KR100834887B1 - 무인반송장치의 수평 및 정위치 제어시스템 - Google Patents
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Abstract
본 발명은 무인반송장치의 수평 및 정위치 제어시스템에 관한 것으로서, 상기 무인반송장치의 수평 및 정위치 제어시스템은, 무인반송장치와, 가이드 테이프 상에 소정의 거리로 이격되어 구비되어 무인반송장치의 정위치 확인을 위한 2개의 정위치 지시테이프 및 상기 2개의 정위치 지시테이프 중간에 배치되어 정보를 저장하고 있는 바코드 테이프를 이용한 무인반송장치의 수평 및 정위치 제어시스템에 있어서, 상기 무인반송장치에 구비되어 상기 바코드 테이프로부터 바코드 정보를 스캔하여 출력하는 바코드 리더, 상기 바코드 리더의 좌측에 위치하여 상기 좌측 정위치 지시테이프와의 변위를 측정하여 출력하는 제 1 변위센서, 상기 바코드 리더의 우측에 위치하여 상기 우측 정위치 지시테이프와의 변위를 측정하여 출력하는 제 2 변위센서, 상기 바코드 리더로부터 출력되는 바코드 정보와 상기 제 1 변위센서로부터 출력되는 제 1 변위정보와 상기 제 2 변위센서로부터 출력되는 제 2 변위정보를 소정의 통신프로토콜을 이용하여 변환하여 출력하는 프로토콜 컨버터 및 상기 프로토콜 컨버터로부터 출력되는 바코드 정보, 제 1 변위정보 및 제 2 변위정보를 입력받아 상기 무인반송장치의 수평 및 정위치 여부를 판단하여 상기 무인반송장치가 수평 및 정위치에 위치하도록 상기 무인반송장치를 제어하는 에이지브이 제어부를 포함하는 것을 특징으로 하는 무인반송장치의 수평 및 정위치 제어시스템이다.
본 발명에 따르면, 무인반송장치를 정해진 작업위치에 정위치 시키고, 무인 반송장치와 공정장치가 수평을 이룰 수 있도록 무인반송장치를 제어할 수 있다는 장점이 있다는 장점이 있다.
AGV, 무인반송장치, 무인운송장치, 에이지브이
Description
도 1은 본 발명의 바람직한 일 실시예에 따른 무인반송장치의 수평 및 정위치 제어시스템의 구성 블록도.
* 도면의 주요부분에 대한 부호의 설명 *
100, 102 : 정위치 지시테이프 104 : 바코드 테이프
110 : 무인반송장치 112 : 제 1 거리센서
114 : 제 2 거리센서 116 : 바코드 리더
118 : 프로토콜 컨버터 120 : 에이지브이 제어부
본 발명은 무인반송장치의 제어시스템에 관한 것으로서, 보다 상세하게는 무인반송장치의 수평 및 정위치 제어시스템에 관한 것이다.
무인반송장치(AGV, automatic guided vehicle)란 공장 자동화 시스템에 이용되는 이동수단으로서 소정의 물품을 적재한 후 지시된 장소(일반적으로 공정장비의 로더나 또는 언로더)까지 자동 주행하여 상술한 로더나 언로더에 적재된 물품을 이송하는 무궤도 차량을 말한다. 이러한 무인반송장치는 전자유도 방식에 의하여 이미 입력된 궤도록 운행될 수 있으므로 유연한 반송 형태를 취할 수 있기 때문에 제조공에 중요한 이송수단으로 이용되고 있다.
일반적인 무인반송장치 시스템은 복수의 무인반송장치와 무인반송장치를 제어하는 주제어부 및 무인반송장치를 안내하는 유도선으로 구성된다. 무인반송장치와 주제어부에는 상호 통신을 위하여 유/무선통신수단이 구비되어 있으며, 상술한 유도선은 통상 서스와 같은 가이드 테이프로 형성된다.
또한, 통상적으로 무인반송장치를 이용한 공정시스템은, 다수의 공정장비가 무인반송장치의 이동궤도를 따라 위치하고 있으며, 다수의 무인반송장치가 상술한 이동궤도(즉 가이드 테이프 등으로 형성된 유도선) 상을 주행하고 있으며, 상술한 무인반송장치 이동궤도 주변에 무인반송장치를 원격으로 제어하는 주제어부가 위치하게 된다.
이때, 무인반송장치는 주제어부와 유/무선통신수단을 통해 송신한 명령에 따라 정해진 경로로 가이드 테이프를 따라 이동하고, 지시된 무인반송장치의 정지위치 표시장치에 의해 작업위치에 정지한다.
작업위치에 정지한 무인반송장치와 작업위치에 위치된 공정장치는 주제어부의 제어에 따라 소정의 물품을 무인반송장치에 로드하거나 또는 무인반송장치에 탑 재된 소정의 물품을 공정장치에 언로드하게 된다.
