KR20230040570A - Oht 반송차의 합류구간 운행 결정 방법 - Google Patents

Oht 반송차의 합류구간 운행 결정 방법 Download PDF

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Abstract

본 발명은 OHT 반송차의 합류구간 운행 결정 방법에 관한 것으로, 합류구간으로 진입할 예정인 OHT 반송차에서 합류구간으로 진입하기 위한 진입허가를 요청하는 단계와, 진입허가가 있는지 여부와 합류구간으로 진입한 OHT 반송차가 있는지 여부를 확인하는 단계와, 진입허가가 있고 합류구간으로 진입한 OHT 반송차가 없으면 진입허가를 요청한 OHT 반송차를 합류구간으로 진입하여 통과시키는 단계와, 진입허가가 있고 합류구간으로 진입한 OHT 반송차가 있으면 진입불가로 전환하여 진입허가를 요청한 OHT 반송차를 대기시키는 단계와, 진입허가가 없고 합류구간으로 진입한 OHT 반송차가 없으면 OHT 반송차가 합류구간으로 진입하게 진입가능으로 전환하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 한다.

Description

OHT 반송차의 합류구간 운행 결정 방법{Method for controlling junction position transport of overhead hoist transport carriage}
본 발명은 OHT 반송차의 합류구간 운행 결정 방법에 관한 것으로, 특히 OHT 반송차가 합류구간을 통과 시 일정한 시간마다 합류구간 통과할 수 있는 진입허가를 요청하고, 진입허가가 부여되면 합류구간을 통과할 수 있는 OHT 반송차의 합류구간 운행 결정 방법에 관한 것이다.
OHT 반송차(overhead hoist transport carriage)는 천정에 설치된 주행 레일을 따라 이동하면서 물품을 이송한다. OHT 반송차는 방향을 바꾸고자 하는 경우에 OHT 반송차의 분기 롤러와 주행 레일의 분기 레일을 이용하여 이송 방향을 변경하여 이동하며, 관련 기술이 한국등록특허공보 제10-0792612호(특허문헌 1)에 공개되어 있다.
한국등록특허공보 제10-0792612호는 유궤도대차 시스템에 관한 것으로, 주행레일과 유궤도대차를 포함하여 구성하고 있다. 주행레일은 좌우에 연직방향으로 돌출된 가이드 레일이 설치되며, 설치함과 아울러, 유궤도대차는 주행륜, 좌우의 가이드 레일의 내면에서 가이드하는 좌우의 가이드 롤러 및 좌우의 가이드 레일보다 외측에 위치한 승강 가능한 좌우의 분기롤러를 설치되고, 분기롤러의 승강에 의해 직진과 분기를 전환한다. 이러한 유궤도대차는 구동수단에 의해 연직면내에서 회동가능한 캠플레이트가 설치되고, 캠플레이트는 캠플레이트의 회동중심으로부터의 곡률반경이 변화하는 나선형상의 캠을 설치되며, 나선형상의 캠의 곡률반경의 변화에 의해 캠 종동자를 통하여 분기 롤러를 승강시킨다. 나선형상의 캠은 분기 롤러의 정지 위치에 대응하여, 캠플레이트의 회동 중심으로부터의 곡률반경이 일정한 영역을 적어도 2개소 설치한다.
한국등록특허공보 제10-0792612호와 같은 종래의 유궤도대차 즉, 보기(bogie)차는 OHT 반송차에 한 쌍이 포함되며, 각각은 OHT 반송차의 전, 후에 각각 한 대씩 배치되어 주행레일을 따라 주행하여 OHT 반송차를 이송시킨다. 종래의 OHT 반송차는 주행레일 중 합류구간(junction position)을 통과하는 경우에 먼저 진입한 OHT 반송차가 우선권을 가지고 통과한다. 합류구간은 직진 주행레일에 OHT 반송차가 좌회전이나 우회전방향으로 주행하여 직진 주행레일에 합류하기 위한 합류레일이 연결된 구간을 나타낸다. 이러한 종래의 OHT 반송차의 합류구간 운행 결정 방법은 전술한 것과 같이, 두 대의 OHT 반송차가 합류구간을 통과하는 경우에 먼저, 진입한 OHT 반송차가 우선권을 가지고 통과한다. 합류구간 통과를 위한 우선권 부여는 합류구간 통과를 제어하는 제어기에 의해 우선권이 부여된다. 즉, 종래의 OHT 반송차의 합류구간 운행 결정 방법은 합류구간 통과를 제어하는 제어기가 우선권을 부여하고 우선권이 부여된 OHT 반송차가 합류구간을 통과함으로써 합류구간의 통과에 따른 충돌은 방지하고 있다.
