JPH1063337A - 無人搬送車の走行制御方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 無人搬送車を安定させて走行するために、前
後の走行装置が同一の速度となるように制御する。 【解決手段】 所定の位置の通過を検出すると、前後の
走行装置のそれぞれの走行距離のカウントを開始し、走
行距離が一致しているか否かを確認する（ステップ２５
０〜２５６）。ここで走行距離が一致していないときに
は、いずれの走行距離が大きいかを確認し、この判断結
果に応じて一方の走行装置の走行速度を加減する（ステ
ップ２５８〜２６２）。また、走行距離が一致した状態
が継続すると、このときの速度に基づいて前後の走行装
置の基準速度を補正する（ステップ２６４、２６６）。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、駆動手段の駆動力
によって回転する左右の駆動輪のそれぞれを制御して走
行する自動走行装置を進行方向の前後に備えた無人搬送
車に係り、詳細には、前後に自動走行装置を設けている
無人搬送車の走行制御方法に関する。

【０００２】

【従来の技術】無人搬送車には、左右の駆動輪のそれぞ
れの回転駆動を独立して制御することにより、直進走行
を含む操舵が可能となっているものがある。また、無人
搬送車では、自動走行装置を前後に設けることによっ
て、円滑で安定した走行を可能としたものがある。

【０００３】このような無人搬送車は、例えば床面に所
定幅の反射テープを貼付して、無人搬送車が走行させる
ための走行ラインを敷設し、自動走行装置がこの走行ラ
インを光電センサ等の検出手段によって検出しながら走
行するようになっている。このとき、それぞれの自動走
行装置が光電センサの検出結果に応じて左右の駆動輪の
回転速度を制御することにより、無人搬送車が反射テー
プによって形成した任意の走行ラインに沿って自在に走
行できるようになっている。

【０００４】また、前後に自動走行装置を用いている無
人搬送車では、それぞれの自動走行装置が走行ラインを
検出し、検出結果に基づいて左右のタイヤの回転速度を
制御することにより所謂四輪操舵を行い、走行ラインに
沿って走行するようになっている。

【０００５】ところで、無人搬送車を走行させるときに
略平行に設けた走行ラインの一方から他方へ平行移動さ
せることがある。この場合の簡単な方法としては、２本
の走行ラインの間に平行に２本のラインを敷設する方法
があり、前後の自動走行装置がそれぞれ別々のラインに
沿って移動させることにより、２本の走行ラインの間を
無人搬送車が平行に移動するようにできる。

【０００６】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、前後の
自動走行装置を同一速度で移動させれば、無人搬送車を
一方の走行ラインから他方の走行ラインへ平行移動させ
ることができるが、前後の自動走行装置の間に速度差が
生じると、無人搬送車が平行とならずに走行ラインに対
して傾いた状態で走行してしまうことがある。これによ
って、自動走行装置が進路変更のためのライン又は走行
ラインから逸脱して無人搬送車が走行不能となってしま
うことがある。また、直線状や湾曲した走行ラインに沿
って走行するときにも、前後の自動走行装置の間に速度
差が生じてしまうと、無人搬送車が左右に振れるなどし
て走行が不安定となったり、自動走行装置が走行ライン
から逸脱してしまうことがある。

【０００７】本発明は、上記事実を考慮してなされたも
のであり、前後に設けた自動走行装置によって走行する
無人搬送車を安定した状態で走行させるための無人搬送
車の走行制御方法を提案することを目的とする。

【０００８】

【課題を解決するための手段】請求項１に係る発明は、
駆動手段の駆動力によってそれぞれ個別に回転駆動する
左右の駆動輪と、所定の走行ラインを検出するライン検
出手段と、前記ライン検出手段の検出結果に基づいて前
記駆動手段による前記左右の駆動輪のそれぞれの回転を
制御する走行制御手段と、を備えた自動走行装置が車両
本体の前後にそれぞれ回転可能に取付けられ、前記左右
の駆動輪の相対回転により自動走行装置が回転すること
によって操舵され、左右の駆動輪の回転によって走行す
る無人搬送車の走行制御方法であって、走行ラインから
分岐されて互いに平行に設けられた一対のラインのそれ
ぞれに沿って前後の自動走行装置のそれぞれを移動させ
るときに、所定のタイミングで走行距離検出手段によっ
て前後の自動走行装置の走行距離を計測し、該計測結果
が一致するように前後の自動走行装置の走行速度を制御
することを特徴とする。

【０００９】この発明によれば、走行ラインから分岐さ
れて対で設けられたラインのそれぞれに沿って前後の自
動走行装置を走行させて、無人搬送車を平行移動させる
ときに、前後の自動走行装置の走行距離が一致するよう
に、前後の自動走行装置の走行速度を制御する。

【００１０】前後の自動走行装置の速度が一致していれ
ば、走行距離も一致して、平行に設けた一対のラインに
沿って無人搬送車が平行移動する。ここから、走行距離
が一致するように、前後の自動走行装置の速度を制御す
れば、前後の自動走行装置の速度を一致させることがで
き、無人搬送車を安定した状態で走行させることができ
る。

【００１１】なお、自動走行装置の走行距離は、走行ラ
インからの一対のラインのそれぞれの分岐位置を基準と
して計測することが好ましい。

【００１２】請求項２に係る発明は、駆動手段の駆動力
によってそれぞれ個別に回転駆動する左右の駆動輪と、
所定の走行ラインを検出するライン検出手段と、前記ラ
イン検出手段の検出結果に基づいて前記駆動手段による
前記左右の駆動輪のそれぞれの回転を制御する走行制御
手段と、を備えた自動走行装置が車両本体の前後にそれ
ぞれ回転可能に取付けられ、前記左右の駆動輪の相対回
転により自動走行装置が回転することによって操舵さ
れ、左右の駆動輪の回転によって走行する無人搬送車の
走行制御方法であって、予め設定された角度で走行ライ
ンから分岐されて互いに平行に設けられた一対のライン
のそれぞれに沿って前後の自動走行装置のそれぞれを移
動させるときに、回転角度検出手段によって前記自動走
行装置の車両本体に対する回転角度を検出し、該検出結
果が前記ラインの前記走行ラインに対する角度と一致す
るように前後の自動走行装置の走行速度を制御すること
を特徴とする。

【００１３】この発明によれば、無人搬送車は、前後の
自動走行装置のそれぞれを走行ラインから分岐させたラ
インに沿って移動させるときに、無人搬送車に対して、
自動走行装置が所定の角度で回転する。また、無人搬送
車が走行ラインからラインに沿って移動するときに、前
後の自動走行装置の速度が同じであれば平行移動する。
このときの無人搬送車に対する自動走行装置の回転角度
は、走行ラインに対するラインの角度と一致する。

