KR101359325B1 - 루프형 알티비의 오토 트레버서 제어시스템 및 그 제어방법 - Google Patents

루프형 알티비의 오토 트레버서 제어시스템 및 그 제어방법 Download PDF

Info

Publication number
KR101359325B1
KR101359325B1 KR1020120137620A KR20120137620A KR101359325B1 KR 101359325 B1 KR101359325 B1 KR 101359325B1 KR 1020120137620 A KR1020120137620 A KR 1020120137620A KR 20120137620 A KR20120137620 A KR 20120137620A KR 101359325 B1 KR101359325 B1 KR 101359325B1
Authority
KR
South Korea
Prior art keywords
rtv
line
sensor
buffer line
main line
Prior art date
Application number
KR1020120137620A
Other languages
English (en)
Inventor
김용범
Original Assignee
현대엘리베이터주식회사
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 현대엘리베이터주식회사 filed Critical 현대엘리베이터주식회사
Priority to KR1020120137620A priority Critical patent/KR101359325B1/ko
Application granted granted Critical
Publication of KR101359325B1 publication Critical patent/KR101359325B1/ko

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J5/00—Manipulators mounted on wheels or on carriages
    • B25J5/02—Manipulators mounted on wheels or on carriages travelling along a guideway
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J13/00—Controls for manipulators
    • B25J13/08—Controls for manipulators by means of sensing devices, e.g. viewing or touching devices
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J13/00—Controls for manipulators
    • B25J13/08—Controls for manipulators by means of sensing devices, e.g. viewing or touching devices
    • B25J13/088—Controls for manipulators by means of sensing devices, e.g. viewing or touching devices with position, velocity or acceleration sensors
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J19/00—Accessories fitted to manipulators, e.g. for monitoring, for viewing; Safety devices combined with or specially adapted for use in connection with manipulators
    • B25J19/02—Sensing devices
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/16—Programme controls
    • B25J9/1602—Programme controls characterised by the control system, structure, architecture

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Robotics (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Human Computer Interaction (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Control Of Conveyors (AREA)

Abstract

본 발명은 루프형 알티비의 오토 트레버서 제어시스템 및 그 제어방법에 관한 것으로, 그 목적은 다수 대의 RTV가 라인 안에서 화물의 입출고를 행하는 경우, 현장의 물동량 및 운영 상황에 따른 제어명령에 의해 임의의 RTV를 자동으로 메인라인에서 버퍼라인 측으로 또는 그 반대로 이동시킬 수 있도록 한 루프형 알티비의 오토 트레버서 제어시스템 및 그 제어방법을 제공하기 위한 것이다.
이에, RTV 시스템에는 메인라인 및 버퍼라인, 상기 메인라인과 버퍼라인 사이를 왕복이동 하는 한 쌍의 트레버서가 구비되어 구성되되; 제 1트레버서의 원점 및 반원점 양측에는 각각 RTV의 감지 및 이탈 확인용 센서가 메인라인과 버퍼라인을 횡단하여 평행하게 설치됨과 아울러, 제 2트레버서의 원점 및 반원점 양측에도 각각 RTV의 감지 및 이탈 확인용 센서가 메인라인과 버퍼라인을 횡단하여 평행하게 설치되고; 상기 제 1트레버서의 원점 및 반원점, 제 2트레버서의 원점 및 반원점 일측에는 각각 한 쌍씩의 RTV 정위치 확인용 센서가 설치되며; 상기 RTV 측에는 각 트레버서와의 인터록 진행을 위한 인터록 센서 및, 상기 버퍼라인의 확인 및 속도제어를 위한 마그네틱 센서가 구성되어; 다수의 센서신호에 기초한 상위 제어PC의 명령에 따라, 상기 RTV 및 트래버서가 동작되면서 선택적으로 RTV가 메인라인 또는 버퍼라인 측으로 자동으로 이동되도록 제어가 이루어지게 된다.