종래의 OHT 반송차의 합류구간 운행 결정 방법은 전술한 것과 같이 OHT 반송차가 합류구간을 통과 시 합류구간 통과를 제어하는 제어기에 의해 우선권을 부여받아 통과하는 경우에 우선권이 부여되지 않은 OHT 반송차는 우선권 부여되는 OHT 반송차가 합류구간 통과하는 동안 대기하고 있다. 이와 같이, 종래의 OHT 반송차의 합류구간 운행 결정 방법은 우선권이 부여된 OHT 반송차가 합류구간 통과 시 우선권이 부여되지 않은 OHT 반송차는 합류구간 통과를 제어하는 제어기의 제어에 의해서만 합류구간을 통과되도록 함으로써 대기시간이 증가되어 OHT 반송차의 주행에 따른 물류이송의 생산성을 저하시킬 수 있는 문제점이 있다.
: 한국등록특허공보 제10-0792612호
본 발명의 목적은 전술한 문제점을 해결하기 위한 것으로, OHT 반송차가 합류구간을 통과 시 일정한 시간마다 합류구간 통과할 수 있는 진입허가를 요청하고, 진입허가가 부여되면 합류구간을 통과할 수 있는 OHT 반송차의 합류구간 운행 결정 방법을 제공함에 있다.
본 발명의 다른 목적은 OHT 반송차가 합류구간을 통과 시 일정한 시간마다 합류구간 통과할 수 있는 진입허가를 요청하고, 진입허가가 부여되면 합류구간을 통과할 수 있도록 함으로써 합류구간을 통과하는 모든 OHT 반송차가 능동적으로 합류구간을 통과할 수 있어 OHT 반송차의 합류구간 주행에 따른 대기시간을 개선시켜 물류이송의 생산성을 개선시킬 수 있는 OHT 반송차의 합류구간 운행 결정 방법을 제공함에 있다.
본 발명의 OHT 반송차의 합류구간 운행 결정 방법은 합류구간으로 진입할 예정인 OHT(overhead hoist transport) 반송차에서 합류구간으로 진입하기 위한 진입허가를 요청하는 단계와, 상기 진입허가가 있는지 여부와 합류구간으로 진입한 OHT 반송차가 있는지 여부를 확인하는 단계와, 상기 진입허가가 있고 합류구간으로 진입한 OHT 반송차가 없으면 진입허가를 요청한 OHT 반송차를 합류구간으로 진입하여 통과시키는 단계와, 상기 진입허가가 있고 합류구간으로 진입한 OHT 반송차가 있으면 진입불가로 전환하여 진입허가를 요청한 OHT 반송차를 대기시키는 단계와, 상기 진입허가가 없고 합류구간으로 진입한 OHT 반송차가 없으면 OHT 반송차가 합류구간으로 진입하게 진입가능으로 전환하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 한다.
본 발명의 OHT 반송차의 합류구간 운행 결정 방법은 OHT 반송차가 합류구간을 통과 시 일정한 시간마다 합류구간 통과할 수 있는 진입허가를 요청하고, 진입허가가 부여되면 합류구간을 통과할 수 있도록 함으로써 합류구간을 통과하는 모든 OHT 반송차가 능동적으로 합류구간을 통과할 수 있어 OHT 반송차의 합류구간 주행에 따른 대기시간을 개선시켜 물류이송의 생산성을 개선시킬 있는 이점이 있다.
