting pipe line 504 is not connected to the through hole 217 of the first cylinder 215 and is not connected to the pipe line of the piping 550.
  • the second connecting pipe 504 is connected to the gap between the pipe switching cylinder 502 and the peripheral wall of the first cylinder 215.
  • the first cylinder 215 is connected to the through hole 217 through the first cylinder 215 .
  • the pipe line of the pipe 550 is connected to the second pipe line 226 of the small pad adsorption section 220, and the multi-stage adsorption section 200 enters the small pad use state.
  • the route through which air flows when the multi-stage suction unit 200 is in the state of using a small pad is shown by a dashed line.
  • the first connection conduit 503 is not connected to the through hole 217 and is not connected to the conduit of the piping 550.
  • the suction mechanism 50A can switch the state of each multi-stage suction section 200 between the large pad usage state and the small pad usage state.
  • the suction mechanism control unit 137 can switch the state of each multi-stage suction unit 200 between a large pad usage state and a small pad usage state by controlling each drive mechanism 505 of the switching mechanism 500.
  • the suction mechanism 50 shown in FIGS. 4 to 8 When the suction mechanism 50 shown in FIGS. 4 to 8 is used, the negative pressure generated in each suction pad included in the suction structure 40 can be adjusted; however, when the suction mechanism 50A is used, the suction structure 40A The negative pressure generated within each suction pad included in the device is fixed and does not need to be adjusted.
  • the state of the multi-stage suction unit 200 is switched between the large pad usage state and the small pad usage state, that is, the usage pad of the multi-stage suction unit 200 is switched between the large pad 211 and the small pad usage state.
  • the suction force of the multi-stage suction section 200 may be changed in two stages. An example of the operation of the hand control device 13 and robot control device 12 in this case will be described below with reference to FIG. 21.
  • FIG. 21 is a schematic diagram showing an example of the operation of the hand control device 13 and the robot control device 12.
  • the above-described step s1 is executed, and the robot hand 4 is placed above the object 8.
  • placement completion information is input to the hand control device 13.
  • step s25 is executed.
  • the suction force determination unit 135 determines the suction force of the suction mechanism 50A.
  • the suction force determining unit 135 determines the suction force of each multi-stage suction unit 200 based on the first object information in the storage unit 131.
  • the suction force determining unit 135 changes the suction force setting value of each multi-stage suction unit 200 to a relatively small first setting value. Set to .
  • the suction force determination unit 135 sets the suction force setting value of each multi-stage suction unit 200 to a relatively large second setting value.
  • the attraction force determination unit 135 determines whether each The set value of the suction force of the multi-stage suction unit 200 is set to a relatively small first set value. On the other hand, if the size of the specific range is greater than or equal to the threshold value, the suction force determining unit 135 sets the suction force setting value of each multi-stage suction unit 200 to a relatively large second setting value.
  • the suction force determining unit 135 sets the suction force setting value of each multi-stage suction unit 200 to the relatively small first Set to the set value.
  • the suction force determination unit 135 sets the suction force setting value of each multi-stage suction unit 200 to a relatively large second setting value.
  • the attraction force determining unit 135 determines the size (for example, volume) of the object 8 based on the shape information, for example. Then, when the obtained magnitude is less than the threshold, the suction force determination unit 135 sets the suction force setting value of each multi-stage suction unit 200 to a relatively small first setting value. On the other hand, when the determined magnitude is greater than or equal to the threshold value, the suction force determining unit 135 sets the suction force setting value of each multi-stage suction unit 200 to a relatively large second setting value.
  • step s26 is executed.
  • the suction mechanism control section 137 controls the suction mechanism 50A based on the determination result of the suction force determining section 135. Specifically, the suction mechanism control section 137 controls each switching section 501 of the switching mechanism 500 of the suction mechanism 50A based on the determination result of the suction force determining section 135.
  • the suction mechanism control unit 137 causes the drive mechanism 505 of the switching unit 501 corresponding to the multi-stage suction unit 200 to indicate the state of the multi-stage suction unit 200. to use the small pad.
  • the small pad suction section 220 is set as the suction section to be used.
  • the suction mechanism control unit 137 causes the drive mechanism 505 of the switching unit 501 corresponding to the multi-stage suction unit 200 to The state of 200 is set to the large pad usage state.
  • the large pad suction section 210 is set as the suction section to be used.
  • the position determining unit 136 determines the position of each multi-stage suction unit 200 based on the second object information in the storage unit 121.
  • the method for determining the position of each multi-stage suction section 200 based on the second object information is the same as the method for determining the position of each suction section 41 based on the second object information described above.
  • each multi-stage suction section 200 based on the second object information This is an explanation of how to determine the position of.
  • step s23 the suction mechanism control unit 137 controls the drive mechanism 52 so that the position of each multi-stage suction unit 200 is the position determined in step s22.
  • the suction mechanism control unit 137 outputs setting completion information indicating that setting of the position of each multi-stage suction unit 200 is completed to the robot control device 12 via the interface 132. .
  • step s24 is executed.
  • the control unit 120 of the robot control device 12 controls the posture of the arm 3 and moves the robot hand 4 downward until the plurality of use pads come into contact with the object 8.
  • the control unit 120 controls the attitude of the arm 3 so that the opening edges of the plurality of pads in use appropriately contact the object 8.
  • the attitude control of the arm 3 in step s24 is similar to the attitude control of the arm 3 in step s4 described above.
  • the plurality of pressure sensors 55 correspond to the plurality of multi-stage suction sections 200, respectively. Each pressure sensor 55 detects the contact pressure of the corresponding pad of the multi-stage adsorption section 200 against the object 8 .
  • the plurality of distance sensors 57 correspond to the plurality of multi-stage suction sections 200, respectively. Each distance sensor 57 detects the distance between the object 8 and the used suction section of the multi-stage suction section 200 corresponding to itself.
  • the plurality of negative pressure detection sensors 54 correspond to the plurality of multi-stage suction sections 200, respectively. Each negative pressure detection sensor 54 detects the negative pressure within the used pad of the corresponding multi-stage suction section 200.
  • the control unit 120 When the contact of the plurality of suction units in use with the object 8 is completed, the control unit 120 outputs preparation completion information indicating that preparations for starting suction have been completed to the hand control device 13 via the interface 123.
  • the hand control device 13 that has received the preparation completion information executes step s29.
  • the suction mechanism control section 137 controls the negative pressure generation section 51 to generate a predetermined negative pressure within the used pad of each multi-stage suction section 200.
  • the used pads of the plurality of multi-stage suction units 200 suction the object 8 .
  • the suction force of the suction section used becomes a relatively large second set value.
  • the control unit 130 outputs suction start information to the robot control device 12 via the interface 132, which notifies that suction has started.
  • step s7 described above is executed.
  • step s28 is executed.
  • the determination unit 138 determines the suction state of the object 8 by the suction mechanism 50A based on the detection result of the sensor unit 59.
  • the method for determining the suction state of the object 8 by the suction mechanism 50A in step s28 is the same as the method for determining the suction state of the object 8 by the suction mechanism 50 in step s8 described above.
  • step s11 If it is determined in step s28 that there is a problem with the suction state, step s11 described above is executed. After step s11, steps s12 and 10 described above are executed. On the other hand, if it is determined in step s28 that there is no problem with the suction state, step s9 described above is executed, and thereafter the hand control device 13 and robot control device 12 operate in the same manner as in FIG. 11.
  • FIG. 22 is a schematic diagram showing an example of the operation of the hand control device 13 and robot control device 12 in this case.
  • step s28 if it is determined in step s28 that there is a problem with the suction state, steps s11, s12, and step s13 described above are sequentially executed. As a result, the object 8 is placed on the work starting table. After that, step s25 is executed, and the suction force of the suction mechanism 50A is determined again. In step s25, the suction force determining unit 135 increases the set value of the suction force of each multi-stage suction unit 200, for example. After step s25, step s26 is executed. If each used suction unit is the small pad suction unit 220, each used suction unit is changed to the large pad suction unit 210 in step s26. After that, step s22 is executed.
  • step s22 is executed without executing step s26.
  • step s22 the positions of the plurality of multi-stage suction units 200 are determined again.
  • the explanation of redetermining the positions of the plurality of multi-stage suction units 200 will be explained.
  • step s22 when the positions of the plurality of multi-stage suction units 200 are determined again, step s23 is executed. As a result, the positions of the plurality of multi-stage adsorption units 200 are changed to the positions re-determined in step s22. After that, steps s24 and s29 are executed sequentially.
  • step s29 when each used suction part is changed to the large pad suction part 210 in step s26, the suction mechanism control part 137 controls the negative pressure generation part 51 to A predetermined negative pressure is generated within the used pad (that is, the large pad 211) of the multi-stage suction section 200.
  • step s26 each suction section used is changed from the small pad suction section 220 to the large pad suction section 210, so that even if the negative pressure inside the pad used is the same, the suction force of each multistage suction section 200 is increased. Therefore, the suction force of each multi-stage suction unit 200 is set to the set value re-determined in step s25.
  • step s29 the negative pressure generation section 51 increases the negative pressure in each used suction section under the control of the suction mechanism control section 137, and the negative pressure of each used suction section is increased.
  • the adsorption force is set to the set value re-determined in step s25.
  • the suction force of the multi-stage suction section 200 is re-determined according to the determination result of the suction state by the determination section 138, so that the suction state of the object 8 by the multi-stage suction section 200 is improved. can do.
  • both the position of the multi-stage suction unit 200 and the suction force of the suction mechanism 50A are re-determined according to the determination result of the suction state by the determination unit 138, but the suction mechanism 50 is not used.
  • the position of the multi-stage suction unit 200 or the suction force of the suction mechanism 50A is determined, either one of the position of the multi-stage suction unit 200 and the suction force of the suction mechanism 50A may be re-determined.
  • the suction force of each multi-stage suction section 200 may be set individually in step s25.
  • the first object information includes shape information indicating the shape of the object 8 whose thickness is not uniform.
  • step s25 and step s26 are executed, for example, between step s23 and step s24. That is, setting of the suction force of the multi-stage suction section 200 is performed after the position of the multi-stage suction section 200 is set.
  • the adsorption force determination unit 135 identifies, for example, a thick portion with a relatively large thickness and a thin portion with a relatively small thickness in the object 8 based on the shape information.
  • the suction force determination unit 135 determines the set value of the suction force of the multi-stage suction unit 200 that suctions the thick portion of the object 8 to a relatively large second set value in the plurality of multi-stage suction units 200, and The set value of the suction force of the multi-stage suction unit 200 that suctions the thin wall portion of is determined to be a relatively small first set value.
  • the state of the multi-stage suction unit 200 in which the set value of the suction force is determined to be the first set value is set to the small pad usage state, and the set value of the suction force is determined to be the second set value.
  • the state of the multi-stage suction unit 200 that has been set is set to the large pad usage state.
  • step s25 and step s26 are executed, for example, between step s23 and step s24.
  • the adsorption force determining unit 135 determines, for each multi-stage adsorption unit 200, a specific planar view between the adsorption position where the multi-stage adsorption unit 200 adsorbs the object 8 and the object center of gravity position indicated by the center of gravity position information. Find the distance.
  • the suction force determination unit 135 determines the set value of the suction force of the multi-stage suction unit 200 to be the second set value.
  • the suction force determination unit 135 determines the set value of the suction force of the multi-stage suction unit 200 to be the first set value.
  • the adsorption force determining unit 135 determines whether the adsorption mechanism 50A is The adsorption force may be redetermined. In this case, step s25 and step s26 are executed, for example, between step s23 and step s24. In step s25 after step s23, the suction force determination unit 135 determines, for example, for each multi-stage suction unit 200, the suction position where the multi-stage suction unit 200 suctions the object 8 and the object gravity center position indicated by the gravity center position information. Find the distance between them in a specific plane view.
  • the suction force determination unit 135 increases the set value of the suction force of the multi-stage suction unit 200 whose calculated distance is equal to or less than the threshold value.
  • step s26 if the state of the multi-stage suction section 200 for which the set value has been increased is the small pad usage state, the state of the multistage suction section 200 is changed to the large pad usage state. On the other hand, if the state of the multi-stage suction section 200 whose set value has been increased is the large pad usage state, step s26 is not executed, and in step s29, the pad in the used suction section of the multi-stage suction section 200 is Negative pressure is reduced.
  • the suction force determining unit 135 determines whether the multi-stage suction unit 200 is suctionable based on information that changes depending on the adsorption state of the object 8 on the multi-stage suction unit 200, which is obtained by the sensor unit 59. Power may be redetermined. In step s25 after step s13, the suction force determination unit 135 re-determines the suction force of the multi-stage suction unit 200 corresponding to the negative pressure detection sensor 54, for example, based on the detection result of the negative pressure detection sensor 54. It's okay.
  • the suction force determining unit 135 determines the suction force of the multi-stage suction unit 200 corresponding to the negative pressure detection sensor 54. Reduce the setting value.
  • the suction force determining unit 135 increases the set value of the suction force of the multi-stage suction unit 200 corresponding to the negative pressure detection sensor 54. .
  • step s25 if the set value of the suction force of the multi-stage suction unit 200 whose used suction unit is the large pad suction unit 210 is reduced, in step s26, the used suction unit of the multi-stage suction unit 200 is the small pad suction unit 220.
  • step s25 if the set value of the suction force of the multi-stage suction unit 200 whose used suction unit is the small pad suction unit 220 is reduced, step s26 is not executed and in step s29, the multi-stage suction unit The negative pressure inside the pad used in the suction section 200 is increased.
  • step s25 if the set value of the suction force of the multi-stage suction unit 200 whose used suction unit is the small pad suction unit 220 is increased, in step s26, the used suction unit of the multi-stage suction unit 200 is the large pad suction unit. section 210.
  • step s25 if the setting value of the suction force of the multi-stage suction unit 200 whose suction unit is the large pad suction unit 210 is increased, step s26 is not executed and in step s29, the multi-stage suction unit The negative pressure within the use pad of the use adsorption section of No. 200 is reduced.
  • the suction force determining unit 135 may re-determine the suction force of the multi-stage suction unit 200 corresponding to the pressure sensor 55 based on the detection result of the pressure sensor 55. For example, when the contact pressure detected by the pressure sensor 55 is greater than a predetermined range, the suction force determination unit 135 reduces the set value of the multi-stage suction unit 200 corresponding to the pressure sensor 55. On the other hand, when the contact pressure detected by the pressure sensor 55 is smaller than the predetermined range, the suction force determination unit 135 increases the setting value of the multi-stage suction unit 200 corresponding to the pressure sensor 55.
  • the process after step s25 is similar to the case where the suction force of the multi-stage suction unit 200 corresponding to the negative pressure detection sensor 54 is re-determined based on the detection result of the negative pressure detection sensor 54.
  • the suction force determining unit 135 may redetermine the suction force of the multi-stage suction unit 200 corresponding to the distance sensor 57 based on the detection result of the distance sensor 57. For example, when the distance detected by the distance sensor 57 is larger than a predetermined range, the suction force determining unit 135 increases the setting value of the multi-stage suction unit 200 corresponding to the distance sensor 57. On the other hand, when the distance detected by the distance sensor 57 is smaller than the predetermined range, the suction force determination unit 135 increases the setting value of the multi-stage suction unit 200 corresponding to the distance sensor 57.
  • the process after step s25 is similar to the case where the suction force of the multi-stage suction unit 200 corresponding to the negative pressure detection sensor 54 is re-determined based on the detection result of the negative pressure detection sensor 54.
  • the suction section 200 includes a first suction section 210 and a second suction section 220 having a multi-stage nested structure, but as shown in FIG. 210 and a second adsorption section 220.
  • a first suction pad 211 and a second suction pad 221 are arranged on the same plane.
  • the suction mechanism 50A may be configured to be able to individually change the positions of the first suction section 210 and the second suction section 220 that constitute one suction section 200.
  • the suction unit 200 in addition to the first state and the second state, the suction unit 200 is in a third state (both pads used state) in which both the large pad suction unit 210 and the small pad suction unit 220 suction the object 8. ) may also be provided.
  • a third state both pads used state
  • negative pressure is generated in both the large pad 211 and the small pad 221, and the large pad 211 and the small pad 221 simultaneously adsorb the object 8.
  • the suction mechanism 50A can switch the state of the suction unit 200 between a large pad usage state, a small pad usage state, and a both pad usage state according to the control by the suction mechanism control unit 137.
  • the suction force of the suction section 200 when both pads are in use is greater than the suction force of the suction section 200 when the large pad is in use.
  • the suction force of the suction section 200 when the large pad is used is greater than the suction force of the suction section 200 when the small pad is used.
  • the hand control device 13 can set the suction force of the suction section 200 in at least three levels by switching the state of the suction section 200 between a large pad usage state, a small pad usage state, and a both pad usage state. . For example, consider a case where the same negative pressure is generated within the large pad 211 and the small pad 221 regardless of the state of the suction section 200. If the object weight indicated by the weight information included in the first object information is less than the first threshold value, the suction force determining unit 135 sets the suction force setting value of each suction unit 200 to the first setting value in step s25. decide.
  • the adsorption force determining unit 135 determines the adsorption force of each adsorption unit 200.
  • the set value is determined as the second set value.
  • the attraction force determining unit 135 sets the attraction force setting value of each attraction unit 200 to a third setting value that is larger than the first setting value and the second setting value. decide.
  • the suction mechanism control unit 137 sets the state of the suction unit 200 to the small pad usage state.
  • the suction force of the suction unit 200 is set to the small first set value. Further, when the set value of the suction force of the suction unit 200 is the second set value, the suction mechanism control unit 137 sets the state of the suction unit 200 to the large pad usage state. As a result, the suction force of the suction unit 200 is set to the intermediate second setting value. Then, when the set value of the suction force of the suction unit 200 is the third set value, the suction mechanism control unit 137 sets the state of the suction unit 200 to the state in which both pads are used. As a result, the suction force of the suction unit 200 is set to a large third setting value.
  • the state of the suction unit 200 when the state of the suction unit 200 is the large pad usage state and the suction force is increased by redetermining the suction force of the suction unit 200, the state of the suction unit 200 is changed to both.
  • the pad usage state may be changed.
  • the suction force of the suction section 200 is increased when both pads are in use, at least one of the negative pressures within the large pad 211 and the small pad 221 may be decreased.
  • the suction unit 200 is in the state where both pads are used and the suction force is reduced by redetermining the suction force of the suction unit 200
  • the state of the suction unit 200 is the large pad usage state or the small pad usage state.
  • the state of use may be changed.
  • the adsorption unit 200 may include three or more adsorption units with different adsorption opening sizes.
  • three or more suction units having suction openings of different sizes may form a multistage nested structure.
  • three or more suction sections having suction openings with different sizes may be arranged in a plane. For example, consider a case where the suction section 200 includes a large-opening suction section with a large suction opening, a medium-opening suction section with a medium suction opening, and a small-opening suction section with a small suction opening.
  • the object 8 whose weight is equal to or more than the second threshold value is adsorbed by the large-opening suction part
  • the object 8 whose weight is equal to or more than the first threshold value and less than the second threshold value is adsorbed by the medium-opening suction part
  • the weight Objects 8 whose value is less than the first threshold value may be attracted by the small-opening suction section.
  • a large opening suction section, a medium opening suction section, and a small opening suction section may form a multistage nested structure.
  • the suction section 200 may be configured such that the medium opening suction section protrudes from within the large opening suction section, and the small opening suction section protrudes from within the medium opening suction section. Furthermore, when the suction section 200 includes three or more suction sections with different suction opening sizes, at least two of the three or more suction sections may simultaneously suction the object 8.
  • the first object information used in determining the suction force of the suction unit may include strength information indicating the strength of the object 8.
  • the intensity information may indicate, for example, a portion of the object 8 where the intensity is weak (also referred to as a weak intensity portion).
  • the set value of the suction force of the suction unit 41 that suctions the weak strength portion indicated by the strength information may be smaller than the set value of the suction force of the suction unit 41 that suctions the portion other than the low strength portion.
  • the set value of the suction force of the suction unit 200 that suctions the weak strength portion may be set smaller than the suction force setting value of the suction unit 200 that suctions the portion other than the weak strength portion.
  • the suction part 200 that suctions the weak strength part suctions the object 8 with the small pad suction part 220 that has a small suction force
  • the suction part 200 that suctions parts other than the weak strength part has a large suction force.
  • the object 8 may be sucked by the large pad suction section 210.
  • the suction force of the small pad suction section 220 that suctions the weak strength part and the suction force of the large pad suction part 210 that suctions the parts other than the weak strength part may be set to be the same.
  • the force per unit area (also referred to as suction pressure) applied to the weak-strength part adsorbed by the small pad adsorption part 220 is the force per unit area applied to the part other than the weak-strength part adsorbed by the large pad adsorption part 210. Since the force is smaller than the force of contact, weak-strength parts are less likely to be damaged.
  • the plurality of suction sections 200 included in the suction mechanism 50A include the suction section 200 (also referred to as large pad suction section 200) that suctions the object 8 with the large pad suction section 210, and the suction section 200 that suctions the object 8 with the small pad suction section 220.
  • the suction unit 200 also referred to as the small pad suction unit 200
  • the suction force of the small pad suction section 220 of the small pad suction section 200 may be the same as the suction force of the large pad suction section 210 of the large pad suction section 200, or may be greater than that. It may be smaller than that.
  • the drive mechanism 52 changes the position of at least one of the plurality of suction pads 410 in a direction away from the bottom surface 46a of the main body portion 46 of the outer case 45 under the control of the suction mechanism control unit 137. It may be configured such that it can be changed or changed in a direction closer to the bottom surface 46a. In this case, for example, the drive mechanism 52 may change the position of the suction pad 410 away from the bottom surface 46a or toward the bottom surface 46a by expanding and contracting the suction portion 41. . The position of at least one of the plurality of suction pads 410 may change, for example, along a direction perpendicular to the bottom surface 46a.
  • the region 800 can be attracted by the suction pad 410 by changing the position of the suction pad 410 above the region 800 in a direction away from the bottom surface 46a. becomes.
  • At least one of the plurality of suction parts 200 may be able to expand and contract as a whole along the direction perpendicular to the bottom surface 46a. Even in this case, for example, even if there is a region 800 on the upper surface of the object 8 that is lower than the surrounding area, as in the example of FIG. This allows the large pad suction section 210 or the small pad suction section 220 of the suction section 200 to suction the area 800 .
  • the switching mechanism 500 does not change the position of the small pad 221 when the suction unit 200 is in the small pad use state.
  • the switching mechanism 500 changes the position of the small pad 221 in the direction away from the bottom surface 46a of the main body portion 46, or moves the small pad 221 toward the bottom surface 46a for at least one of the plurality of suction sections 200. It may also be possible to change it in a direction toward which it approaches. In this case, for example, when the region 800 shown in FIG. 10 is narrow, the position of the small pad 221 of the small pad use adsorption section 200 located above the region 800 changes in the direction away from the bottom surface 46a, thereby causing the small pad 221 to move away from the bottom surface 46a.
  • the adsorption force of the small pad adsorption section 220 that adsorbs the area 800 may be the same as the adsorption force of the large pad adsorption section 210 that adsorbs areas other than the area 800, or it may be smaller than or more than that. It can be large.
  • the suction force determination unit 135 determines the suction force of the suction unit (suction unit 41 or suction unit 200) based on the first object information in step s5 or step s25.
  • the suction force of the suction unit may be determined based on the information and other information. For example, the viscoelastic properties of a suction pad made of an elastic member may change depending on the environment around the suction pad. Therefore, the suction force determination unit 135 may determine the suction force of the suction unit based on the first object information and the environmental change in the viscoelastic properties of the suction pad of the suction unit.
  • the suction force determination unit 135 may determine the suction force of the suction unit based on the first object information and a temperature change in the viscoelastic properties of the suction pad of the suction unit.
  • the sensor section 59 includes a temperature sensor 58 that detects the temperature around the suction pad of the suction section, as shown in FIG. 24, for example.
  • the temperature sensor 58 may be composed of, for example, a semiconductor temperature sensor such as a thermistor, or may be composed of other members.
  • the temperature sensor 58 is provided, for example, in the main body portion 46 of the outer case 45 of the robot hand 4. For example, the temperature sensor 58 repeatedly detects the temperature around the suction pad and outputs the detection result to the hand control device 13.
  • the sensor section 59 may be provided with a plurality of temperature sensors 58 that respectively detect the temperature around the plurality of suction pads 410.
  • the sensor section 59 may be provided with one temperature sensor 58 common to the plurality of suction pads 410. In this case, the temperature detected by one temperature sensor 58 is used as the temperature around each suction pad.
  • a plurality of temperature sensors 58 may be provided respectively corresponding to the plurality of suction sections 200. In this case, the temperature detected by the temperature sensor 58 is used as the temperature around each of the large pad 211 and the small pad 221 of the adsorption section 200 corresponding thereto.
  • one temperature sensor 58 common to the plurality of adsorption units 200 may be provided.
  • the temperature detected by one temperature sensor 58 is used as the temperature around each of the large pad 211 and small pad 221 of each adsorption section 200.
  • the temperature of the suction pad itself may be used as the temperature around the suction pad.
  • the suction force determining unit 135 When determining the suction force of the suction unit based on the first object information and the temperature change in the viscoelastic properties of the suction pad of the suction unit, for example, first, as described above, the suction force determining unit 135 A suction force is tentatively determined based on the first object information. Then, the suction force determination unit 135 changes the temporarily determined suction force (also referred to as temporary suction force) according to the temperature detected by the temperature sensor 58. The suction force determining unit 135 sets the changed provisional suction force as the final suction force.
