KR20090007880A

KR20090007880A - 싱크로나이즈 알티브이 시스템

Info

Publication number: KR20090007880A
Application number: KR1020070071070A
Authority: KR
Inventors: 이종욱; 전제군; 안의성
Original assignee: 현대엘리베이터주식회사
Priority date: 2007-07-16
Filing date: 2007-07-16
Publication date: 2009-01-21

Abstract

본 발명은 싱크로나이즈 RTV 시스템에 관한 것으로, 직선형 RTV 시스템의 이송장치에 충돌방지 기능 및 싱크로나이즈 제어기술을 부가하여 동일 레일상에서 2대의 이송장치가 동시에 동작할 수 있도록 하고, 이를 통해 효율적으로 입/출고 및 피킹(Picking) 작업을 수행하면서 물동량 처리 향상을 실현할 수 있도록 한 싱크로나이즈 RTV 시스템을 제공함에 그 목적이 있다.

이를 위해, 본 발명의 일실시예에 따른 싱크로나이즈 RTV 시스템은, 직선형태의 레일을 주행하는 이송장치를 매개로 반송물을 일정 지점으로 이송시키는 RTV 시스템에 있어서, 상기 레일상에는 한 쌍의 이송장치가 동시에 주행 가능하게 설치되되; 상기 레일상에 설치된 한 쌍의 이송장치의 상호 마주보는 전.후면에는 각각 상호간의 거리를 측정하는 거리측정 센서 및, 이송장치 상호간의 거리를 확인하여 선택적으로 감속 또는 정지 신호를 발생시키는 충돌방지 센서가 구비되며; 각 이송장치와 연결된 컨트롤러는 상기 거리측정 센서 및 충돌방지 센서로부터의 출력데이터에 따라 각 이송장치가 가속이나 감속 또는 정지되도록 운행제어를 행하는 것;을 특징으로 구성된다.

RTV, 이송장치, 레일, 거리측정센서, 충돌방지센서

Description

싱크로나이즈 알티브이 시스템{SYNCHRONIZED ROBOTIC TRANSFER VEHICLE SYSTEM}

본 발명은 싱크로나이즈 RTV 시스템에 관한 것으로, 보다 상세하게는 직선형 RTV 시스템에서 동일 레일상에 2대의 이송장치가 동시에 동작하면서 입/출고 및 픽킹 작업을 수행할 수 있도록 함에 따라 사이클 타임을 개선하고 이를 통해 물동량 처리 향상을 실현할 수 있도록 한 싱크로나이즈 RTV 시스템에 관한 것이다.

일반적으로, 자동창고의 입출고시스템 등에 다양하게 적용되는 RTV (Robotic Transfer Vehicle) 시스템은 직선형태로 이루어진 레일을 따라 주행하는 이송장치가 입고스테이션을 통해 이송장치의 상부에 형성된 콘베이어 상측에 파레트를 매개로 소정 반송물을 탑재한 후, 레일을 따라 주행하면서 상기 이송장치의 상측에 탑재된 반송물을 출구스테이션 측으로 이송시키도록 구성된다.

그러나, 종래의 RTV 시스템은 동일한 레일 내에서 한 개의 이송장치만이 운행되도록 시스템이 설계되어, RTV의 주행 속도 및 길이, 입/출고 스테이션의 개수 등에 많은 제한이 따르는 문제점이 발생하게 됨과 아울러, 물동량의 처리 능률도 만족스럽지 못한 문제점도 발생하게 되었다.

따라서, 본 발명은 상기한 바와 같은 종래의 문제점을 개선하기 위하여 안출된 것으로, 그 목적은 직선형 RTV 시스템의 이송장치에 충돌방지 기능 및 싱크로나이즈 제어기술을 부가하여 동일 레일상에서 2대의 이송장치가 동시에 동작할 수 있도록 하고, 이를 통해 효율적으로 입/출고 및 피킹(Picking) 작업을 수행하면서 물동량 처리 향상을 실현할 수 있도록 한 싱크로나이즈 RTV 시스템을 제공하고자 하는 것이다.

상기한 바와 같은 목적을 달성하기 위한 본 발명의 일실시예에 따른 싱크로나이즈 RTV 시스템은, 직선형태의 레일을 주행하는 이송장치를 매개로 반송물을 일정 지점으로 이송시키는 RTV 시스템에 있어서, 상기 레일상에는 한 쌍의 이송장치가 동시에 주행 가능하게 설치되되; 상기 레일상에 설치된 한 쌍의 이송장치의 상호 마주보는 전.후면에는 각각 상호간의 거리를 측정하는 거리측정 센서 및, 이송장치 상호간의 거리를 확인하여 선택적으로 감속 또는 정지 신호를 발생시키는 충돌방지 센서가 구비되며; 각 이송장치와 연결된 컨트롤러는 상기 거리측정 센서 및 충돌방지 센서로부터의 출력데이터에 따라 각 이송장치가 가속이나 감속 또는 정지되도록 운행제어를 행하는 것;을 특징으로 한다.