도 1은 본 발명의 OHT 반송차의 합류구간 운행 결정 방법의 흐름도,
도 2는 도 1에 도시된 OHT 반송차의 합류구간 운행 결정 방법이 적용된 주행레일의 평면도,
도 3은 도 2에 도시된 OHT 반송차의 사시도.
이하, 본 발명의 OHT 반송차의 합류구간 운행 결정 방법의 실시예를 첨부된 도면을 참조하여 설명하면 다음과 같다.
도 1 및 도 2에서와 같이 본 발명의 OHT 반송차의 합류구간 운행 결정 방법은 먼저, 합류구간(JP)으로 진입할 예정인 OHT(overhead hoist transport) 반송차(200,300)에서 합류구간(JP)으로 진입하기 위한 진입허가를 요청하는 단계(S110)를 수행한다. 진입허가를 요청한 후 진입허가가 있는지 여부와 합류구간(JP)으로 진입한 OHT 반송차(200,300)가 있는지 여부를 확인하는 단계(S120)를 수행한다. 진입허가가 있는지 여부와 합류구간(JP)으로 진입한 OHT 반송차(200,300)가 있는지 여부를 각각 확인한 결과, 진입허가가 있고 합류구간(JP)으로 진입한 OHT 반송차(200,300)가 없으면 진입허가를 요청한 OHT 반송차(200,300)를 합류구간(JP)으로 진입하여 통과시키는 단계(S130)를 수행한다. 진입허가가 있는지 여부와 합류구간(JP)으로 진입한 OHT 반송차(200,300)가 있는지 여부를 각각 확인한 결과, 진입허가가 있고 합류구간(JP)으로 진입한 OHT 반송차(200,300)가 있으면 진입불가로 전환하여 진입허가를 요청한 OHT 반송차(200,300)를 대기시키는 단계(S140)를 수행한다. 진입허가가 있는지 여부와 합류구간(JP)으로 진입한 OHT 반송차(200,300)가 있는지 여부를 각각 확인한 결과, 진입허가가 없고 합류구간(JP)으로 진입한 OHT 반송차(200,300)가 없으면 OHT 반송차(200,300)가 합류구간(JP)으로 진입하게 진입가능으로 전환하는 단계(S150)를 수행한다.
본 발명의 OHT 반송차의 합류구간 운행 결정 방법의 구체적인 실시예를 설명하면 다음과 같다.
합류구간(JP)으로 진입할 예정인 OHT 반송차(200,300)에서 합류구간(JP)으로 진입하기 위한 진입허가를 요청하는 단계(S110)에서 합류구간(JP)은 도 1 및 도 2에서와 같이, 제1직진 주행레일(121)에 OHT 반송차(200,300)가 좌회전이나 우회전방향으로 주행하여 제1직진 주행레일(121)에 합류하기 위한 합류레일(122)이 연결된 구간이며, 합류레일(122)은 일측이 제1직진 주행레일(121)에 연결되며 타측은 제1직진 주행레일(121)과 이격되에 배치되는 제2직진 주행레일(123)에 연결된다. 합류구간(JP)으로 진입하기 위한 진입허가는 일정한 시간간격으로 합류구간(JP)으로 진입하기 전으로 제1직진 주행레일(121)이나 합류레일(122)을 따라 주행하거나 위치하고 있는 OHT 반송차(200,300)에서 발생한다. 여기서, 일정한 시간간격은 0.1 내지 5초(second)로 설정되며, 이러한 일정한 시간간격의 설정은 OHT 반송차(200,300)의 OHT 제어기(230: 도 3에 도시됨)를 이용해 설정한다. 이러한 일정한 시간간격의 설정은 OHT 반송차(200,300)의 OHT 제어기(230)를 프로그래밍하여 설정하며, OHT 제어기(230)는 설정된 일정한 시간간격으로 발생하여 출력되는 진입허가 요청은 유선이나 무선통신(도시 않음)을 이용해 주행레일(120)을 전반적으로 관리하는 주행제어기(110)로 전송되며, 주행제어기(110)는 전송된 진입허가 요청에 따라 진입이 가능하면 OHT 제어기(230)로 진입허가를 전송한다.