【００１４】ここから、無人搬送車の自動走行装置が一
対のラインに沿って移動するときの自動走行装置の無人
搬送車の回転角度を、走行ラインに対するラインの角度
と一致させれば、前後の自動走行装置がラインに沿って
同一速度で移動させて、無人搬送車を安定した状態で走
行させて平行移動させることができる。

【００１５】請求項３に記載の発明は、駆動手段の駆動
力によってそれぞれ個別に回転駆動する左右の駆動輪
と、所定の走行ラインを検出するライン検出手段と、前
記ライン検出手段の検出結果に基づいて前記駆動手段に
よる前記左右の駆動輪のそれぞれの回転を制御する走行
制御手段と、を備えた自動走行装置が車両本体の前後に
それぞれ回転可能に取付けられ、前記左右の駆動輪の相
対回転により自動走行装置が回転することによって操舵
され、左右の駆動輪の回転によって走行する無人搬送車
の走行制御方法であって、予め設定された角度で走行ラ
インから分岐されて互いに平行に設けられた一対のライ
ンのそれぞれに沿って前後の自動走行装置のそれぞれを
移動させるときに、進行角度検出手段によって前記車両
本体の進行方向に対する移動角度を検出し、回転角度検
出手段によって検出する前記自動走行装置の車両本体に
対する回転角度が、前記進行角度検出手段の検出角度と
一致するように前後の自動走行装置の走行速度を制御す
ることを特徴とする。

【００１６】この発明によれば、一対のラインに沿って
自動走行装置が移動するときの車両本体の移動角度を進
行角度検出手段によって検出し、自動走行装置の回転角
度を車両本体の移動角度に合わせる。自動走行装置の回
転角度がラインの角度と異なっても車両本体の移動角度
は、ラインの角度と一致するので、自動走行装置の回転
角度を、車両本体の移動角度に一致させることにより、
走行ラインに対して車両本体が平行状態を保ったまま、
安定した状態で移動させることができる。

【００１７】請求項４に係る発明は、前記制御された自
動走行装置の速度に基づいて、前記自動走行装置のそれ
ぞれが同一の走行ラインに沿って移動するときの速度を
制御することを特徴とする。

【００１８】この発明によれば、前後の自動走行装置は
明確に同一の速度で走行していると判断できるときの速
度に基づいて、前後の自動走行装置の速度を設定する。
これによって、前後の自動走行装置が同じ走行ラインに
沿って移動するときにも、前後の自動走行装置を同一の
速度で走行させることができる。

【００１９】これによって、無人搬送車を安定した状態
で走行させることができ、前後の自動走行装置の間に生
じる速度差が起因して無人搬送車が走行ラインから逸脱
して走行不能となってしまうことがない。

【００２０】

【発明の実施の形態】

〔第１の実施の形態〕次に図面を参照しながら本実施の
形態に適用した無人搬送車１０を詳細に説明する。図１
及び図２に示されるように、無人搬送車１０は、略矩形
形状の天板１２８と、天板１２８の周縁に設けられた側
壁によって下方が開放された矩形箱体形状に形成された
ケーシング１０６を備えている。図２に一部を示すよう
に、ケーシング１０６には、長手方向の両端部でかつ幅
方向の両側のそれぞれにキャスタ１０７が設けられてお
り、これらのキャスタ１０７によって床面に移動可能に
支持される。また、ケーシング１０６の内方には、幅方
向に沿って隣接するキャスタ１０７の間に走行装置１１
０が取付けられている。無人搬送車１０は、このこれら
の走行装置１１０によって走行ライン１２の反射テープ
１４に沿った自動走行が可能となっている。

【００２１】なお、以下の説明では、無人搬送車１０
は、通常、ケーシング１０６の長手方向の一方向（各図
の矢印Ａ方向）を進行方向として走行する。また、進行
方向の前後に設けられている走行装置１１０は、取付け
る向きのみが異なった同一構造となっている。

【００２２】図１及び図２に示されるように、無人搬送
車１０のケーシング１０６には、車両前後方向の両側
に、リフト機構１０２が設けられており、ケーシング１
０６内に収容されているバー部材１０４を上昇させて貨
物を直接又は貨物を搭載している台車等を支持して走行
するようになっている。なお、本発明が適用される無人
搬送車はこれに限らず、所定の走行ラインに沿って移動
するものであれば、貨物や台車のみでなく所定の作業を
行うための部材をケーシングに取り付けたものであって
も良い。

【００２３】図２乃至図４に示されるように、走行装置
１１０は、略コ字状のブラケット１１２の内方側に駆動
モータ１１４、１１６が取付けられている。駆動モータ
１１４、１１６の駆動軸１１４Ａ（駆動モータ１１６の
駆動軸は図示省略）は、ブラケット１１２から幅方向で
互いに反対方向に突出している。また、ブラケット１１
２には、幅方向の両側にシャフト１２０が突設され、回
転自在に取付けられている。それぞれのシャフト１２０
の先端部には走行用のタイヤ１０８が取付けられてい
る。また、駆動モータ１１４、１１６のそれぞれの駆動
軸（１１４Ａ）には、プーリー１２２が設けられ、シャ
フト１２０に設けられているプーリー１２４との間に無
端ベルト１２６が巻き掛けられている。このため、駆動
モータ１１４、１１６の駆動によって、幅方向の両側
（左右）のタイヤ１０８が別々に回転駆動される。

【００２４】一方、図４に示されるように、無人搬送車
１０のケーシング１０６には、天板１２８の下側面に一
対のブロック１３２が取付けられている。一対のブロッ
ク１３２の間には、ケーシング１０６の長手方向と直交
する方向に配置された軸１３０が掛け渡されている。こ
の軸１３０は、可動ベース板１３４の一端に固着された
一対のブロック１３６に回転可能に挿通されている。こ
れにより可動ベース板１３４は、軸１３０を中心に上下
方向に揺動可能となっている。走行装置１１０は、この
可動ベース板１３４の下方に取付けられている。。

【００２５】図３及び図４に示されるように、可動ベー
ス板１３４の中央部には、円筒部材１３８が配置されて
いる。この円筒部材１３８は、可動ベース板１３４に挿
通されて軸線方向の中間部が可動ベース板１３４に連結
されて固定されている。この円筒部材１３８は下端部が
閉塞されており、上方から挿入されているコイルバネ１
４０を収容している。コイルバネ１４０は、円筒部材１
３８の上部開口から突出して天板１２８の下面に当接
し、円筒部材１３８と共に可動ベース板１３４を下方へ
向けて付勢している。