바람직하게, 상기 충돌방지센서는, 한 쌍의 이송장치 상호간의 거리가 5미터[m] 이내일 경우에 감속신호를 발생시키고, 3미터[m] 이내일 경우에 정지신호를 발생시키도록 구성된 것을 특징으로 한다.

더 바람직하게, 상기 한 쌍의 이송장치의 상호 마주보는 전.후면 하단에는 상호간의 충돌 시에 충격을 완화하기 위한 범퍼(bumper)가 구성된 것을 특징으로 한다.

상기에서 설명한 바와 같이 이루어진 본 발명의 싱크로나이즈 RTV 시스템에 따르면, 직선형 RTV 시스템에 구비되는 이송장치에 충돌방지 기능 및 싱크로나이즈 제어기술을 부가하여 동일 레일상에 2대의 RTV가 동시에 동작하면서 반송물의 입/출고 및 픽킹(Picking) 작업을 수행할 수 있게 되므로, 작업의 효율성을 크게 높여 물동량 처리를 향상시킬 수 있는 효과가 있게 되는 것이다.

이하, 상기한 바와 같이 구성된 본 발명에 대해 첨부도면을 참조하여 상세히 설명한다.

도 1은 본 발명의 일실시예에 따른 싱크로나이즈 RTV 시스템의 구성을 나타내는 도면, 도 2는 본 발명의 일실시예에 따른 싱크로나이즈 RTV 시스템의 구성을 나타내는 사시사진, 도 3a 내지 도 3c는 본 발명의 일실시예에 다른 싱크로나이즈 RTV 시스템의 이송장치에 구비되는 거리측정 센서와, 충돌방지 센서 및, 범퍼의 구성을 나타내는 사진이다.

먼저, 본 발명의 일실시예에 따른 싱크로나이즈 RTV 시스템은, 직선형태의 레일을 매개로 이송장치가 주행하면서 소정 반송물을 이송시키는 직선형 RTV 시스 템에서, 상기 레일(100)상에 한 쌍의 이송장치(10a,10b)가 동시에 주행하면서 보다 효율적으로 반송물의 입/출고 및 픽킹(Picking) 작업을 수행할 수 있도록 함에 따라 달성된다.

이를 위해, 다수의 입/출고 스테이션(20)을 경유하도록 직선형태로 이루어진 상기 레일(100)상에는 한 쌍의 이송장치(10a,10b)가 주행 가능하게 설치되는데, 이때 상기 한 쌍의 이송장치(10a,10b)에는 상호간의 충돌을 방지하기 위한 기능 및 싱크로나이즈 제어기술이 부가되어 구성된다.

즉, 상기 레일(10)상에 설치된 한 쌍의 이송장치(10a,10b)에 있어서, 상기 한 쌍의 이송장치(10a,10b)의 상호 마주보는 전.후면에는 상호간의 거리를 측정한 후, 그 측정데이터를 컨트롤러(도시안됨) 측으로 전송하는 거리측정 센서(12)가 설치된다.

이때, 상기 거리측정 센서(12)로부터 측정된 데이터는 10 m/s 정도의 반응속도로 R-232C 인터페이스 수단을 매개로 상기 컨트롤러 측으로 전송됨이 바람직하다.

그리고, 상기 한 쌍의 이송장치(10a,10b)의 상호 마주보는 전.후면에는 각 이송장치(10a,10b) 상호간의 거리를 확인한 후 선택적으로 감속신호나 정지신호 등을 발생시키는 충돌방지 센서(14)가 구비되는데, 상기 충돌방지 센서(14)는 상기 한 쌍의 이송장치(10a,10b) 상호간의 거리가 5미터[m] 이내일 경우에는 감속신호를 발생시킴과 아울러, 상기 한 쌍의 이송장치(10a,10b) 상호간의 거리가 3미터[m] 이내일 경우에는 정지신호를 발생시키도록 구성된다.

또한, 상술한 바와 같은 거리측정 센서(12) 및 충돌방지 센서(14)의 동작에도 불구하고 상기 한 쌍의 이송장치(10a,10b) 상호간에 임의적인 충돌이 발생할 경우, 그에 따른 충격을 최소화시켜 이송장치(10a,10b) 및 탑재된 반송물 등을 보호할 수 있도록 상기 한 쌍의 이송장치(10a,10b)의 상호 마주보는 전.후면 하단에는 범퍼(bumper)(16)가 구성된다.

한편, 각 이송장치(10a,10b)는 컨트롤러와 연결되어 상기 컨트롤러를 통해 운행제어가 이루어지게 되는데, 즉 상기 컨트롤러는 상기 한 쌍의 이송장치(10a,10b)에 구비된 거리측정 센서(12) 및 충돌방지 센서(14)로부터 입력되는 데이터 값에 따라 각각의 이송장치(10a,10b)를 가속 또는 감속시키거나 정지시키도록 소정 제어신호를 이송장치(10a,10b) 측으로 전송하도록 구성된다.