  • the suction force determining unit 135 increases the temporary suction force as the temperature around the suction pad of the suction unit decreases. This makes it possible to improve the stability of suction of the object 8 at the suction section, regardless of temperature changes in the viscoelastic properties of the suction pad of the suction section.
  • the suction force determination unit 135 may determine the suction force of the suction unit based on the first object information and the aging change in the viscoelastic properties of the suction pad of the suction unit.
  • first index information 131b serving as an index of secular change in the viscoelastic properties of the suction pad may be stored in the nonvolatile memory included in the storage unit 131.
  • the elapsed time from the reference timing (also simply referred to as elapsed time) is adopted.
  • the reference timing may be, for example, the timing at which the robot hand 4 equipped with the suction pad is shipped, the timing at which the robot hand 4 is introduced into the work environment for the first time, or the timing at which the robot hand 4 is put into operation for the first time. It may be the timing to do so. Since the longer the elapsed time is, the more the aging of the viscoelastic properties of the suction pad progresses, it can be said that the elapsed time is information that is an index of the aging of the viscoelastic properties.
  • the control unit 130 updates the first index information 131b in the storage unit 131 based on the output signal of a timer included in the hand control device 13 and the like.
  • the suction force determination section 135 When determining the suction force of the suction section based on the first object information and the aging of the viscoelastic properties of the suction pad of the suction section, the suction force determination section 135 stores the temporary suction force in the storage section. 131 according to the elapsed time indicated by the first index information 131b. The suction force determining unit 135 sets the changed provisional suction force as the final suction force.
  • the suction pad tends to become harder as its viscoelastic properties change over time. Therefore, the attraction force determining unit 135 increases the temporary attraction force as the elapsed time indicated by the first index information 131b increases. This makes it possible to improve the stability of suction of the object 8 at the suction section, regardless of changes over time in the viscoelastic properties of the suction pad of the suction section.
  • the suction force determination unit 135 may determine the suction force of the suction unit based on the first object information and the change in viscoelastic properties due to use of the suction pad of the suction unit.
  • the nonvolatile memory included in the storage unit 131 may store second index information 131c that is an index of changes in viscoelastic properties due to use of the suction pad.
  • the total operating time of the robot hand 4 is adopted as the second index information 131c.
  • the control unit 130 updates the second index information 131c in the storage unit 131 based on the output signal of a timer included in the hand control device 13 and the like.
  • the suction force determining section 135 stores, for example, the temporary suction force. It is changed according to the total operating time indicated by the second index information 131c in the section 131.
  • the suction force determining unit 135 sets the changed provisional suction force as the final suction force.
  • the suction force determining unit 135 increases the temporary suction force as the total operating time indicated by the second index information 131c increases. This makes it possible to improve the stability of suction of the object 8 in the suction part, regardless of changes in the viscoelastic properties of the suction part due to the use of the suction pad.
  • the second index information 131c is not limited to the total operating time of the robot hand 4.
  • the second index information 131c may be the total number of suctions of the suction unit, or the total suction time (also referred to as total usage time) of the suction unit.
  • the adsorption force determining unit 135 determines the adsorption force of the adsorption unit based on at least two of environmental changes in the viscoelastic properties of the adsorption pad, changes over time in the viscoelastic properties of the adsorption pad, and changes in the viscoelastic properties due to use of the adsorption pad. You may decide.
  • the suction force determining unit 135 may determine the suction force of the suction unit based on at least two of the detection result of the temperature around the suction pad, the first index information 131b, and the second index information 131c.
  • the suction force determining unit 135 determines the suction force of the suction unit based on the detection result of the temperature around the suction pad and the first index information 131b.
  • the suction force determination unit 135 uses, for example, the evaluation value of the temperature detected by the temperature sensor 58 (also referred to as the third evaluation value) and the evaluation value of the elapsed time indicated by the first index information 131b (the fourth evaluation value). ) to change the temporary adsorption force.
  • the third evaluation value is, for example, a real number larger than zero, and the larger the temperature detected by the temperature sensor 58, the larger the value.
  • the fourth evaluation value is, for example, a real number larger than zero, and the larger the elapsed time indicated by the first index information 131b, the larger the value.
  • the attraction force determining unit 135 increases the temporary attraction force as the division value obtained by dividing the fourth evaluation value by the third evaluation value is larger.
  • the suction force determination unit 135 determines the suction force of the suction unit based on the detection result of the temperature around the suction pad and the second index information 131c.
  • the suction force determining unit 135 changes the temporary suction force using, for example, the third evaluation value and the evaluation value of the total operating time (also referred to as the fifth evaluation value) indicated by the second index information 131c.
  • the fifth evaluation value is, for example, a real number larger than zero, and indicates a larger value as the total operating time indicated by the second index information 131c is larger.
  • the attraction force determining unit 135 increases the temporary attraction force as the division value obtained by dividing the fifth evaluation value by the third evaluation value is larger.
  • the suction force determining unit 135 determines the suction force of the suction unit based on the first index information 131b and the second index information 131c.
  • the suction force determining unit 135 changes the temporary suction force using, for example, the fourth evaluation value and the fifth evaluation value.
  • the attraction force determination unit 135 increases the temporary attraction force as the multiplication value obtained by multiplying the fourth evaluation value and the fifth evaluation value becomes larger.
  • the suction force determination unit 135 determines the suction force of the suction unit based on the detection result of the temperature around the suction pad, the first index information 131b, and the second index information 131c.
  • the suction force determining unit 135 changes the temporary suction force using, for example, the third evaluation value, the fourth evaluation value, and the fifth evaluation value.
  • the adsorption force determining unit 135 increases the temporary adsorption force as the calculated value obtained by dividing the multiplication value obtained by multiplying the fourth evaluation value and the fifth evaluation value by the third evaluation value is larger. .
  • the stability of adsorption of the object 8 can be improved regardless of temperature changes in the viscoelastic properties of the suction pad, changes over time in the viscoelastic properties of the suction pad, and changes in the viscoelastic properties due to use of the suction pad. .
  • the suction pad may be replaceable.
  • the control unit 130 of the hand control device 13 may decide when to replace the suction pad.
  • the control unit 130 may cause the interface 132 to output replacement notification information that notifies the user of the replacement time.
  • the control unit 130 may determine when to replace the suction pad based on the first index information 131b in the storage unit 131, for example. In this case, the control unit 130 may determine that it is time to replace the suction pad when the elapsed time indicated by the first index information 131b reaches a predetermined time.
  • the control unit 130 may determine when to replace the suction pad based on the second index information 131c in the storage unit 131, for example. In this case, the control unit 130 may determine that it is time to replace the suction pad when the total operating time indicated by the second index information 131c reaches a predetermined time.
  • the exchange notification information output by the hand control device 13 may be input to the terminal device 14, for example.
  • the terminal device 14 that has received the replacement notification information may notify the user that it is time to replace the suction pad.
  • the display unit included in the terminal device 14 may display a message to notify the user that it is time to replace the suction pad.
  • the user may be notified that it is time to replace the suction pad by outputting sound from a speaker included in the terminal device 14.
  • the system control device 11 includes a notification section such as a display section that notifies the user
  • the notification section of the system control device 11 that receives the replacement notification information informs the user that it is time to replace the suction pad. may be notified.
  • the notification section of the hand control device 13 may notify the user that it is time to replace the suction pad.
  • the notification unit of the robot control device 12 that receives the replacement time information notifies the user that the suction pad is due to be replaced. Good too.
  • the storage unit 131 of the hand control device 13 may store replacement implementation information indicating the time (for example, date and time) when the suction pad was replaced. Then, the control unit 130 may determine the next time to replace the suction pad based on the replacement implementation information in the storage unit 131. For example, the control unit 130 may determine that it is time to replace the suction pad next when a predetermined period of time has elapsed from the time indicated by the replacement implementation information. When the next time to replace the suction pad comes, the control unit 130 may cause the interface 132 to output replacement notification information to notify the user of the next replacement time.
  • the suction structure 40A may include at least one suction part 41 instead of a part of the plurality of suction parts 200. That is, the suction structure 40A may include at least one suction section 200 and at least one suction section 41.
  • the control unit 130 of the hand control device 13 may estimate the weight of the object 8 based on the detection result of the force sensor 56, for example.
  • the control unit 130 determines the adsorption state in step s8 or step s28, and also compares the estimated weight (also referred to as estimated weight) with the set weight of the object 8 stored in the storage unit 131. It's okay.
  • the set weight of the object 8 means the weight of the object 8 set by the user.
  • the user inputs the set weight into the terminal device 14, for example.
  • the set weight input to the terminal device 14 is input to the hand control device 13 and stored in the storage section 131.
  • step s8 or step s28 the control unit 130 determines, for example, whether the absolute value of the difference between the estimated weight and the set weight is within a predetermined range. Then, if the absolute value of the difference between the estimated weight and the set weight is within a predetermined range and there is no problem with the adsorption state, the control unit 130 executes step s9. On the other hand, the control unit 130 executes step s11 and sends alert information not only when there is a problem with the suction state but also when the absolute value of the difference between the estimated weight and the set weight is outside the predetermined range. It is output to the interface 132. This alert information may include information indicating that the estimated weight is different from the set weight.