Description

루프형 알티비의 오토 트레버서 제어시스템 및 그 제어방법{AUTO TRAVERSER CONTROL SYSTEM OF LOOP TYPE RTV AND THE CONTROL METHOD THREROF}
본 발명은 루프형 알티비의 오토 트레버서 제어시스템 및 그 제어방법에 관한 것으로, 보다 상세하게는 다수 대의 알티비(RTV: Robotic Transfer Vehicle)가 루프형태의 라인 안에서 화물의 입출고를 행하는 경우, 현장의 물동량 및 운영 상황에 따라 임의의 RTV를 자동으로 버퍼라인 측으로 이동시킬 수 있도록 한 루프형 알티비의 오토 트레버서 제어시스템 및 그 제어방법에 관한 것이다.
일반적으로, 물류 자동화창고에서 소정 화물의 입출고 시에는 RTV(Robotic Transfer Vehicle) 시스템이 적용되어 운영되고 있는데, 상기 RTV 시스템은 루프 형태 또는 직선 형태의 레일 상에서 RTV가 주행하면서 입/출하동 및 스태커크레인 창고동 사이에서 화물의 이재 또는 적재작업을 수행하게 된다.
이때, 상기 RTV 시스템은 상위 제어 PC로부터 지령을 받는 한 대 이상의 RTV가 라인 안에서 자동으로 화물의 입.출고를 담당하게 되는데, 현장별 물동량 및 운영 상황에 따라 처리량의 많을 시에는 전체 RTV를 가동하는 한편, 그렇지 않은 경우에는 설비보호 및 전력소모를 줄이기 위해 필요한 RTV 수량만 가동하고 나머지 RTV는 버퍼라인으로 이동시키게 된다.
그러나, 상술한 바와 같은 종래의 RTV 시스템에서는 가동을 하지 않는 RTV를 버퍼라인 측으로 이동시키거나, 또는 버퍼라인에 있는 RTV를 다시 메인라인 측으로 이동시키는 경우, 해당 작업을 작업자가 직접 수동으로 처리하게 되며, 이에 따라 작업자의 불편 및 안전사고의 우려가 있는 문제점이 발생하게 되었다.
따라서, 본 발명은 상기한 바와 같은 종래의 문제점을 개선하기 위하여 안출되어진 것으로, 본 발명은 다수 대의 RTV(Robotic Transfer Vehicle)가 라인 안에서 화물의 입출고를 행하는 경우에 현장의 물동량 및 운영 상황에 따른 제어명령에 의해 임의의 RTV를 자동으로 메인라인에서 버퍼라인 측으로 또는 그 반대로 이동시킬 수 있도록 한 루프형 알티비의 오토 트레버서 제어시스템 및 그 제어방법을 제공함에 그 목적이 있다.
상기한 바와 같은 목적을 달성하기 위한 본 발명에 따른 루프형 RTV의 오토 트레버서 제어 시스템은, RTV 시스템에는 메인라인 및 버퍼라인, 상기 메인라인과 버퍼라인 사이를 왕복이동 하는 한 쌍의 트레버서가 구비되어 구성되되; 제 1트레버서의 원점 및 반원점 양측에는 각각 RTV의 감지 및 이탈 확인용 센서가 메인라인과 버퍼라인을 횡단하여 평행하게 설치됨과 아울러, 제 2트레버서의 원점 및 반원점 양측에도 각각 RTV의 감지 및 이탈 확인용 센서가 메인라인과 버퍼라인을 횡단하여 평행하게 설치되고; 상기 제 1트레버서의 원점 및 반원점, 제 2트레버서의 원점 및 반원점 일측에는 각각 한 쌍씩의 RTV 정위치 확인용 센서가 설치되며; 상기 RTV 측에는 각 트레버서와의 인터록 진행을 위한 인터록 센서 및, 상기 버퍼라인의 확인 및 속도제어를 위한 마그네틱 센서가 구성되어; 다수의 센서신호에 기초한 상위 제어PC의 명령에 따라, 상기 RTV 및 트래버서가 동작되면서 선택적으로 RTV가 메인라인 또는 버퍼라인 측으로 자동으로 이동되도록 제어가 이루어지는 것을 특징으로 한다.