따라서 무인반송장치가 정해진 작업위치에 정위치되지 않거나, 공정장치의 로더 또는 언로더와 정확하게 수평을 이루지 않는 경우 무인반송장치에 로드되는 물품 또는 무인반송장치로부터 언로드 되는 물품이 정확하게 이송되지 않는 문제점이 있었다.
본 발명은 상술한 바와 같은 종래기술의 문제점을 해결하기 위하여, 무인반송장치를 정해진 작업위치에 정위치 시키고, 무인반송장치와 공정장치가 수평을 이룰 수 있도록 무인반송장치를 제어할 수 있는 무인반송장치의 수평 및 정위치 제어시스템을 제공함을 목적으로 한다.
상기한 바와 같은 목적을 달성하기 위해, 본 발명의 바람직한 일 실시예에 따르면, 무인반송장치와, 가이드 테이프 상에 소정의 거리로 이격되어 구비되어 무인반송장치의 정위치 확인을 위한 2개의 정위치 지시테이프 및 상기 2개의 정위치 지시테이프 중간에 배치되어 정보를 저장하고 있는 바코드 테이프를 이용한 무인반송장치의 수평 및 정위치 제어시스템에 있어서,
상기 무인반송장치에 구비되어 상기 바코드 테이프로부터 바코드 정보를 스캔하여 출력하는 바코드 리더; 상기 바코드 리더의 좌측에 위치하여 상기 좌측 정 위치 지시테이프와의 변위를 측정하여 출력하는 제 1 변위센서; 상기 바코드 리더의 우측에 위치하여 상기 우측 정위치 지시테이프와의 변위를 측정하여 출력하는 제 2 변위센서; 상기 바코드 리더로부터 출력되는 바코드 정보와 상기 제 1 변위센서로부터 출력되는 제 1 변위정보와 상기 제 2 변위센서로부터 출력되는 제 2 변위정보를 소정의 통신프로토콜을 이용하여 변환하여 출력하는 프로토콜 컨버터; 및 상기 프로토콜 컨버터로부터 출력되는 바코드 정보, 제 1 변위정보 및 제 2 변위정보를 입력받아 상기 무인반송장치의 수평 및 정위치 여부를 판단하여 상기 무인반송장치가 수평 및 정위치에 위치하도록 상기 무인반송장치를 제어하는 에이지브이 주제어부를 포함하는 것을 특징으로 하는 무인반송장치의 수평 및 정위치 제어시스템이 제공된다.
이하에서, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명에 따른 무인반송장치의 수평 및 정위치 제어시스템에 대한 바람직한 실시예를 상세하게 설명한다.
도 1은 본 발명의 바람직한 일 실시예에 따른 무인반송장치의 수평 및 정위치 제어시스템의 구성 블록도이다.
첨부된 도면을 참조하여 무인반송장치의 수평 및 정위치 제어시스템에 대하여 상세히 설명한다.
도 1에 도시된 바와 같이, 본 발명의 바람직한 일 실시예에 따른 무인반송장치의 수평 및 정위치 제어시스템은 정위치 지시테이프(100, 102), 바코드 테이프(104), 바코드 리더(116), 제 1 변위센서(112), 제 2 변위센서(114), 프로토콜 컨버터(118) 및 에이지브이 제어부(120)를 포함할 수 있다.
정위치 지시테이프(100, 102)는 가이드 테이프(무인반송장치를 안내하는 유도선을 구성하는 테이프) 상에 소정의 거리로 이격되어 구비되어 무인반송장치(110)가 정해진 작업위치에 정위치할 수 있도록 작업위치를 표시하게 된다. 또한, 본 발명에 따른 무인반송장치의 수평 및 정위치 제어시스템을 구성하는 정위치 지시테이프(100, 102)는 하나의 작업위치에 2개의 정위치 지시테이프(100, 102)가 한 쌍으로 구성되어(이하 제 1 변위센서(112)에 대응되는 정위치 지시테이프(100, 102)를 제 1 정위치 지시테이프(100)라 하며, 제 2 변위센서(114)에 대응되는 정위치 지시테이프(100, 102)를 제 2 정위치 지시테이프(102)라 한다), 각각 소정의 거리로 이격되어 구비됨으로써 무인반송장치(110)가 수평을 이룰 수 있도록 작업위치를 표시하게 된다.
바코드 테이프(104)는 가이드 테이프 상에 상술한 제 1 정위치 지시테이프(100)와 제 2 정위치 지시테이프(102) 사이에 위치되어, 작업위치 및 해당 작업위치에 구비된 공정장치에 대한 각종 정보를 저장하고 있게 된다.