  • the control unit 130 estimates the weight of the object 8 based on the detection result of the current sensor.
  • the current sensor may be of a magnetic type, for example, or may be of a type using a shunt resistor and an amplifier.
  • the hand control device 13 may receive the detection result of the current sensor in the arm 3 directly from the current sensor, or may receive it through the robot control device 12 that controls the arm 3.
  • the adsorption state is determined regardless of the contents of the first object information and the second object information, but the adsorption state is determined according to the contents of the first object information and the second object information. It's okay to be hurt.
  • the determination of the adsorption state in step s8 or s28 is performed when the second object information includes at least one of the center of gravity position information, the first range information, and the second range information, and the second object information includes the shape It does not need to be executed if only information is included.
  • the adsorption state is determined when the first object information includes at least one of the first range information, the second range information, and the tilt constraint information, and the first object information includes only the weight information. In some cases, it may not be executed.
  • step s9 is repeatedly performed until the movement of the object 8 to the work target table is completed. Further, the determination of the adsorption state does not need to be performed when the second object information includes only the center of gravity position information.
  • the robot control device 12 and the hand control device 13 may be configured as one control device. Further, at least some functions of the control unit 130 of the hand control device 13 (for example, at least one of the attraction force determination unit 135, the position determination unit 136, and the determination unit 138) are realized by the control unit 120 of the robot control device 12. may be done. Further, at least one of the robot control device 12 and the hand control device 13 may control the robot 2 through a network including the Internet or the like. In this case, at least one of the robot control device 12 and the hand control device 13 may be configured with a cloud server, for example. A cloud server may be implemented with multiple computer devices. Further, the robot control system 10 does not need to include at least one of the system control device 11 and the terminal device 14.
  • This disclosure includes the following content:
  • the processing device includes a suction force determination unit that determines the suction force when the suction mechanism suctions an object based on first object information regarding the object.
  • the first object information includes weight information indicating the weight of the object, first range information indicating an area on the surface of the object that the suction mechanism cannot adsorb;
  • the object includes at least one of second range information indicating a range on the surface of the object in which adsorption by the adsorption mechanism is prohibited, and tilt restriction information indicating a restriction on the inclination of the object.
  • the suction mechanism has a plurality of suction parts, and the suction force determination part determines the first object information for each of the plurality of suction parts. Based on this, the adsorption force when the adsorption unit adsorbs the object is individually determined.
  • the processing device includes a suction mechanism control section that controls the suction mechanism based on the suction force determination result of the suction force determination section.
  • the suction mechanism includes at least one suction section and a negative pressure generation section that generates negative pressure in the at least one suction section, and the suction force determination section determines a suction force when the at least one suction unit suctions the object based on the first object information, and the suction mechanism control unit controls the negative pressure based on the suction force determination result. Control the generator.
  • the suction mechanism includes a suction section, and the suction force determining section determines when the suction section suctions the object based on the first object information.
  • the suction force is determined, and the suction part has a first suction part having a first suction opening, and a second suction part having a second suction opening smaller than the first suction opening, and the suction mechanism is , it is possible to switch between a first state in which the first adsorption section adsorbs the object and a second state in which the second adsorption section adsorbs the object, and the adsorption mechanism control section controls the adsorption force. Based on the determination result, the suction mechanism is caused to switch between the first state and the second state.
  • the suction mechanism is configured to be in the first state, the second state, and the third state in which the first suction part and the second suction part suction the object.
  • the suction mechanism control unit causes the suction mechanism to switch between the first state, the second state, and the third state based on the suction force determination result.
  • the second suction section is arranged in the first suction section within the first suction section such that the second suction opening relatively moves in and out of the first suction section. It is possible to move relative to.
  • the suction mechanism includes a suction section having a suction pad, and the suction force determining section is configured to collect the first object information and the suction force determination section.
  • the adsorption force when the adsorption section adsorbs the object is determined based on environmental changes in the viscoelastic properties of the pad.
  • the suction mechanism includes a suction section having a suction pad, and the suction force determination section is configured to collect the first object information and the suction force determination section.
  • the adsorption force when the adsorption section adsorbs the object is determined based on the aging change in the viscoelastic properties of the pad.
  • the suction mechanism includes a suction section having a suction pad, and the suction force determining section is configured to collect the first object information and the suction force determination section.
  • the adsorption force when the adsorption section adsorbs the object is determined based on changes in viscoelastic properties due to use of the pad.
  • the processing device includes a determination unit that determines the suction state of the object by the suction mechanism based on the detection result of at least one sensor.
  • the suction force determination unit re-determines the suction force when the suction mechanism suctions the object, according to the determination result of the determination unit.
  • the processing device includes a notification unit that notifies an alert externally of the control device according to the determination result of the determination unit.
  • the suction mechanism has at least one suction section, and the processing device performs the following based on second object information regarding the object:
  • the apparatus further includes a position determining section that determines the position of the at least one suction section.
  • the second object information includes shape information indicating the shape of the object, center-of-gravity position information indicating the position of the center of gravity of the object, and a surface of the object that the suction mechanism adsorbs.
  • the object includes at least one of first range information indicating a range in which the object cannot be picked up, and second range information indicating a range in which the suction mechanism is prohibited from adhering to the surface of the object.
  • the processing device of (15) or (16) above includes a suction mechanism control section that controls the suction mechanism based on the position determination result of the position determination section.
  • the adsorption mechanism control unit is an adsorption mechanism control unit included in the processing device of (4) or (17) above.
  • the program is a program for causing a computer device to function as one of the processing devices described in (1) to (17) above.
  • the program is a program for causing the computer device to function as the suction mechanism control unit in (18) above.
  • the processing system includes an adsorption mechanism that adsorbs an object, and the processing device according to any one of (1) to (17) above, which determines an adsorption force when the adsorption mechanism adsorbs the object.
  • the suction mechanism is a suction mechanism that suctions an object, and has a first suction part having a first suction opening, and a second suction opening smaller than the first suction opening, and has a second suction opening inside the first suction part.
  • a second suction section movable relative to the first suction section; and a second suction section within the first suction section such that the second suction opening relatively moves in and out of the first suction section.
  • a drive mechanism that moves the suction section relative to the first suction section; It is possible to switch between the second state and the second state in which the object is attracted.

Abstract

処理装置は、物体を吸着する吸着機構の吸着力を、前記物体に関する第１物体情報に基づいて決定する吸着力決定部を備える。

Description

処理装置、吸着機構制御部、プログラム、処理システム及び吸着機構
　本開示は、物体を吸着する技術に関する。
　特許文献１には、物体を吸着する技術が記載されている。
特開２０２１－１３０１８８号公報
　処理装置、吸着機構制御部、プログラム、処理システム及び吸着機構が開示される。一の実施の形態では、処理装置は、吸着機構が物体を吸着するときの吸着力を、物体に関する第１物体情報に基づいて決定する吸着力決定部を備える。
　また、一の実施の形態では、吸着機構制御部は、上記の吸着力決定部の吸着力決定結果に基づいて上記の吸着機構を制御する吸着機構制御部である。
　また、一の実施の形態では、プログラムは、コンピュータ装置を上記の処理装置として機能させるためのプログラムである。
　また、一の実施の形態では、プログラムは、コンピュータ装置を上記の吸着機構制御部として機能させるためのプログラムである。
　また、一の実施の形態では、処理システムは、物体を吸着する吸着機構と、吸着機構が物体を吸着するときの吸着力を決定する上記の処理装置とを備える。
　また、一の実施の形態では、吸着機構は、物体を吸着する吸着機構である。吸着機構は、第１吸着部、第２吸着部及び駆動機構を備える。第１吸着部は第１吸着開口を有する。第２吸着部は、第１吸着開口よりも小さい第２吸着開口を有し、第１吸着部内において第１吸着部に対して相対的に移動可能である。駆動機構は、第２吸着開口が第１吸着部を相対的に出入りするように、第１吸着部内において第２吸着部を第１吸着部に対して相対的に移動する。駆動機構は、第１吸着部が物体を吸着する第１状態と、第２吸着部が記物体を吸着する第２状態とを切り替えることが可能である。
システムの一例を示す概略図である。 ロボット制御装置の一例を示す概略図である。 ハンド制御装置（処理装置）の一例を示す概略図である。 ロボットハンドの一例を示す概略図である。 ロボットハンドの一例を示す概略図である。 ロボットハンドの一例を示す概略図である。 ロボットハンドの一例を示す概略図である。 ロボットハンドの一例を示す概略図である。 システムの一部の構成の一例を示す概略図である。 物体の一例を示す概略図である。 ロボット制御装置及びハンド制御装置の動作の一例を示す概略図である。 複数の吸着部の位置関係の一例を示す概略図である。 複数の吸着部の位置関係の一例を示す概略図である。 複数の吸着部の位置関係の一例を示す概略図である。 ロボット制御装置及びハンド制御装置の動作の一例を示す概略図である。 システムの一部の構成の一例を示す概略図である。 ロボットハンドの一例を示す概略図である。 吸着部の一例を示す概略図である。 吸着部及び切替部の一例を示す概略図である。 吸着部及び切替部の一例を示す概略図である。 ロボット制御装置及びハンド制御装置の動作の一例を示す概略図である。 ロボット制御装置及びハンド制御装置の動作の一例を示す概略図である。 ロボットハンドの一例を示す概略図である。 センサ部の一例を示す概略図である。 記憶部の一例を示す概略図である。 記憶部の一例を示す概略図である。
　図１は吸着機構５０を備えるシステム１の一例を示す概略図である。吸着機構５０は、物体８を吸着し、物体８を吸着するときの吸着力を変更することが可能である。システム１は、例えば、吸着機構５０を有するロボット２を備えるロボットシステムである。以後、システム１がロボットシステムである場合を例に挙げて説明するが、システム１はロボットシステム以外であってもよい。ロボットシステムであるシステム１をロボットシステム１と呼ぶことがある。
　ロボットシステム１は、例えば、ロボット２と、ロボット２を制御するロボット制御システム１０とを備える。ロボット制御システム１０（制御システム１０あるいは処理システム１０ともいう）は、例えば、システム制御装置１１と、ロボット制御装置１２と、ハンド制御装置１３と、端末装置１４と、カメラセンサ１５とを備える。
　ロボット２は、例えば、物体８を作業開始台から作業目標台まで移動させる作業を行う。ロボット２は、例えば、アーム３と、当該アーム３に接続されたロボットハンド４とを備える。ロボットハンド４は、例えば、一つの物体８を吸着して保持することが可能な吸着機構５０を備える。吸着機構５０は、例えば、一つの物体８を吸着する少なくとも一つの吸着部４１を有する吸着構造４０と、当該少なくとも一つの吸着部４１に負圧を発生させる負圧発生部５１（後述の図９参照）とを備える。また、吸着機構５０は、例えば、少なくとも一つの吸着部４１の位置を変更する駆動機構５２（後述の図９参照）を備える。ロボット２は、例えば、作業開始台上の物体８を吸着構造４０で吸着する。そして、ロボット２は、吸着構造４０が物体８を吸着した状態でアーム３を動かすことによって、物体８を作業目標台まで移動する。物体８はワークとも呼ばれる。なお、ロボット２が行う作業はこれに限られない。以下では、吸着構造４０が複数の吸着部４１を有する場合を例に挙げて説明するが、吸着構造４０が有する吸着部４１の数は１つであってもよい。
　システム制御装置１１、ロボット制御装置１２、端末装置１４及びカメラセンサ１５は、例えば、インターネット等を含むネットワーク１６に接続されている。システム制御装置１１、ロボット制御装置１２、端末装置１４及びカメラセンサ１５は、ネットワーク１６を通じて互いに通信することが可能である。なお、ハンド制御装置１３はネットワーク１６に接続されてもよい。また、システム制御装置１１、ロボット制御装置１２、ハンド制御装置１３、端末装置１４及びカメラセンサ１５の少なくとも２つは、ネットワーク１６を介さずに、互いに直接通信してもよい。システム制御装置１１、ロボット制御装置１２、ハンド制御装置１３及び端末装置１４のそれぞれは、処理装置ともいえる。
　カメラセンサ１５は、例えば、ロボット２の作業範囲を撮影することが可能である。カメラセンサ１５は、例えば、物体８を撮影することが可能である。カメラセンサ１５は、例えば、作業範囲内の各計測点までの距離情報を含む距離画像と、物体８が写るカラー画像とを生成することが可能である。カメラセンサ１５は３次元カメラとも呼ばれる。カメラセンサ１５は、生成した距離画像及びカラー画像をネットワーク１６に出力することが可能である。
　システム制御装置１１はロボット制御システム１０全体の動作を管理する。システム制御装置１１は、例えばコンピュータ装置の一種である。システム制御装置１１は、例えばクラウドサーバで構成されてもよい。
　端末装置１４は、ユーザからの入力を受け付けたり、ユーザに対して通知を行ったりすることが可能である。端末装置１４は、例えばコンピュータ装置の一種である。端末装置１４は、例えば、デスクトップ型あるいはノート型のパーソナルコンピュータであってもよいし、タブレット端末であってもよいし、スマートフォン等の携帯電話機であってもよいし、他の装置であってもよい。ユーザは、例えば、ロボット２の制御に必要な情報を端末装置１４入力することが可能である。
　端末装置１４は、例えば、ユーザからの入力を受け付ける入力部と、ユーザに対して通知を行う通知部とを備える。入力部は、例えば、マウス及びキーボードを備えてもよい。また、入力部は、ユーザのタッチ操作を受け付けるタッチセンサを備えてもよい。通知部は、各種情報を表示することが可能な表示部を備えてもよい。表示部は、例えば、液晶ディスプレイであってもよいし、有機ＥＬ（electro-luminescence）ディスプレイであってもよいし、プラズマディスプレイであってもよい。また、入力部がタッチセンサを備える場合、当該タッチセンサと表示部とで、表示機能及びタッチ検出機能を有するタッチパネルディスプレイが構成されてもよい。タッチパネルディスプレイは、表示部の表示面に対するタッチ操作を検出することができる。通知部はスピーカを備えてもよい。入力部及び通知部はユーザインタフェースを構成している。