바람직하게, 상기 버퍼라인 측에는 대기위치로 이동되는 RTV의 감지 및 이탈여부 확인을 위한 다수 개의 대기위치 확인 센서가 구비된 것을 특징으로 한다.
한편, 본 발명에 따른 루프형 RTV의 오토 트레버서 제어시스템의 제어방법은, 메인라인 측으로부터 버퍼라인 측으로 RTV가 이동되는 과정은; 상위 제어PC로부터 버퍼라인 측으로의 이동을 위한 RTV 선정 및 이동명령이 전송됨에 따라, 해당 RTV가 제 1트레버서 상으로 이동한 후 센서 인터록이 진행되고, 트레버서의 원점에 구비된 RTV 정위치 확인용 센서를 통해 RTV의 정위치 확인이 진행되는 제 1단계와; 상기 RTV의 정위치 확인 후 상위 제어PC의 트레버서 이동명령에 따라, 트레버서가 버퍼라인 측으로 이동한 후 도착관련 인터록이 진행되고, 트레버서의 반원점에 구비된 RTV 정위치 확인용 센서를 통해 RTV의 정위치 확인이 진행되는 제 2단계 및; 상기 RTV의 정위치 확인 후 상위 제어PC의 RTV 버퍼라인 이동명령에 따라, 해당 RTV가 설정된 주행속도로 버퍼라인의 대기 정위치 라인까지 이동되는 제 3단계로 이루어지는 한편; 버퍼라인 측으로부터 메인라인 측으로 RTV가 재투입되는 과정은; 상위 제어PC로부터 메인라인 측으로의 재투입을 위한 RTV의 이동명령이 전송됨에 따라, RTV가 제 2트레버서 상으로 이동한 후 센서 인터록이 진행되고, 트레버서의 원점에 구비된 RTV 정위치 확인용 센서를 통해 RTV의 정위치 확인이 진행되는 제 1단계와; 상기 RTV의 정위치 확인 후 상위 제어PC의 트레버서 이동명령에 따라, 트레버서가 메인라인 측으로 이동한 후 도착관련 인터록이 진행되고, 트레버서의 반원점에 구비된 RTV 정위치 확인용 센서를 통해 RTV의 정위치 확인이 진행되는 제 2단계 및; 상기 RTV의 정위치 확인 후 상위 제어PC의 RTV 메인라인 이동명령에 따라, 해당 RTV가 메인라인 측으로 재투입되어 자동 입/출고 작업을 수행하는 제 3단계로 이루어지는 것;을 특징으로 한다.
상기에서 설명한 바와 같이 이루어진 본 발명에 따르면, 다수 대의 RTV가 루프타입의 라인 내에서 화물의 입출고 작업을 수행하는 경우, 현장의 물동량 및 운영 상황에 따라 임의의 RTV를 메인라인에서 버퍼라인 측으로 또는 그 반대로 이동시킬 시, 상위 제어PC의 제어명령에 의해 RTV 및 트레버서의 이동이 자동으로 제어되므로서, 해당 작업을 작업자가 수동으로 행함에 따른 불편함이 해소됨과 아울러, 이에 따른 안전사고 위험을 방지할 수 있는 효과가 있게 된다.
도 1은 본 발명에 따른 루프형 RTV의 오토 트레버서 제어시스템의 전체적인 시스템 구성을 나타내는 도면,