OHT 제어기(230)는 설정된 일정한 시간간격으로 유선이나 무선통신(도시 않음)을 이용해 주행레일(120)을 전반적으로 관리하는 주행제어기(110)로 전송하며, 주행제어기(110)는 전송된 진입허가 요청에 따라 OHT 반송차(200,300)를 합류구간(JP)으로 진입하도록 진입허가 여부를 결정한다. 즉, 진입허가를 요청한 후 진입허가가 있는지 여부와 합류구간(JP)으로 진입한 OHT 반송차(200,300)가 있는지 여부를 확인하는 단계(S120)를 수행한다.
진입허가를 요청한 후 진입허가가 있는지 여부와 합류구간(JP)으로 진입한 OHT 반송차(200,300)가 있는지 여부를 확인하는 단계(S120)에서 합류구간(JP)으로 진입한 OHT 반송차(200,300)가 있는지 여부의 확인의 일 실시예로 광센서 어레이(111)를 이용한다.
합류구간(JP)으로 진입한 OHT 반송차(200,300)가 있는지 여부의 확인의 일 실시예는 도 1 및 도 2에서와 같이, 제1직진 주행레일(121)에 OHT 반송차(200,300)가 좌회전이나 우회전방향으로 주행하여 직진 주행레일에 합류하기 위한 합류레일(122)이 연결된 합류구간(JP)의 길이에 비례되게 다수개의 광센서(111a)가 서로 이격되어 배치되는 광센서 어레이(111)를 이용하여 확인한다.
광센서 어레이(111)는 합류구간(JP)의 길이에 비례되게 다수개의 광센서(111a)가 서로 이격되어 배치됨으로써 OHT 반송차(200,300)의 진행방향을 기준으로 제1직진 주행레일(121)을 주행하는 OHT 반송차(200)와 제2직진 주행레일(123)을 따라 직진한 후 좌회전되어 합류레일(122)을 따라 주행하는 OHT 반송차(300) 중 어느 하나가 먼저 합류구간(JP)으로 진입하는지 여부를 감지할 수 있다.
광센서 어레이(111)는 OHT 반송차(200,300)가 서로 동시에 합류구간(JP)으로 진입하는 경우에도 합류레일(122)을 따라 주행하는 OHT 반송차(300)는 좌회전되어 주행됨에 의해 본체(210: 도 3에 도시됨)가 경사지게 되어 본체(210)의 감지 길이가 다르게 되어 진입우선 순위를 용이하게 결정할 수 있다. 이러한 광센서 어레이(111)는 제1직진 주행레일(121)과 합류레일(122)이 연결된 위치에서 제1직진 주행레일(121)에 한 쌍의 연결부재(111a)를 개재하여 배치된다. 합류구간(JP)의 길이는 OHT 반송차(200,300)의 직진으로 주행하는 방향과 수평이 되는 방향을 기준으로 설정된다.
광센서 어레이(111)는 다수개의 광센서(111a)가 각각 발광소자(도시 않음)와 수광소자(도시 않음)를 포함하여 발광소자에서 광을 OHT 반송차(200,300)의 보기차(220)의 하부에 배치되는 본체(210)로 조사한 후 반사되는 광을 수광소자에서 수신되었는지 여부를 주행제어기(110)에서 전송받아 합류구간(JP)으로 진입한 OHT 반송차(200,300)가 있는지 여부를 확인한다.
합류구간(JP)으로 진입한 OHT 반송차(200,300)가 있는지 여부의 확인의 다른 실시예는 제1직진 주행레일(121)에 OHT 반송차(200,300)가 좌회전이나 우회전방향으로 주행하여 직진 주행레일에 합류하기 위한 합류레일(122)이 연결된 합류구간(JP)에서 제1직진 주행레일(121)과 합류레일(122)이 연결된 위치에서 이격된 제1직진 주행레일(121)이나 합류구간(JP)에서 각각 주행하거나 각각에 대기하고 있는 OHT 반송차(200,300)에서 발생되는 진입허가 요청을 이용하여 확인한다. 예를 들어, OHT 반송차(200,300)는 각각 주행위치정보를 이용해 제1직진 주행레일(121)이나 합류레일(122)로 주행하여 합류구간(JP)으로 진입한 것을 인지하고, 합류구간(JP)으로 진입하면 진입허가 요청한다.