　ロボット制御装置１２はロボット２全体の動作を管理する。ロボット制御装置１２は、例えばアーム３を制御することが可能である。アーム３の位置及び姿勢がロボット制御装置１２によって制御されることによって、ロボットハンド４が保持する物体８が、作業開始台から作業目標台まで移動する。
　図２はロボット制御装置１２の構成の一例を示す概略図である。図２に示されるように、ロボット制御装置１２は、例えば、制御部１２０と、記憶部１２１と、インタフェース１２２と、インタフェース１２３とを備える。ロボット制御装置１２は、例えば制御回路ともいえる。ロボット制御装置１２は、例えばコンピュータ装置の一種である。
　インタフェース１２２は、例えばＷｉＦｉ等の通信規格に基づいてネットワーク１６と通信を行うことが可能である。インタフェース１２２は、例えばインタフェース回路ともいえる。また、インタフェース１２２は、例えば通信部あるいは通信回路ともいえる。インタフェース１２２は、ネットワーク１６に対して有線接続されてもよいし、無線接続されてもよい。インタフェース１２２は、ネットワーク１６から受信した情報を制御部１２０に入力する。また、インタフェース１２２は、制御部１２０からの情報をネットワーク１６に出力する。
　インタフェース１２３は、ハンド制御装置１３との間で情報のやり取りを行うことが可能である。制御部１２０は、インタフェース１２３を通じて、ハンド制御装置１３との間で情報のやり取りを行うことができる。インタフェース１２３は、例えばインタフェース回路ともいえる。
　制御部１２０は、ロボット制御装置１２の他の構成要素を制御することによって、ロボット制御装置１２の動作を統括的に管理することが可能である。制御部１２０は、例えば制御回路ともいえる。制御部１２０は、以下にさらに詳細に述べられるように、種々の機能を実行するための制御及び処理能力を提供するために、少なくとも１つのプロセッサを含む。
　種々の実施形態によれば、少なくとも１つのプロセッサは、単一の集積回路（ＩＣ）として、又は複数の通信可能に接続された集積回路ＩＣ及び／又はディスクリート回路（discrete circuits）として実行されてもよい。少なくとも１つのプロセッサは、種々の既知の技術に従って実行されることが可能である。
　１つの実施形態において、プロセッサは、例えば、関連するメモリに記憶された指示を実行することによって１以上のデータ計算手続又は処理を実行するように構成された１以上の回路又はユニットを含む。他の実施形態において、プロセッサは、１以上のデータ計算手続き、有田じゃ処理を実行するように構成されたファームウェア（例えば、ディスクリートロジックコンポーネント）であってもよい。
　種々の実施形態によれば、プロセッサは、１以上のプロセッサ、コントローラ、マイクロプロセッサ、マイクロコントローラ、特定用途向け集積回路（ＡＳＩＣ）、デジタル信号処理装置、プログラマブルロジックデバイス、フィールドプログラマブルゲートアレイ、又はこれらのデバイス若しくは構成の任意の組み合わせ、又は他の既知のデバイス及び構成の組み合わせを含み、以下に説明される機能を実行してもよい。
　制御部１２０は、例えば、プロセッサとしてのＣＰＵ（Central Processing Unit）を備えてもよい。記憶部１２１は、ＲＯＭ（Read Only Memory）及びＲＡＭ（Random Access Memory）などの、制御部１２０のＣＰＵが読み取り可能な非一時的な記録媒体を含んでもよい。記憶部１２１には、例えば、不揮発性メモリとして、ＮＶＲＡＭ（Non Volatile Random Access Memory）が含まれてもよい。記憶部１２１には、例えば、ロボット制御装置１２を制御するためのプログラム１２１ａが記憶されている。制御部１２０の各種機能は、例えば、制御部１２０のＣＰＵが記憶部１２１内のプログラム１２１ａを実行することによって実現される。
　なお、制御部１２０の構成は上記の例に限られない。例えば、制御部１２０は、複数のＣＰＵを備えてもよい。また制御部１２０は、少なくとも一つのＤＳＰ（Digital Signal Processor）を備えてもよい。また、制御部１２０の全ての機能あるいは制御部１２０の一部の機能は、その機能の実現にソフトウェアが不要なハードウェア回路によって実現されてもよい。また、記憶部１２１は、ＲＯＭ及びＲＡＭ以外の、コンピュータが読み取り可能な非一時的な記録媒体を備えてもよい。記憶部１２１は、例えば、小型のハードディスクドライブ及びＳＳＤ（Solid State Drive）などを備えてもよい。
　処理装置としてのハンド制御装置１３は、ロボットハンド４を制御することが可能である。ハンド制御装置１３はロボットハンド４内に設けられてもよいし、ロボットハンド４の外側に設けられてもよい。ハンド制御装置１３は、ネットワーク１６からのハンド制御装置１３宛ての情報を、ロボット制御装置１２を通じて取得する。また、ハンド制御装置１３は、ネットワーク１６宛ての情報を、ロボット制御装置１２を通じてネットワーク１６に出力する。図３はハンド制御装置１３の構成の一例を示す概略図である。
　図３に示されるように、ハンド制御装置１３は、例えば、制御部１３０と、記憶部１３１と、インタフェース１３２とを備える。ハンド制御装置１３は、例えば制御回路ともいえる。ハンド制御装置１３は、例えばコンピュータ装置の一種である。
　インタフェース１３２は、ロボット制御装置１２のインタフェース１２３との間で情報のやり取りを行うことが可能である。制御部１３０は、インタフェース１３２を通じて、ロボット制御装置１２との間で情報のやり取りを行うことができる。インタフェース１３２は、例えばインタフェース回路ともいえる。
　制御部１３０は、ハンド制御装置１３の他の構成要素を制御することによって、ハンド制御装置１３の動作を統括的に管理することが可能である。制御部１３０は、例えば制御回路ともいえる。制御部１３０は、以下にさらに詳細に述べられるように、種々の機能を実行するための制御及び処理能力を提供するために、少なくとも１つのプロセッサを含む。ロボット制御装置１２の制御部１２０が備えるプロセッサについての上記の説明は、制御部１３０が備えるプロセッサについても適用することができる。
　制御部１３０は、例えば、プロセッサとしてのＣＰＵを備えてもよい。記憶部１３１は、ＲＯＭ及びＲＡＭなどの、制御部１３０のＣＰＵが読み取り可能な非一時的な記録媒体を含んでもよい。記憶部１３１には、例えば、不揮発性メモリとして、ＮＶＲＡＭが含まれてもよい。記憶部１３１には、例えば、ハンド制御装置１３を制御するためのプログラム１３１ａが記憶されている。制御部１３０の各種機能は、例えば、制御部１３０のＣＰＵが記憶部１３１内のプログラム１３１ａを実行することによって実現される。
　なお、制御部１３０の構成は上記の例に限られない。例えば、制御部１３０は、複数のＣＰＵを備えてもよい。また制御部１３０は、少なくとも一つのＤＳＰを備えてもよい。また、制御部１３０の全ての機能あるいは制御部１３０の一部の機能は、その機能の実現にソフトウェアが不要なハードウェア回路によって実現されてもよい。また、記憶部１３１は、記憶部１２１と同様に、ＲＯＭ及びＲＡＭ以外の、コンピュータが読み取り可能な非一時的な記録媒体を備えてもよい。
　以上のような構成を有する処理システム１０では、端末装置１４が出力する情報がロボット制御装置１２あるいはハンド制御装置１３に入力される場合、当該情報は、例えば、システム制御装置１１を経由してロボット制御装置１２あるいはハンド制御装置１３に入力される。また、ロボット制御装置１２あるいはハンド制御装置１３が出力する情報が端末装置１４に入力される場合、当該情報は、例えば、システム制御装置１１を経由して端末装置１４に入力される。また、カメラセンサ１５が出力する距離画像及びカラー画像がロボット制御装置１２あるいはハンド制御装置１３に入力される場合、距離画像及びカラー画像は、例えば、システム制御装置１１を経由してロボット制御装置１２あるいはハンド制御装置１３に入力される。
　なお、端末装置１４が出力する情報は、システム制御装置１１を経由せずにロボット制御装置１２あるいはハンド制御装置１３に入力されてもよい。また、ロボット制御装置１２あるいはハンド制御装置１３が出力する情報は、システム制御装置１１を経由せずに端末装置１４に入力されてもよい。また、カメラセンサ１５が出力する距離画像及びカラー画像は、システム制御装置１１を経由せずにロボット制御装置１２あるいはハンド制御装置１３に入力されてもよい。
　ロボット制御システム１０は、複数のシステム制御装置１１を備えてもよい。また、ロボット制御システム１０は、複数のロボット制御装置１２を備えてもよい。また、ロボット制御システム１０は、複数のハンド制御装置１３を備えてもよい。また、ロボット制御システム１０は、複数の端末装置１４を備えてもよい。また、ロボットシステム１は複数のロボット２を備えてもよい。この場合、各ロボット２は、少なくとも一つのロボット制御装置１２で制御されてもよい。また、各ロボット２が備えるロボットハンド４は、少なくとも一つのハンド制御装置１３で制御されてもよい。
　図４～８はロボットハンド４の一例を示す概略図である。図４～８に示されるように、ロボットハンド４は、例えば、複数の部品が収容される外装ケース４５と、外装ケース４５から突出する吸着構造４０とを備える。外装ケース４５は、例えば、本体部分４６と、アーム３に接続される接続部分４７とを備える。接続部分４７は、ロボットハンド４の手首部分を構成する。以後、接続部分４７を手首部分４７ともいう。本体部分４６内には、例えば、負圧発生部５１及び駆動機構５２等が収容される。ロボットハンド４は、吸着構造４０、負圧発生部５１及び駆動機構５２を有する吸着機構５０を備える。
　吸着構造４０は例えば４つの吸着部４１を備える。各吸着部４１は、本体部分４６の底面４６ａから突出している。各吸着部４１は、底面４６ａに沿って移動可能である。各吸着部４１は、底面４６ａ内を平面方向に移動可能である。各吸着部４１は、個々に移動可能であり、言い換えれば、個別に移動可能である。複数の吸着部４１の位置関係は、底面４６ａに沿った平面方向に変更可能である。ロボットハンド４では、複数の吸着部４１の位置関係が変更可能となっている。吸着部４１は、例えば吸着ノズルとも呼ばれる。本体部分４６の底面４６ａは例え長方形をなしている。
　各吸着部４１は、その先端に吸着パッド４１０を備える。吸着パッド４１０は、例えば、合成ゴム等の弾性部材で構成される。吸着パッド４１０は、中空状であって、吸着開口４１１を有する。複数の吸着パッド４１０の吸着開口４１１の大きさは例えば互いに同じである。また、複数の吸着パッド４１０の吸着開口４１１の形状は例えば互いに同じである。吸着部４１が物体８を吸着する場合、吸着パッド４１０での吸着開口４１１の開口縁部４１２が物体８に当接し、吸着開口４１１が物体８で塞がれる。そして、後述する負圧発生部５１によって吸着パッド４１０内が減圧されることによって、吸着パッド４１０の開口縁部４１２が物体８に密着する。これにより、物体８が吸着パッド４１０に吸着される。吸着パッド４１０は、物体８を吸着するとき、吸着パッド４１０内の減圧により、縮小するように弾性変形を行う。これにより、吸着パッド４１０の高さが減少したり、吸着開口４１１の径が減少したりする。吸着パッド４１０は、図４～８の例のように平形であってもよいし、ベロウ形であってもよい。吸着パッド４１０は真空パッドとも呼ばれる。複数の吸着パッド４１０は、例えば同一平面上に位置する。複数の吸着パッド４１０は、本体部分４６の底面４６ａに沿って並べられている。以後、複数の吸着パッド４１０が配置される仮想的な配置平面をパッド配置平面と呼ぶ。パッド配置平面は、例えば底面４６ａと平行である。
　図５～８に示されるように、外装ケース４５の本体部分４６の底面４６ａには、複数の吸着部４１にそれぞれ対応する複数の溝４６０が設けられている。複数の溝４６０は、互いに離れて配置されている。溝４６０からは、それに対応する吸着部４１が部分的に突出している。吸着部４１は、それに対応する溝４６０に沿って移動可能である。これにより、吸着部４１の吸着パッド４１０は、当該吸着部４１に対応する溝４６０に沿って移動可能である。なお、複数の吸着部４１に対して１つの溝が設けられていてもよい。図５～８の例のように、複数の吸着部４１のそれぞれに対して個別に溝４６０が設けられることによって、複数の吸着部４１の位置制御のときに、複数の吸着部４１間の干渉を低減することができる。
　各溝４６０は、例えばＬ字状をなしている。各溝４６０は、第１溝４６１と、第１溝４６１の長手方向の一端から第１溝４６１に対して異なる方向に延びる第２溝４６２とを有する。第２溝４６２は、例えば、第１溝４６１から垂直方向に延びている。第１溝４６１は、底面４６ａの一の角部から底面４６ａの短辺に沿って延び、当該短辺の中央付近まで達している。第２溝４６２は、第１溝４６１の長手方向の両端のうち底面４６ａの短辺の中央側の一端から、底面４６ａの長辺に沿って延び、当該長辺の中央付近まで達している。
　図６～８には、複数の吸着部４１の位置関係が変化する様子が示されている。図６の例では、各吸着部４１は、それに対応する溝４６０が有する第１溝４６１における、底面４６ａの角側の端部に位置する。これにより、吸着構造４０が備える４つの吸着部４１は、底面４６ａの四隅にそれぞれ位置する。各吸着部４１が、図６の状態から第１溝４６１に沿って移動すると、複数の吸着部４１の位置関係は例えば図７のようになる。図７の例では、各吸着部４１は、それに対応する溝４６０の角部（つまり、第１溝４６１と第２溝４６２との境界部分）に位置する。各吸着部４１が、図７の状態から第２溝４６２に沿って移動すると、複数の吸着部４１の位置関係は例えば図８のようになる。図８の例では、各吸着部４１は、それに対応する溝４６０が有する第２溝４６２における、第１溝４６１側とは反対側の端部に位置する。これにより、複数の吸着部４１は底面４６ａの中央部に位置する。
　このように、各溝４６０が、互いに異なる方向に延びる第１溝４６１及び第２溝４６２を備えることから、各吸着部４１は、底面４６ａに沿った平面方向の２方向に移動可能となっている。これにより、複数の吸着部４１の位置関係は、底面４６ａに沿った平面方向の２方向に変更可能である。
　なお、溝４６０の形状は上記の例に限られない。図５～８の例では、各溝４６０はＬ字状であるが、例えば、各溝４６０は、一つの第１溝４６１及び互いに対向する２つの第２溝４６２を有してコの字状をなしていてもよいし、一つの第２溝４６２及び互いに対向する２つの第１溝４６１を有してコの字状をなしていてもよい。また、各溝４６０は、互い対向する２つの第１溝４６１及び互いに対向する２つの第２溝４６２を有してロの字状をなしていてもよい。また、各溝４６０は、１つの第１溝４６１または１つの第２溝４６２を有して線状をなしていてもよい。また、図５～８の例では、複数の溝４６０は互いに同様の形状を有しているが、複数の溝４６０は互いに異なる形状を有してもよい。また、複数の溝４６０の一部が他の一部と異なる形状を有してもよい。各溝４６０が、互いに異なる方向に延びる少なくとも２つの溝を有する場合、各吸着部４１は、底面４６ａに沿った平面方向の少なくとも２方向に移動可能である。この場合、複数の吸着部４１の位置関係は、底面４６ａに沿った平面方向の少なくとも２方向に変更可能である。
　また、吸着部４１の移動の自由度は上記の例に限られない。複数の吸着部４１の位置関係は、後述するように、物体８に関する物体情報に基づいて設定される。後述する複数の吸着部４１の位置関係の設定例（例えば後述の図１２～１４の例）が実現できるように、各吸着部４１の移動の自由度が適宜設定されればよい。
　図９は、ロボットシステム１においてロボットハンド４の制御に関係する構成の一例を示す概略図である。図９に示されるように、ロボット２は、例えば、負圧発生部５１と、駆動機構５２と、ロボット２に関する各種情報を取得するためのセンサ部５９とを備える。
　吸着機構５０に含まれる負圧発生部５１は、複数の吸着部４１に接続されており、各吸着パッド４１０内に負圧を発生させて各吸着パッド４１０内を減圧することができる。負圧発生部５１はハンド制御装置１３によって制御される。また、負圧発生部５１は、各吸着パッド４１０内での負圧の発生を解除することができる。吸着パッド４１０が物体８を吸着しているときに、当該吸着パッド４１０内での負圧の発生が解除されると、当該吸着パッド４１０による物体８の吸着が解除される。吸着パッド４１０内の負圧が小さくなるほど、当該吸着パッド４１０の吸着力（言い換えれば当該吸着パッド４１０を備える吸着部４１の吸着力）は大きくなる。
　負圧発生部５１は、ハンド制御装置１３による制御によって、吸着機構５０が物体８を吸着するときの吸着機構５０の吸着力を変更することが可能である。ここで、図４～８の例のように、吸着機構５０が複数の吸着部４１を備える場合、吸着機構５０の吸着力の変更とは、複数の吸着部４１のうちの少なくとも一つの吸着部４１の吸着力が変更されることを意味する。また、吸着機構５０において物体８の吸着が解除される場合には、吸着機構５０の吸着力が零に変更されると見ることもできる。このような、吸着機構５０が物体８の吸着を解除するときの吸着機構５０の吸着力（つまり零の吸着力）は、吸着機構５０が物体８を吸着するときの吸着機構５０の吸着力には含まれない。
　負圧発生部５１は、例えば真空ポンプ等を備える。負圧発生部５１は、各吸着部４１の吸着力を個別に変更することができてもよい。この場合、負圧発生部５１は、複数の吸着部４１にそれぞれ負圧を発生させる複数の真空ポンプを備えてもよい。また、負圧発生部５１は、複数の吸着部４１の吸着力をまとめて変更することができてもよい。この場合、負圧発生部５１は、複数の吸着部４１に負圧を発生させる一つの真空ポンプを備えてもよい。吸着部４１の吸着力は、当該吸着部４１の吸着パッド４１０内での負圧と、当該吸着パッド４１０の吸着開口４１１の大きさ（詳細には面積）とに基づいて決定される。負圧発生部５１は、吸着部４１の吸着パッド４１０内に発生させる負圧を変更することによって、当該吸着部４１の吸着力を変更することができる。負圧発生部５１は、例えば、ロボットハンド４の外装ケース４５の本体部分４６内に設けられている。なお、負圧発生部５１は、圧縮空気から真空を発生させるエジェクタを備えてもよい。
　吸着機構５０に含まれる駆動機構５２は、例えば、各吸着部４１を移動させることが可能である。つまり、駆動機構５２は各吸着部４１の位置を変更することが可能である。駆動機構５２は、複数の吸着部４１の位置関係を変更することが可能であるともいえる。駆動機構５２はハンド制御装置１３によって制御される。
　駆動機構５２は、例えば、モータを含む電動アクチュエータで構成されてもよい。駆動機構５２は、各吸着部４１を個別に移動することができてもよい。言い換えれば、駆動機構５２は、各吸着部４１の位置を個別に変更することができてもよい。この場合、駆動機構５２は、複数の吸着部４１をそれぞれ移動する複数の電動アクチュエータを備えてもよい。また、駆動機構５２は、複数の吸着部４１をまとめて移動することができてもよい。言い換えれば、駆動機構５２は、複数の吸着部４１の位置をまとめて変更することができてもよい。この場合、駆動機構５２は、複数の吸着部４１をまとめて移動する一つの電動アクチュエータを備えてもよい。駆動機構５２は、例えば、ロボットハンド４の外装ケース４５の本体部分４６内に設けられている。
　センサ部５９は複数種類のセンサを備える。センサ部５９は、例えば、位置センサ５３、負圧検出センサ５４、圧力センサ５５、力覚センサ５６及び距離センサ５７を備える。位置センサ５３、負圧検出センサ５４、圧力センサ５５、力覚センサ５６及び距離センサ５７のそれぞれの検出結果は、ハンド制御装置１３に入力される。
　位置センサ５３は、駆動機構５２が備えるモータの回転位置を検出することが可能である。位置センサ５３は、例えばロータリエンコーダである。駆動機構５２が複数のモータを備える場合、センサ部５９は、当該複数のモータの回転位置をそれぞれ検出する複数の位置センサ５３を備えてもよい。ハンド制御装置１３が備える後述の吸着機構制御部１３７は、センサ部５９が備える少なくとも一つの位置センサ５３の検出結果に基づいて、各吸着部４１の位置を特定する。そして、吸着機構制御部１３７は、その特定結果に基づいて駆動機構５２を制御して、各吸着部４１の位置を所望の位置に設定する。言い換えれば、吸着機構制御部１３７は、その特定結果に基づいて駆動機構５２を制御して、複数の吸着部４１の位置関係を所望の位置関係に設定する。位置センサ５３は、例えば外装ケース４５の本体部分４６内に設けられている。
　センサ部５９は、複数の吸着部４１にそれぞれ対応する複数の負圧検出センサ５４を備える。各負圧検出センサ５４は、それに対応する吸着部４１の吸着パッド４１０内の負圧を検出することが可能である。負圧検出センサ５４は、半導体方式であってもよいし、金属薄膜方式であってもよいし、他の方式であってもよい。負圧検出センサ５４は、例えば外装ケース４５の本体部分４６内に設けられている。
　センサ部５９は、複数の吸着部４１にそれぞれ対応する複数の圧力センサ５５を備える。各圧力センサ５５は、それに対応する吸着部４１の吸着パッド４１０の物体８に対する接触圧力を検出する。例えば、吸着パッド４１０が感圧導電性ゴムで構成される場合、吸着パッド４１０が圧力センサ５５の一部を構成してもよい。感圧導電性ゴムとは、それにかかる圧力によって電気抵抗値が変化するゴムである。吸着パッド４１０が感圧導電性ゴムで構成される場合、吸着パッド４１０の物体８に対する接触圧力に応じて、吸着パッド４１０の電気抵抗値が変化する。圧力センサ５５は、感圧導電性ゴムで構成された吸着パッド４１０の電気抵抗値を検出し、その検出結果を、吸着パッド４１０の物体８に対する接触圧力の検出結果として出力してもよい。なお、圧力センサ５５は、半導体方式の圧力センサあるいは金属薄膜方式の圧力センサであってもよい。この場合、吸着パッド４１０が、その開口縁部４１２に圧力センサ５５を備えてもよい。
　力覚センサ５６は、例えば、外装ケース４５の手首部分４７内に設けられている。力覚センサ５６は、例えば、ロボットハンド４にかかる力及びモーメントを検出することが可能である。力覚センサ５６は、例えば、６軸力覚センサである。力覚センサ５６は、ロボットハンド４にかかるｘ軸方向の力と、ロボットハンド４にかかるｙ軸方向の力と、ロボットハンド４にかかるｚ軸方向の力とを検出することができる。また、力覚センサ５６は、ロボットハンド４にかかるｘ軸まわりのモーメントと、ロボットハンド４にかかるｙ軸まわりのモーメントと、ロボットハンド４にかかるｚ軸まわりのモーメントとを検出することができる。ｚ軸は、例えば、外装ケース４５の本体部分４６の底面４６ａに垂直な方向に設定される。ｘ軸はｚ軸に垂直な方向に設定され、ｙ軸はｚ軸及びｘ軸に垂直な方向に設定される。ｘ軸及びｙ軸は底面４６ａに平行である。力覚センサ５６は、例えば、電気抵抗式であってもよいし、静電容量式であってもよいし、圧電式であってもよいし、光学式であってもよい。
　センサ部５９は、複数の吸着部４１にそれぞれ対応する複数の距離センサ５７を備える。各距離センサ５７は、それに対応する吸着部４１と物体８との間の距離を検出する。距離センサ５７は測距センサとも呼ばれる。距離センサ５７は、例えば、レーザ等を使用する光学式であってもよいし、ミリ波等を使用する電波方式であってもよいし、超音波を使用する超音波方式であってもよい。距離センサ５７は、例えば、吸着部４１における、吸着パッド４１０以外に設けられる。吸着パッド４１０が物体８に押し付けられて変形するとき、距離センサ５７で検出される距離は小さくなる。距離センサ５７で検出される距離から、吸着パッド４１０の物体８に対する押し付け具合、言い換えれば、吸着パッド４１０の物体８に対する当接具合が分かる。また、距離センサ５７で検出される距離から、吸着パッド４１０の物体８の吸着具合が分かる。
　ハンド制御装置１３の制御部１３０は、センサ部５９の検出結果に基づいてロボットハンド４を制御することが可能である。制御部１３０は、負圧発生部５１を制御することによって、吸着構造４０の吸着力を制御することが可能である。制御部１３０は、駆動機構５２を制御することによって、吸着構造４０の各吸着部４１の位置を制御することが可能である。
　制御部１３０のＣＰＵが記憶部１３１内のプログラム１３１ａを実行することによって、制御部１３０には、吸着力決定部１３５、位置決定部１３６、吸着機構制御部１３７及び判定部１３８が機能ブロックとして形成される。なお、吸着力決定部１３５の全ての機能あるいは吸着力決定部１３５の一部の機能は、その機能の実現にソフトウェアが不要なハードウェア回路によって実現されてもよい。位置決定部１３６、吸着機構制御部１３７及び判定部１３８についても同様である。
　吸着力決定部１３５は、物体８に関する第１物体情報に基づいて、吸着機構５０が物体８を吸着するときの吸着力を決定する。以後、特に断らない限り、吸着力と言えば、物体８が吸着されるときの吸着力を意味する。吸着機構５０が複数の吸着部４１を備える場合、吸着機構５０の吸着力の決定とは、複数の吸着部４１のうちの少なくとも一つの吸着部４１の吸着力が決定されることを意味する。
　吸着力決定部１３５は、例えば、第１物体情報に基づいて、各吸着部４１の吸着力を決定する。吸着力決定部１３５は、第１物体情報を用いることによって、物体８ごとに吸着部４１の吸着力を決定することができる。例えば、吸着力決定部１３５は、物体８の種別に応じて吸着部４１の吸着力を決定することができる。なお、吸着力決定部１３５が、互いに異なる種別の複数の物体８の第１物体情報のそれぞれに基づいて吸着部４１の吸着力を決定した結果として、当該吸着部４１が、互いに異なる種別の複数の物体８を互いに同じ吸着力で吸着することもあり得る。
　位置決定部１３６は、物体８に関する第２物体情報に基づいて、各吸着部４１の位置を決定する。位置決定部１３６は、第２物体情報に基づいて、複数の吸着部４１の位置関係を決定するともいえる。位置決定部１３６は、第２物体情報を用いることによって、物体８ごとに吸着部４１の位置を決定することができる。例えば、位置決定部１３６は、物体８の種別に応じて吸着部４１の位置を決定することができる。位置決定部１３６は、物体８ごとに複数の吸着部４１の位置関係を決定することができるともいえる。なお、位置決定部１３６が、互いに異なる種別の複数の物体８の第２物体情報のそれぞれに基づいて吸着部４１の位置を決定した結果として、当該吸着部４１の位置が同じになることもあり得る。
　吸着機構制御部１３７は、吸着力決定部１３５の吸着力決定結果に基づいて、負圧発生部５１を制御する。吸着機構制御部１３７は、吸着機構５０の吸着力を、負圧発生部５１に変更させることができる。吸着機構制御部１３７は、各吸着部４１について、当該吸着部４１の吸着力が、吸着力決定部１３５で決定された吸着力となるような負圧が、当該吸着部４１の吸着パッド４１０に発生するように、負圧発生部５１を制御する。ここでは、制御部１３０は、第１物体情報に基づいて、各吸着部４１の吸着力を制御可能であるが、複数の吸着部４１のうちの一部だけの吸着力を制御可能であってもよい。
　また、吸着機構制御部１３７は、位置決定部１３６の決定結果に基づいて、駆動機構５２を制御する。吸着機構制御部１３７は、各吸着部４１の位置を、駆動機構５２に変更させることができる。吸着機構制御部１３７は、各吸着部４１について、当該吸着部４１の位置が位置決定部１３６で決定された位置となるように、駆動機構５２を制御する。ここでは、制御部１３０は、各吸着部４１の位置を制御可能であるが、複数の吸着部４１の一部だけの位置を制御可能であってもよい。この場合、位置が制御されない吸着部４１に対応する溝４６０は設けられなくてもよい。
　第１物体情報及び第２物体情報は記憶部１３１に記憶されている。第１物体情報及び第２物体情報のそれぞれは、例えば、物体８の種類が変更されるたびに更新される。第１物体情報は、第２物体情報と同じであってもよいし、第２物体情報と異なっていてもよい。前者の場合、第１物体情報と第２物体情報が別々に用意されるのではなく、吸着力決定部１３５及び位置決定部１３６に共通の物体情報が用意され、当該物体情報が第１物体情報として使用されるとともに、第２物体情報として使用されてもよい。
　第１物体情報には、例えば、物体８の重量（物体重量ともいう）を表す重量情報が含まれてもよい。また、第１物体情報には、物体８の表面において吸着機構５０が吸着することができない範囲（吸着不可能範囲）を示す第１範囲情報が含まれてよい。例えば、図１０に示されるように、物体８の表面に周囲よりも一段低い狭い範囲８００（領域８００ともいう）があり、当該範囲８００を吸着パッド４１０が吸着することができない場合、範囲８００が吸着不可能範囲８００とされる。図１０には、物体８及び複数の吸着パッド４１０をパッド配置平面に沿った方向から見た様子の一例が示されている。
　また、第１物体情報には、吸着機構５０による吸着が禁止されている範囲（吸着禁止範囲）を示す第２範囲情報が含まれてもよい。吸着禁止範囲には、例えば、物体８の表面において、吸着パッド４１０によって吸着されることによって物体８が損傷する可能性がある範囲が含まれてもよい。また、吸着禁止範囲には、例えば、物体８の表面において、吸着パッド４１０によって吸着されることによって物体８が変形する可能性がある範囲が含まれてもよい。
　また、第１物体情報には、物体８の傾きの制約（傾き制約ともいう）を示す傾き制約情報が含まれてもよい。傾き制約には、例えば、物体８が吸着機構５０で保持されて移動しているときに、物体８の傾きがどの程度まで許容できるかを示す傾き許容範囲が含まれてもよい。傾き許容範囲は、例えば角度で表されてもよい。
　第２物体情報には、例えば、物体８の形状（物体形状ともいう）を表す形状情報が含まれてもよい。形状情報は、例えば、物体形状を示す３次元点群データであってもよいし、物体８の３次元ＣＡＤデータであってもよい。また、第２物体情報には、物体８の重心位置（物体重心位置ともいう）を示す重心位置情報が含まれてもよい。また、第２物体情報には、第１範囲情報が含まれてもよい。また、第２物体情報には、第２範囲情報が含まれてもよい。