도 2는 본 발명에 따른 루프형 RTV의 오토 트레버서 제어시스템의 트레버서 측 구성을 나타내는 도면,
도 3a 및 도 3b는 본 발명에 따른 루프형 RTV의 오토 트레버서 제어시스템에 적용되는 RTV의 평면도 및 정면도이다.
이하, 상기한 바와 같이 구성된 본 발명에 대해 도를 참조하여 상세히 설명한다.
도 1은 본 발명에 따른 루프형 RTV의 오토 트레버서 제어시스템의 전체적인 시스템 구성을 나타내는 도면, 도 2는 본 발명에 따른 루프형 RTV의 오토 트레버서 제어시스템의 트레버서 측 구성을 나타내는 도면, 도 3a 및 도 3b는 본 발명에 따른 루프형 RTV의 오토 트레버서 제어시스템에 적용되는 RTV의 평면도 및 정면도이다.
본 발명에 따른 루프형 RTV의 오토 트레버서 제어시스템 및 그 제어방법은, 다수 대의 RTV(Robotic Transfer Vehicle)(20)가 라인 안에서 화물의 입출고를 행하는 경우, 현장의 물동량 및 운영 상황에 따른 상위 제어PC(10)의 명령에 따라 임의의 RTV(20)가 메인라인(100)에서 버퍼라인(200) 측으로 또는 그 반대방향으로 자동으로 이동 가능하도록 구현된다.
주지된 바와 같이, 루프타입 RTV 시스템은 물류 자동화창고 등의 바닥면에 직선형태로 설치된 라인을 따라 RTV(20)가 주행하면서, 상위 제어PC(10)로부터 목적지를 할당받아 소정 화물을 입출고 시키도록 구성된다.
이때, 상기 RTV 시스템은 RTV(20)의 주행을 위해 루프타입으로 설치되는 메인라인(100)과, 상기 메인라인(100)의 일측에 평행으로 설치되어 대기상태의 RTV(20)가 위치하는 버퍼라인(200) 및, 상기 메인라인(100)과 버퍼라인(200) 사이에서 왕복이동을 행하면서 상기 RTV(20)를 이동시키는 제 1트레버서(30) 및 제 2트레버서(32)를 포함하여 구성된다.
여기에서, 본 발명에 따라 상기 제 1트레버서(30)의 메인라인(100) 측인 원점(30a) 및 버퍼라인(200) 측인 반원점(30b)의 양측에는 각각 트레버서(30) 상에 위치하는 소정 RTV(20)의 감지 및 이탈여부를 확인할 수 있도록 이루어진 감지 및 이탈 확인용 센서(40)가 상기 메인라인(100)과 버퍼라인(200)을 횡단하여 평행하게 설치되어 구성된다.
또, 상기 제 2트레버서(32)의 버퍼라인(200) 측인 원점(32a) 및 메인라인(100) 측인 반원점(32b)의 양측에도 각각 트레버서(32) 상에 위치하는 소정 RTV(20)의 감지 및 이탈 확인을 위한 감지 및 이탈 확인용 센서(40)가 버퍼라인(200)과 메인라인(100)을 횡단하여 평행하게 설치되어 구성된다.
또한, 상기 버퍼라인(200)의 일정 지점에는 버퍼라인(200)의 대기위치로 이동되는 RTV(20)의 감지 및 이탈여부 확인할 수 있도록 위한 다수 개의 대기위치 확인 센서(60)가 설치되어 구성되는데, 상기 대기위치 확인센서(60)는 상기 버퍼라인(200)과 대략 45°정도의 각도를 이루도록 설치되는 투광 및 수광센서로 구성될 수 있으며, 본 발명의 실시예에서는 상기 버퍼라인(200)에 3대의 RTV(20)가 대기 가능하도록 구성되되, 이는 운용환경에 따라 다양한 설계 변경이 가능함은 물론이다.