【００２６】可動ベース板１３４を貫通した円筒部材１
３８の下端部は、走行装置１１０のブラケット１１２に
取付けられた自動調芯軸受１１８を介してブラケット１
１２に係合されている。これにより、走行装置１１０
は、可動ベース板１３４に円筒部材１３８を中心に回転
自在に連結されて、ケーシング１０６に取り付けられて
いる。

【００２７】図４に示されるように、可動ベース板１３
４には、ブロック１３６と反対側の端部にコロ１４４が
設けられている。また、ケーシング１０６には、昇降モ
ータ１４６が取付けられており、この昇降モータ１４６
の駆動軸１４６Ａに取付けられている偏心カム１４８が
コロ１４４の下方側に当接している。偏心カム１４８
は、昇降モータ１４６の駆動によって偏心回転して、コ
イルバネ１４０の付勢力に抗してコロ１４４と共に可動
ベース板１３４のブロック１３６と反対側の端部を天板
１２８への接離方向へ揺動させる。

【００２８】このとき、可動ベース板１３４が天板１２
８に接近する方向へ押し上げられることにより、可動ベ
ース板１３４と共にブラケット１１２が上昇して、タイ
ヤ１０８が床面から離間する。この状態では、キャスタ
１０７のみが床面に当接して、無人搬送車１０が手押し
によって移動可能となる。また、可動ベース板１３４が
天板１２８から離間した状態では、ブラケット１１２が
下方移動し、タイヤ１０８が床面に当接するようになっ
ている。このときタイヤ１０８はコイルバネ１４０の付
勢力によって床面に押し付けられ、駆動モータ１１４、
１１６によって回転駆動するタイヤ１０８による走行が
可能となる。

【００２９】走行装置１１０は、駆動モータ１１４、１
１６が左右のタイヤ１０８へ別々に駆動力を伝達するた
め、左右のタイヤ１０８の回転方向及び回転速度に応じ
て前進、後退及び方向操作が可能となっている。なお、
走行駆動装置１１０には、ケーシング１０６に対してタ
イヤ１０８が略直進方向へ向いていることを、例えば磁
気センサ１４９によって検出するようになっている。

【００３０】一方、図５に示されるように、無人搬送車
１０に設けられているリフト機構１０２は、バー部材１
０４を上下に平行移動させる昇降部３０４を備えてい
る。バー部材１０４の長手方向の両端部には、ブラケッ
ト３０６が対で取付けられ、この一対のブラケット３０
６の間に掛け渡された軸３０８にはベアリング３１０が
取付けられている。また、図２に示されるように、天板
１２８には、バー部材１０４を収容する収容溝９０が形
成されており、バー部材１０４はこの収容溝９０内に収
容可能となっている。この収容溝９０の両端部には仕切
り壁９２によって区画された小孔９４が形成されてお
り、ブラケット３０６及びベアリング３１０がこの小孔
９４の内周に緊密に接触して軸方向及び左右方向の移動
が制限され、上下方向の移動のみが許容されている。こ
れによって、ブラケット３０６の上下移動に沿った移動
（昇降）が可能となっている。バー部材１０４には一対
のリンク３１２の一端が連結されており、バー部材１０
４は、リンク３１２の屈伸による支持されながら上下移
動される。

【００３１】図２及び図５に示されるように、昇降部３
０４は、その中央に大径歯車３１４が配設されており、
ケーシング１０６内に設けられた縦壁部３１６に軸支さ
れている。この大径歯車３１４には、連結部３２０の出
力軸３２０Ａに取付けられている小径歯車３１８が噛み
合っている。この連結部３２０は、昇降モータ３２２の
駆動力によって回転する入力軸３２０Ｂの回転の軸線を
直角に変更する役目を有している。

【００３２】大径歯車３１４の一端面には、偏心した２
位置にアーム３２４の一端が軸３２６を介して軸支され
ている。アーム３２４は互いに離反する方向へ延設され
ており、それぞれの他端は縦壁部３１６に軸支された回
転板３２８の偏心位置に軸３３０を介して軸支されて連
結されている。これにより、大径歯車３１４が回動する
と、アーム３２４を介して連結されている回転板３２８
を互いに反対方向へ回動させる。

【００３３】各回転板３２８の回転軸３２８Ａには、縦
壁部３１６を挟んでリンク３１２の一部を構成する固定
部材３３２が回転板３２８と一体回転可能に固着されて
いる。固定部材３３２の回転軸３２８Ａと反対側の端部
には、固定部材３３２と共にリンク３１２を構成する可
動部材３３６の一端が回転可能に連結されている。この
可動部材３３６の他端は、バー部材１０４に回転可能に
連結されている。これにより、回転板３２８と共に固定
部材３３２が回動すると、リンク３１２が伸縮して、バ
ー部材１０４を平行に上下方向へ移動させる。バー部材
１０４が収容溝９０内に収容された状態から昇降モータ
３２２を駆動させることにより、バー部材１０４が上方
へ突出される。また、バー部材１０４が突出している状
態で昇降モータ３２２を逆転させることにより、バー部
材１０４が下方移動して収容溝９０内へ収容される。

【００３４】図６には、走行装置１１０の走行を制御す
る走行制御装置１５０の概略構成を示している。この走
行制御装置１５０の速度設定部１８２には、無人搬送車
１０の図示しないメインコントローラからの信号が入力
され、この信号に応じて無人搬送車１０の前後に設けて
いる走行装置１１０のそれぞれを駆動するようになって
いる。

【００３５】速度設定部１８２には、前後の走行装置１
１０毎に設けられているルート走行制御部１８４が接続
されている。ルート走行制御部１８４には、速度制御部
１８６及びパルス幅変調部（ＰＷＭ１８８）を介して駆
動モータ１１４、１１６が接続されている。また、駆動
モータ１１４、１１６のそれぞれには、パルスジェネレ
ータ（ＰＧ１９０）が設けられており、このＰＧ１９０
の出力信号が速度制御部１８６にフィードバックされて
いる。これによって、速度設定部１８２から入力された
速度設定信号に応じて駆動モータ１１４、１１６を駆動
して左右のタイヤ１０８のそれぞれを回転させる。

【００３６】なお、無人搬送車１０は、例えば走行速度
が４段階に設定されており、速度設定部１８２では、そ
れぞれの段階に応じた速度設定信号を出力する。また、
駆動モータ１１４、１１６としてＤＣ（直流）モータを
用いており、この直流モータへ供給する電力のパルス幅
を制御することにより、駆動速度の制御を行っている。