도 2에서와 같이, 주행레일(120) 중 제1직진 주행레일(121)을 주행하는 OHT 반송차(200)는 주행레일(120)의 길이나 합류구간(JP)의 위치 등과 같은 정보와 OHT 반송차(200)의 속도 정보 등을 이용해 도 3에 도시된 OHT 제어기(230)를 프로그래밍하여 주행위치정보를 산출하고, 산출된 주행위치정보를 이용해 합류구간(JP)으로 주행하여 접근하거나 대기하고 있는지를 인식하여 합류구간(JP)으로 진입하면 진입허가 요청한다.
도 2에서와 같이 주행레일(120) 중 제2직진 주행레일(123)을 주행한 후 좌회전으로 방향으르 전환하여 합류레일(122)을 주행하는 OHT 반송차(300)는 주행레일(120)의 길이나 합류구간(JP)의 위치 등과 같은 정보와 OHT 반송차(300)의 속도 정보 등을 이용해 도 3에 도시된 OHT 제어기(230)를 프로그래밍하여 주행위치정보를 산출하고, 산출된 주행위치정보를 이용해 합류구간(JP)으로 주행하여 접근하거나 대기하고 있는 지를 인식하여 합류구간(JP)으로 진입하면 진입허가 요청한다.
OHT 반송차(200,300)는 각각 주행위치정보를 이용해 제1직진 주행레일(121)이나 합류레일(122)로 주행하여 합류구간(JP)으로 진입한 것을 인지하고, 합류구간(JP)으로 진입하면 진입허가 요청하는 일련의 과정은 OHT 제어기(230)에 저장 프로시저(stored procedure)를 이용해 프로그래밍하여 수행하며, OHT 반송차(200,300)에서 각각 발생된 진입허가 요청은 주행제어기(110)에서 전달받아 허가여부를 결정한다.
진입허가가 있는지 여부와 합류구간(JP)으로 진입한 OHT 반송차(200,300)가 있는지 여부를 각각 확인한 결과, 진입허가가 있고 합류구간(JP)으로 진입한 OHT 반송차(200,300)가 없으면 진입허가를 요청한 OHT 반송차(200,300)를 합류구간(JP)으로 진입하여 통과시키는 단계(S130)에서 OHT 반송차(200,300)를 합류구간(JP)으로 진입하여 통과는 도 1 및 도 2에서와 같이, 제1직진 주행레일(121)에 OHT 반송차(200,300)가 좌회전이나 우회전방향으로 주행하여 직진 주행레일에 합류하기 위한 합류레일(122)이 연결된 합류구간(JP)에서 제1직진 주행레일(121)과 합류레일(122)이 연결된 위치에서 이격된 제1직진 주행레일(121)이나 합류구간(JP)을 각각 주행하거나 각각에 대기하고 있는 OHT 반송차(200,300)를 제1직진 주행레일(121)과 합류레일(122)이 연결된 위치를 통과하여 제1직진 주행레일(121)을 따라 직진으로 주행되게 한다.
진입허가가 있는지 여부와 합류구간(JP)으로 진입한 OHT 반송차(200,300)가 있는지 여부를 각각 확인한 결과, 진입허가가 있고 합류구간(JP)으로 진입한 OHT 반송차(200,300)가 있으면 진입불가로 전환하여 진입허가를 요청한 OHT 반송차(200,300)를 대기시키는 단계(S140)에서 도 1 및 도 2에서와 같이, OHT 반송차(200,300)의 대기는 제1직진 주행레일(121)에 OHT 반송차(200,300)가 좌회전이나 우회전방향으로 주행하여 직진 주행레일에 합류하기 위한 합류레일(122)이 연결된 합류구간(JP)에서 제1직진 주행레일(121)과 합류레일(122)이 연결된 위치에서 이격된 제1직진 주행레일(121)이나 합류구간(JP)에 각각 OHT 반송차(200,300)의 주행을 정지시킨 후 대기시킨다.