그리고, 상기 제 1트레버서(30)의 원점(30a) 및 반원점(30b), 제 2트레버서(32)의 원점(32a) 및 반원점(32b) 일측에는 해당 트레버서 상의 RTV(20) 위치를 확인할 수 있도록 각각 한 쌍씩의 RTV 정위치 확인용 센서(50)가 설치되어 구성된다.
상기 감지 및 이탈 확인용 센서(40), RTV 정위치 확인용 센서(50) 등은 라인의 다양한 지점에 추가로 설치하여 구성할 수 있다.
또, 도 3a 및 도 3b에 도시된 바와 같이, 상기 RTV(20)의 몸체 중앙에는 상기 제 1트레버서(30) 또는 제 2트레버서(32) 상에 위치한 상태에서 해당 트레버서와의 인터록을 진행할 수 있도록 4비트의 인터록 센서(20a)가 구비됨과 아울러, RTV(20) 몸체 하측에는 상기 버퍼라인(200)에서의 주행 시 위치확인 및 속도제어를 행할 수 있도록 마그네틱 센서(20b)가 소정 브라켓트의 하단에 구비되어 구성된다.
도 3a에서, 참조부호는 20c 및 20i는 하물이탈 감지용 센서를, 20d 및 20g는 화물감속용 센서를, 20e 및 20h는 화물감지용 센서를, 20f는 전방충돌방지 정지센서, 20j는 전방충돌방지 감속센서를 각각 나타내며, 도 3b에서 20k는 주행 정위치 확인센서를, 20l은 홈 센서를, 20m은 마그네틱 센서를 각각 나타낸다.
한편, 상위 제어PC(10)는 허브(12)를 매개로 다수 대의 RTV(20)가 연결된 모뎀(16) 및, RTV 시스템의 컨트롤러(14)와 연결되어, 상술한 다수의 센서들로부터 입력되는 센싱신호를 기초로 상기 RTV(20) 및 트래버서(30,32)에 제어명령을 내려 상기 RTV(20)가 메인라인(100)에서 버퍼라인(200) 측으로 자동으로 이동되거나, 또는 버퍼라인(200)에 대기중인 RTV(20)가 메인라인(100) 측으로 재투입되도록 하는 등 시스템의 운용에 대한 일련의 제어를 행하도록 구성된다.
이어, 상기한 바와 같이 이루어진 본 발명에 따른 루프형 RTV의 오토 트레버서 제어시스템의 제어과정에 대해 설명하면 다음과 같다.
먼저, 메인라인(100)에서 입.출고 작업을 행하고 있는 임의의 RTV(20)를 운용상황의 변화에 따라 버퍼라인(200) 측으로 이동시키는데 있어서는, 상기 상위 제어PC(10)로부터 버퍼라인(200) 측으로의 이동을 행하고자 하는 RTV(20)를 선정한 후 그에 따른 이동명령을 컨트롤러(14) 및 해당 RTV(20) 측으로 전송하게 된다.
이에, 해당 RTV(20)는 제 1트레버서(30) 상으로 이동한 후 상기 제 1트레버서(30)와 4비트 센서 인터록을 진행하게 됨과 아울러, 상기 제 1트레버서(30)의 원점(30a) 측에 구비된 RTV 정위치 확인용 센서(50)를 통해 RTV(20)의 정위치 확인이 이루어지게 된다.