【００３７】一方、ルート走行制御部１８４には、それ
ぞれの走行装置１１０に設けられている走行センサ１９
６が接続されている。図４に示されるように、走行セン
サ１９６は、図示しないブラケットを介してブラケット
１１２に、直進状態での走行装置１１０の進行方向側の
端部に取付けられており、走行装置１１０（ブラケット
１１２）と一体で円筒部材１３８を中心として回転する
ようになっている。なお、走行センサ１９６は、走行装
置１１０の進行方向の前後に取り付けられており、常に
進行方向の前方側の走行センサ１９６の検出結果がルー
ト走行制御部１８４へ出力される。

【００３８】この走行センサ１９６は、走行ライン１２
を形成する反射テープ１４の幅方向に沿って複数設けら
れ、ルート走行制御部１８４では、通常、走行センサ１
９６の全てのセンサによって反射テープ１４を検出する
ように左右のタイヤ１０８の駆動速度を調整する。ま
た、枝別れするように分岐された走行ライン１２に沿っ
て走行するときには、分岐する側の端部のセンサのみが
非検出状態となるように反射テープ１４上の位置を調整
しながら走行する。

【００３９】例えば、幅方向に沿って並べられた複数の
光電センサの左端の光電センサが反射テープ１４（走行
ライン１２）の非検出状態となったときには、走行装置
１１０の右側のタイヤ１０８を減速させて、走行装置１
１０の進行方向を右側へ向ける。逆に、右端の光電セン
サが非検出状態となったときには、左側のタイヤ１０８
をの駆動速度を減速する。これにより、図７（Ａ）に示
す直線状の走行ライン１２であっても、図７（Ｂ）に示
すカーブした走行ライン１２Ｂであっても、前後に設け
ているそれぞれの走行装置１１０が確実に反射テープ１
４を検出しながら移動し、無人搬送車１０が走行ライン
１２に沿って安定した状態で走行できるように自動的に
操舵される。

【００４０】ところで、図６に示されるように、速度設
定部１８２には、比較器１９４が接続されている。この
比較器１９４には、走行距離検出手段として前後の走行
装置１１０のそれぞれに設けられているカウンタ１９２
が接続されている。それぞれのカウンタ１９２には、走
行装置１１０の一方のタイヤ１０８と一体に回転するＰ
Ｇ１９０が接続されている。なお、それぞれのカウンタ
１９２には、左右のタイヤ１０８のうちの同じ側のタイ
ヤ１０８（例えば左側のタイヤ１０８）と一体で回転す
るの駆動によって回転するＰＧ１９０が接続されてい
る。

【００４１】カウンタ１９２は、ＰＧ１９０の出力に基
づいて、走行装置１１０の走行距離をカウントして比較
器１９４へ出力する。比較器１９４は、一方（例えば前
方側）の走行装置１１０のカウンタ１９２の出力を基準
として、他方のカウンタ１９２の出力を比較して出力す
るようになっている。速度設定部１８２では、比較器１
９４の出力に基づいて前後の走行装置１１０の移動速度
（走行速度）を判定し、必要に応じて走行速度が一致す
るように、前後の走行装置１１０の走行速度を調節する
信号をルート走行制御部１８４へ出力する。ルート走行
制御部１８４では、この速度調節信号に基づいて、左右
のタイヤ１０８の回転速度を加減するようになってい
る。

【００４２】すなわち、走行制御装置１５０では、前後
の走行装置１１０の移動距離を一定時間毎に比較して、
移動距離に差が生じないように前後の走行装置１１０の
速度を制御している。

【００４３】一方、図８に示されるように、互いに平行
に敷設されている２本の走行ライン１２（走行ライン１
２Ｃと走行ライン１２Ｄ）の一方の走行ライン１２Ｃか
ら他方の走行ライン１２Ｄへ移動する進路変更部分に
は、２本のライン１３Ａ、１３Ｂが平行に敷設されてい
る。このライン１３Ａ、１３Ｂの間隔は、前後の走行装
置１１０の間隔（それぞれが設けられている円筒部材１
３８の間隔）と一致している。

【００４４】無人搬送車１０は、走行ライン１２Ｃから
走行ライン１２Ｄへ進路変更するときに、前側の走行装
置１１０がライン１３Ａに沿って移動し、後側の走行装
置１１０がライン１３Ｂに沿って移動する。このとき、
前後の走行装置１１０が同速度でライン１３Ａ、１３Ｂ
に沿って移動することにより無人搬送車１０は、走行ラ
イン１２Ｃから走行ライン１２Ｄへ平行に移動できるよ
うになっている。

【００４５】すなわち、無人搬送車１０の走行装置１１
０は、ライン１３Ａ、１３Ｂに沿って移動するときに、
左右のタイヤ１０８の速度差が生じることにより、円筒
部材１３８を中心に回転し、この回転状態を維持したま
ま移動することにより、無人搬送車１０は向きが変わる
ことなくライン１３Ａ、１３Ｂに沿って安定した状態で
走行する。

【００４６】速度設定部１８２では、無人搬送車１０が
ライン１３Ａ、１３Ｂに沿って移動して、走行ライン１
２Ｃから走行ライン１２Ｄへ進路変更するときに、カウ
ンタ１９２の出力から、前後の走行装置１１０の走行距
離を比較し、この比較結果に基づいて、前後の走行装置
１１０の走行速度を調節し、無人搬送車１０が走行ライ
ン１２Ｃから走行ライン１２Ｄへ平行に移動するように
している。

【００４７】この速度設定部１８２での速度調節は、例
えば、走行ライン１２Ｃを基準にして、前後の走行装置
１１０のライン１３Ａ、１３Ｂに沿った移動距離をカウ
ントして比較し、この比較結果（走行距離）が一致する
ように、前側の走行装置１１０の速度を基準にして後側
の走行装置１１０の走行速度を調節する。

【００４８】また、ルート走行制御部１８４では、調整
された速度に基づいて速度設定信号に応じて段階的に設
定される速度に対する基準速度を補正するようになって
いる。

【００４９】すなわち、ルート走行制御部１８４では、
予め設定されている基準速度と速度設定部１８２から入
力される速度設定信号に基づいた速度で走行するように
タイヤ１０８の回転駆動を制御しており、前後の走行装
置１１０の間で基準速度が一致させることにより、前後
の走行装置１１０の走行速度が一致するようにしてい
る。