　重量情報、第１範囲情報、第２範囲情報、傾き制約情報、形状情報及び重心位置情報の少なくとも一つは、ユーザによってロボット制御システム１０に入力されてもよい。この場合、例えば、ユーザは、端末装置１４に対して、重量情報、第１範囲情報、第２範囲情報、傾き制約情報、形状情報及び重心位置情報の少なくとも一つを入力してもよい。端末装置１４に入力された重量情報、第１範囲情報、第２範囲情報、傾き制約情報、形状情報及び重心位置情報の少なくとも一つは、ハンド制御装置１３に入力されて記憶部１３１に記憶される。
　形状情報は、ハンド制御装置１３の制御部１３０で生成されてもよい。この場合、例えば、形状情報を使用する位置決定部１３６が、例えば、カメラセンサ１５で得られる距離画像及びカラー画像に基づいて形状情報を生成してもよい。この場合、カメラセンサ１５が出力する距離画像及びカラー画像は、ハンド制御装置１３に入力されて記憶部１３１に記憶される。位置決定部１３６は、例えば、記憶部１３１内の距離画像及びカラー画像に基づいて、物体形状を示す３次元点群データを生成する。位置決定部１３６が生成した３次元点群データは形状情報として記憶部１３１に記憶される。なお、形状情報は、ロボット制御装置１２の制御部１２０で生成されてもよい。
　重心位置情報は、制御部１３０で生成されてもよい。この場合、例えば、重心位置情報を使用する位置決定部１３６が、例えば、カメラセンサ１５で得られる距離画像及びカラー画像に基づいて重心位置情報を生成してもよい。この場合、位置決定部１３６は、形状情報を生成する場合と同様に、例えば、距離画像及びカラー画像に基づいて、物体形状を示す３次元点群データを生成する。そして、位置決定部１３６は、生成した３次元点群データに基づいて物体重心位置を特定する。位置決定部１３６は、特定した物体重心位置を示す重心位置情報を生成して記憶部１３１に記憶する。また、位置決定部１３６は、記憶部１３１に物体８の３次元ＣＡＤデータが記憶される場合、当該ＣＡＤデータに基づいて物体重心位置を特定し、特定した物体重心位置を示す重心位置情報を生成してもよい。なお、重心位置情報は、ロボット制御装置１２の制御部１２０で生成されてもよい。
　判定部１３８は、センサ部５９の少なくとも一つのセンサの検出結果に基づいて、吸着機構５０での物体８の吸着状態を判定する。判定部１３８は、例えば、負圧検出センサ５４、圧力センサ５５、力覚センサ５６及び距離センサ５７の少なくとも一つのセンサの検出結果に基づいて、吸着機構５０での物体８の吸着状態を判定する。以後、単に吸着状態といえば、吸着機構５０での物体８の吸着状態（言い換えれば吸着構造４０での物体８の吸着状態）を意味する。
　ハンド制御装置１３は、判定部１３８の判定結果に応じて、ハンド制御装置１３の外部にアラートを通知してもよい。例えば、ハンド制御装置１３のインタフェース１３２がロボット制御装置１２にアラートを通知してもよい。この場合、インタフェース１３２はアラートを通知する通知部として機能する。
　＜ロボット制御システムの動作例＞
　図１１は、ロボット２が物体８を作業開始台から作業目標台まで移動する場合のロボット制御装置１２及びハンド制御装置１３の動作の一例を示す概略図である。例えば、端末装置１４は、ユーザからの、ロボット２が作業を開始することを指示する作業開始指示を受け付ける。端末装置１４が受け付けた作業開始指示は、ロボット制御装置１２及びハンド制御装置１３に入力される。
　作業開始指示が入力されたロボット制御装置１２では、ステップｓ１において、制御部１２０が、カメラセンサ１５から出力される距離画像及びカラー画像に基づいて、作業開始台上の物体８の認識を行う。そして、制御部１２０は、物体８の認識結果に基づいて、ロボットハンド４が物体８の上方に位置するようにアーム３の位置及び姿勢を制御する。ロボットハンド４が物体８の上方に配置された状態では、パッド配置平面は、例えば作業開始台と平行となる。制御部１２０は、ロボットハンド４を物体８の上方にまで移動させると、ロボットハンド４の物体８の上方への配置が完了したことを示す配置完了情報をインタフェース１２３を通じてハンド制御装置１３に出力する。
　配置完了情報が入力されたハンド制御装置１３では、ステップｓ２において、位置決定部１３６が、記憶部１３１内の第２物体情報に基づいて各吸着部４１の位置を決定する。次にステップｓ３において、吸着機構制御部１３７は、各吸着部４１の位置が、ステップｓ２で決定された位置となるように駆動機構５２を制御する。各吸着部４１の位置が決定されると、複数の吸着部４１の位置関係が決定されることから、吸着機構制御部１３７は、複数の吸着部４１の位置関係が、ステップｓ２で決定された位置関係となるように駆動機構５２を制御するともいえる。これにより、各吸着部４１の位置が物体８に応じた位置に設定され、複数の吸着部４１は物体８を適切に吸着することが可能となる。各吸着部４１の位置が設定されると、吸着機構制御部１３７は、インタフェース１３２を通じて、各吸着部４１の位置の設定が完了したことを示す設定完了情報をロボット制御装置１２に出力する。吸着部４１の位置の決定方法の具体例については後で詳細に説明する。
　設定完了情報が入力されたロボット制御装置１２では、ステップｓ４が実行される。ステップｓ４において、ロボット制御装置１２の制御部１２０は、アーム３の姿勢を制御して、複数の吸着パッド４１０が物体８に当接するまでロボットハンド４を下方に移動させる。このとき、ロボットハンド４は、パッド配置平面に垂直な方向（配置平面垂直方向ともいう）に沿って移動する。制御部１２０は、ロボットハンド４が物体８を適切に吸着することができるように、複数の吸着パッド４１０を物体８に適切に当接させる。制御部１２０は、複数の吸着パッド４１０の開口縁部４１２が物体８に適切に当接するように、アーム３の姿勢を制御する。制御部１２０は、例えば、アーム３の姿勢を制御することによって、配置平面垂直方向でのロボットハンド４の移動速度を制御する。制御部１２０は、例えば、ロボットハンド４が有する複数の圧力センサ５５の検出結果に基づいて、ロボットハンド４の移動速度を制御する。各圧力センサ５５の検出結果は、ハンド制御装置１３からロボット制御装置１２に入力される。ロボットハンド４の移動速度が制御されることによって、ロボットハンド４の各吸着部４１についての配置平面垂直方向の位置が制御される。制御部１２０は、複数の圧力センサ５５の検出結果から、複数の吸着パッド４１０のそれぞれについて、当該吸着パッド４１０の物体８に対する接触圧力を特定する。そして、制御部１２０は、各吸着パッド４１０について、当該吸着パッド４１０の物体８に対する接触圧力が適切になるように、ロボットハンド４の移動速度を制御する。言い換えれば、制御部１２０は、各吸着パッド４１０について、当該吸着パッド４１０の物体８に対する接触圧力が所定範囲内に入るように、ロボットハンド４の配置平面垂直方向の位置を制御する。これにより、各吸着パッド４１０が物体８に適切に当接し、つまり、各吸着パッド４１０は物体８に適切に押しつけられ、ロボットハンド４の各吸着部４１が物体８を適切に吸着することが可能となる。制御部１２０は、複数の吸着部４１の物体８に対する当接が完了すると、吸着開始準備が完了したことを示す準備完了情報を、インタフェース１２３を通じてハンド制御装置１３に出力する。
　なお、制御部１２０は、ロボットハンド４が備える複数の距離センサ５７の検出結果に基づいてロボットハンド４の移動速度を制御して、各吸着パッド４１０を物体８に当接させてもよい。各距離センサ５７の検出結果は、ハンド制御装置１３からロボット制御装置１２に入力される。制御部１２０は、複数の距離センサ５７の検出結果から、複数の吸着部４１のそれぞれについて、当該吸着部４１と物体８との間の距離を特定する。そして、制御部１２０は、各吸着部４１について、当該吸着部４１と物体８との間の距離が適切になるように、ロボットハンド４の移動速度を制御する。言い換えれば、制御部１２０は、各吸着部４１について、当該吸着部４１と物体８との間の距離が所定範囲内に入るように、ロボットハンド４の配置平面垂直方向の位置を制御する。これにより、各吸着パッド４１０が物体８に適切に当接し、ロボットハンド４の各吸着部４１が物体８を適切に吸着することが可能となる。
　また、制御部１２０は、複数の圧力センサ５５の検出結果と複数の距離センサ５７の検出結果とに基づいてロボットハンド４の移動速度を制御して、各吸着パッド４１０を物体８に当接させてもよい。この場合、制御部１２０は、複数の圧力センサ５５の検出結果から、複数の吸着パッド４１０のそれぞれについて、当該吸着パッド４１０の物体８に対する接触圧力を特定する。また、制御部１２０は、複数の距離センサ５７の検出結果から、複数の吸着部４１のそれぞれについて、当該吸着部４１と物体８との間の距離を特定する。そして、制御部１２０は、各吸着部４１について、当該吸着部４１の吸着パッド４１０の物体８に対する接触圧力が適切になり、かつ、当該吸着部４１と物体８との間の距離が適切になるように、ロボットハンド４の移動速度を制御する。これにより、各吸着パッド４１０が物体８に適切に当接する。
　準備完了情報を受け取ったハンド制御装置１３では、ステップｓ５が実行される。ステップｓ５では、吸着力決定部１３５が吸着機構５０の吸着力を決定する。吸着力決定部１３５は、記憶部１３１内の第１物体情報に基づいて、各吸着部４１の吸着力を決定する。吸着力の決定は、吸着力の設定値の決定ともいえる。その後、ステップｓ６において、吸着機構制御部１３７は、吸着力決定部１３５の吸着力決定結果に基づいて吸着機構５０を制御する。具体的には、吸着機構制御部１３７は、吸着力決定部１３５の吸着力決定結果に基づいて吸着機構５０の負圧発生部５１を制御する。吸着機構制御部１３７は、各吸着部４１について、当該吸着部４１の吸着力が、ステップｓ５で決定された吸着力（言い換えれば設定値）となるような負圧が、当該吸着部４１の吸着パッド４１０内に発生するように、負圧発生部５１を制御する。これにより、各吸着部４１が吸着力決定部１３５で決定された吸着力で物体８を吸着する。制御部１３０は、複数の吸着部４１による物体８の吸着が開始すると、吸着が開始したことを通知する吸着開始情報を、インタフェース１３２を通じてロボット制御装置１２に出力する。吸着機構５０の吸着力の決定方法の具体例については後で詳細に説明する。
　吸着開始情報を受け取ったロボット制御装置１２では、ステップｓ７において、制御部１２０がアーム３を制御して、ロボット２に物体８の移動を開始させる。そして、制御部１２０は、インタフェース１２３を通じて物体８の移動が開始したことを示す物体移動開始情報をハンド制御装置１３に出力する。
　物体移動開始情報を受け取ったハンド制御装置１３ではステップｓ８が実行される。ステップｓ８では、制御部１３０の判定部１３８が、センサ部５９の検出結果に基づいて、吸着機構５０での物体８の吸着状態を判定する。ステップｓ８の具体例について後で詳細に説明する。
　ステップｓ８において、判定部１３８が吸着状態に問題がないと判定すると、ステップｓ９が実行される。ステップｓ９において、制御部１３０は、ロボット２による物体８の移動が完了したか否かを判定する。ロボット制御装置１２の制御部１２０は、物体８が作業目標台まで移動すると、インタフェース１２３を通じて物体８の移動が完了したことを示す移動完了情報をハンド制御装置１３に出力する。ステップｓ９において、制御部１３０は、ロボット制御装置１２からの移動完了情報をハンド制御装置１３が受け取っている場合、ロボット２による物体８の移動が完了したと判定する。一方で、制御部１３０は、ロボット制御装置１２からの移動完了情報をハンド制御装置１３が未だ受け取っていない場合、ロボット２による物体８の移動が完了していないと判定する。
　ステップｓ９においてＹＥＳと判定されると、ステップｓ１０が実行される。ステップｓ１０において、制御部１３０は、負圧発生部５１を制御し、負圧発生部５１を通じて複数の吸着部４１に物体８の吸着を解除させる。これにより、物体８が作業目標台上に載置される。一方で、ステップｓ９においてＮＯと判定されると、再度ステップｓ８が実行される。その後、ハンド制御装置１３及びロボット制御装置１２は同様に動作する。
　ステップｓ８において、判定部１３８が吸着状態に問題があると判定すると、ステップｓ１１が実行される。ステップｓ１１において、制御部１３０は、アラートを示すアラート情報をインタフェース１３２に出力させる。これにより、通知部としてのインタフェース１３２から、ハンド制御装置１３の外部にアラートが通知される。アラート情報は、ロボット制御装置１２に入力される。アラート情報には、吸着状態に問題があることを示す情報が含まれてもよい。
　アラート情報を受け取ったロボット制御装置１２は、ハンド制御装置１３からのアラートの通知に応じた処理を行う。例えば、制御部１２０は、ステップｓ１２において、アーム３を制御して、ロボット２に物体８の位置を元に戻させる。つまり、制御部１２０は、ロボット２に物体８を作業開始台まで移動させる。制御部１２０は、物体８が作業開始台まで移動すると、インタフェース１２３を通じて物体８の位置が元に戻ったことを示す情報をハンド制御装置１３に出力する。当該情報を受け取ったハンド制御装置１３では、ステップｓ１０が実行されて、吸着構造４０による物体８の吸着が解除する。これにより、物体８が作業開始台上に載置される。
　なお、ハンド制御装置１３が出力するアラート情報は端末装置１４に入力されてもよい。この場合、アラート情報を受け取った端末装置１４は、ユーザに対してアラートを通知してもよい。例えば、端末装置１４が備える表示部が表示を行うことによって、ユーザにアラートを通知してもよい。また、端末装置１４が備えるスピーカが音を出力することによって、ユーザにアラートを通知してもよい。また、システム制御装置１１が、表示部等の、ユーザに通知を行う通知部を備える場合、アラート情報を受け取ったシステム制御装置１１の通知部がユーザにアラートを通知してもよい。また、ハンド制御装置１３がユーザに通知を行う通知部を備える場合には、ハンド制御装置１３の通知部がユーザにアラートを通知してもよい。また、ロボット制御装置１２がユーザに通知を行う通知部を備える場合には、アラート情報を受け取ったロボット制御装置１２の通知部がユーザにアラートを通知してもよい。
　制御部１２０は、ステップｓ１２の実行の代わりに、ロボット２に物体８の移動を停止させてもよい。この場合、制御部１２０は、ユーザからの指示に応じて、ロボット２に物体８の位置を元に戻させてもよい。例えば、端末装置１４からアラートが通知されたユーザが、端末装置１４に対して、物体８の位置を元に戻すことを指示するリセット指示を行う。端末装置１４が受け付けたリセット指示はロボット制御装置１２に入力される。リセット指示を受け取ったロボット制御装置１２では、制御部１２０がアーム３を制御して、ロボット２に物体８の位置を元に戻させる。その後、ハンド制御装置１３がステップｓ１０を実行する。
　以上のように、ハンド制御装置１３では、第１物体情報に基づいて、吸着機構５０が物体８を吸着するときの吸着力が決定される。これにより、吸着機構５０が物体８を吸着するときの吸着力を物体８に応じて変更することができることから、物体８を適切に吸着することができる。その結果、物体８の吸着の安定性を向上させることができる。また、第１物体情報が物体８の種類に応じて更新されることによって、同じ吸着機構５０を使用して複数種類の物体８を適切に吸着することができる。
　また、駆動機構５２は吸着部４１の位置を変更することが可能であることから、吸着部４１の位置を物体８に応じて変更することが可能となる。よって、物体８の吸着の安定性を向上させることができる。また、吸着部４１の位置を物体８の種類に応じて変更することによって、同じ吸着機構５０を使用して複数種類の物体８を適切に吸着することができる。
　また、吸着機構５０が複数の吸着部４１を備える場合、吸着機構５０は、複数の吸着部４１の位置関係を変更することができる。これにより、複数の吸着部４１の位置関係を物体８に応じて変更することが可能となることから、物体８の吸着の安定性を向上させることができる。
　また、ハンド制御装置１３では、第２物体情報に基づいて吸着部４１の位置が決定される。これにより、吸着部４１の位置を物体８に応じて変更することができることから、物体８を適切に吸着することができる。また、第２物体情報が物体８の種類に応じて更新されることによって、同じ吸着機構５０を使用して複数種類の物体８を吸着することができる。
　また、ハンド制御装置１３では、少なくとも一つのセンサの検出結果に基づいて、吸着機構５０での物体８の吸着状態が判定されることから、吸着状態を適切に判定することができる。
　また、ハンド制御装置１３では、吸着状態の判定結果に応じて、外部にアラートが通知されることから、問題が発生したことを外部に知らせることができる。
　＜吸着部の位置の決定方法例＞
　以下では、上述の図５～８の例のように、４つの吸着パッド４１０が四角形に配置される場合を例に挙げて位置決定部１３６の動作について説明する。以後、吸着構造４０に関して、対角に配置される２つの吸着パッド４１０をパッド対と呼ぶ。吸着構造４０は２つのパッド対を備える。なお、複数の吸着パッド４１０の配置はこの限りではない。
　＜第２物体情報に形状情報が含まれる場合＞
　まず、第２物体情報に、物体形状を示す形状情報が含まれる場合を考える。この場合、位置決定部１３６は、例えば、形状情報に基づいて、作業開始台上の物体８の上面（物体上面ともいう）を特定する。物体上面は、作業開始台上の物体８の表面において、物体８の上方から配置平面垂直方向に沿って物体８を見た場合に視認することが可能な領域である。次に、位置決定部１３６は、特定した物体上面の中心を求める。そして、位置決定部１３６は、複数の吸着部４１の位置を、複数の吸着部４１が物体８を吸着した場合に各パッド対が物体上面の中心に対して対称な位置に配置されるような位置に決定する。ここで、パッド対が物体８の表面のある位置に対して対称な位置に配置されるとは、当該パッド対を構成する２つの吸着パッド４１０の位置が、当該ある位置に対して対称な位置に設定されることを意味する。これにより、ステップｓ３において、複数の吸着部４１の位置は、複数の吸着部４１が物体８を吸着した場合に各パッド対が物体上面の中心に対して対称な位置に配置されるような位置に設定される。言い換えれば、複数の吸着部４１の位置関係は、複数の吸着部４１が物体８を吸着した場合に各パッド対が物体上面の中心に対して対称な位置に配置されるような位置関係に設定される。その結果、ステップｓ４においてロボットハンド４が配置平面垂直方向に沿って下降した場合に、各パッド対では、対角配置された２つの吸着パッド４１０が、物体上面において、その中心に対して対称な位置を吸着することが可能となる。物体上面において、パッド対が吸着する位置は、物体上面の中心からできるだけ遠い位置に設定されてもよい。この場合、複数の吸着部４１による物体８の吸着がより安定する。
　図１２は、複数の吸着パッド４１０の位置が上記のように設定されて、各パッド対の２つの吸着パッド４１０が、物体８の上面８０の中心８０ａに対して対称な位置を吸着している様子の一例を示す概略図である。図１２には、物体８の上方から配置平面垂直方向に沿って物体８及び複数の吸着パッド４１０を見た様子の一例が示されている。図１２の例のように、物体上面８０において、４つの吸着パッド４１０がそれぞれ吸着する４つの位置は中心８０ａから等距離に設定されてもよい。
　なお、吸着構造４０が備える吸着部４１の数が１つの場合、位置決定部１３６は、吸着部４１の位置を、吸着部４１が物体上面の中心を吸着するような位置に決定してもよい。
　＜第２物体情報に重心位置情報が含まれる場合＞
　他の例として、第２物体情報に、物体重心位置を示す重心位置情報が含まれる場合を考える。ここで、物体８の上方から配置平面垂直方向に沿って物体８及び複数の吸着パッド４１０を見る場合の平面視を特定平面視と呼ぶ。図１２には、特定平面視での物体８及び吸着パッド４１０が示されているといえる。
　位置決定部１３６は、例えば、複数の吸着部４１の位置を、複数の吸着部４１が物体８を吸着した場合に各パッド対が特定平面視において物体重心位置に対して対称な位置に配置されるような位置に決定する。ここで、パッド対が特定平面視において物体重心位置に対して対称な位置に配置されるとは、当該パッド対を構成する２つの吸着パッド４１０の位置が、特定平面視において、物体重心位置に対して対称な位置に設定されることを意味する。これにより、ステップｓ３において、複数の吸着部４１の位置は、複数の吸着部４１が物体８を吸着した場合に各パッド対が特定平面視において物体重心位置に対して対称な位置に配置されるような位置に設定される。その結果、ステップｓ４においてロボットハンド４が配置平面垂直方向に沿って下降した場合、各パッド対では、対角配置された２つの吸着パッド４１０が、特定平面視において、物体重心位置に対して対称な位置を吸着することが可能となる。これにより、図１２の例と比較して、複数の吸着部４１は物体８をバランスよく吸着することができる。よって、吸着機構５０が物体８を吸着しているときに物体８が傾きにくくり、吸着機構５０による物体８の吸着が安定する。
　図１３は、複数の吸着パッド４１０の位置が上記のように設定されて、各パッド対の２つの吸着パッド４１０が、特定平面視において、物体重心位置８０ｘに対して対称な位置を吸着している様子の一例を示す概略図である。図１３には、特定平面視での物体８及び吸着パッド４１０が示されている。図１３の例のように、４つの吸着パッド４１０がそれぞれ吸着する４つの位置は、特定平面視において、物体重心位置８０ｘから等距離に設定されてもよい。
　なお、吸着構造４０が備える吸着部４１の数が１つの場合、位置決定部１３６は、吸着部４１の位置を、吸着部４１が物体８を吸着した場合に特定平面視において吸着部４１が物体重心位置と重なるような位置に決定してもよい。これにより、ステップｓ４においてロボットハンド４が配置平面垂直方向に沿って下降した場合、吸着部４１は、物体８の表面のうち、特定平面視において物体重心位置に相当する位置を吸着することが可能となる。
　＜第２物体情報に第１範囲情報及び第２範囲情報の少なくとも一方が含まれる場合＞
　他の例として、第２物体情報に第１範囲情報及び第２範囲情報の少なくとも一方が含まれる場合を考える。ここで、物体８の表面のうち、第１範囲情報及び第２範囲情報の少なくとも一方で表される範囲を特定範囲と呼ぶ。特定範囲は、吸着不可能範囲及び吸着禁止範囲の少なくとも一方で構成される。特定範囲は、物体８の表面において、吸着機構５０が吸着しようとしてはいけない範囲ともいえる。
　位置決定部１３６は、複数の吸着部４１の位置を、複数の吸着部４１のそれぞれが特定範囲と対向しないような位置に決定する。これにより、ステップｓ３において、複数の吸着部４１の位置は、複数の吸着部４１のそれぞれが特定範囲と対向しないような位置に設定される。その結果、特定範囲に吸着不可能範囲が含まれる場合、各吸着部４１は、物体８の表面のうち吸着不可能範囲外の領域を適切に吸着することが可能となる。また、特定範囲に吸着禁止範囲が含まれる場合、吸着機構５０によって物体８の吸着禁止範囲が吸着される可能性が低減する。
　図１４は、複数の吸着部４１の位置が、複数の吸着部４１のそれぞれが吸着不可能範囲８００と対向しないような位置に設定されている様子の一例を示す概略図である。図１４のような位置に設定された複数の吸着部４１が、ステップｓ４において配置平面垂直方向（図１の上下方向）に沿って下方に移動した場合、複数の吸着パッド４１０は、物体８の表面のうち吸着不可能範囲８００外の領域を吸着することが可能となる。
　なお、吸着構造４０が備える吸着部４１の数が１つの場合、位置決定部１３６は、吸着部４１の位置を、吸着部４１が特定範囲と対向しないような位置に決定してもよい。
　＜第２物体情報に形状情報及び重心位置情報が含まれる場合＞
　他の例として、第２物体情報に形状情報及び重心位置情報が含まれる場合を考える。この場合、位置決定部１３６は、例えば、形状情報に基づいて物体上面８０を特定する。そして、位置決定部１３６は、複数の吸着部４１の位置を、複数の吸着部４１が物体８を吸着した場合に各パッド対が特定平面視において物体重心位置に対して対称な位置に配置されるような位置に決定する。このとき、位置決定部１３６は、複数の吸着部４１の位置を、特定した物体上面８０において可能な限り外側を複数の吸着部４１が吸着するような位置に決定する。これにより、複数の吸着部４１による物体８の吸着がより安定する。例えば、位置決定部１３６は、複数の吸着部４１の位置を、特定した物体上面８０の四隅付近を複数の吸着部４１がそれぞれ吸着するような位置に決定してもよい。
　＜第２物体情報に、形状情報と、第１範囲情報及び第２範囲情報の少なくとも一方とが含まれる場合＞
　他の例として、第２物体情報に、形状情報と、第１範囲情報及び第２範囲情報の少なくとも一方とが含まれる場合を考える。この場合、位置決定部１３６は、例えば、形状情報に基づいて物体上面８０を特定する。次に、位置決定部１３６は、物体上面８０において特定範囲を除いた領域を吸着可能範囲として特定する。次に、位置決定部１３６は、吸着可能範囲の中心を求める。そして、位置決定部１３６は、複数の吸着部４１の位置を、複数の吸着部４１が物体８を吸着した場合に各パッド対が吸着可能範囲の中心に対して対称な位置に配置されるような位置に決定する。これにより、ステップｓ３において、複数の吸着部４１の位置は、複数の吸着部４１が物体８を吸着した場合に各パッド対が吸着可能範囲の中心に対して対称な位置に配置されるような位置に設定される。その結果、ステップｓ４においてロボットハンド４が配置平面垂直方向に沿って下降した場合に、各パッド対の２つの吸着パッド４１０が、物体上面の吸着可能領域において、その中心に対して対称な位置を吸着することが可能となる。吸着可能領域において、パッド対が吸着する位置は、吸着可能領域の中心からできるだけ遠い位置に設定されてもよい。
　なお、吸着構造４０が備える吸着部４１の数が１つの場合、位置決定部１３６は、吸着部４１の位置を、吸着部４１が吸着可能範囲の中心を吸着するような位置に決定してもよい。
　＜第２物体情報に、重心位置情報と、第１範囲情報及び第２範囲情報の少なくとも一方とが含まれる場合＞
　他の例として、第２物体情報に、重心位置情報と、第１範囲情報及び第２範囲情報の少なくとも一方とが含まれる場合を考える。この場合、位置決定部１３６は、複数の吸着部４１の位置を、複数の吸着部４１のそれぞれが特定範囲と対向しないような位置に決定する。このとき、位置決定部１３６は、例えば、複数の吸着部４１の位置を、複数の吸着部４１が物体８を吸着した場合に各パッド対が特定平面視において物体重心位置に対して対称な位置に配置されるような位置に決定する。あるいは、これが無理であれば、位置決定部１３６は、複数の吸着部４１の位置を、複数の吸着部４１が物体８を吸着した場合に各パッド対が特定平面視において物体重心位置に対して対称な位置にできるだけ近い位置に配置されるような位置に決定する。これにより、複数の吸着部４１は、物体８の表面を、特定範囲を避けつつ、バランスよく吸着することができる。
　なお、吸着構造４０が備える吸着部４１の数が１つの場合、位置決定部１３６は、吸着部４１の位置を、吸着部４１が特定範囲と対向しないような位置に決定してもよい。この場合、位置決定部１３６は、例えば、吸着部４１の位置を、吸着部４１が物体８を吸着した場合に吸着部４１が特定平面視において物体重心位置と重なるような位置に決定する。あるいは、これが無理であれば、位置決定部１３６は、吸着部４１の位置を、吸着部４１が物体８を吸着した場合に吸着部４１が特定平面視において物体重心位置にできるだけ近い位置に配置されるような位置に決定する。
　＜第２物体情報に、形状情報と、重心位置情報と、第１範囲情報及び第２範囲情報の少なくとも一方とが含まれる場合＞
　他の例として、第２物体情報に、形状情報と、重心位置情報と、第１範囲情報及び第２範囲情報の少なくとも一方とが含まれる場合を考える。この場合、位置決定部１３６は、例えば、形状情報に基づいて物体上面８０を特定する。次に、位置決定部１３６は、物体上面８０において特定範囲を除いた領域を吸着可能範囲として特定する。そして、位置決定部１３６は、複数の吸着部４１の位置を、ステップｓ４においてロボットハンド４が下降した場合に複数の吸着部４１が吸着可能範囲を吸着するような位置に決定する。このとき、位置決定部１３６は、例えば、複数の吸着部４１の位置を、複数の吸着部４１が物体８を吸着した場合に各パッド対が特定平面視において物体重心位置に対して対称な位置に配置されるような位置に決定する。あるいは、これが無理であれば、位置決定部１３６は、複数の吸着部４１の位置を、複数の吸着部４１が物体８を吸着した場合に各パッド対が特定平面視において物体重心位置に対して対称な位置にできるだけ近い位置に配置されるような位置に決定する。これにより、複数の吸着部４１は、物体８の吸着可能領域をバランスよく確実に吸着することができる。
　＜吸着機構の吸着力の決定方法例＞
　＜第１物体情報に重量情報が含まれる場合＞
　まず、第１物体情報に、物体重量を示す重量情報が含まれる場合を考える。この場合、吸着力決定部１３５は、各吸着部４１の吸着力を、重量情報が示す物体重量に応じた値に決定する。つまり、吸着力決定部１３５は、各吸着部４１の吸着力を、重量情報が示す重量を有する物体８を吸着機構５０が適切に吸着することが可能な値に決定する。これにより、重量情報が示す物体重量が大きいほど、各吸着部４１の吸着力は大きくなる。以後、本例のように、物体重量だけによって決定される吸着部４１の吸着力を、重量基準吸着力と呼ぶ。
　＜第１物体情報に第１範囲情報及び第２範囲情報の少なくとも一方が含まれる場合＞