그 후, 상기 제 1트레버서(30) 상에 해당 RTV(20)가 정위치된 것으로 확인되면, 상위 제어PC(10)는 제 1트레버서(30)에 대한 이동명령을 행하게 되며, 이에 제 1트레버서(30)가 버퍼라인(200) 측으로 이동을 행한 후 도착관련 4비트의 인터록을 진행하게 됨과 아울러, 상기 제 1트레버서(30)의 반원점(30b) 측에 구비된 RTV 정위치 확인용 센서(50)를 통해 해당 RTV(20)의 정위치 확인이 이루어지게 된다.
그리고, 상기 RTV 정위치 확인용 센서(50)를 통해 해당 RTV(20)의 정위치가 확인되면, 상기 상위 제어PC(10)는 해당 RTV(20)가 버퍼라인(200) 측으로 이동하도록 제어명령을 행하게 되며, 이에 해당 RTV(20)는 설정된 주행속도로 버퍼라인(200)의 대기 정위치까지 이동이 이루어지게 된다.
이때, 상기 버퍼라인(200)의 대기위치로 이동된 RTV(20)는 대기위치 확인센서(60)를 통해 정위치의 확인이 이루어지게 된다.
한편, 상술한 바와 같은 제어과정을 통해 버퍼라인(200)에 대기중인 RTV(20)가 다시 메인라인(100) 측으로 재투입되는데 있어서는, 먼저 상기 상위 제어PC(10)로부터 메인라인(100) 측으로의 재투입을 위한 RTV의 이동명령이 전송되게 되며, 이에 따라 상기 버퍼라인(200)의 대기위치에 있는 RTV(20)가 제 2트레버서(32) 상으로 이동한 후 제 2트레버서(32)와 4비트 센서 인터록을 진행하게 되며, 또한 상기 제 2트레버서(32)의 원점(32a) 측에 구비된 RTV 정위치 확인용 센서(50)를 통해 해당 RTV(20)의 정위치 확인이 진행되게 된다.
또, 상기 정위치 확인용 센서(50)를 통한 해당 RTV(20)의 정위치 확인이 이루어진 후에는 상기 상위 제어PC(10)가 제 2트레버서(32)에 대한 이동명령을 행하게 되며, 이에 상기 제 2트레버서(32)는 메인라인(100) 측으로 이동한 후 도착관련 인터록을 진행하게 된다.
이때, 상기 제 2트레버서(32)의 반원점(32b) 측에 구비된 RTV 정위치 확인용 센서(50)를 매개로 RTV(20)의 정위치 확인이 진행되게 된다.
그 후, 상기 RTV 정위치 확인용 센서(50)를 통한 해당 RTV(20)의 정위치 확인이 이루어짐에 따라, 상기 상위 제어PC(10)는 해당 RTV(20)가 메인라인(100) 측에 투입되도록 이동명령을 행하게 되며, 이에 해당 RTV(20)가 메인라인(100) 측으로 재투입되어 소정 화물에 대한 입고 및 출고 작업을 수행하게 되는 것이다.
한편, 본 발명에서 기재된 내용과 다른 변형된 실시 예들이 돌출 된다고 하더라도 본 발명의 기술적 사상이나 전망으로부터 개별적으로 이해되어져서는 안되며, 본 발명에 첨부된 청구범위 내에 속하게 됨은 물론이다.
10: 상위 제어PC, 12: 허브,
14: 컨트롤러, 16: 모뎀,
20: RTV, 20a: 인터록 센서,
20b: 마그네틱 센서(버퍼라인 확인 및 속도제어용),
30: 제 1트레버서, 32: 제 2트레버서,
40: 감지 및 이탈 확인용 센서, 50: RTV 정위치 확인용 센서,
60: 대기위치 확인센서, 100: 메인라인,
200: 버퍼라인.