【００５０】なお、本実施の形態では、走行ライン１２
に反射テープ１４を用いており、このために走行センサ
１９６を、発光素子と受光素子が対で設けられた複数個
（例えば３個又は５個）の光電センサによって構成して
いる。走行ライン１２を磁気テープによって形成したと
きには、走行センサ１９６を複数の磁気センサによって
構成すれば良い。

【００５１】また、走行ライン１２の近傍には、所定の
位置に図示しないアドレスマークが設けられており、無
人搬送車１０には、このアドレスマークの検出用の図示
しないアドレスセンサが設けられている。無人搬送車１
０は、走行ライン１２に沿って走行しながらアドレスセ
ンサによってこのアドレスマークを検出し、予め設定さ
れた走行プログラムに基づいて停止、進路変更等の処理
を行うようになっている。

【００５２】以下に、第１の実施の形態の作用を、フロ
ーチャートを参照しながら説明する。

【００５３】図９には、通常の走行ライン１２に沿った
無人搬送車１０の走行、すなわち、無人搬送車１０の通
常走行時の走行装置１１０の走行制御の一例を示してい
る。この通常走行時では、走行装置１１０の駆動モータ
１１４、１１６が同一速度でタイヤ１０８を回転駆動し
ているときに、前後の走行装置１１０のそれぞれに対し
て実行される。

【００５４】このフローチャートの最初のステップ２０
０では、駆動モータ１１４、１１６のフィードバック制
御を行って、左右のタイヤ１０８を同一の速度で回転駆
動して走行する。一方、次のステップ２０２及びステッ
プ２０４では、走行センサ１９６の検出結果から、すべ
ての反射テープ１４の幅方向に沿って設けられたすべて
の光電センサ（以下「センサ」という）が反射テープ１
４の検出状態にあるか否かを確認している。ここで幅方
向の両側のセンサの何れかが反射テープ１４の非検出状
態、すなわち、センサが反射テープ１４からずれると、
ステップ２０２またはステップ２０４で否定判定され
る。

【００５５】走行ライン１２を形成する反射テープ１４
の幅方向に配置されている走行センサ１９６の複数のセ
ンサの中で、右端のセンサが走行ライン１２から外れて
非検出状態となると、ステップ２０６へ移行し、走行装
置１１０の左右のタイヤ１０８のうちの左側のタイヤ１
０８の回転速度を減速させる。すなわち、右側のセンサ
が非検出状態となったときには、走行装置１１０が走行
ライン１２の右側にずれていると判断して左側のタイヤ
を回転駆動している駆動モータ（１１４又は１１６）を
減速する。これによって、走行装置１１０が左に徐々に
旋回し、走行ライン１２に対するずれが修正される。ま
た、走行装置１１０が走行ライン１２に対して左側へず
れていると判断（ステップ２０４で否定判定）したとき
には、ステップ２０８へ移行して右側のタイヤ１０８を
減速し、走行装置１１０を徐々に右側に旋回させて走行
ライン１２に対するずれを修正する。

【００５６】このようにして走行ライン１２に対する走
行装置１１０の位置をずれを修正し、全てのセンサが走
行ライン１２を検出している状態では、ステップ２０
２、２０４のそれぞれで肯定判定されて、左右のタイヤ
１０８を同速で駆動して走行する（ステップ２００）。
これによって、図７（Ａ）及び図７（Ｂ）に示すよう
に、無人搬送車１０は、走行ライン１２（走行ライン１
２Ａや走行ライン１２Ｂ等）に沿うように操舵されなが
ら走行される。

【００５７】一方、図１０には、無人搬送車１０の進路
変更時の走行装置１１０の制御の一例を示している。す
なわち、図９に示されるように、走行ライン１２Ｃから
ライン１３Ａ、１３Ｂに沿って前後の走行装置１１０を
移動させて、走行ライン１２Ｄへ進路変更するときの制
御の一例を示している。

【００５８】このフローチャートの最初のステップ２１
０では、進路変更を行う位置であるか否かを例えば図示
しないアドレスマークによって確認している。ここで、
進路変更する位置に達すると（ステップ２１０で肯定判
定）、ステップ２１２へ移行して、右方向への進路変更
か左方向への進路変更化を確認する（走行プログラムの
設定を確認）。

【００５９】ここで、右方向への進路変更と判定された
ときには、ステップ２１４へ移行して、走行センサ１９
６の右端のセンサが走行ライン１２（１２Ｃ）を検出し
ている状態か否かを判定し、検出状態であれば、右側の
タイヤ１０８の速度を減速する。また、右端のセンサが
走行ライン１２Ｃを検出状態であれば（ステップ２１４
で肯定判定）、ステップ２１８へ移行して、走行センサ
１９６の中央部のセンサが走行ライン１２Ｃを検出して
いるか否かを確認し、検出状態であれば（ステップ２１
８で肯定判定）、ステップ２２０へ移行して、左右のタ
イヤ１０８を同速で駆動し、非検出状態であれば（ステ
ップ２１８で否定判定）、左のタイヤ１０８を減速させ
る。

【００６０】これによって、前後の走行装置１１０のそ
れぞれは、前側の走行装置１１０が走行ライン１２Ｃか
らライン１３Ａの右端に沿って移動し、後側の走行装置
１１０が、走行ライン１２Ｃからライン１３Ｂの右端に
沿ってそれぞれ移動する。

【００６１】この後、ステップ２２４では、走行装置１
１０のそれぞれがライン１３Ａ、１３Ｂを経て走行ライ
ン１２Ｄに達すると、走行ライン１２Ｄに隣接した所定
の位置に設けられている図示しないアドレスマーク等を
検出したか否かを確認することによって、進路変更が終
了したか否かを判断し、肯定判定されると、走行センサ
１９６の全てのセンサによって走行ライン１２を検出し
ながら走行する通常走行へ移行する（ステップ２２
６）。

【００６２】なお、左方向へ進路変更するとき（走行ラ
イン１２Ｄが走行ライン１２Ｃの左側に設けられている
とき）には、ステップ２１２からステップ２２８へ移行
して、逆に走行センサ１９６の左端のセンサを非検出状
態に維持することにより、走行装置１１０を走行ライン
１２Ｃの左端に沿って移動させて進路変更を行う（ステ
ップ２２８から２４０参照）。

【００６３】ところで、無人搬送車１０の走行制御装置
１５０では、進路変更のために前後の走行装置１１０の
それぞれが所定の間隔で平行に敷設しているライン１３
Ａ、１３Ｂを検出しながら移動するときに、前後の走行
装置１１０のそれぞれによる走行距離を所定のタイミン
グで計測して、走行速度が一致するように走行速度を制
御している。これによって、走行制御装置１５０は、無
人搬送車１０が走行ライン１２Ｃから走行ライン１２Ｄ
へ平行に移動して、安定した状態で進路変更できるよう
にしている。