진입허가가 있는지 여부와 합류구간(JP)으로 진입한 OHT 반송차(200,300)가 있는지 여부를 각각 확인한 결과, 진입허가가 없고 합류구간(JP)으로 진입한 OHT 반송차(200,300)가 없으면 OHT 반송차(200,300)가 합류구간(JP)으로 진입하게 진입가능으로 전환하는 단계(S150)에서 도 1 및 도 2에서와 같이, 진입가능으로의 전환은 제1직진 주행레일(121)에 OHT 반송차(200,300)가 좌회전이나 우회전방향으로 주행하여 직진 주행레일에 합류하기 위한 합류레일(122)이 연결된 합류구간(JP)에서 제1직진 주행레일(121)과 합류레일(122)이 연결된 위치에서 이격된 제1직진 주행레일(121)이나 합류구간(JP)에서 각각 주행하는 OHT 반송차(200,300)를 제1직진 주행레일(121)과 합류레일(122)이 연결된 위치로 진입시킨다.
전술한 본 발명의 OHT 반송차(200,300)의 합류구간 운행 결정 방법이 적용된 주행제어기(110)는 주행레일(120)을 전반적으로 관리한다. 즉, 주행제어기(110)는 주행레일(120)을 따라 주행하는 OHT 반송차(200,300)의 주행을 전반적으로 제어하여 OHT 반송차(200,300)에서 직진, 좌회전 및 우회전 등의 방향전환이나 주행여부 등의 허가 요청 시 이를 전송받아 허가 여부를 결정하여 OHT 반송차(200,300)로 전송한다. 이러한 주행제어기(110)와 OHT 반송차(200,300) 사이의 통신은 유선이나 무선통신(도시 않음)을 이용한다.
주행레일(120)은 도 2에서와 같이, 제1직진 주행레일(121), 합류레일(122) 및 제2직진 주행레일(123)을 포함하여 구성된다.
제1직진 주행레일(121)은 도 2에서와 같이 OHT 반송차(200)가 주행하고 있으며, OHT 반송차(200)는 제1직진 주행레일(121)을 따라 화살표방향으로 직진하여 합류구간(JP)으로 진입하거나 합류구간(JP)을 통과하여 제1직진 주행레일(121)을 따라 직진주행하게 된다.
합류레일(122)은 제1직진 주행레일(121)과 제2직진 주행레일(123) 사이에 경사지게 배치되어 제2직진 주행레일(123)을 따라 화살표방향으로 직진하는 OHT 반송차(300)가 화살표방향으로 좌회전하여 제1직진 주행레일(121)로 이동하여 제1직진 주행레일(121)을 따라 직진방향으로 주행하도록 가이드한다. 합류레일(122)은 전술한 것과 같이, 일측이 제1직진 주행레일(121)에 연결되며 타측은 제1직진 주행레일(121)과 이격되에 배치되는 제2직진 주행레일(123)에 연결되어 OHT 반송차(300)가 화살표방향으로 좌회전하여 제1직진 주행레일(121)로 이동하여 주행되게 배치되거나 OHT 반송차(200)가 우회전하여 제1직진 주행레일(121)에서 제2직진 주행레일(123)로 이동하여 주행되게 배치될 수 있다.
제2직진 주행레일(123)은 제1직진 주행레일(121)과 수평방향으로 서로 이격되게 배치되어 OHT 반송차(300)가 화살표방향으로 주행하여 직진 주행 후 좌회전방향으로 전환하여 제1직진 주행레일(121)을 따라 직진하게 주행되도록 가이드하거나 제2직진 주행레일(123)을 따라 화살표방향으로 주행하여 연속적으로 직진으로 주행되게 가이드한다.
OHT 반송차(200,300)는 도 2에서와 같이 주행레일(120)을 따라 주행하며, 도 3에서와 같이 본체(210), 보기차(220) 및 OHT 제어기(230)를 포함하여 구성된다.