Claims (3)

  1. RTV 시스템에는 메인라인 및 버퍼라인, 상기 메인라인과 버퍼라인 사이를 왕복이동 하는 한 쌍의 트레버서가 구비되어 구성되되;
    제 1트레버서의 원점 및 반원점 양측에는 각각 RTV의 감지 및 이탈 확인용 센서가 메인라인과 버퍼라인을 횡단하여 평행하게 설치됨과 아울러, 제 2트레버서의 원점 및 반원점 양측에도 각각 RTV의 감지 및 이탈 확인용 센서가 메인라인과 버퍼라인을 횡단하여 평행하게 설치되고;
    상기 제 1트레버서의 원점 및 반원점, 제 2트레버서의 원점 및 반원점 일측에는 각각 한 쌍씩의 RTV 정위치 확인용 센서가 설치되며;
    상기 RTV 측에는 각 트레버서와의 인터록 진행을 위한 인터록 센서 및, 상기 버퍼라인의 확인 및 속도제어를 위한 마그네틱 센서가 구성되어;
    다수의 센서신호에 기초한 상위 제어PC의 명령에 따라, 상기 RTV 및 트래버서가 동작되면서 선택적으로 RTV가 메인라인 또는 버퍼라인 측으로 자동으로 이동되도록 제어가 이루어지는 것을 특징으로 하는 루프형 RTV의 오토 트레버서 제어시스템.
  2. 제 1항에 있어서,
    상기 버퍼라인 측에는 대기위치로 이동되는 RTV의 감지 및 이탈여부 확인을 위한 다수 개의 대기위치 확인 센서가 구비된 것을 특징으로 하는 루프형 RTV의 오토 트레버서 제어시스템.
  3. 메인라인 측으로부터 버퍼라인 측으로 RTV가 이동되는 과정은;
    상위 제어PC로부터 버퍼라인 측으로의 이동을 위한 RTV 선정 및 이동명령이 전송됨에 따라, 해당 RTV가 제 1트레버서 상으로 이동한 후 센서 인터록이 진행되고, 트레버서의 원점에 구비된 RTV 정위치 확인용 센서를 통해 RTV의 정위치 확인이 진행되는 제 1단계와;
    상기 RTV의 정위치 확인 후 상위 제어PC의 트레버서 이동명령에 따라, 트레버서가 버퍼라인 측으로 이동한 후 도착관련 인터록이 진행되고, 트레버서의 반원점에 구비된 RTV 정위치 확인용 센서를 통해 RTV의 정위치 확인이 진행되는 제 2단계 및;
    상기 RTV의 정위치 확인 후 상위 제어PC의 RTV 버퍼라인 이동명령에 따라, 해당 RTV가 설정된 주행속도로 버퍼라인의 대기 정위치 라인까지 이동되는 제 3단계로 이루어지며;
    버퍼라인 측으로부터 메인라인 측으로 RTV가 재투입되는 과정은;
    상위 제어PC로부터 메인라인 측으로의 재투입을 위한 RTV의 이동명령이 전송됨에 따라, RTV가 제 2트레버서 상으로 이동한 후 센서 인터록이 진행되고, 트레버서의 원점에 구비된 RTV 정위치 확인용 센서를 통해 RTV의 정위치 확인이 진행되는 제 1단계와;
    상기 RTV의 정위치 확인 후 상위 제어PC의 트레버서 이동명령에 따라, 트레버서가 메인라인 측으로 이동한 후 도착관련 인터록이 진행되고, 트레버서의 반원점에 구비된 RTV 정위치 확인용 센서를 통해 RTV의 정위치 확인이 진행되는 제 2단계 및;
    상기 RTV의 정위치 확인 후 상위 제어PC의 RTV 메인라인 이동명령에 따라, 해당 RTV가 메인라인 측으로 재투입되어 자동 입/출고 작업을 수행하는 제 3단계로 이루어지는 것;을 특징으로 하는 루프형 RTV의 오토 트레버서 제어시스템의 제어방법.
KR1020120137620A 2012-11-30 2012-11-30 루프형 알티비의 오토 트레버서 제어시스템 및 그 제어방법 KR101359325B1 (ko)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020120137620A KR101359325B1 (ko) 2012-11-30 2012-11-30 루프형 알티비의 오토 트레버서 제어시스템 및 그 제어방법