　他の例として、第１物体情報に第１範囲情報及び第２範囲情報の少なくとも一方が含まれる場合を考える。この場合、吸着力決定部１３５は、例えば、第１物体情報に含まれる第１範囲情報及び第２範囲情報の少なくとも一方で表される特定範囲が大きいほど、各吸着部４１の吸着力の設定値を大きくする。特定範囲が大きいほど、物体８の表面のうち吸着機構５０が吸着することが可能な範囲が小さくなることから、特定範囲が大きい場合、吸着機構５０による物体８の吸着が不安定になる可能性がある。本例のように、特定範囲が大きいほど、各吸着部４１の吸着力の設定値が大きくされることによって、物体８の吸着の安定性を向上させることができる。
　＜第１物体情報に傾き制約情報が含まれる場合＞
　他の例として、第１物体情報に傾き制約情報が含まれる場合を考える。この場合、吸着力決定部１３５は、例えば、傾き制約情報が示す傾き許容範囲が小さいほど、各吸着部４１の吸着力の設定値を大きくする。これにより、傾き制約情報が示す傾き許容範囲が小さいほど、物体８がロボットハンド４で保持されて移動する場合に物体８を傾きにくくすることができる。よって、物体８の傾きが傾き許容範囲を満たすことができる。
　＜第１物体情報に、重量情報と、第１範囲情報及び第２範囲情報の少なくとも一方とが含まれる場合＞
　他の例として、第１物体情報に、重量情報と、第１範囲情報及び第２範囲情報の少なくとも一方とが含まれる場合を考える。この場合、吸着力決定部１３５は、例えば、重量情報に基づいて重量基準吸着力を決定する。そして、吸着力決定部１３５は、各吸着部４１の吸着力の設定値を、特定範囲が大きいほど重量基準吸着力よりも大きくする。例えば、吸着力決定部１３５は、各吸着部４１の吸着力の設定値を、重量基準吸着力のＬ倍（Ｌは１よりも大きい実数）とする。Ｌは、特定範囲が大きいほど大きい値に設定される。これにより、物体８の吸着の安定性を向上させることができる。
　＜第１物体情報に、第１範囲情報及び第２範囲情報の少なくとも一方と、傾き制約情報とが含まれる場合＞
　他の例として、第１物体情報に、第１範囲情報及び第２範囲情報の少なくとも一方と、傾き制約情報とが含まれる場合を考える。この場合、吸着力決定部１３５は、例えば、特定範囲の大きさ及び傾き許容範囲の大きさに基づいて、各吸着部４１の吸着力を決定する。例えば、吸着力決定部１３５は、特定範囲の大きさの評価値（第１評価値ともいう）と、傾き許容範囲の大きさの評価値（第２評価値ともいう）とを使用して、各吸着部４１の吸着力を決定する。第１評価値は、例えば、零よりも大きい実数であって、特定範囲が大きいほど大きい値を示す。また、第２評価値は、例えば、零よりも大きい実数であって、傾き許容範囲が大きいほど大きい値を示す。吸着力決定部１３５は、例えば、第１評価値を第２評価値で除算して得られる除算値が大きいほど、各吸着部４１の吸着力の設定値を大きくする。これにより、吸着部４１の吸着力の設定値は、特定範囲の大きさ及び傾き許容範囲の大きさの両方に応じた値となる。例えば、特定範囲が大きくかつ傾き許容範囲が小さい場合には、吸着部４１の吸着力の設定値は大きくなる。これにより、物体８の吸着の安定性を向上させることができる。
　＜第１物体情報に、重量情報と傾き制約情報とが含まれる場合＞
　他の例として、第１物体情報に、重量情報と傾き制約情報とが含まれる場合を考える。この場合、吸着力決定部１３５は、例えば、重量情報に基づいて重量基準吸着力を求める。そして、吸着力決定部１３５は、各吸着部４１の吸着力の設定値を、傾き許容範囲が小さいほど重量基準吸着力よりも大きくする。例えば、吸着力決定部１３５は、各吸着部４１の吸着力の設定値を、重量基準吸着力のＭ倍（Ｍは１よりも大きい実数）とする。Ｍは、傾き許容範囲が小さいほど大きい値に設定される。これにより、物体８の吸着の安定性を向上させることができる。
　＜第１物体情報に、重量情報と、第１範囲情報及び第２範囲情報の少なくとも一方と、傾き制約情報とが含まれる場合＞
　他の例として、第１物体情報に、重量情報と、第１範囲情報及び第２範囲情報の少なくとも一方と、傾き制約情報とが含まれる場合を考える。この場合、吸着力決定部１３５は、例えば、重量情報に基づいて重量基準吸着力を求める。そして、吸着力決定部１３５は、例えば、第１評価値を第２評価値で除算して得られる上述の除算値が大きいほど、各吸着部４１の吸着力の設定値を、重量基準吸着力よりも大きくする。例えば、吸着力決定部１３５は、各吸着部４１の吸着力の設定値を、重量基準吸着力のＮ倍（Ｎは１よりも大きい実数）とする。Ｎは、除算値が大きいほど大きい値に設定される。これにより、物体８の吸着の安定性を向上させることができる。
　なお、第１物体情報には、重量情報の代わりに、形状情報が含まれてもよい。この場合、吸着力決定部１３５は、例えば、形状情報に基づいて物体８の大きさ（例えば体積）を特定する。そして、吸着力決定部１３５は、物体８が大きいほど、各吸着部４１の吸着力の設定値を大きくする。吸着力の決定方法の上記の例において、吸着力決定部１３５は、形状情報だけに基づいて決定した吸着部４１の吸着力を重量基準吸着力の替わりに使用してもよい。また、複数の吸着部４１のうちの一部の吸着部４１の吸着力は制御されずに固定であってもよい。つまり、複数の吸着部４１のうちの一部の吸着部４１の吸着力は、第１物体情報に基づいて決定されずに固定であってもよい。
　各吸着部４１の位置は制御されずに固定であってもよい。つまり、ステップｓ２及びｓ３は実行されなくてもよい。この場合、駆動機構５２が設けられなくてもよい。また、外装ケース４５の本体部分４６に各溝４６０が設けられなくてもよい。各吸着部４１の位置が制御されない場合には、複数の吸着部４１の位置関係は予め物体８の形状に応じて設定されている。
　各吸着部４１の位置が制御されない場合には、ロボット制御装置１２は、ステップｓ１においてロボットハンド４を物体８の上方に位置させる場合に、第２物体情報に基づいてアーム３を制御してもよい。例えば、第２物体情報に形状情報が含まれる場合を考える。この場合、ロボット制御装置１２の制御部１２０は、例えば、形状情報に基づいて、物体上面の中心を求める。そして、制御部１２０は、ステップｓ４においてロボットハンド４が下方に移動して各吸着部４１が物体８に当接した場合に、吸着構造４０の各パッド対が物体上面の中心に対して対称な位置に配置されるような位置にロボットハンド４が配置されるように、アーム３の位置及び姿勢を制御する。
　他の例として、第２物体情報に重心位置情報が含まれる場合を考える。この場合、制御部１２０は、例えば、ステップｓ４においてロボットハンド４が下方に移動して各吸着部４１が物体８に当接した場合に、各パッド対が特定平面視において物体重心位置に対して対称な位置に配置されるような位置にロボットハンド４が配置されるように、アーム３の位置及び姿勢を制御する。
　他の例として、第２物体情報に第１範囲情報及び第２範囲情報の少なくとも一方が含まれる場合を考える。この場合、制御部１２０は、物体８の上方に位置する複数の吸着部４１のそれぞれが、第１範囲情報及び第２範囲情報の少なくとも一方で表される特定範囲と対向しないような位置にロボットハンド４が配置されるように、アーム３の位置及び姿勢を制御する。
　＜吸着状態の判定方法例＞
　吸着部４１が物体８を適切に吸着していない場合、当該吸着部４１の吸着パッド４１０内の負圧が適切な値から変化していることがある。そこで、判定部１３８は、例えば、複数の負圧検出センサ５４の検出結果に基づいて吸着状態を判定してもよい。この場合、判定部１３８は、例えば、複数の負圧検出センサ５４の検出結果に基づいて、各吸着パッド４１０内の負圧を特定する。そして、判定部１３８は、特定した複数の負圧のそれぞれが所定範囲内にある場合、吸着状態に問題はないと判定する。一方で、判定部１３８は、特定した複数の負圧に所定範囲外の負圧が含まれる場合、吸着状態に問題があると判定する。以後、複数の負圧検出センサ５４の検出結果に基づいた吸着状態の判定の結果を第１判定結果と呼ぶ。
　また、吸着部４１が物体８を適切に吸着していない場合、当該吸着部４１の吸着パッド４１０の物体８に対する接触圧力が適切な値から変化していることがある。そこで、判定部１３８は、例えば、複数の圧力センサ５５の検出結果に基づいて吸着状態を判定してもよい。この場合、判定部１３８は、例えば、複数の圧力センサ５５の検出結果に基づいて、各吸着パッド４１０について、当該吸着パッド４１０の物体８に対する接触圧力を特定する。そして、判定部１３８は、特定した複数の接触圧力のそれぞれが所定範囲内にある場合、吸着状態に問題はないと判定する。一方で、判定部１３８は、特定した複数の接触圧力に所定範囲外の接触圧力が含まれる場合、吸着状態に問題があると判定する。以後、複数の圧力センサ５５の検出結果に基づいた吸着状態の判定の結果を第２判定結果と呼ぶ。
　また、吸着部４１が物体８を適切に吸着していない場合、当該吸着部４１と物体８との間の距離が適切な値から変化していることがある。そこで、判定部１３８は、例えば、複数の距離センサ５７の検出結果に基づいて吸着状態を判定してもよい。この場合、判定部１３８は、例えば、複数の距離センサ５７の検出結果に基づいて、各吸着部４１について、当該吸着部４１と物体８との間の距離を特定する。そして、判定部１３８は、特定した複数の距離のそれぞれが所定範囲内にある場合、吸着状態に問題はないと判定する。一方で、判定部１３８は、特定した複数の距離に所定範囲外の距離が含まれる場合、吸着状態に問題があると判定する。以後、複数の距離センサ５７の検出結果に基づいた吸着状態の判定の結果を第３判定結果と呼ぶ。
　また、判定部１３８は、力覚センサ５６の検出結果に基づいて吸着状態を判定してもよい。ここで、複数の吸着部４１が物体８を適切に吸着している場合、例えば、ロボットハンド４に設定された上述のｘ軸及びｙ軸のまわりにはほとんどモーメントが発生しないとする。この場合、判定部１３８は、力覚センサ５６の検出結果に基づいて、ロボットハンド４にかかるｘ軸まわりのモーメントと、ロボットハンド４にかかるｙ軸まわりのモーメントとを特定する。そして、判定部１３８は、特定した２つのモーメントのそれぞれがしきい値以下の場合、吸着状態に問題はないと判定する。一方で、判定部１３８は、特定した２つのモーメントに、しきい値よりも大きいモーメントが含まれる場合、吸着状態に問題があると判定する。これにより、判定部１３８は、ロボットハンド４で吸着されている物体８が傾いたときに吸着状態に問題があると判定することができる。以後、力覚センサ５６の検出結果に基づいた吸着状態の判定の結果を第４判定結果と呼ぶ。
　判定部１３８は、第１判定結果、第２判定結果、第３判定結果及び第４判定結果のうちの少なくとも二つの判定結果に基づいて、吸着状態についての最終的な判定を行ってもよい。ここで、第１判定結果、第２判定結果、第３判定結果及び第４判定結果を、それぞれ、第１暫定判定結果、第２暫定判定結果、第３暫定判定結果及び第４暫定判定結果とする。判定部１３８は、第１暫定判定結果、第２暫定判定結果、第３暫定判定結果及び第４暫定判定結果のうちの少なくとも二つの暫定判定結果に基づいて、吸着状態についての最終的な判定を行う。判定部１３８は、例えば、少なくとも二つの暫定判定結果のそれぞれが吸着状態に問題がないことを示す場合、吸着状態に問題がないと最終判定し、それをステップｓ８の判定結果とする。一方で、判定部１３８は、少なくとも二つの暫定判定結果に、吸着状態に問題があることを示す暫定判定結果が含まれる場合、吸着状態に問題があると最終判定し、それをステップｓ８の判定結果とする。
　このように、少なくとも一つのセンサの検出結果に基づいて、吸着機構５０での物体８の吸着状態が判定されることから、吸着状態を適切に判定することができる。
　なお、位置決定部１３６は、判定部１３８での吸着状態の判定結果に応じて、吸着部４１の位置を再決定してもよい。また、吸着力決定部１３５は、判定部１３８での吸着状態の判定結果に応じて、吸着機構５０の吸着力を再決定してもよい。図１５はこの場合のハンド制御装置１３及びロボット制御装置１２の動作の一例を示す概略図である。
　図１５の例では、ステップｓ８において吸着状態に問題があると判定され、ステップｓ１１及びｓ１２が実行された後、ステップｓ１３が実行される。ステップｓ１３では、ステップｓ１０と同様に、制御部１３０は、負圧発生部５１を制御し、負圧発生部５１を通じて複数の吸着部４１に物体８の吸着を解除させる。これにより、物体８が作業開始台に載置される。その後、ステップｓ２が再度実行される。このステップｓ２において、位置決定部１３６は、複数の吸着部４１の位置を再決定する。例えば、位置決定部１３６は、複数の吸着部４１の位置を、複数の吸着部４１が全体的により内側に位置するような位置とする。あるいは、位置決定部１３６は、複数の吸着部４１の位置を、複数の吸着部４１が全体的により外側に位置するような位置とする。ステップｓ２の再実行のときに、複数の吸着部４１が底面４６ａの外側に位置する場合には、位置決定部１３６は、複数の吸着部４１の位置を、複数の吸着部４１が全体的により内側に位置するような位置としてもよい。一方で、ステップｓ２の再実行のときに、複数の吸着部４１が底面４６ａの内側に位置する場合には、位置決定部１３６は、複数の吸着部４１の位置を、複数の吸着部４１が全体的により外側に位置するような位置としてもよい。ステップｓ２において、複数の吸着部４１の位置が再決定されると、ステップｓ３が実行される。これにより、複数の吸着部４１の位置が、ステップｓ２で再決定された位置に変更される。その後、ステップｓ４が再度実行される。
　ステップｓ４の後、ステップｓ５が再度実行されて、吸着機構５０の吸着力が再決定される。ステップｓ５において、吸着力決定部１３５は、例えば、各吸着部４１の吸着力の設定値を大きくする。その後、ステップｓ６が実行されて、各吸着部４１の吸着力が、ステップｓ５で再決定された設定値に設定される。これにより、判定部１３８での吸着状態の判定結果に応じて吸着部４１の吸着力が変更される。以後、ハンド制御装置１３及びロボット制御装置１２は同様に動作する。
　このように、判定部１３８での吸着状態の判定結果に応じて、吸着部４１の位置が再決定される場合には、吸着状態に問題があるときに吸着部４１の位置が再決定されて、吸着機構５０による物体８の吸着状態を改善することができる。
　また、判定部１３８での吸着状態の判定結果に応じて、吸着機構５０の吸着力が再決定される場合には、吸着状態に問題があるときに吸着機構５０の吸着力が再決定されて、吸着機構５０による物体８の吸着状態を改善することができる。
　図１５の例では、判定部１３８での吸着状態の判定結果に応じて、吸着部４１の位置及び吸着機構５０の吸着力の両方が再決定されているが、吸着部４１の位置及び吸着機構５０の吸着力のどちらか一方だけが再決定されてもよい。吸着部４１の位置及び吸着機構５０の吸着力のうち、吸着部４１の位置だけが再決定される場合、ステップｓ１３の後、ステップｓ５は実行されずに、ステップｓ６が実行される。ステップｓ６では、各吸着部４１の吸着力が変更されずに吸着機構５０が物体８を吸着する。一方で、吸着部４１の位置及び吸着機構５０の吸着力のうち、吸着機構５０の吸着力だけが再決定される場合、ステップｓ１３の後、ステップｓ２及びｓ３が実行されずに、ステップｓ４以降が実行される。あるいは、ステップｓ１２の後、ステップｓ１３、ステップｓ２、ステップｓ３及びステップｓ４が実行されずに、ステップｓ５以降が実行されてもよい。この場合、吸着機構５０が物体８を吸着した状態でステップｓ５以降が実行される。あるいは、ステップｓ１１の後、ステップｓ１２、ステップｓ１３、ステップｓ２、ステップｓ３及びステップｓ４が実行されずに、ステップｓ５が実行されてもよい。この場合、ステップｓ１１の後、ステップｓ５及びｓ６が実行され、ステップｓ７が実行されずにステップｓ８以降が実行される。
　また、ステップｓ５において、各吸着部４１の吸着力が個別に設定されてもよい。例えば、第１物体情報に、厚みが均一ではない物体８の形状を示す形状情報が含まれる場合を考える。この場合、ステップｓ５において、吸着力決定部１３５は、例えば、形状情報に基づいて、物体８において、厚みが比較的大きい肉厚部分と、厚みが比較的小さい薄肉部分とを特定する。そして、吸着力決定部１３５は、複数の吸着部４１において、物体８の厚肉部分を吸着する吸着部４１の吸着力の設定値を比較的大きくし、物体８の薄肉部分を吸着する吸着部４１の吸着力の設定値を比較的小さくする。これにより、一の物体８での厚みの差に応じて各吸着部４１の吸着力が個別に設定される。
　他の例として、第１物体情報に重心位置情報が含まれる場合を考える。この場合、吸着力決定部１３５は、各吸着部４１について、当該吸着部４１が物体８を吸着する吸着位置と、重心位置情報が示す物体重心位置との間の特定平面視での距離を求める。そして、吸着力決定部１３５は、吸着部４１について求めた距離が小さいほど、当該吸着部４１の吸着力の設定値を大きくする。つまり、吸着力決定部１３５は、特定平面視において、物体８に対する吸着位置が物体重心位置に近い吸着部４１ほど、その吸着力の設定値を大きくする。これにより、各吸着部４１の吸着力が、吸着位置と物体８の重心位置との間の特定平面視での距離に応じて個別に設定される。
　また、図１５の例において、ステップｓ８において吸着状態に問題があると判定された後のステップｓ５において、吸着力決定部１３５は、第１物体情報に含まれる重心位置情報に基づいて吸着機構５０の吸着力を再決定してもよい。この場合、吸着力決定部１３５は、例えば、各吸着部４１について、当該吸着部４１が物体８を吸着する吸着位置と、重心位置情報が示す物体重心位置との間の特定平面視での距離を求める。そして、吸着力決定部１３５は、求めた距離がしきい値以下の吸着部４１の吸着力の設定値を大きくする。これにより、複数の吸着部４１のうち、特定平面視において、その吸着位置が物体重心位置に近い吸着部４１の吸着力が大きくされる。
　また、図１５の例において、吸着力決定部１３５は、センサ部５９で取得される、吸着部４１での物体８の吸着状態に応じて変化する情報に基づいて、吸着部４１の吸着力を再決定してもよい。図１５の例において、吸着力決定部１３５は、ステップｓ１３の後のステップｓ５において、例えば、負圧検出センサ５４の検出結果に基づいて、当該負圧検出センサ５４に対応する吸着部４１の吸着力を再決定してもよい。負圧検出センサ５４の検出結果は、当該負圧検出センサ５４に対応する吸着部４１での物体８の吸着状態に応じて変化する情報である。例えば、吸着力決定部１３５は、負圧検出センサ５４が検出した負圧が所定範囲（言い換えれば適正な範囲）よりも小さい場合、当該負圧検出センサ５４に対応する吸着部４１の吸着力の設定値を小さくする。一方で、吸着力決定部１３５は、負圧検出センサ５４が検出した負圧が所定範囲よりも大きい場合（言い換えれば、負圧検出センサ５４が検出した負圧が不十分である場合）、当該負圧検出センサ５４に対応する吸着部４１の吸着力の設定値を大きくする。
　また、吸着力決定部１３５は、ステップｓ１３の後のステップｓ５において、圧力センサ５５の検出結果に基づいて、当該圧力センサ５５に対応する吸着部４１の吸着力を再決定してもよい。圧力センサ５５の検出結果は、当該圧力センサ５５に対応する吸着部４１での物体８の吸着状態に応じて変化する情報である。例えば、吸着力決定部１３５は、圧力センサ５５が検出した接触圧力が所定範囲よりも大きい場合、当該圧力センサ５５に対応する吸着部４１の設定値を小さくする。一方で、吸着力決定部１３５は、圧力センサ５５が検出した接触圧力が所定範囲よりも小さい場合、当該圧力センサ５５に対応する吸着部４１の設定値を大きくする。
　また、吸着力決定部１３５は、ステップｓ１３の後のステップｓ５において、距離センサ５７の検出結果に基づいて、当該距離センサ５７に対応する吸着部４１の吸着力を再決定してもよい。距離センサ５７の検出結果は、当該距離センサ５７に対応する吸着部４１での物体８の吸着状態に応じて変化する情報である。例えば、吸着力決定部１３５は、距離センサ５７が検出した距離が所定範囲よりも大きい場合、当該距離センサ５７に対応する吸着部４１の設定値を大きくする。一方で、吸着力決定部１３５は、距離センサ５７が検出した距離が所定範囲よりも小さい場合、当該距離センサ５７に対応する吸着部４１の設定値を小さくする。
　＜吸着機構の他の例＞
　ロボット制御システム１０は、吸着機構５０の代わりに、図１６に示される吸着機構５０Ａを備えてもよい。吸着機構５０Ａは、例えば、上述の負圧発生部５１及び駆動機構５２と、物体８を吸着する吸着構造４０Ａと、切替機構５００とを備える。
　図１７は吸着機構５０Ａを備えるロボットハンド４を底面４６ａ側から見た様子の一例を示す概略図である。図１７に示されるように、吸着構造４０Ａは、上述の吸着構造４０において、吸着部４１の代わりに吸着部２００を備えるものである。吸着構造４０Ａは、例えば、４つの吸着部２００を備える。各吸着部２００は、例えば、物体８を吸着することが可能な複数の吸着部を有する。各吸着部２００は、吸着部４１と同様に、例えば、溝４６０に沿って移動可能である。駆動機構５２は各吸着部２００を移動することが可能である。なお、吸着部４１と同様に、複数の吸着部２００の少なくとも一つの位置は固定であってもよい。また、吸着機構５０Ａが備える吸着部２００の数は１つでもよいし、２つであってもよいし、３つであってもよいし、５つ以上であってもよい。
　図１８は吸着部２００の構成の一例を示す概略図である。図１７及び１８に示されるように、吸着部２００は、例えば、物体８を吸着することが可能な第１吸着部２１０と、物体８を吸着することが可能な第２吸着部２２０とを備える。吸着機構５０Ａは、各吸着部２００について、第１吸着部２１０が物体８を吸着する第１状態と、第２吸着部２２０が物体８を吸着する第２状態とを切り替えることが可能である。図１８の上側には、第１状態の吸着部２００の一例が示されており、図１８の下側には、第２状態の吸着部２００の一例が示されている。
　第１吸着部２１０は、その先端に第１吸着パッド２１１を備える。第１吸着パッド２１１は、中空状であって、第１吸着開口２１２を有する。第２吸着部２２０は、その先端に第２吸着パッド２２１を備える。第２吸着パッド２２１は、中空状であって、第２吸着開口２２２を有する。第１吸着開口２１２は、第２吸着開口２２２よりも大きく設定されている。言い換えれば、第１吸着開口２１２の開口面積は、第２吸着開口２２２の開口面積よりも大きく設定されている。第１吸着開口２１２及び第２吸着開口２２２のそれぞれの形状は例えば円形である。第１吸着開口２１２の直径は、第２吸着開口２２２の直径よりも大きく設定されている。第１吸着パッド２１１及び第２吸着パッド２２１は、例えば、合成ゴム等の弾性部材で構成される。第１吸着パッド２１１及び第２吸着パッド２２１は、平形であってもよいし、ベロウ形であってもよい。第１吸着パッド２１１及び第２吸着パッド２２１の一方が平形であって、第１吸着パッド２１１及び第２吸着パッド２２１の他方がベロウ形であってもよい。
　吸着部２００が備える複数の吸着部は、多段入れ子構造を構成している。具体的には、第１吸着部２１０及び第２吸着部２２０は、第２吸着部２２０が第１吸着部２１０の内側から外側に飛び出すことが可能な多段入れ子構造を構成している。第２吸着部２２０は、第２吸着開口２２２が第１吸着部２１０を相対的に出入りするように、第１吸着部２１０内において第１吸着部２１０に対して相対的に移動可能である。第２吸着部２２０の状態としては、第２吸着部２２０のすべてが第１吸着部２１０内に位置する収納状態と、第２吸着パッド２２１の第２吸着開口２２２が第１吸着パッド２１１の第１吸着開口２１２よりも外側に位置する突出状態とが存在する。図１８の上側には、収納状態の第２吸着部２２０が示されており、図１８の下側には、突出状態の第２吸着部２２０が示されている。突出状態の第２吸着部２２０では、例えば、第２吸着パッド２２１が部分的に第１吸着部２１０の外側に位置する。以後、複数の吸着部が多段入れ子構造を構成している吸着部２００を多段吸着部２００と呼ぶことがある。
　図１８の上側に示されるように、第１吸着部２１０が物体８を吸着する場合、つまり多段吸着部２００が第１状態の場合、第１吸着パッド２１１での第１吸着開口２１２の開口縁部が物体８に当接し、第１吸着開口２１２が物体８で塞がれる。そして、負圧発生部５１によって第１吸着パッド２１１内が減圧されることによって、第１吸着パッド２１１の開口縁部が物体８に密着する。これにより、物体８が第１吸着パッド２１１に吸着される。第２吸着部２２０が物体８を吸着する場合も同様である。第１吸着パッド２１１内の負圧と第２吸着パッド２２１内の負圧とが同じである場合、第１吸着開口２１２が大きい第１吸着パッド２１１の吸着力は、第２吸着開口２２２が小さい第２吸着パッド２２１の吸着力よりも大きくなる。
　以後、第１吸着パッド２１１を大パッド２１１と呼び、第２吸着パッド２２１を小パッド２２１と呼ぶことがある。また、第１吸着部２１０を大パッド吸着部２１０と呼び、第２吸着部２２０を小パッド吸着部２２０と呼びことがある。また、第１状態を大パッド使用状態と呼び、第２状態を小パッド使用状態と呼ぶことがある。また、大パッド吸着部２１０及び小パッド吸着部２２０のうち物体８を吸着する方の吸着部を使用吸着部と呼ぶことがある。また、使用吸着部の吸着パッドを使用パッドと呼ぶことがある。例えば、多段吸着部２００が大パッド使用状態である場合、使用吸着部は大パッド吸着部２１０となり、使用パッドは大パッド２１１となる。
　各多段吸着部２００が大パッド使用状態である場合、複数の大パッド２１１は、複数の吸着パッド４１０と同様に、同一平面上に位置する。同様に、各多段吸着部２００が小パッド使用状態である場合、複数の小パッド２２１は同一平面上に位置する。複数の多段吸着部２００の使用パッドは同一平面上に位置する。
　以後、吸着機構５０Ａの説明においてパッド配置平面といえば、複数の使用パッドが配置される仮想的な配置平面を意味する。吸着機構５０Ａについてのパッド配置平面は、例えば底面４６ａと平行である。また、吸着機構５０Ａの説明において配置平面垂直方向といえば、複数の使用パッドが配置される仮想的な配置平面に垂直な方向を意味する。また、吸着機構５０Ａの説明において特定平面視といえば、物体８の上方から配置平面垂直方向に沿って物体８及び複数の使用パッドを見る場合の平面視を意味する。
　切替機構５００は、各多段吸着部２００の状態を、大パッド使用状態と小パッド使用状態との間で切り替えることが可能である。つまり、切替機構５００は、各多段吸着部２００の状態を、大パッド使用状態に設定したり、小パッド使用状態に設定したりすることができる。切替機構５００は、各第２吸着部２２０の状態を、収納状態に設定したり、突出状態に設定したりすることが可能である。切替機構５００は、各多段吸着部２００の状態を個別に設定することが可能であってもよい。この場合、切替機構５００は、ある多段吸着部２００の状態を大パッド使用状態に設定している場合に、別の多段吸着部２００の状態を小パッド使用状態に設定することができる。
　切替機構５００は、複数の多段吸着部２００にそれぞれ対応する複数の切替部５０１を備える。各切替部５０１は、それに対応する多段吸着部２００の状態を、大パッド使用状態と小パッド使用状態との間で切り替えることが可能である。
　図１９及び２０は、切替部５０１と、それに対応する多段吸着部２００との構成の一例を示す概略図である。図１９には大パッド使用状態の多段吸着部２００が示されており、図２０には小パッド使用状態の多段吸着部２００が示されている。
　図１９及び２０に示されるように、大パッド吸着部２１０は中空の第１シリンダ２１５を有する。大パッド２１１は第１シリンダ２１５の先端に設けられている。第１シリンダ２１５の内側の中空部２１６が、空気が流れる第１管路２１６を構成している。第１管路２１６は、大パッド２１１の内側の中空部に連通している。
　小パッド吸着部２２０は、空気が流れる第２管路２２６を有する第２シリンダ２２５を有する。小パッド２２１は第２シリンダ２２５の先端に設けられている。第２管路２２６は、小パッド２２１の内側の中空部に連通している。第２シリンダ２２５は第１シリンダ２１５の第１管路２１６内に位置する。
　空気が流れる複数の配管５５０が、負圧発生部５１から、複数の多段吸着部２００の第１シリンダ２１５までそれぞれ延びている。第１シリンダ２１５の周壁部には貫通孔２１７が設けられている。貫通孔２１７は、負圧発生部５１から第１シリンダ２１５まで延びる配管５５０の内側の管路に連通している。
　負圧発生部５１から延びる配管５５０の管路が、大パッド吸着部２１０の第１シリンダ２１５の第１管路２１６に繋がる場合、負圧発生部５１は、大パッド２１１内を減圧して大パッド２１１内に負圧を発生することが可能である。一方で、配管５５０の管路が、小パッド吸着部２２０の第２シリンダ２２５の第２管路２２６に繋がる場合、負圧発生部５１は、小パッド２２１内を減圧して小パッド２２１内に負圧を発生することが可能である。
　切替部５０１は、例えば、管路切替シリンダ５０２と、管路切替シリンダ５０２を移動することが可能な駆動機構５０５とを備える。管路切替シリンダ５０２は、第１シリンダ２１５の第１管路２１６内に位置する。管路切替シリンダ５０２は、駆動機構５０５によって駆動されることによって、第１管路２１６の長さ方向（図１９及び２０の上下方向）に沿って第１管路２１６内を移動することができる。管路切替シリンダ５０２は、配置平面垂直方向に沿って移動することが可能である。管路切替シリンダ５０２には小パッド吸着部２２０が固定されている。具体的には、管路切替シリンダ５０２には小パッド吸着部２２０の第２シリンダ２２５が固定されている。駆動機構５０５は、管路切替シリンダ５０２を通じて小パッド吸着部２２０を配置平面垂直方向に沿って移動することが可能である。駆動機構５０５は、小パッド吸着部２２０を移動することによって、第２吸着部２２０の状態を収納状態に設定したり（図１９参照）、突出状態に設定したりすることができる（図２０参照）。駆動機構５０５は、小パッド吸着部２２０の第２吸着開口２２２が大パッド吸着部２１０を相対的に出入りするように、大パッド吸着部２１０内において小パッド吸着部２２０を大パッド吸着部２１０に対して相対的に移動することができる。駆動機構５０５は、例えば、ソレノイドで構成されてもよい。あるいは、駆動機構５０５は、モータを含む電動アクチュエータで構成されてもよい。