【００６４】図１１には、前後の走行装置１１０の走行
距離に基づく速度制御の一例を示している。このフロー
チャートは、図８に示す無人搬送車１０の進路変更時等
において所定のタイミングで実行される。すなわち、前
後の走行装置１１０が、別々のライン１３Ａ、１３Ｂに
沿って走行するときに、無人搬送車１０を平行移動させ
るように実行される。以下、図８を参照しながら、図１
１に示すフローチャートに沿って説明する。

【００６５】このフローチャートの最初のステップ２５
０では、走行装置１１０の走行距離のカウントを開始す
る基準位置を通過したか否かを確認する。ここで、例え
ば、無人搬送車１０の前後の走行装置１１０が、走行ラ
イン１２Ｃからライン１３Ａ、１３Ｂへの分岐点に達す
ると、ステップ２５０で肯定判定されてステップ２５２
へ移行し、ＰＧ１９０の出力に基づいて前後の走行装置
１１０の走行距離のカウントを開始する。

【００６６】次のステップ２５４では、所定のタイミン
グでカウンタ１９２によって計測している前側の走行装
置１１０の走行距離Ｌ₁ と後側の走行装置１１０の走行
距離Ｌ₂ を読み込む。なお、走行距離のカウント値を読
み込むタイミングとしては、一定時間毎であっても良
く、また、一方の走行装置１１０の走行距離を基準とす
るときには、この走行装置１１０の走行距離が一定値に
達する毎に読み込むようにしても良い。

【００６７】ステップ２５６では、読み込んだ走行距離
Ｌ₁ 、Ｌ₂ を比較し、一致しているか否かを判定する。
ここで、Ｌ₁ ≠Ｌ₂ であったときには、ステップ２５６
で否定判定されて、ステップ２５８へ移行して、何れの
走行装置１１０の走行距離が大きいかを判定する。

【００６８】ここで、前側の走行装置１１０の走行距離
Ｌ₁ が、後側の走行装置１１０の走行距離Ｌ₂ より大き
いときには、このステップ２５８で否定判定されて、ス
テップ２６０へ移行し、後側の走行装置１１０を増速さ
せる。また、後側の走行装置１１０の走行距離が大きい
ときには、ステップ２５８で否定判定されて、ステップ
２６２へ移行し、逆に後側の走行装置１１０を減速す
る。

【００６９】このようにして、前後の走行装置１１０の
走行距離Ｌ₁ 、Ｌ₂ を順次比較し、走行距離が一致する
と（Ｌ₁ ＝Ｌ₂ ）、ステップ２５６で肯定判定され、次
のステップ２６４では、前回の走行距離のカウント値の
比較結果が一致していたか否かを確認する。このとき、
前回の走行距離のカウント値が一致していなかったとき
には、否定判定されて、再度、走行距離の比較を行う。

【００７０】これに対して、前回の走行距離のカウント
値が一致していたときには、前後の走行装置１１０の走
行速度が一致していると判断されるので、ステップ２６
４で肯定判定されてステップ２６６へ移行する。ステッ
プ２６６では、このときの前後の走行装置１１０の速度
が一致しているので、この一致している速度に基づい
て、基準速度の補正を行う。例えば、前側の走行装置１
１０の速度に後側の走行装置１１０の速度を合わせる時
には、後側の走行装置１１０の基準速度を現在の速度に
基づいて補正する。

【００７１】すなわち、走行制御装置１５０では、平行
に敷設されているライン１３Ａ、１３Ｂに沿って移動す
る前後の走行装置１１０の走行ライン１２Ｃからライン
１３Ａ、１３Ｂに沿った移動開始時からの走行距離
Ｌ₁ 、Ｌ₂ をカウントする。このカウントした走行距離
Ｌ₁ 、Ｌ₂ が一致しているときには、それぞれの走行装
置１１０と走行ライン１２Ｃとの距離Ｌが一致してお
り、無人搬送車１０は、走行ライン１２Ｃに対して平行
となる。この平行移動状態を維持させることにより、前
後の走行装置１１０の走行速度が一致させることができ
る。

【００７２】また、このようにして、一致させた走行速
度を基準とすることにより、前後の走行装置１１０の速
度を補正することにより、図７（Ａ）及び図７（Ｂ）に
示される直線状の走行ライン１２Ａや、カーブした走行
ライン１２Ｂを走行するときに、前後の走行装置１１０
の走行速度を一致させて、無人搬送車１０を安定した状
態で走行させることができる。

【００７３】〔第２の実施の形態〕次に本発明の第２の
実施の形態を説明する。なお、第２の実施の形態の基本
的構成は、前記した第１の実施の形態と同一であり、第
１の実施の形態と同一の部品には、同一の符号を付与し
てその説明を省略する。図１２に示されるように、第１
の実施の形態の走行装置１１０に代えて第２の実施の形
態に適用した走行装置１６０には、自動調芯軸受１１８
にギヤ１５２を取付けている。このギヤ１５２は、走行
装置１６０の左右のタイヤ１０８の相対回転によってブ
ラケット１１２（走行装置１６０）が円筒部材１３８を
中心に回転したときに、ブラケット１１２と一体で回転
する。このギヤ１５２には、小径のギヤ１５４が噛み合
っている。

【００７４】また、可動ベース板１３４には、角度検出
手段として、パルスジェネレータ（ＰＧ１５６）が取り
付けられている。ギヤ１５４は、このＰＧ１５６の回転
軸１５８に取り付けられており、ギヤ１５４の回転に応
じて回転軸１５８が回転されるようになっている。これ
により、走行装置１６０の円筒部材１３８を中心とした
相対的な回転量に応じたパルスがＰＧ１５６から出力さ
れ、このＰＧ１５６の出力から回転方向及び回転角度を
検出できるようになっている。

【００７５】一方、図１３に示されるように、走行制御
装置１６２の速度設定部１８２には比較器１９８が接続
されている。比較器１９８には、走行装置１６０のそれ
ぞれに設けているＰＧ１５６が接続されている。この比
較器１９８には、速度設定部１８２から走行装置１６０
を回転させるときの基準角度が入力されるようになって
いる。

【００７６】比較器１９８は、速度設定部８２から入力
される基準角度と前後の走行装置１６０のＰＧ１５６の
出力から検出した回転角度とを比較し、比較結果を速度
設定部１８２へ出力する。速度設定部１８２では、比較
器１９８から出力される比較結果に基づいて前後の走行
装置１６０の回転角度が基準角度と一致するように前後
の走行装置１１０の走行速度を制御するようになってい
る。