본체(210)는 이송될 물품(도시 않음)을 파지하며, 보기차(220)는 본체(210)의 상부에 배치된다. 보기차(220)는 각각 하부에는 본체(210)의 상부와 연결되어 보기차(220)를 본체(210)의 상부에 연결하는 연결축(221)이 배치되고, 일측과 타측에 각각 주행레일(120)을 따라 회전하는 주행륜(222,223)이 배치되며, 상부에는 OHT 반송차(200,300)를 도 3에 점선으로 도시된 화살표방향으로 주행시키거나 방향전환시키는 제1조향롤러(224)나 제2조향롤러(225)가 배치된다. 제1조향롤러(224)와 제2조향롤러(225)는 각각 직사각형의 회전축(226,227)이 서로 90도(degree)로 엇갈리게 회동되게 배치되어 제1조향롤러(224)가 수직방향으로 세워지면 제2조향롤러(225)는 수평방향으로 접어지게 배치되며, 제1조향롤러(224)가 수평방향으로 접어지면 제2조향롤러(225)는 수직방향으로 세워지게 배치되어 각각 조향 가이드 레일(도시 않음)을 지지하여 OHT 반송차(300)의 주행방향이 전환되도록 한다. OHT 반송차(200,300)에 포함된 보기차(220)는 도 3에서 한 개가 포함된 것을 도시하고 있으나 한 쌍이 하나의 본체(210)의 상부에 배치될 수 있다.
이상의 설명에서와 같이, 본 발명의 OHT 반송차(200,300)의 합류구간 운행 결정 방법은 OHT 반송차(200,300)가 합류구간(JP)을 통과 시 일정한 시간마다 합류구간 통과할 수 있는 진입허가를 요청하고, 진입허가가 부여되면 합류구간(JP)을 통과할 수 있도록 함으로써 합류구간(JP)을 통과하는 모든 OHT 반송차(200,300)가 능동적으로 합류구간(JP)을 통과할 수 있어 OHT 반송차(200,300)의 합류구간 주행에 따른 대기시간을 개선시킬 수 있다.
본 발명의 OHT 반송차의 합류구간 운행 결정 방법은 물건을 파지하여 이송시키는 이송장치 제조 산업 분야에 적용된다.
110: 주행제어기 120:주행레일
121: 제1직진 주행레일 122: 합류레일
123: 제2직진 주행레일 200,300: OHT 반송차
210: 본체 220: 보기차
221: 연결축 222,223: 주행륜
224: 제1조향롤러 225: 제2조향롤러
226,227: 직사각형의 회전축 230: OHT 제어기

Claims (9)

  1. 합류구간으로 진입할 예정인 OHT(overhead hoist transport) 반송차에서 합류구간으로 진입하기 위한 진입허가를 요청하는 단계와,
    상기 진입허가가 있는지 여부와 합류구간으로 진입한 OHT 반송차가 있는지 여부를 확인하는 단계와,
    상기 진입허가가 있고 합류구간으로 진입한 OHT 반송차가 없으면 진입허가를 요청한 OHT 반송차를 합류구간으로 진입하여 통과시키는 단계와,
    상기 진입허가가 있고 합류구간으로 진입한 OHT 반송차가 있으면 진입불가로 전환하여 진입허가를 요청한 OHT 반송차를 대기시키는 단계와,
    상기 진입허가가 없고 합류구간으로 진입한 OHT 반송차가 없으면 OHT 반송차가 합류구간으로 진입하게 진입가능으로 전환하는 단계를 포함하는 OHT 반송차의 합류구간 운행 결정 방법.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 합류구간으로 진입하기 위한 진입허가를 요청하는 단계에서 상기 합류구간은 제1직진 주행레일에 OHT 반송차가 좌회전이나 우회전방향으로 주행하여 제1직진 주행레일에 합류하기 위한 합류레일이 연결된 구간이며, 상기 합류레일은 일측이 상기 제1직진 주행레일에 연결되며 타측은 상기 제1직진 주행레일과 이격되에 배치되는 제2직진 주행레일에 연결되는 OHT 반송차의 합류구간 운행 결정 방법.