또한, 본 발명에 따른 바코드 리더(116), 제 1 변위센서(112), 제 2 변위센서(114), 프로토콜 컨버터(118) 및 에이지브이 제어부(120)는 무인반송장치(110)에 구비되어, 무인반송장치가 정해진 작업위에 수평으로 정위치될 수 있도록 무인반송장치(110)를 제어하게 된다.
바코드 리더(116)는 무인반송장치(110)에 구비되어 바코드 테이프(104)로부터 바코드 정보를 스캔하여 출력하게 된다.
제 1 변위센서(112)는 바코드 리더(116)의 좌측에 위치하여 제 1 정위치 지시테이프(100)와의 변위를 측정하여 출력하게 되고, 제 2 변위센서(114)는 바코드 리더(116)의 우측에 위치하여 제 2 정위치 지시테이프(102)와의 변위를 측정하여 출력하게 된다. 이때, 제 1 변위센서(112)와 제 1 정위치 지시테이프(100)와의 변위를 제 1 변위정보(L1)이라 하며, 제 2 변위센서(114)와 제 2 정위치 지시테이프(102)와의 변위를 제 2 변위정보(L2)라 한다. 이때 제 1 변위센서(112)와 제 2 변위센서(114)의 이격거리는 상술한 제 1 정위치 지시테이프(100)와 제 2 정위치 지시테이프(102)의 이격거리와 동일하게 설정되어, 본 발명에 따른 무인반송장치(110)가 정위치되었는지 판단하도록 이용될 수 있다.
보다 바람직하게 본 발명에 따른 제 1 변위센서(112) 및 제 2 변위센서(114)는 레이저 거리측정기를 이용하여 구성될 수 있다. 레이저 거리측정기를 이용하는 경우 거리오차를 줄여 정밀한 제어가 가능할 수 있다는 장점이 있다.
프로토콜 컨버터(118)는 바코드 리더(116)로부터 출력되는 바코드 정보와 제 1 변위센서(112)로부터 출력되는 제 1 변위정보와 제 2 변위센서(114)로부터 출력되는 제 2 변위정보를 소정의 통신프로토콜을 이용하여 변환하여 출력하게 된다.
보다 바람직하게 본 발명에 따른 프로토콜 컨버터(118)는 3개의 채널(즉, 바코드 리버()로부터 정보가 입력되는 채널 및 제 1, 제 2 변위센서(114)로부터 정보가 입력되는 채널)로부터 입력되는 정보를 소정의 프로토콜을 이용하여 변환한 후, 1개 채널 16비트의 재구성하여 출력하게 된다. 즉, 프로토콜 컨버터(118)는 입력되는 정보를 처리하는 제어기기 즉, 에이지브이 제어부(120)에서 처리가 가능한 형태 의 정보로 변환하고, 하나의 정보로 통합하여 출력하게 되는 것이다. 보다 더 바람직하게 본 발명에 따른 프로토콜 컨버터(118)는 제 1 변위정보, 제 2 변위정보, 바코드 정보의 순서로 정보를 출력하도록 구성될 수 있으며, 이때 프로토콜 컨버터(118)로부터 출력되는 정보를 입력받아 처리하게 되는 에이지브이 제어부(120)에서는 순차적으로 입력되는 정보를 각각 제 1 변위정보, 제 2 변위정보, 바코드 정보로 분류하여 해당 정보를 분석하고, 분석된 정보에 따라 무인반송장치를 제어하게 된다.
에이지브이 제어부(120)는 프로토콜 컨버터(118)로부터 출력되는 바코드 정보, 제 1 변위정보 및 제 2 변위정보를 입력받아 무인반송장치(110)의 수평 및 정위치 여부를 판단하여 무인반송장치(110)가 수평 및 정위치에 위치하도록 무인반송장치(110)를 제어하게 된다.
즉, 본 발명에 따른 에이지브이 제어부(120)는 제 1 변위정보와 제 2 변위정보를 이용하여 무인반송장치(110)가 미리 정해진 작업위치에 위치하였는지 판단하며, 바코드 정보를 이용하여 무인반송장치(110)가 수행할 임무를 판단하고 정해진 임무를 수행할 수 있도록 무인반송장치(110)를 제어하며, 제 1 변위정보와 제 2 변위정보의 차이를 이용해서 무인반송장치(110)가 정해진 작업위치에 수평으로 위치하였는가를 판단하여 수평으로 위치하지 않은 경우 무인반송장치(110)를 수평으로 위치하도록 무인반송장치(110)를 제어하게 된다.