【００７７】例えば、図１４に示されるように、走行ラ
イン１２Ｃから走行ライン１２Ｄへ進路変更するとき
に、それぞれの走行装置１６０の回転角度θ₁ 、θ₂ を
検出し、回転角度θ₁ 、θ₂ が一致するように前後の走
行装置１１０の速度を制御する。

【００７８】すなわち、無人搬送車１０に対する前後の
走行装置１６０の回転角度は、左右のタイヤ１０８の間
の相対的な速度差によって定まるが、平行に敷設したラ
イン１３Ａ、１３Ｂに沿って前後の走行装置１６０を移
動させるときに、前後の走行装置１６０に速度差が生じ
ると、前後の走行装置１６０のそれぞれの無人搬送車１
０に対する相対的な回転角度が徐々に変化する。また、
無人搬送車１０を走行ライン１２Ｃからライン１３Ａ、
１３Ｂに沿って平行移動させるためには、走行ライン１
２Ｃとライン１３Ａ、１３Ｂの間の角度θと、無人搬送
車１０に対する前後の走行装置１６０の回転角度θ₁ 、
θ₂ を一致させる必要がある。

【００７９】したがって、ライン１３Ａ、１３Ｂに前後
の走行装置１６０を移動させるときに、無人搬送車１０
に対する前後の走行装置１６０の回転角度θ₁ 、θ
₂ が、角度θと一致するように前後の走行装置１６０の
速度を制御すれば、前後の走行装置１６０の速度が一致
し、無人搬送車１０をライン１３Ａ、１３Ｂに沿って走
行ライン１２Ｃから平行に移動させることができる。

【００８０】図１５のフローチャートは、走行装置１６
０の回転角度を検出し、この検出結果に基づいて前後の
走行装置１６０の速度を制御する一例を示している。以
下、図１４を参照しながら図１５に示すフローチャート
に沿って説明する。

【００８１】このフローチャートは、例えば、互いに平
行に設けられている走行ライン１２Ｃから走行ライン１
２Ｄへ進路変更するときに、前後の走行装置１６０が平
行に敷設されているライン１３Ａ、１３Ｂに沿った移動
を開始すると実行される。なお、ライン１３Ａ、１３Ｂ
は走行ライン１２Ｃ、１２Ｄに対して角度θ（０＜θ≦
９０°）で敷設されている。また、速度設定部１８２に
は、この角度θが基準角度として記憶されている。

【００８２】無人搬送車１０では、走行装置１６０がラ
イン１３Ａ、１３Ｂに沿った移動を開始することによ
り、走行装置１６０が、無人搬送車１０の進行方向（矢
印Ａ方向）に対して円筒部材１３８を中心に回転する。
このときの前後の走行装置１６０の回転角度θ₁ 、θ₂
のそれぞれは、ＰＧ１５６の出力によって検出される。

【００８３】これにより、最初のステップ２７０では、
前後の走行装置１６０の回転角度θ ₁ 、θ₂ を検出し、
次のステップ２７２では、回転角度θ₁ 、θ₂ がライン
１３Ａ、１３Ｂの角度θと一致しているか否かを判断し
ている。

【００８４】ここで、回転角度θ₁ 、θ₂ が角度θと一
致していないとき（θ≠θ₁ 、θ₂）には、ステップ２
７２で否定判定されて、ステップ２７４へ移行し、次に
角度θと回転角度θ₁ 、θ₂ の大きさを比較する。

【００８５】すなわち、無人搬送車１０の前後の走行装
置１６０の速度が一致した状態でライン１３Ａ、１３Ｂ
に沿って移動している場合、前後の走行装置１６０の回
転角度θ₁ 、θ₂ は角度θと一致するが、例えば前側の
走行装置１６０の速度が速く後側の走行装置１６０の速
度が遅い場合、回転角度θ₁ 、θ₂ は、角度θより大き
くなる。また、逆に後側の走行装置１６０の速度が前側
の走行装置１６０に対して速いときには、回転角度
θ₁ 、θ₂ は、角度θより小さくなる。

【００８６】ここから、ステップ２７４で肯定判定され
たときには、ステップ２７６へ移行して、後側の走行装
置１６０を増速し、否定判定されたときには、後側の走
行装置１６０を減速する。

【００８７】このようにして、前後の走行装置１６０の
速度を調節して、回転角度θ₁ 、θ ₂ が角度θと一致す
るとステップ２７２で否定判定され、ステップ２８０へ
移行する。このステップ２８０では、前回の比較結果が
一致していたか否かを確認し、前回の比較結果も一致し
ているとき（肯定判定）には、ステップ２８２へ移行し
て、現在の速度に基づいて前後の走行装置１６０の基準
速度を補正する。

【００８８】すなわち、走行装置１６０の回転角度
θ₁ 、θ₂ が、ライン１３Ａ、１３Ｂの角度θと一致し
た状態が維持されているときには、前後の走行装置１６
０が同じ速度でライン１３Ａ、１３Ｂに沿って移動し、
無人搬送車１０が走行ライン１２Ｃから走行ライン１２
Ｄへ向けて平行移動しながら走行し、安定した状態で進
路変更していることになる。

【００８９】このように、前後の走行装置１６０の走行
速度が一致していると明確に判断されるときの走行装置
１６０の速度に基づいて、基準速度を補正すれば、前後
の走行装置１６０を同速度で移動させて、無人搬送車１
０を安定した状態で種々の形状の走行ライン１２に沿っ
て走行させることができ、無人搬送車１０を走行ライン
１２から逸脱させてしまうことがない。

【００９０】なお、第２の実施の形態では、前後の走行
装置１６０に角度検出手段を設けているが、何れか一方
に設けた角度検出手段の検出結果をライン１３Ａ、１３
Ｂの角度θと比較するようにしても良い。また、角度検
出手段としては、ＰＧ１５６に限らず、走行装置１６０
の回転角度に応じて抵抗値が変化する可変抵抗器（Ｖ
Ｒ）を用い、ＶＲの抵抗値から回転角度を判断してもよ
い。また、リミットスイッチ等の機械的手段によって予
め設定した角度を超えたか否かを判断するようにしても
よく、この場合、リミットスイッチの検出角度をライン
１３Ａ、１３Ｂの角度θに合わせておけばよい。

【００９１】〔第３の実施の形態〕次に本発明の第３の
実施の形態を説明する。なお、第３の実施の形態の基本
的構成は、前記した第２の実施の形態と同一であり、第
２の実施の形態と同一の部品には、同一の符号を付与し
てその説明を省略する。