  3. 제1항에 있어서,
    상기 합류구간으로 진입하기 위한 진입허가를 요청하는 단계에서 상기 진입허가는 일정한 시간간격으로 합류구간으로 진입하기 전으로 제1직진 주행레일이나 합류레일을 따라 주행하거나 위치하고 있는 OHT 반송차에서 발생하는 OHT 반송차의 합류구간 운행 결정 방법.
  4. 제3항에 있어서,
    상기 일정한 시간간격은 0.1 내지 5초(second)로 설정되는 OHT 반송차의 합류구간 운행 결정 방법.
  5. 제1항에 있어서,
    상기 OHT 반송차가 있는지 여부를 확인하는 단계에서 합류구간으로 진입한 OHT 반송차가 있는지 여부의 확인은 제1직진 주행레일에 OHT 반송차가 좌회전이나 우회전방향으로 주행하여 제1직진 주행레일에 합류하기 위한 합류레일이 연결된 합류구간의 길이와 비례되게 다수개의 광센서가 서로 이격되어 배치되는 광센서 어레이를 이용하여 확인하는 OHT 반송차의 합류구간 운행 결정 방법.
  6. 제1항에 있어서,
    상기 OHT 반송차가 있는지 여부를 확인하는 단계에서 합류구간으로 진입한 OHT 반송차가 있는지 여부의 확인은 제1직진 주행레일에 OHT 반송차가 좌회전이나 우회전방향으로 주행하여 직진 주행레일에 합류하기 위한 합류레일이 연결된 합류구간에서 제1직진 주행레일과 합류레일이 연결된 위치에서 이격된 제1직진 주행레일이나 합류구간에서 각각 주행하거나 각각에 대기하고 있는 OHT 반송차에서 발생되는 진입허가 요청을 이용하여 확인하는 OHT 반송차의 합류구간 운행 결정 방법.
  7. 제1항에 있어서,
    상기 OHT 반송차를 합류구간으로 진입하여 통과시키는 단계에서 OHT 반송차를 합류구간으로 진입하여 통과는 제1직진 주행레일에 OHT 반송차가 좌회전이나 우회전방향으로 주행하여 직진 주행레일에 합류하기 위한 합류레일이 연결된 합류구간에서 제1직진 주행레일과 합류레일이 연결된 위치에서 이격된 제1직진 주행레일이나 합류구간을 각각 주행하거나 각각에 대기하고 있는 OHT 반송차를 제1직진 주행레일과 합류레일이 연결된 위치를 통과하여 제1직진 주행레일을 따라 직진으로 주행되게 하는 것인 OHT 반송차의 합류구간 운행 결정 방법.
  8. 제1항에 있어서,
    상기 진입불가로 전환하여 진입허가를 요청한 OHT 반송차를 대기시키는 단계에서 OHT 반송차의 대기는 제1직진 주행레일에 OHT 반송차가 좌회전이나 우회전방향으로 주행하여 직진 주행레일에 합류하기 위한 합류레일이 연결된 합류구간에서 제1직진 주행레일과 합류레일이 연결된 위치에서 이격된 제1직진 주행레일이나 합류구간에 각각 OHT 반송차의 주행을 정지시킨 후 대기시키는 OHT 반송차의 합류구간 운행 결정 방법.
  9. 제1항에 있어서,
    상기 OHT 반송차가 합류구간으로 진입하게 진입가능으로 전환하는 단계에서 진입가능으로의 전환은 제1직진 주행레일에 OHT 반송차가 좌회전이나 우회전방향으로 주행하여 직진 주행레일에 합류하기 위한 합류레일이 연결된 합류구간에서 제1직진 주행레일과 합류레일이 연결된 위치에서 이격된 제1직진 주행레일이나 합류구간에서 각각 주행하는 OHT 반송차를 제1직진 주행레일과 합류레일이 연결된 위치로 진입시키는 OHT 반송차의 합류구간 운행 결정 방법.
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KR100792612B1 (ko) 2003-12-26 2008-01-09 무라타 기카이 가부시키가이샤 유궤도대차 시스템

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