　なお、大パッド吸着部２１０に接続された駆動機構５０５が大パッド吸着部２１０を駆動することによって、小パッド吸着部２２０の第２吸着開口２２２が大パッド吸着部２１０を相対的に出入りするように、大パッド吸着部２１０内において小パッド吸着部２２０を大パッド吸着部２１０に対して相対的に移動してもよい。
　管路切替シリンダ５０２は、配管５５０の管路を、大パッド吸着部２１０の第１管路２１６に繋げるか、小パッド吸着部２２０の第２管路２２６に繋げるかを切り替えるための部材である。管路切替シリンダ５０２は、第１管路２１６と配管５５０の管路とを繋げるための第１接続管路５０３を有する。第１接続管路５０３の一端は第１管路２１６と繋がっている。第１接続管路５０３の他端は、管路切替シリンダ５０２の外表面から露出しており、管路切替シリンダ５０２と第１シリンダ２１５の周壁部との間の隙間に繋がっている。また、管路切替シリンダ５０２は、第２管路２２６と配管５５０の管路とを繋げるための第２接続管路５０４を有する。第２接続管路５０４の一端は第２管路２２６に繋がっている。第２接続管路５０４の他端は、管路切替シリンダ５０２の外表面から露出しており、管路切替シリンダ５０２と第１シリンダ２１５の周壁部との間の隙間に繋がっている。第２接続管路５０４の他端は、管路切替シリンダ５０２と第１シリンダ２１５の周壁部との間の隙間を仕切る部材によって、第１接続管路５０３の他端と繋がっていない。
　図１９に示されるように、小パッド吸着部２２０が収納状態の場合、第１接続管路５０３は、管路切替シリンダ５０２と第１シリンダ２１５の周壁部との間の隙間を通じて、第１シリンダ２１５の貫通孔２１７に繋がっている。これにより、配管５５０の管路が、大パッド吸着部２１０の第１管路２１６に繋がり、多段吸着部２００が大パッド使用状態となる。図１９では、多段吸着部２００が大パッド使用状態のときに空気が流れるルートが一点鎖線で示されている。小パッド吸着部２２０が収納状態の場合、第２接続管路５０４は、第１シリンダ２１５の貫通孔２１７に繋がっておらず、配管５５０の管路に繋がっていない。
　これに対して、図２０に示されるように、小パッド吸着部２２０が突出状態の場合、第２接続管路５０４は、管路切替シリンダ５０２と第１シリンダ２１５の周壁部との間の隙間を通じて、第１シリンダ２１５の貫通孔２１７に繋がっている。これにより、配管５５０の管路が、小パッド吸着部２２０の第２管路２２６に繋がり、多段吸着部２００が小パッド使用状態となる。図２０では、多段吸着部２００が小パッド使用状態のときに空気が流れるルートが一点鎖線で示されている。小パッド吸着部２２０が突出状態の場合、第１接続管路５０３は、貫通孔２１７に繋がっておらず、配管５５０の管路に繋がっていない。
　以上のように、吸着機構５０Ａは、各多段吸着部２００の状態を、大パッド使用状態と小パッド使用状態との間で切り替えることができる。吸着機構制御部１３７は、切替機構５００の各駆動機構５０５を制御することによって、各多段吸着部２００の状態を大パッド使用状態と小パッド使用状態との間で切り替えることができる。
　図４～８に示される吸着機構５０が使用される場合、吸着構造４０が備える各吸着パッド内に発生する負圧は調整可能であったが、吸着機構５０Ａが使用される場合、吸着構造４０Ａが備える各吸着パッド内に発生する負圧は固定であり調整されなくてもよい。そして、吸着機構５０Ａが使用される場合、多段吸着部２００の状態が大パッド使用状態と小パッド使用状態との間で切り替えられることによって、つまり、多段吸着部２００の使用パッドが大パッド２１１と小パッド２２１との間で切り替えられることによって、多段吸着部２００の吸着力が２段階で変化してもよい。以下に、図２１を用いて、この場合のハンド制御装置１３及びロボット制御装置１２の動作の一例を説明する。
　図２１は、ハンド制御装置１３及びロボット制御装置１２の動作の一例を示す概略図である。作業開始指示が入力されたロボット制御装置１２では、上述のステップｓ１が実行されて、ロボットハンド４が物体８の上方に配置される。ロボットハンド４が物体８の上方にまで移動すると、配置完了情報がハンド制御装置１３に入力される。
　配置完了情報が入力されたハンド制御装置１３では、ステップｓ２５が実行される。ステップｓ２５では、吸着力決定部１３５が吸着機構５０Ａの吸着力を決定する。吸着力決定部１３５は、記憶部１３１内の第１物体情報に基づいて、各多段吸着部２００の吸着力を決定する。
　例えば、第１物体情報に含まれる重量情報が示す物体重量がしきい値未満の場合、吸着力決定部１３５は、各多段吸着部２００の吸着力の設定値を、比較的小さい第１設定値に設定する。一方で、物体重量がしきい値以上の場合、吸着力決定部１３５は、各多段吸着部２００の吸着力の設定値を、比較的大きい第２設定値に設定する。
　また、第１物体情報に含まれる第１範囲情報及び第２範囲情報の少なくとも一方で表される特定範囲の大きさ（例えば面積）がしきい値未満の場合、吸着力決定部１３５は、各多段吸着部２００の吸着力の設定値を、比較的小さい第１設定値に設定する。一方で、特定範囲の大きさがしきい値以上の場合、吸着力決定部１３５は、各多段吸着部２００の吸着力の設定値を、比較的大きい第２設定値に設定する。
　また、第１物体情報に含まれる傾き制約情報が示す傾き許容範囲がしきい値以上の場合、吸着力決定部１３５は、各多段吸着部２００の吸着力の設定値を、比較的小さい第１設定値に設定する。一方で、傾き許容範囲がしきい値未満の場合、吸着力決定部１３５は、各多段吸着部２００の吸着力の設定値を、比較的大きい第２設定値に設定する。
　また、第１物体情報に形状情報が含まれる場合、吸着力決定部１３５は、例えば、形状情報に基づいて物体８の大きさ（例えば体積）を求める。そして、吸着力決定部１３５は、求めた大きさがしきい未満の場合、各多段吸着部２００の吸着力の設定値を、比較的小さい第１設定値に設定する。一方で、吸着力決定部１３５は、求めた大きさがしきい値以上の場合、各多段吸着部２００の吸着力の設定値を、比較的大きい第２設定値に設定する。
　ステップｓ２５において各多段吸着部２００の吸着力が決定されると、ステップｓ２６が実行される。ステップｓ２６では、吸着機構制御部１３７は、吸着力決定部１３５の決定結果に基づいて吸着機構５０Ａを制御する。具体的には、吸着機構制御部１３７は、吸着力決定部１３５の決定結果に基づいて吸着機構５０Ａの切替機構５００の各切替部５０１を制御する。吸着機構制御部１３７は、多段吸着部２００の設定値が比較的小さい第１設定値である場合、当該多段吸着部２００に対応する切替部５０１の駆動機構５０５に、当該多段吸着部２００の状態を小パッド使用状態に設定させる。これにより、使用吸着部が小パッド吸着部２２０に設定される。一方で、吸着機構制御部１３７は、多段吸着部２００の設定値が比較的大きい第２設定値である場合、当該多段吸着部２００に対応する切替部５０１の駆動機構５０５に、当該多段吸着部２００の状態を大パッド使用状態に設定させる。これにより、使用吸着部が大パッド吸着部２１０に設定される。
　ステップｓ２６の後、ステップｓ２２において、位置決定部１３６は、記憶部１２１内の第２物体情報に基づいて各多段吸着部２００の位置を決定する。第２物体情報に基づく各多段吸着部２００の位置の決定方法については、上述の第２物体情報に基づく各吸着部４１の位置の決定方法と同様である。各吸着部４１の位置の決定方法の上記の説明において、吸着部４１及び吸着パッド４１０をそれぞれ多段吸着部２００の使用吸着部及び使用パッドに置き換えれば、第２物体情報に基づく各多段吸着部２００の位置の決定方法の説明となる。
　次にステップｓ２３において、吸着機構制御部１３７は、各多段吸着部２００の位置が、ステップｓ２２で決定された位置となるように駆動機構５２を制御する。各多段吸着部２００の位置が設定されると、吸着機構制御部１３７は、インタフェース１３２を通じて、各多段吸着部２００の位置の設定が完了したことを示す設定完了情報をロボット制御装置１２に出力する。
　設定完了情報が入力されたロボット制御装置１２では、ステップｓ２４が実行される。ステップｓ２４において、ロボット制御装置１２の制御部１２０は、アーム３の姿勢を制御して、複数の使用パッドが物体８に当接するまでロボットハンド４を下方に移動させる。このとき、制御部１２０は、複数の使用パッドの開口縁部が物体８に適切に当接するように、アーム３の姿勢を制御する。ステップｓ２４でのアーム３の姿勢制御は、上述のステップｓ４でのアーム３の姿勢制御と同様である。ステップｓ４でのアーム３の姿勢制御の上記の説明において、吸着部４１及び吸着パッド４１０をそれぞれ使用吸着部及び使用パッドに置き換えれば、ステップｓ２４でのアーム３の姿勢制御の説明となる。
　なお、吸着機構５０Ａが使用される場合、複数の圧力センサ５５は、複数の多段吸着部２００にそれぞれ対応している。そして、各圧力センサ５５は、自身に対応する多段吸着部２００の使用パッドの物体８に対する接触圧力を検出する。同様に、複数の距離センサ５７は、複数の多段吸着部２００にそれぞれ対応している。そして、各距離センサ５７は、自身に対応する多段吸着部２００の使用吸着部と物体８との間の距離を検出する。同様に、複数の負圧検出センサ５４は、複数の多段吸着部２００にそれぞれ対応している。そして、各負圧検出センサ５４は、自身に対応する多段吸着部２００の使用パッド内の負圧を検出する。
　制御部１２０は、複数の使用吸着部の物体８に対する当接が完了すると、吸着開始準備が完了したことを示す準備完了情報を、インタフェース１２３を通じてハンド制御装置１３に出力する。準備完了情報を受け取ったハンド制御装置１３では、ステップｓ２９が実行される。ステップｓ２９では、吸着機構制御部１３７が、負圧発生部５１を制御して、各多段吸着部２００の使用パッド内に、予め定められた所定の負圧を発生させる。これにより、複数の多段吸着部２００の使用パッドが物体８を吸着する。このとき、使用パッドが大パッド２１１の場合、使用吸着部の吸着力は比較的大きい第２設定値となる。一方で、使用パッドが小パッド２２１の場合、使用吸着部の吸着力は比較的小さい第１設定値となる。制御部１３０は、複数の多段吸着部２００による物体８の吸着が開始すると、吸着が開始したことを通知する吸着開始情報を、インタフェース１３２を通じてロボット制御装置１２に出力する。
　その後、上述のステップｓ７が実行される。そして、ステップｓ２８が実行される。ステップｓ２８では、判定部１３８は、センサ部５９の検出結果に基づいて、吸着機構５０Ａでの物体８の吸着状態を判定する。ステップｓ２８での吸着機構５０Ａでの物体８の吸着状態の判定方法は、上述のステップｓ８での吸着機構５０での物体８の吸着状態の判定方法と同様である。吸着機構５０での物体８の吸着状態の判定方法の上記の説明において、吸着部４１及び吸着パッド４１０を使用吸着部及び使用パッドにそれぞれ置き換えれば、吸着機構５０Ａでの物体８の吸着状態の判定方法の説明となる。
　ステップｓ２８において吸着状態に問題があると判定されると、上述のステップｓ１１が実行される。ステップｓ１１の後、上述のステップｓ１２及び１０が実行される。一方で、ステップｓ２８において吸着状態に問題がないと判定されると、上述のステップｓ９が実行され、以後、ハンド制御装置１３及びロボット制御装置１２は図１１と同様に動作する。
　なお、吸着機構５０Ａが使用される場合、位置決定部１３６は、上述の図１５の例と同様に、判定部１３８での吸着状態の判定結果に応じて、多段吸着部２００の位置を再決定してもよい。また、吸着力決定部１３５は、判定部１３８での吸着状態の判定結果に応じて、吸着機構５０Ａの吸着力を再決定してもよい。図２２はこの場合のハンド制御装置１３及びロボット制御装置１２の動作の一例を示す概略図である。
　図２２の例では、ステップｓ２８において吸着状態に問題があると判定されると、上述のステップｓ１１，ｓ１２，ステップｓ１３が順次実行される。これにより、物体８が作業開始台に載置される。その後、ステップｓ２５が実行されて、吸着機構５０Ａの吸着力が再決定される。ステップｓ２５において、吸着力決定部１３５は、例えば、各多段吸着部２００の吸着力の設定値を大きくする。ステップｓ２５の後、ステップｓ２６が実行される。各使用吸着部が小パッド吸着部２２０である場合、ステップｓ２６では、各使用吸着部が大パッド吸着部２１０に変更される。その後、ステップｓ２２が実行される。一方で、各使用吸着部が大パッド吸着部２１０である場合、ステップｓ２６が実行されずにステップｓ２２が実行される。ステップｓ２２では、複数の多段吸着部２００の位置が再決定される。複数の吸着部４１の位置の再決定の上記の説明において、吸着部４１を多段吸着部２００に置き換えれば、複数の多段吸着部２００の位置の再決定の説明となる。
　ステップｓ２２において、複数の多段吸着部２００の位置が再決定されると、ステップｓ２３が実行される。これにより、複数の多段吸着部２００の位置が、ステップｓ２２で再決定された位置に変更される。その後、ステップｓ２４及びｓ２９が順次実行される。ステップｓ２９では、ステップｓ２６において各使用吸着部が大パッド吸着部２１０に変更された場合、図２１のステップｓ２９と同様に、吸着機構制御部１３７が、負圧発生部５１を制御して、各多段吸着部２００の使用パッド（つまり大パッド２１１）内に、予め定められた所定の負圧を発生させる。ステップｓ２６において、各使用吸着部が小パッド吸着部２２０から大パッド吸着部２１０に変更されることによって、使用パッド内の負圧が同じであっても、各多段吸着部２００の吸着力が大きくなり、各多段吸着部２００の吸着力は、ステップｓ２５で再決定された設定値に設定される。一方で、ステップｓ２６が実行されなかった場合には、ステップｓ２９において、負圧発生部５１が、吸着機構制御部１３７による制御により、各使用吸着部内の負圧を大きくし、各使用吸着部の吸着力をステップｓ２５で再決定された設定値に設定する。
　このように、図２２の例では、判定部１３８での吸着状態の判定結果に応じて多段吸着部２００の吸着力が再決定されることから、多段吸着部２００による物体８の吸着状態を改善することができる。
　なお、図２２の例では、判定部１３８での吸着状態の判定結果に応じて、多段吸着部２００の位置及び吸着機構５０Ａの吸着力の両方が再決定されているが、吸着機構５０が使用される場合と同様に、多段吸着部２００の位置及び吸着機構５０Ａの吸着力のどちらか一方だけが再決定されてもよい。
　また、ステップｓ５と同様に、ステップｓ２５において、各多段吸着部２００の吸着力が個別に設定されてもよい。例えば、第１物体情報に、厚みが均一ではない物体８の形状を示す形状情報が含まれる場合を考える。この場合、ステップｓ２５及びステップｓ２６は、例えば、ステップｓ２３とステップｓ２４との間に実行される。つまり、多段吸着部２００の吸着力の設定は、多段吸着部２００の位置が設定された後に行われる。ステップｓ２５では、吸着力決定部１３５は、例えば、形状情報に基づいて、物体８において、厚みが比較的大きい肉厚部分と、厚みが比較的小さい薄肉部分とを特定する。そして、吸着力決定部１３５は、複数の多段吸着部２００において、物体８の厚肉部分を吸着する多段吸着部２００の吸着力の設定値を比較的大きい第２設定値に決定し、物体８の薄肉部分を吸着する多段吸着部２００の吸着力の設定値を比較的小さい第１設定値に決定する。ステップｓ２５の後、ステップｓ２６では、吸着力の設定値が第１設定値に決定された多段吸着部２００の状態が小パッド使用状態に設定され、吸着力の設定値が第２設定値に決定された多段吸着部２００の状態が大パッド使用状態に設定される。
　他の例として、第１物体情報に重心位置情報が含まれる場合を考える。この場合、ステップｓ２５及びステップｓ２６は、例えば、ステップｓ２３とステップｓ２４との間に実行される。ステップｓ２５では、吸着力決定部１３５は、各多段吸着部２００について、当該多段吸着部２００が物体８を吸着する吸着位置と、重心位置情報が示す物体重心位置との間の特定平面視での距離を求める。そして、吸着力決定部１３５は、多段吸着部２００について求めた距離がしきい値未満の場合、当該多段吸着部２００の吸着力の設定値を第２設定値に決定する。一方で、吸着力決定部１３５は、多段吸着部２００について求めた距離がしきい値以上の場合、当該多段吸着部２００の吸着力の設定値を第１設定値に決定する。ステップｓ２５の後、ステップｓ２６では、吸着力の設定値が第１設定値に決定された多段吸着部２００の状態が小パッド使用状態に設定され、吸着力の設定値が第２設定値に決定された多段吸着部２００の状態が大パッド使用状態に設定される。
　また、図２２の例において、ステップｓ２８において吸着状態に問題があると判定された後のステップｓ２５において、吸着力決定部１３５は、第１物体情報に含まれる重心位置情報に基づいて吸着機構５０Ａの吸着力を再決定してもよい。この場合、ステップｓ２５及びステップｓ２６は、例えば、ステップｓ２３とステップｓ２４との間に実行される。ステップｓ２３の後のステップｓ２５において、吸着力決定部１３５は、例えば、各多段吸着部２００について、当該多段吸着部２００が物体８を吸着する吸着位置と、重心位置情報が示す物体重心位置との間の特定平面視での距離を求める。そして、吸着力決定部１３５は、求めた距離がしきい値以下の多段吸着部２００の吸着力の設定値を大きくする。ステップｓ２５の後、ステップｓ２６では、設定値が大きくされた多段吸着部２００の状態が小パッド使用状態である場合、当該多段吸着部２００の状態が大パッド使用状態に変更される。一方で、設定値が大きくされた多段吸着部２００の状態が大パッド使用状態である場合、ステップｓ２６が実行されずに、ステップｓ２９において、当該多段吸着部２００の使用吸着部の使用パッド内の負圧が小さくされる。
　また、図２２の例において、吸着力決定部１３５は、センサ部５９で得られる、多段吸着部２００での物体８の吸着状態に応じて変化する情報に基づいて、当該多段吸着部２００の吸着力を再決定してもよい。吸着力決定部１３５は、ステップｓ１３の後のステップｓ２５において、例えば、負圧検出センサ５４の検出結果に基づいて、当該負圧検出センサ５４に対応する多段吸着部２００の吸着力を再決定してもよい。例えば、吸着力決定部１３５は、負圧検出センサ５４が検出した負圧が所定範囲（言い換えれば適正な範囲）よりも小さい場合、当該負圧検出センサ５４に対応する多段吸着部２００の吸着力の設定値を小さくする。一方で、吸着力決定部１３５は、負圧検出センサ５４が検出した負圧が所定範囲よりも大きい場合、当該負圧検出センサ５４に対応する多段吸着部２００の吸着力の設定値を大きくする。ステップｓ２５において、使用吸着部が大パッド吸着部２１０である多段吸着部２００の吸着力の設定値が小さくされた場合、ステップｓ２６では、当該多段吸着部２００の使用吸着部が小パッド吸着部２２０に変更される。一方で、ステップｓ２５において、使用吸着部が小パッド吸着部２２０である多段吸着部２００の吸着力の設定値が小さくされた場合、ステップｓ２６が実行されずに、ステップｓ２９において、当該多段吸着部２００の使用吸着部の使用パッド内の負圧が大きくされる。また、ステップｓ２５において、使用吸着部が小パッド吸着部２２０である多段吸着部２００の吸着力の設定値が大きくされた場合、ステップｓ２６では、当該多段吸着部２００の使用吸着部が大パッド吸着部２１０に変更される。一方で、ステップｓ２５において、使用吸着部が大パッド吸着部２１０である多段吸着部２００の吸着力の設定値が大きくされた場合、ステップｓ２６が実行されずに、ステップｓ２９において、当該多段吸着部２００の使用吸着部の使用パッド内の負圧が小さくされる。
　吸着力決定部１３５は、ステップｓ１３の後のステップｓ２５において、圧力センサ５５の検出結果に基づいて、当該圧力センサ５５に対応する多段吸着部２００の吸着力を再決定してもよい。例えば、吸着力決定部１３５は、圧力センサ５５が検出した接触圧力が所定範囲よりも大きい場合、当該圧力センサ５５に対応する多段吸着部２００の設定値を小さくする。一方で、吸着力決定部１３５は、圧力センサ５５が検出した接触圧力が所定範囲よりも小さい場合、当該圧力センサ５５に対応する多段吸着部２００の設定値を大きくする。ステップｓ２５の後の処理は、負圧検出センサ５４の検出結果に基づいて、当該負圧検出センサ５４に対応する多段吸着部２００の吸着力が再決定される場合と同様である。
　吸着力決定部１３５は、ステップｓ１３の後のステップｓ２５において、距離センサ５７の検出結果に基づいて、当該距離センサ５７に対応する多段吸着部２００の吸着力を再決定してもよい。例えば、吸着力決定部１３５は、距離センサ５７が検出した距離が所定範囲よりも大きい場合、当該距離センサ５７に対応する多段吸着部２００の設定値を大きくする。一方で、吸着力決定部１３５は、距離センサ５７が検出した距離が所定範囲よりも小さい場合、当該距離センサ５７に対応する多段吸着部２００の設定値を大きくする。ステップｓ２５の後の処理は、負圧検出センサ５４の検出結果に基づいて、当該負圧検出センサ５４に対応する多段吸着部２００の吸着力が再決定される場合と同様である。
　上記の例では、吸着部２００は、多段入れ子構造を有する第１吸着部２１０及び第２吸着部２２０を備えているが、図２３に示されるように、互いに隣り合って配置された第１吸着部２１０及び第２吸着部２２０を備えてもよい。各吸着部２００では、第１吸着パッド２１１と、第２吸着パッド２２１とが、同一平面上に配置されている。図２３の例の場合、吸着機構５０Ａは、一の吸着部２００を構成する第１吸着部２１０及び第２吸着部２２０のそれぞれの位置を個別に変更できるように構成されてもよい。
　図２３の例において、吸着部２００は、例えば、第１状態及び第２状態以外に、大パッド吸着部２１０及び小パッド吸着部２２０の両方が物体８を吸着する第３状態（両パッド使用状態ともいう）を備えてもよい。両パッド使用状態の吸着部２００では大パッド２１１内と小パッド２２１内の両方に負圧が発生して、大パッド２１１と小パッド２２１とが同時に物体８を吸着する。吸着機構５０Ａは、吸着機構制御部１３７による制御に応じて、吸着部２００の状態を、大パッド使用状態、小パッド使用状態及び両パッド使用状態の間で切り替えることができる。例えば、大パッド２１１内と小パッド２２１内とで同じ値の負圧が発生する場合、両パッド使用状態の吸着部２００の吸着力は、大パッド使用状態の吸着部２００の吸着力よりも大きく、大パッド使用状態の吸着部２００の吸着力は、小パッド使用状態の吸着部２００の吸着力よりも大きくなる。
　ハンド制御装置１３は、吸着部２００の状態を、大パッド使用状態、小パッド使用状態及び両パッド使用状態の間で切り替えることによって、吸着部２００の吸着力を少なくとも３段階に設定することができる。例えば、吸着部２００の状態にかかわらず、大パッド２１１内と小パッド２２１内とで同じ値の負圧が発生する場合を考える。第１物体情報に含まれる重量情報が示す物体重量が第１しきい値未満の場合、吸着力決定部１３５は、ステップｓ２５において、各吸着部２００の吸着力の設定値を第１設定値に決定する。また、物体重量が第１しきい値以上第２しきい値未満の場合（ただし、第２しきい値＞第１しきい値）、吸着力決定部１３５は、各吸着部２００の吸着力の設定値を第２設定値に決定する。そして、物体重量が第２しきい値以上の場合、吸着力決定部１３５は、各吸着部２００の吸着力の設定値を、第１設定値及び第２設定値よりも大きい第３設定値に決定する。ステップｓ２６において、吸着機構制御部１３７は、吸着部２００の吸着力の設定値が第１設定値の場合、当該吸着部２００の状態を小パッド使用状態に設定する。これにより、吸着部２００の吸着力が、小さい第１設定値に設定される。また、吸着機構制御部１３７は、吸着部２００の吸着力の設定値が第２設定値の場合、当該吸着部２００の状態を大パッド使用状態に設定する。これにより、吸着部２００の吸着力が、中程度の第２設定値に設定される。そして、吸着機構制御部１３７は、吸着部２００の吸着力の設定値が第３設定値の場合、当該吸着部２００の状態を両パッド使用状態に設定する。これにより、吸着部２００の吸着力が、大きい第３設定値に設定される。
　なお、図２２の例において、吸着部２００の状態が大パッド使用状態である場合に当該吸着部２００の吸着力の再決定により当該吸着力が大きくされる場合、当該吸着部２００の状態が両パッド使用状態に変更されてもよい。また、吸着部２００の状態が両パッド使用状態である場合に当該吸着部２００の吸着力が大きくされる場合、大パッド２１１内及び小パッド２２１内の負圧の少なくとも一方が小さくされてもよい。また、吸着部２００の状態が両パッド使用状態である場合に当該吸着部２００の吸着力の再決定により当該吸着力が小さくされる場合、当該吸着部２００の状態が大パッド使用状態あるいは小パッド使用状態に変更されてもよい。
　吸着部２００は、吸着開口の大きさが互いに異なる３つ以上の吸着部を備えてもよい。この場合、吸着部２００では、吸着開口の大きさが互いに異なる３つ以上の吸着部が多段入れ子構造を構成してもよい。あるいは、吸着部２００では、吸着開口の大きさが互いに異なる３つ以上の吸着部が面状に並べられてもよい。例えば、吸着部２００が、吸着開口の大きい大開口吸着部と、吸着開口が中程度の中開口吸着部と、吸着開口が小さい小開口吸着部とを備える場合を考える。この場合、重量が第２しきい値以上の物体８は大開口吸着部で吸着され、重量が第１しきい値以上第２しきい値未満の物体８は中開口吸着部が吸着され、重量が第１しきい値未満の物体８は小開口吸着部が吸着されてもよい。また、吸着部２００では、大開口吸着部と中開口吸着部と小開口吸着部とが多段入れ子構造を構成してもよい。つまり、吸着部２００は、大開口吸着部内から中開口吸着部が飛び出し、中開口吸着部内から小開口吸着部が飛び出すように構成されてもよい。また、吸着部２００が、吸着開口の大きさが互いに異なる３つ以上の吸着部を備える場合、当該３つ以上の吸着部の少なくとも２つが同時に物体８を吸着してもよい。
　吸着部の吸着力の決定で使用される第１物体情報には、物体８の強度を示す強度情報が含まれてもよい。強度情報は、例えば、物体８において強度が弱い部分（弱強度部分ともいう）を示してもよい。この場合、強度情報が示す弱強度部分を吸着する吸着部４１の吸着力の設定値が、弱強度部分以外の部分を吸着する吸着部４１の吸着力の設定値よりも小さくされてもよい。また、弱強度部分を吸着する吸着部２００の吸着力の設定値が、弱強度部分以外の部分を吸着する吸着部２００の吸着力の設定値よりも小さくされてもよい。この場合、例えば、弱強度部分を吸着する吸着部２００は、吸着力が小さい小パッド吸着部２２０で物体８を吸着し、弱強度部分以外の部分を吸着する吸着部２００は、吸着力が大きい大パッド吸着部２１０で物体８を吸着してもよい。
　また、弱強度部分を吸着する小パッド吸着部２２０の吸着力と、弱強度部分以外の部分を吸着する大パッド吸着部２１０の吸着力とは同じに設定されてもよい。この場合、小パッド吸着部２２０で吸着された弱強度部分にかかる単位面積当たりの力（吸引圧ともいう）は、大パッド吸着部２１０で吸着された、弱強度部分以外の部分にかかる単位面積当たりの力より小さくなることから、弱強度部分が損傷しにくくなる。
　このように、吸着機構５０Ａが備える複数の吸着部２００に、大パッド吸着部２１０で物体８を吸着する吸着部２００（大パッド使用吸着部２００ともいう）と、小パッド吸着部２２０で物体８を吸着する吸着部２００（小パッド使用吸着部２００ともいう）とが含まれる場合、小パッド使用吸着部２００の小パッド吸着部２２０の吸着力は、大パッド使用吸着部２００の大パッド吸着部２１０の吸着力よりも必ずしも小さくなくてもよい。小パッド使用吸着部２００の小パッド吸着部２２０の吸着力は、大パッド使用吸着部２００の大パッド吸着部２１０の吸着力と同じであってもよいし、それよりも大きくてもよいし、それよりも小さくてもよい。
　吸着機構５０が使用される場合、駆動機構５２は、吸着機構制御部１３７による制御によって、複数の吸着パッド４１０の少なくとも一つの位置を、外装ケース４５の本体部分４６の底面４６ａから離れる方向に変化させたり、底面４６ａに近づく方向に変化させたりすることが可能に構成されてもよい。この場合、例えば、駆動機構５２は、吸着部４１を伸縮させることによって、その吸着パッド４１０の位置を、底面４６ａから離れる方向に変化させたり、底面４６ａに近づく方向に変化させたりしてもよい。複数の吸着パッド４１０の少なくとも一つの位置は、例えば、底面４６ａに垂直な方向に沿って変化してもよい。
　このように、吸着パッド４１０の位置が、底面４６ａから離れる方向に変化したり、底面４６ａに近づく方向に変化したりすることによって、例えば、上述の図１０の例のように、物体８の上面に、周囲よりも低い領域８００があったとしても、当該領域８００の上方の吸着パッド４１０の位置が底面４６ａから離れる方向に変化することで当該領域８００を当該吸着パッド４１０で吸着することが可能となる。
　また、吸着機構５０Ａが使用される場合、複数の吸着部２００の少なくとも一つは、全体的に、底面４６ａに垂直な方向に沿って伸縮可能であってもよい。この場合であっても、例えば、図１０の例のように、物体８の上面に、周囲よりも低い領域８００があったとしても、当該領域８００の上方の吸着部２００が全体的に伸びることによって、当該吸着部２００の大パッド吸着部２１０あるいは小パッド吸着部２２０で当該領域８００を吸着することが可能となる。
　上記の例では、切替機構５００は、吸着部２００の状態が小パッド使用状態のとき、小パッド２２１の位置を変化させていない。しかしながら、切替機構５００は、複数の吸着部２００の少なくとも一つについて、小パッド使用状態のときに、小パッド２２１の位置を、本体部分４６の底面４６ａから離れる方向に変化させたり、底面４６ａに近づく方向に変化させたりすることが可能であってもよい。この場合、例えば、図１０に示される領域８００が狭いときに、領域８００の上方に位置する小パッド使用吸着部２００の小パッド２２１の位置が底面４６ａから離れる方向に変化することによって、当該小パッド２２１で狭い領域８００を吸着することが可能となる。このとき、領域８００以外の領域は、例えば大パッド２１１で吸着されてもよい。領域８００を吸着する小パッド吸着部２２０の吸着力は、領域８００以外を吸着する大パッド吸着部２１０の吸着力と同じであってもよいし、それよりも小さくてもよいし、それよりも大きくてもよい。