이어, 상기한 바와 같이 이루어진 본 발명의 작용에 대해 도를 참조하여 상세히 설명한다.

먼저, 본 발명의 일실시예에 따른 싱크로나이즈 RTV 시스템에 따라, 다수의 입/출고 스테이션(20)을 경유하는 직선형 레일(100)상에 한 쌍의 이송장치(10a,10b)를 설치하게 되면, 상기 컨트롤러의 제어하에 상기 한 쌍의 이송장치(10a,10b)가 동시에 주행하면서 입고스테이션을 통해 이송장치의 상부에 형성된 콘베이어를 매개로 소정 반송물이 적재된 파레트를 공급받아 일정 거리만큼 이송시킨 후 출고스테이션을 통해 적재된 반송물을 반출시키게 된다.

이때, 상기 한 쌍의 이송장치(10a,10b)에 구비된 거리측정 센서(12) 및 충돌 방지 센서(14) 등은 상기 한 쌍의 이송장치(10a,10b) 상호간의 거리에 대응되는 소정 데이터를 연속하여 컨트롤러 측으로 출력하게 되는데, 이에 따라 상기 컨트롤러는 입력되는 데이터 값에 따라 각각의 이송장치(10a,10b)의 속도를 가감하거나 정지시키도록 제어를 행하게 된다.

여기에서, 본 발명의 일실시예에 따른 싱크로나이즈 RTV 시스템을 통해 한 쌍의 이송장치(10a,10b)를 매개로 한 물동량의 처리효율을 한 개의 이송장치를 사용했을 때와 비교하면 아래 [표 1]에 기록된 바와 같다.

[표 1]

즉, 상기 [표 1]에 나타난 바와 같이, 한 대의 이송장치가 구현하는 1 파레트의 처리시간은 54초[sec]이고, 두 대의 이송장치가 구현하는 1 파레트의 처리시간은 31.5초[sec]로서, 본 발명에 따른 싱크로나이즈 RTV 시스템은 1대의 이송장치의 사용시와 대비하여 사이클 타임(Cycle Time)이 크게 향상되는 것을 알 수가 있는 것이다.

한편, 본 발명에서 기재된 내용과 다른 변형된 실시예들이 돌출 된다고 하더라도 본 발명의 기술적 사상이나 전망으로부터 개별적으로 이해되어져서는 안되는 것이다.

도 1은 본 발명의 일실시예에 따른 싱크로나이즈 RTV 시스템의 구성을 나타내는 도면,

도 2는 본 발명의 일실시예에 따른 싱크로나이즈 RTV 시스템의 구성을 나타내는 사시사진,

도 3a 내지 도 3c는 본 발명의 일실시예에 다른 싱크로나이즈 RTV 시스템의 이송장치에 구비되는 거리측정 센서와, 충돌방지 센서 및, 범퍼의 구성을 나타내는 사진이다.

* 도면의 주요부분에 대한 부호의 설명 *

10a,10b: 이송장치, 12: 거리측정 센서,

14: 충돌방지 센서, 16: 범퍼,

20: 입/출고 스테인션, 100: 레일.

Claims

직선형태의 레일을 주행하는 이송장치를 매개로 반송물을 일정 지점으로 이송시키는 RTV 시스템에 있어서,

상기 레일상에는 한 쌍의 이송장치가 동시에 주행 가능하게 설치되되;

상기 레일상에 설치된 한 쌍의 이송장치의 상호 마주보는 전.후면에는 각각 상호간의 거리를 측정하는 거리측정 센서 및, 이송장치 상호간의 거리를 확인하여 선택적으로 감속 또는 정지 신호를 발생시키는 충돌방지 센서가 구비되며;

각 이송장치와 연결된 컨트롤러는 상기 거리측정 센서 및 충돌방지 센서로부터의 출력데이터에 따라 각 이송장치가 가속이나 감속 또는 정지되도록 운행제어를 행하는 것;을 특징으로 하는 싱크로나이즈 RTV 시스템.
제 1항에 있어서,

상기 충돌방지센서는,

한 쌍의 이송장치 상호간의 거리가 5미터[m] 이내일 경우에 감속신호를 발생시키고, 3미터[m] 이내일 경우에 정지신호를 발생시키도록 구성된 것을 특징으로 하는 싱크로나이즈 RTV 시스템.
제 1항에 있어서,

상기 한 쌍의 이송장치의 상호 마주보는 전.후면 하단에는 상호간의 충돌 시 에 충격을 완화하기 위한 범퍼(bumper)가 구성된 것을 특징으로 하는 싱크로나이즈 RTV 시스템.