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020120137620A KR101359325B1 (ko) 2012-11-30 2012-11-30 루프형 알티비의 오토 트레버서 제어시스템 및 그 제어방법

Publications (1)

Publication Number Publication Date
KR101359325B1 true KR101359325B1 (ko) 2014-02-11

Family

ID=50270054

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1020120137620A KR101359325B1 (ko) 2012-11-30 2012-11-30 루프형 알티비의 오토 트레버서 제어시스템 및 그 제어방법

Country Status (1)

Country Link
KR (1) KR101359325B1 (ko)

Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR20090007880A (ko) * 2007-07-16 2009-01-21 현대엘리베이터주식회사 싱크로나이즈 알티브이 시스템
KR20100012463A (ko) * 2008-07-29 2010-02-08 현대엘리베이터주식회사 더블베드 타입 알티비 시스템
KR20100003963U (ko) * 2008-10-07 2010-04-15 현대엘리베이터주식회사 물동량 처리능력 향상 및 운영의 유연성을 갖는 싱크로나이즈 알티비 시스템
KR20110111929A (ko) * 2010-04-06 2011-10-12 현대엘리베이터주식회사 상대속도 및 거리 검출장치를 이용한 싱크로나이즈 알티비 시스템의 제어방법

Patent Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR20090007880A (ko) * 2007-07-16 2009-01-21 현대엘리베이터주식회사 싱크로나이즈 알티브이 시스템
KR20100012463A (ko) * 2008-07-29 2010-02-08 현대엘리베이터주식회사 더블베드 타입 알티비 시스템
KR20100003963U (ko) * 2008-10-07 2010-04-15 현대엘리베이터주식회사 물동량 처리능력 향상 및 운영의 유연성을 갖는 싱크로나이즈 알티비 시스템
KR20110111929A (ko) * 2010-04-06 2011-10-12 현대엘리베이터주식회사 상대속도 및 거리 검출장치를 이용한 싱크로나이즈 알티비 시스템의 제어방법

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN107291076B (zh) 物品输送设备
CN108408346B (zh) 物品搬运设备
US9541922B2 (en) Vehicle control system and vehicle control method
CN102556559B (zh) 搬送系统及搬送方法
TWI400187B (zh) 物品收納設備及其控制方法
JP2017120510A (ja) 物品搬送設備
JP3874192B2 (ja) 有軌道台車システム
KR101733717B1 (ko) 반송 시스템
JP2017142668A (ja) 物品搬送設備
KR20140111785A (ko) 무인운반차량
JP6138720B2 (ja) コンテナターミナル及びコンテナターミナルの運用方法
CN107272670B (zh) 用于拉丝车间烘干炉的agv系统
JP2007001692A (ja) 搬送設備
JP6113546B2 (ja) コンテナターミナル
KR102459085B1 (ko) 반송 시스템을 위한 합류구간 제어장치 및 그 장치의 구동방법, 그리고 반송 시스템
CN110832414B (zh) 输送机系统、操作输送机系统的方法以及在这种输送机系统中使用的流动装置
JP6219768B2 (ja) コンテナターミナル及び門型クレーン並びにコンテナターミナルの運用方法
KR101359325B1 (ko) 루프형 알티비의 오토 트레버서 제어시스템 및 그 제어방법
JP2005239314A (ja) 搬送車監視制御装置、搬送システム、及び搬送車監視制御方法
JP2003267518A (ja) 物流設備
WO2021002042A1 (ja) 走行システム
KR102273793B1 (ko) 스마트 물류 이송 시스템
JP6113551B2 (ja) コンテナターミナル及びコンテナターミナルの運用方法
KR100834887B1 (ko) 무인반송장치의 수평 및 정위치 제어시스템
JP5136187B2 (ja) 無人搬送車を用いた搬送装置

Legal Events

Date Code Title Description
A201 Request for examination
E701 Decision to grant or registration of patent right
GRNT Written decision to grant
FPAY Annual fee payment

Payment date: 20170110

Year of fee payment: 4

FPAY Annual fee payment

Payment date: 20190115

Year of fee payment: 6

FPAY Annual fee payment

Payment date: 20191212

Year of fee payment: 7