　上記の例では、吸着力決定部１３５は、ステップｓ５あるいはステップｓ２５において、第１物体情報に基づいて吸着部（吸着部４１あるいは吸着部２００）の吸着力を決定しているが、第１物体情報とそれ以外の情報に基づいて吸着部の吸着力を決定してもよい。例えば、弾性部材からなる吸着パッドの粘弾性特性は、当該吸着パッドの周囲の環境によって変化し得る。そこで、吸着力決定部１３５は、第１物体情報と、吸着部の吸着パッドの粘弾性特性の環境変化とに基づいて、当該吸着部の吸着力を決定してもよい。例えば、吸着力決定部１３５は、第１物体情報と、吸着部の吸着パッドの粘弾性特性の温度変化とに基づいて、当該吸着部の吸着力を決定してもよい。この場合、センサ部５９は、例えば、図２４に示されるように、吸着部の吸着パッドの周囲の温度を検出する温度センサ５８を有する。温度センサ５８は、例えば、サーミスタ等の半導体温度センサで構成されてもよいし、他の部材で構成されてもよい。温度センサ５８は、例えば、ロボットハンド４の外装ケース４５の本体部分４６に設けられる。温度センサ５８は、例えば、吸着パッドの周囲の温度を繰り返し検出し、その検出結果をハンド制御装置１３に出力する。
　吸着機構５０が使用される場合、センサ部５９には、複数の吸着パッド４１０の周囲の温度をそれぞれ検出する複数の温度センサ５８が設けられてもよい。あるいは、センサ部５９には、複数の吸着パッド４１０に共通の一つの温度センサ５８が設けられてもよい。この場合、一の温度センサ５８が検出する温度が、各吸着パッドの周囲の温度として使用される。また、吸着機構５０Ａが使用される場合、複数の吸着部２００にそれぞれ対応する複数の温度センサ５８が設けられてもよい。この場合、温度センサ５８が検出する温度は、それに対応する吸着部２００の大パッド２１１及び小パッド２２１のそれぞれの周囲の温度として使用される。あるいは、複数の吸着部２００に共通の一つの温度センサ５８が設けられてもよい。この場合、一の温度センサ５８が検出する温度は、各吸着部２００の大パッド２１１及び小パッド２２１のそれぞれの周囲の温度として使用される。なお、吸着パッド自体の温度が、当該吸着パッドの周囲の温度として使用されてもよい。
　吸着力決定部１３５は、第１物体情報と、吸着部の吸着パッドの粘弾性特性の温度変化とに基づいて、当該吸着部の吸着力を決定する場合、例えば、まず、上記のように、第１物体情報に基づいて吸着力を仮決定する。そして、吸着力決定部１３５は、仮決定した吸着力（仮吸着力ともいう）を、温度センサ５８で検出される温度に応じて変更する。吸着力決定部１３５は、変更後の仮吸着力を、最終的な吸着力とする。
　ここで、吸着パッドは、その粘弾性特性の変化により、その周囲の温度が小さいほど硬くなる傾向にある。そこで、吸着力決定部１３５は、吸着部の吸着パッドの周囲の温度が小さいほど仮吸着力を大きくする。これにより、吸着部の吸着パッドの粘弾性特性の温度変化にかかわらず、当該吸着部での物体８の吸着の安定性を向上させることができる。
　また、吸着力決定部１３５は、第１物体情報と、吸着部の吸着パッドの粘弾性特性の経年変化とに基づいて、当該吸着部の吸着力を決定してもよい。この場合、例えば、図２５に示されるように、記憶部１３１が備える不揮発性メモリには、吸着パッドの粘弾性特性の経年変化の指標となる第１指標情報１３１ｂが記憶されてもよい。
　第１指標情報１３１ｂとしては、例えば、基準タイミングからの経過時間（単に経過時間ともいう）が採用される。基準タイミングは、例えば、吸着パッドを備えるロボットハンド４が出荷されるタイミングであってもよいし、ロボットハンド４が作業環境に初めて導入されるタイミングであってもよいし、ロボットハンド４が初めて稼働するタイミングであってもよい。経過時間が大きいほど吸着パッドの粘弾性特性の経年変化が進むことから、経過時間は、粘弾性特性の経年変化の指標となる情報であるといえる。制御部１３０は、ハンド制御装置１３が備えるタイマの出力信号等に基づいて、記憶部１３１内の第１指標情報１３１ｂを更新する。
　吸着力決定部１３５は、第１物体情報と、吸着部の吸着パッドの粘弾性特性の経年変化とに基づいて、当該吸着部の吸着力を決定する場合、例えば、仮吸着力を、記憶部１３１内の第１指標情報１３１ｂが示す経過時間に応じて変更する。吸着力決定部１３５は、変更後の仮吸着力を、最終的な吸着力とする。
　ここで、吸着パッドは、その粘弾性特性の経年変化が進むほど硬くなる傾向にある。そこで、吸着力決定部１３５は、第１指標情報１３１ｂが示す経過時間が大きいほど、仮吸着力を大きくする。これにより、吸着部の吸着パッドの粘弾性特性に経年変化にかかわらず、当該吸着部での物体８の吸着の安定性を向上させることができる。
　また、吸着力決定部１３５は、第１物体情報と、吸着部の吸着パッドの使用による粘弾性特性の変化とに基づいて、当該吸着部の吸着力を決定してもよい。この場合、例えば、図２６に示されるように、記憶部１３１が備える不揮発性メモリには、吸着パッドの使用による粘弾性特性の変化の指標となる第２指標情報１３１ｃが記憶されてもよい。
　第２指標情報１３１ｃとしては、例えば、ロボットハンド４の総稼働時間が採用される。総稼働時間が大きいほど、各吸着パッドの使用による粘弾性特性の変化が進むことから、総稼働時間は、吸着パッドの使用による粘弾性特性の変化の指標となる情報であるといえる。制御部１３０は、ハンド制御装置１３が備えるタイマの出力信号等に基づいて、記憶部１３１内の第２指標情報１３１ｃを更新する。
　吸着力決定部１３５は、第１物体情報と、吸着部の吸着パッドの使用による粘弾性特性の変化とに基づいて、当該吸着部の吸着力を決定する場合、例えば、仮吸着力を、記憶部１３１内の第２指標情報１３１ｃが示す総稼働時間に応じて変更する。吸着力決定部１３５は、変更後の仮吸着力を、最終的な吸着力とする。
　ここで、吸着パッドの使用による粘弾性特性の変化が進むほど、当該吸着パッドは硬くなる傾向にある。そこで、吸着力決定部１３５は、第２指標情報１３１ｃが示す総稼働時間が大きいほど、仮吸着力を大きくする。これにより、吸着部の吸着パッドの使用による粘弾性特性の変化にかかわらず、当該吸着部での物体８の吸着の安定性を向上させることができる。なお、第２指標情報１３１ｃは、ロボットハンド４の総稼働時間に限られない。例えば、第２指標情報１３１ｃは、吸着部の総吸着回数であってもよいし、吸着部の総吸着時間（総使用時間ともいう）であってもよい。
　吸着力決定部１３５は、吸着パッドの粘弾性特性の環境変化、吸着パッドの粘弾性特性の経年変化及び吸着パッドの使用による粘弾性特性の変化の少なくとも２つに基づいて吸着部の吸着力を決定してもよい。例えば、吸着力決定部１３５は、吸着パッドの周囲の温度の検出結果、第１指標情報１３１ｂ及び第２指標情報１３１ｃの少なくとも２つに基づいて、吸着部の吸着力を決定してもよい。
　例えば、吸着力決定部１３５が、吸着パッドの周囲の温度の検出結果及び第１指標情報１３１ｂに基づいて、吸着部の吸着力を決定する場合を考える。この場合、吸着力決定部１３５は、例えば、温度センサ５８で検出された温度の評価値（第３評価値ともいう）と、第１指標情報１３１ｂが示す経過時間の評価値（第４評価値ともいう）とを用いて、仮吸着力を変更する。第３評価値は、例えば、零よりも大きい実数であって、温度センサ５８で検出された温度が大きいほど大きい値を示す。また、第４評価値は、例えば、零よりも大きい実数であって、第１指標情報１３１ｂが示す経過時間が大きいほど大きい値を示す。吸着力決定部１３５は、例えば、第４評価値を第３評価値で除算して得られる除算値が大きいほど、仮吸着力を大きくする。これにより、吸着パッドの粘弾性特性の温度変化及び吸着パッドの粘弾性特性の経年変化にかかわらず、物体８の吸着の安定性を向上させることができる。
　他の例として、吸着力決定部１３５が、吸着パッドの周囲の温度の検出結果及び第２指標情報１３１ｃに基づいて、吸着部の吸着力を決定する場合を考える。この場合、吸着力決定部１３５は、例えば、第３評価値と、第２指標情報１３１ｃが示す総稼働時間の評価値（第５評価値ともいう）とを用いて、仮吸着力を変更する。第５評価値は、例えば、零よりも大きい実数であって、第２指標情報１３１ｃが示す総稼働時間が大きいほど大きい値を示す。吸着力決定部１３５は、例えば、第５評価値を第３評価値で除算して得られる除算値が大きいほど、仮吸着力を大きくする。これにより、吸着パッドの粘弾性特性の温度変化及び吸着パッドの使用による粘弾性特性の変化にかかわらず、物体８の吸着の安定性を向上させることができる。
　他の例として、吸着力決定部１３５が、第１指標情報１３１ｂ及び第２指標情報１３１ｃに基づいて、吸着部の吸着力を決定する場合を考える。この場合、吸着力決定部１３５は、例えば、第４評価値と第５評価値とを用いて、仮吸着力を変更する。吸着力決定部１３５は、例えば、第４評価値と第５評価値とを乗算して得られる乗算値が大きいほど、仮吸着力を大きくする。これにより、吸着パッドの粘弾性特性の経年変化及び吸着パッドの使用による粘弾性特性の変化にかかわらず、物体８の吸着の安定性を向上させることができる。
　他の例として、吸着力決定部１３５が、吸着パッドの周囲の温度の検出結果、第１指標情報１３１ｂ及び第２指標情報１３１ｃに基づいて、吸着部の吸着力を決定する場合を考える。この場合、吸着力決定部１３５は、例えば、第３評価値、第４評価値及び第５評価値を用いて、仮吸着力を変更する。吸着力決定部１３５は、例えば、第４評価値と第５評価値とを乗算して得られる乗算値を第３評価値で除算して得られる演算値が大きいほど、仮吸着力を大きくする。これにより、吸着パッドの粘弾性特性の温度変化、吸着パッドの粘弾性特性の経年変化及び吸着パッドの使用による粘弾性特性の変化にかかわらず、物体８の吸着の安定性を向上させることができる。
　吸着部では、吸着パッドが交換可能であってもよい。この場合、ハンド制御装置１３の制御部１３０は、吸着パッドの交換時期を決定してもよい。また、制御部１３０は、吸着パッドの交換時期になると、それを通知する交換通知情報をインタフェース１３２に出力させてもよい。制御部１３０は、例えば、記憶部１３１内の第１指標情報１３１ｂに基づいて吸着パッドの交換時期を決定してもよい。この場合、制御部１３０は、第１指標情報１３１ｂが示す経過時間が所定時間になると、吸着パッドの交換時期になったと判定してもよい。または、制御部１３０は、例えば、記憶部１３１内の第２指標情報１３１ｃに基づいて吸着パッドの交換時期を決定してもよい。この場合、制御部１３０は、第２指標情報１３１ｃが示す総稼働時間が所定時間になると、吸着パッドの交換時期になったと判定してもよい。
　ハンド制御装置１３が出力される交換通知情報は、例えば、端末装置１４に入力されてもよい。この場合、交換通知情報を受け取った端末装置１４は、ユーザに対して、吸着パッドが交換時期になったことを通知してもよい。例えば、端末装置１４が備える表示部が表示を行うことによって、吸着パッドが交換時期になったことがユーザに通知されてもよい。また、端末装置１４が備えるスピーカが音を出力することによって、吸着パッドが交換時期になったことがユーザに通知されてもよい。また、システム制御装置１１が、表示部等の、ユーザに通知を行う通知部を備える場合、交換通知情報を受け取ったシステム制御装置１１の通知部が、吸着パッドが交換時期になったことをユーザに通知してもよい。また、ハンド制御装置１３がユーザに通知を行う通知部を備える場合には、ハンド制御装置１３の通知部が、吸着パッドが交換時期になったことをユーザに通知してもよい。また、ロボット制御装置１２がユーザに通知を行う通知部を備える場合には、交換時期情報を受け取ったロボット制御装置１２の通知部が、吸着パッドが交換時期になったことをユーザに通知してもよい。
　また、ハンド制御装置１３の記憶部１３１には、吸着パッドが交換された時期（例えば日時）を示す交換実施情報が記憶されてもよい。そして、制御部１３０は、記憶部１３１内の交換実施情報に基づいて、吸着パッドの次の交換時期を決定してもよい。例えば、制御部１３０は、交換実施情報が示す時期から所定時間が経過したとき、吸着パッドの次の交換時期になったと判定してもよい。制御部１３０は、吸着パッドの次の交換時期になると、それを通知する交換通知情報をインタフェース１３２に出力させてもよい。
　吸着構造４０Ａは、複数の吸着部２００の一部の代わりに少なくとも一つの吸着部４１を備えてもよい。つまり、吸着構造４０Ａは、少なくとも一つの吸着部２００と、少なくとも一つの吸着部４１とを備えてもよい。
　ハンド制御装置１３の制御部１３０は、物体８が移動しているとき、例えば力覚センサ５６の検出結果に基づいて、物体８の重量を推定してもよい。この場合、制御部１３０は、ステップｓ８あるいはステップｓ２８において、吸着状態を判定するとともに、推定した重量（推定重量ともいう）と、記憶部１３１に記憶されている物体８の設定重量とを比較してもよい。ここで、物体８の設定重量とは、ユーザが設定した物体８の重量を意味する。ユーザは設定重量を例えば端末装置１４に入力する。端末装置１４に入力された設定重量はハンド制御装置１３に入力されて記憶部１３１に記憶される。ステップｓ８あるいはステップｓ２８において、制御部１３０は、例えば、推定重量と設定重量との差分の絶対値が所定範囲内であるか否かを判定する。そして、制御部１３０は、推定重量と設定重量との差分の絶対値が所定範囲内であり、かつ吸着状態に問題がない場合、ステップｓ９を実行する。一方で、制御部１３０は、吸着状態に問題がある場合だけではなく、推定重量と設定重量との差分の絶対値が所定範囲外である場合にも、ステップｓ１１を実行して、アラート情報をインタフェース１３２に出力させる。このアラート情報には、推定重量が設定重量と異なっていることを示す情報が含まれてもよい。
　なお、アーム３内に、アーム３の関節を駆動するモータに流れる電流を検出する電流センサが設けられている場合、制御部１３０は、当該電流センサの検出結果に基づいて物体８の重量を推定してもよい。電流センサは、例えば、磁気式であってもよいし、シャント抵抗及びアンプが使用される方式であってもよい。ハンド制御装置１３は、アーム３内の電流センサの検出結果を、電流センサから直接受け取ってもよいし、アーム３を制御するロボット制御装置１２を通じて受け取ってもよい。
　上記の例では、第１物体情報及び第２物体情報の内容にかかわらず吸着状態の判定が行われているが、第１物体情報及び第２物体情報の内容に応じて吸着状態の判定が行われてもよい。例えば、ステップｓ８あるいはｓ２８の吸着状態の判定は、第２物体情報に、重心位置情報、第１範囲情報及び第２範囲情報の少なくとも一つが含まれる場合には実行され、第２物体情報に形状情報だけが含まれる場合には実行されなくてもよい。また、吸着状態の判定は、第１物体情報に、第１範囲情報、第２範囲情報及び傾き制約情報の少なくとも一つが含まれる場合には実行され、第１物体情報に重量情報だけが含まれる場合には実行されなくてもよい。ステップｓ８あるいはステップｓ２８の吸着状態の判定が実行されない場合、物体８の作業目標台への移動が完了するまでステップｓ９が繰り返し実行される。また、吸着状態の判定は、第２物体情報に重心位置情報だけが含まれる場合には実行されなくてもよい。
　ロボット制御装置１２とハンド制御装置１３とは一つの制御装置で構成されてもよい。また、ハンド制御装置１３の制御部１３０の少なくとも一部の機能（例えば、吸着力決定部１３５、位置決定部１３６及び判定部１３８の少なくとも一つ）は、ロボット制御装置１２の制御部１２０で実現されてもよい。また、ロボット制御装置１２及びハンド制御装置１３の少なくとも一方は、インターネット等を含むネットワークを通じてロボット２を制御してもよい。この場合、ロボット制御装置１２及びハンド制御装置１３の少なくとも一方は、例えばクラウドサーバで構成されてもよい。クラウドサーバは複数のコンピュータ装置で実現されてもよい。また、ロボット制御システム１０は、システム制御装置１１及び端末装置１４の少なくとも一方を備えなくてもよい。
　以上のように、吸着機構及びそれを備えるシステムは詳細に説明されたが、上記した説明は、全ての局面において例示であって、この開示がそれに限定されるものではない。また、上述した各種例は、相互に矛盾しない限り組み合わせて適用可能である。そして、例示されていない無数の例が、この開示の範囲から外れることなく想定され得るものと解される。
　本開示には以下の内容が含まれる。
　一実施形態において、（１）処理装置は、吸着機構が物体を吸着するときの吸着力を、前記物体に関する第１物体情報に基づいて決定する吸着力決定部を備える。
　（２）上記（１）の処理装置において、前記第１物体情報は、前記物体の重量を示す重量情報、前記物体の表面において前記吸着機構が吸着することができない範囲を示す第１範囲情報、前記物体の表面において前記吸着機構による吸着が禁止されている範囲を示す第２範囲情報及び前記物体の傾きの制約を示す傾き制約情報の少なくとも一つを含む。
　（３）上記（１）または（２）の処理装置において、前記吸着機構は複数の吸着部を有し、前記吸着力決定部は、前記複数の吸着部のそれぞれについて、前記第１物体情報に基づいて、当該吸着部が前記物体を吸着するときの吸着力を個別に決定する。
　（４）上記（１）から（３）のいずれか一つの処理装置は、前記吸着力決定部の吸着力決定結果に基づいて前記吸着機構を制御する吸着機構制御部を備える。
　（５）上記（４）の処理装置において、前記吸着機構は、少なくとも一つの吸着部と、当該少なくとも一つの吸着部に負圧を発生させる負圧発生部とを有し、前記吸着力決定部は、前記第１物体情報に基づいて、前記少なくとも一つの吸着部が前記物体を吸着するときの吸着力を決定し、前記吸着機構制御部は、前記吸着力決定結果に基づいて、前記負圧発生部を制御する。
　（６）上記（４）の処理装置において、前記吸着機構は、吸着部を有し、前記吸着力決定部は、前記第１物体情報に基づいて、前記吸着部が前記物体を吸着するときの吸着力を決定し、前記吸着部は、第１吸着開口を有する第１吸着部と、前記第１吸着開口よりも小さい第２吸着開口を有する第２吸着部とを有し、前記吸着機構は、前記第１吸着部が前記物体を吸着する第１状態と、前記第２吸着部が前記物体を吸着する第２状態とを切り替えることが可能であり、前記吸着機構制御部は、前記吸着力決定結果に基づいて、前記吸着機構に前記第１状態と前記第２状態とを切り替えさせる。
　（７）上記（６）の処理装置において、前記吸着機構は、前記第１状態と、前記第２状態と、前記第１吸着部及び前記第２吸着部が前記物体を吸着する第３状態とを切り替えることが可能であり、前記吸着機構制御部は、前記吸着力決定結果に基づいて、前記吸着機構に前記第１状態と前記第２状態と前記第３状態とを切り替えさせる。
　（８）上記（６）の処理装置において、前記第２吸着部は、前記第２吸着開口が前記第１吸着部を相対的に出入りするように、前記第１吸着部内において前記第１吸着部に対して相対的に移動することが可能である。
　（９）上記（１）から（８）のいずれか一つの処理装置において、前記吸着機構は、吸着パッドを有する吸着部を備え、前記吸着力決定部は、前記第１物体情報と、前記吸着パッドの粘弾性特性の環境変化とに基づいて、前記吸着部が前記物体を吸着するときの吸着力を決定する。
　（１０）上記（１）から（９）のいずれか一つの処理装置において、前記吸着機構は、吸着パッドを有する吸着部を備え、前記吸着力決定部は、前記第１物体情報と、前記吸着パッドの粘弾性特性の経年変化とに基づいて、前記吸着部が前記物体を吸着するときの吸着力を決定する。
　（１１）上記（１）から（１０）のいずれか一つの処理装置において、前記吸着機構は、吸着パッドを有する吸着部を備え、前記吸着力決定部は、前記第１物体情報と、前記吸着パッドの使用による粘弾性特性の変化とに基づいて、前記吸着部が前記物体を吸着するときの吸着力を決定する。
　（１２）上記（１）から（１１）のいずれか一つの処理装置は、少なくとも一つのセンサの検出結果に基づいて、前記吸着機構での前記物体の吸着状態を判定する判定部を備える。
　（１３）上記（１２）の処理装置において、前記吸着力決定部は、前記判定部の判定結果に応じて、前記吸着機構が前記物体を吸着するときの吸着力を再決定する。
　（１４）上記（１２）または（１３）の処理装置は、前記判定部の判定結果に応じて、前記制御装置の外部にアラートを通知する通知部を備える。
　（１５）上記（１）から（１４）のいずれか一つの処理装置において、前記吸着機構は、少なくとも一つの吸着部を有し、当該処理装置は、前記物体に関する第２物体情報に基づいて、前記少なくとも一つの吸着部の位置を決定する位置決定部を備える。
　（１６）上記（１５）の処理装置において、前記第２物体情報は、前記物体の形状を示す形状情報、前記物体の重心位置を示す重心位置情報、前記物体の表面において前記吸着機構が吸着することができない範囲を示す第１範囲情報及び前記物体の表面において前記吸着機構による吸着が禁止されている範囲を示す第２範囲情報の少なくとも一つを含む。
　（１７）上記（１５）または（１６）の処理装置は、前記位置決定部の位置決定結果に基づいて前記吸着機構を制御する吸着機構制御部を備える。
　（１８）吸着機構制御部は、上記（４）または（１７）の処理装置が備える吸着機構制御部である。
　（１９）プログラムは、コンピュータ装置を、上記（１）から（１７）のいずれか一つの処理装置として機能させるためのプログラムである。
　（２０）プログラムは、コンピュータ装置を、上記（１８）の吸着機構制御部として機能させるためのプログラムである。
　（２１）処理システムは、物体を吸着する吸着機構と、前記吸着機構が前記物体を吸着するときの吸着力を決定する上記（１）から（１７）のいずれか一つの処理装置とを備える。
　（２２）吸着機構は、物体を吸着する吸着機構であって、第１吸着開口を有する第１吸着部と、前記第１吸着開口よりも小さい第２吸着開口を有し、前記第１吸着部内において前記第１吸着部に対して相対的に移動可能な第２吸着部と、前記第２吸着開口が前記第１吸着部を相対的に出入りするように、前記第１吸着部内において前記第２吸着部を前記第１吸着部に対して相対的に移動する駆動機構とを備え、前記駆動機構は、前記第１吸着部が前記物体を吸着する第１状態と、前記第２吸着部が前記物体を吸着する第２状態とを切り替えることが可能である。
　８　物体
　１０　ロボット制御システム（処理システム）
　１３　ハンド制御装置（処理装置）
　１３１ａ　プログラム
　４１，２００　吸着部
　５０，５０Ａ　駆動機構
　５１　負圧発生部
　５４　負圧検出センサ
　５５　圧力センサ
　５６　力覚センサ
　５７　距離センサ
　１３２　インタフェース
　１３５　吸着力決定部
　１３６　位置決定部
　１３７　吸着機構制御部
　１３８　判定部
　２１０　第１吸着部
　２２０　第２吸着部
　２１１　第１吸着パッド
　２１２　第１吸着開口
　２２１　第２吸着パッド
　２２２　第２吸着開口
　４１０　吸着パッド

Claims (22)

  1. 　吸着機構が物体を吸着するときの吸着力を、前記物体に関する第１物体情報に基づいて決定する吸着力決定部を備える、処理装置。
  2. 　請求項１に記載の処理装置であって、
    　前記第１物体情報は、前記物体の重量を示す重量情報、前記物体の表面において前記吸着機構が吸着することができない範囲を示す第１範囲情報、前記物体の表面において前記吸着機構による吸着が禁止されている範囲を示す第２範囲情報及び前記物体の傾きの制約を示す傾き制約情報の少なくとも一つを含む、処理装置。
  3. 　請求項１または請求項２に記載の処理装置であって、
    　前記吸着機構は複数の吸着部を有し、
    　前記吸着力決定部は、前記複数の吸着部のそれぞれについて、前記第１物体情報に基づいて、当該吸着部が前記物体を吸着するときの吸着力を個別に決定する、処理装置。
  4. 　請求項１から請求項３のいずれか一つに記載の処理装置であって、
    　前記吸着力決定部の吸着力決定結果に基づいて前記吸着機構を制御する吸着機構制御部を備える、処理装置。
  5. 　請求項４に記載の処理装置であって、
    　前記吸着機構は、少なくとも一つの吸着部と、当該少なくとも一つの吸着部に負圧を発生させる負圧発生部とを有し、
    　前記吸着力決定部は、前記第１物体情報に基づいて、前記少なくとも一つの吸着部が前記物体を吸着するときの吸着力を決定し、
    　前記吸着機構制御部は、前記吸着力決定結果に基づいて、前記負圧発生部を制御する、処理装置。
  6. 　請求項４に記載の処理装置であって、
    　前記吸着機構は、吸着部を有し、
    　前記吸着力決定部は、前記第１物体情報に基づいて、前記吸着部が前記物体を吸着するときの吸着力を決定し、
    　前記吸着部は、
    　　第１吸着開口を有する第１吸着部と、
    　　前記第１吸着開口よりも小さい第２吸着開口を有する第２吸着部と
    を有し、
    　前記吸着機構は、前記第１吸着部が前記物体を吸着する第１状態と、前記第２吸着部が前記物体を吸着する第２状態とを切り替えることが可能であり、
    　前記吸着機構制御部は、前記吸着力決定結果に基づいて、前記吸着機構に前記第１状態と前記第２状態とを切り替えさせる、処理装置。
  7. 　請求項６に記載の処理装置であって、
    　前記吸着機構は、前記第１状態と、前記第２状態と、前記第１吸着部及び前記第２吸着部が前記物体を吸着する第３状態とを切り替えることが可能であり、
    　前記吸着機構制御部は、前記吸着力決定結果に基づいて、前記吸着機構に前記第１状態と前記第２状態と前記第３状態とを切り替えさせる、処理装置。
  8. 　請求項６に記載の処理装置であって、
    　前記第２吸着部は、前記第２吸着開口が前記第１吸着部を相対的に出入りするように、前記第１吸着部内において前記第１吸着部に対して相対的に移動することが可能である、処理装置。
  9. 　請求項１から請求項８のいずれか一つに記載の処理装置であって、
    　前記吸着機構は、吸着パッドを有する吸着部を備え、
    　前記吸着力決定部は、前記第１物体情報と、前記吸着パッドの粘弾性特性の環境変化とに基づいて、前記吸着部が前記物体を吸着するときの吸着力を決定する、処理装置。
  10. 　請求項１から請求項９のいずれか一つに記載の処理装置であって、
    　前記吸着機構は、吸着パッドを有する吸着部を備え、
    　前記吸着力決定部は、前記第１物体情報と、前記吸着パッドの粘弾性特性の経年変化とに基づいて、前記吸着部が前記物体を吸着するときの吸着力を決定する、処理装置。
  11. 　請求項１から請求項１０のいずれか一つに記載の処理装置であって、
    　前記吸着機構は、吸着パッドを有する吸着部を備え、
    　前記吸着力決定部は、前記第１物体情報と、前記吸着パッドの使用による粘弾性特性の変化とに基づいて、前記吸着部が前記物体を吸着するときの吸着力を決定する、処理装置。
  12. 　請求項１から請求項１１のいずれか一つに記載の処理装置であって、
    　少なくとも一つのセンサの検出結果に基づいて、前記吸着機構での前記物体の吸着状態を判定する判定部を備える、処理装置。
  13. 　請求項１２に記載の処理装置であって、
    　前記吸着力決定部は、前記判定部の判定結果に応じて、前記吸着機構が前記物体を吸着するときの吸着力を再決定する、処理装置。
  14. 　請求項１２または請求項１３に記載の処理装置であって、
    　前記判定部の判定結果に応じて、前記処理装置の外部にアラートを通知する通知部を備える、処理装置。
  15. 　請求項１から請求項１４のいずれか一つに記載の処理装置であって、
    　前記吸着機構は、少なくとも一つの吸着部を有し、
    　前記物体に関する第２物体情報に基づいて、前記少なくとも一つの吸着部の位置を決定する位置決定部を備える、処理装置。
  16. 　請求項１５に記載の処理装置であって、
    　前記第２物体情報は、前記物体の形状を示す形状情報、前記物体の重心位置を示す重心位置情報、前記物体の表面において前記吸着機構が吸着することができない範囲を示す第１範囲情報及び前記物体の表面において前記吸着機構による吸着が禁止されている範囲を示す第２範囲情報の少なくとも一つを含む、処理装置。
  17. 　請求項１５または請求項１６に記載の処理装置であって、
    　前記位置決定部の位置決定結果に基づいて前記吸着機構を制御する吸着機構制御部を備える、処理装置。
  18. 　請求項４または請求項１７に記載の処理装置が備える吸着機構制御部。
  19. 　コンピュータ装置を、請求項１から請求項１７のいずれか一つに記載の処理装置として機能させるためのプログラム。
  20. 　コンピュータ装置を、請求項１８に記載の吸着機構制御部として機能させるためのプログラム。
  21. 　物体を吸着する吸着機構と、
    　前記吸着機構が前記物体を吸着するときの吸着力を決定する請求項１から請求項１７のいずれか一つに記載の処理装置と
    を備える、処理システム。
  22. 　物体を吸着する吸着機構であって、
    　第１吸着開口を有する第１吸着部と、
    　前記第１吸着開口よりも小さい第２吸着開口を有し、前記第１吸着部内において前記第１吸着部に対して相対的に移動可能な第２吸着部と、
    　前記第２吸着開口が前記第１吸着部を相対的に出入りするように、前記第１吸着部内において前記第２吸着部を前記第１吸着部に対して相対的に移動する駆動機構と
    を備え、
    　前記駆動機構は、前記第１吸着部が前記物体を吸着する第１状態と、前記第２吸着部が前記物体を吸着する第２状態とを切り替えることが可能である、吸着機構。
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