이를 보다 상세히 설명하면, 정해진 유도선을 따라 운행되는 무인반송장치(110)는 미리 정해진 작업위치에 부착된 정위치 지시테이프(100, 102)를 인식하 여 작업위치에 정지하게 된다. 본 발명에 따른 에이지브이 제어부(120)는 제 1 변위센서(112)와 제 2 변위센서(114)로부터 동시에 거리정보가 입력되는 경우 정위치라 판단하고 정지하도록 구성된다.
다음으로 에이지브이 제어부(120)는 제 1 변위정보(L1)와 제 2 변위정보(L2)를 이용하여 무인반송장치의 수평 여부를 판단하게 된다. 즉 제 1 변위정보(L1)에서 제 2 변위정보(L1)를 뺀 값이 0 인 경우 무인반송장치(110)가 수평으로 위치된 것으로 판단하게 되며, 제 1 변위정보(L1)에서 제 2 변위정보(L1)를 뺀 값이 0이 아닌 경우 한쪽 방향으로 기울어 진것으로 판단하여 수평을 이루기 위한 제어를 수행하게 된다.
또한, 본 발명에 따른 에이지브이 제어부(120)는 무인반송장치(110)가 아닌 무인반송장치를 이용한 공정시스템을 전반적으로 관리하는 주제어부(미도시)에 구비되도록 구성될 수 있다. 이경우, 프로토콜 컨버터(118)는 무인반송장치(110) 내에 구비된 무선통신부(미도시)를 이용하여 원격으로 제 1 변위정보, 제 2 변위정보, 바코드 정보를 주제어부로 전송하며, 주제어부는 전송되는 각 정보를 수신하여 무인반송장치(110)에 제어명령을 전송하여 무인반송장치(110)를 제어하도록 구성될 수 있다.
상기한 본 발명의 바람직한 실시예는 예시의 목적을 위해 개시된 것이고, 본 발명에 대해 통상의 지식을 가진 당업자라면 본 발명의 사상과 범위 안에서 다양한 수정, 변경 및 부가가 가능할 것이며, 이러한 수정, 변경 및 부가는 하기의 특허청구범위에 속하는 것으로 보아야 할 것이다.
이상에서 살펴본 바와 같이, 본 발명에 따른 무인반송장치의 수평 및 정위치 제어시스템에 따르면 무인반송장치를 정해진 작업위치에 정위치 시키고, 무인반송장치와 공정장치가 수평을 이룰 수 있도록 무인반송장치를 제어할 수 있다는 장점이 있다.
Claims (4)
- 무인반송장치와, 가이드 테이프 상에 소정의 거리로 이격되어 구비되어 무인반송장치의 정위치 확인을 위한 2개의 정위치 지시테이프 및 상기 2개의 정위치 지시테이프 중간에 배치되어 정보를 저장하고 있는 바코드 테이프를 이용한 무인반송장치의 수평 및 정위치 제어시스템에 있어서,상기 무인반송장치에 구비되어 상기 바코드 테이프로부터 바코드 정보를 스캔하여 출력하는 바코드 리더;상기 바코드 리더의 좌측에 위치하여 상기 좌측 정위치 지시테이프와의 변위를 측정하여 제 1 변위정보를 출력하는 제 1 변위센서;상기 바코드 리더의 우측에 위치하여 상기 우측 정위치 지시테이프와의 변위를 측정하여 제 2 변위정보를 출력하는 제 2 변위센서;상기 바코드 리더로부터 출력되는 바코드 정보와 상기 제 1 변위센서로부터 출력되는 제 1 변위정보와 상기 제 2 변위센서로부터 출력되는 제 2 변위정보를 1 채널의 16 비트 데이터로 변환하여 제 1 변위정보, 제 2 변위정보, 바코드 정보의 순서로 출력하는 프로토콜 컨버터;상기 프로토콜 컨버터로부터 출력되는 바코드 정보, 제 1 변위정보 및 제 2 변위정보를 입력받아 상기 무인반송장치의 수평 및 정위치 여부를 판단하여 상기 무인반송장치가 수평 및 정위치에 위치하도록 상기 무인반송장치를 제어하는 에이지브이 제어부를 포함하는 것을 특징으로 하는 무인반송장치의 수평 및 정위치 제어시스템.
- 제1항에 있어서,상기 제 1 변위센서 및 상기 제 2 변위센서는 레이저 거리측정기임을 특징으로 하는 무인반송장치의 수평 및 정위치 제어시스템.
- 삭제
- 제1항에 있어서,상기 에이지브이 제어부는 상기 제 1 변위정보와 상기 제 2 변위정보의 감산에 의해 차가 발생하면 수평이 아닌 것으로 판단하고, 상기 감산에 의해 차가 발생하지 않으면 수평인 것으로 판단하는 것을 특징으로 하는 무인반송장치의 수평 및 정위치 제어시스템.
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Legal Events
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| A201 | Request for examination | ||
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| E701 | Decision to grant or registration of patent right | ||
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