【００９２】図１６に示されるように、第３の実施の形
態に適用した無人搬送車２０には、前後の走行装置１６
０の間に、ジャイロ１７０が設けられている。このジャ
イロ１７０が設けられている位置は、前後の走行装置１
６０のそれぞれを無人搬送車２０のケーシング１０６の
天板１２８を連結する円筒部材１３８の間の中間位置と
なっている（図１６では図示省略）。

【００９３】図１７に示されるように、無人搬送車２０
の走行制御装置１７２には、ジャイロ１７０の出力信号
から無人搬送車２０の進行方向を検出する進行角度検出
部１７４と共に比較器１７６が設けられている。進行角
度検出部１７４は、ジャイロ１７０によって無人搬送車
２０の移動方向の変化を検出したときに、無人搬送車２
０の直進方向（矢印Ａ方向）に対する移動方向の角度φ
を検出するようになっている。

【００９４】比較器１７６は、この進行角度検出部１７
４によって検出した角度θとＰＧ１５６の検出した前後
の走行装置１６０の回転角θ₁ 、θ₂ を比較し、この比
較結果を速度設定部１８２へ出力する。

【００９５】速度設定部１８２は、比較器１７６の比較
結果に基づいて前後の走行装置１６０を制御する。すな
わち、ＰＧ１５６の検出結果に基づく走行装置１６０の
回転角度θ₁ 、θ₂ と、ジャイロ１７０によって検出し
た無人搬送車２０の進行角度が一致するように、前後の
走行装置１６０を制御する。

【００９６】例えば、図１８に示されるように、無人搬
送車２０が、ライン１３Ａ、１３Ｂに沿って走行ライン
１２Ｃから走行ライン１２Ｄへ進路を変更しようとする
ときには、先ず、走行ライン１２Ｃ上の走行装置１６０
がそれぞれライン１３Ａ、１３Ｂに沿って走行するため
に、進行方向を変える。これによって、無人搬送車２０
が、走行ライン１２Ｃ上から走行ライン１２Ｄへ向けて
移動を開始すると、この移動方向の変化がジャイロ１７
０によって検出される。

【００９７】このとき、走行装置１６０のそれぞれが走
行ライン１２Ｃに対して角度θで形成されたライン１３
Ａ、１３Ｂに沿って移動するために、走行装置１６０の
回転角度θ₁ 、θ₂ に拘わらず、無人搬送車２０の移動
角度φが、走行ライン１２Ｃに対するライン１３Ａ、１
３Ｂの角度θと一致する（φ＝θ）。

【００９８】したがって、走行装置１６０の回転角度θ
₁ 、θ₂ のそれぞれを移動角度φと一致させることによ
り、無人搬送車２０を走行ライン１２Ｃ、１２Ｄと並行
に保つことができ、走行装置１６０の回転角度θ₁ 、θ
₂ を移動角度φに維持することにより、無人搬送車２０
は、走行ライン１２Ｃから走行ライン１２Ｄへ、ライン
１３Ａ、１３Ｂに沿って並行に移動することができる。

【００９９】以下に図１９に示すフローチャートを参照
しながら、第３の実施の形態の作用を説明する。なお、
走行制御装置１７２は、無人搬送車２０を平行に敷設さ
れているライン１３Ａ、１３Ｂに沿って前後の走行装置
１６０を移動させるときに、前後の走行装置１６０の回
転角度θ₁ 、θ₂ が同じとなるように制御しており、以
下では、この角度を角度θ_M として説明する_。

【０１００】図１９には、無人搬送車２０をライン１３
Ａ、１３Ｂに沿って平行移動させるときに、走行装置１
６０の速度を制御することにより、無人搬送車２０が平
行となるようにバランスを保って移動するように制御し
ている。

【０１０１】このフローチャートの最初のステップ２８
４では、ジャイロ１７０の検出結果から無人搬送車２０
の移動方向が変化したか否かを検出している。すなわ
ち、無人搬送車２０の前後の走行装置１６０がそれぞ
れ、走行ライン１２Ｃから分岐したライン１３Ａ、１３
Ｂに沿って移動を開始すると、これに伴って、矢印Ａ方
向に沿って走行している無人搬送車２０の移動方向がラ
イン１３Ａ、１３Ｂに沿った方向に変化する。

【０１０２】ジャイロ１７０は、この無人搬送車２０の
移動方向の変化によって作動する。すなわち、ジャイロ
１７０によって無人搬送車２０の移動方向が変化したか
否かを検出することができる。なお、無人搬送車２０が
移動方向を変化させるか否かは、走行ライン１２Ｃに沿
って設けられる図示しないアドレスマークによって判断
するようにし、移動方向を変化させると判断したときに
このフローチャートを、次のステップ２８６から実行す
るようにしても良い。また、前後の走行装置１６０の角
度θ₁ 、θ₂ （＝θ_M ）から、無人搬送車２０が平行移
動を開始したか否かを判断するようにしても良い。

【０１０３】このようにして無人搬送車２０がライン１
３Ａ、１３Ｂに沿って平行移動を開始したことを検出す
る（ステップ２８４で肯定判定）と、ステップ２８６へ
移行して、ジャイロ１７０の検出結果から無人搬送車２
０の移動角度φを読込む。これと共に、ステップ２８８
では、走行装置１６０の回転角度θ_M を読込む。

【０１０４】この後、ステップ２９０では、移動角度φ
と回転角度θ_M が一致しているか否かの判定を行う。移
動角度φと前後の走行装置１６０の回転角度θ_M が一致
しているときには、無人搬送車２０が走行ライン１２
Ｃ、１２Ｄとの平行状態を保ったまま移動していると判
断できるので、このフローチャートを終了する。

【０１０５】一方、回転角度θと移動角度φが一致して
いないときには、ステップ２９０で否定判定されて、ス
テップ２９２へ移行する。このステップ２９２では、移
動角度φに対して回転角度θ_M が小さいか否かを判断し
ている。

【０１０６】ここで、移動角度φに対して回転角度θ_M
が小さいとき（ステップ２９２肯定判定）には、無人搬
送車２０の前方側が走行ライン１２Ｄ側に傾いていると
判断できるので、ステップ２９４へ移行して後側の走行
装置１６０の速度の増速ないし前側の走行装置１６０の
速度の減速を行う。

【０１０７】これに対して、回転角度θ_M が移動角度φ
よりも大きいとき（ステップ２９２否定判定）には、無
人搬送車２０の前方側が走行ライン１２Ｃ側に傾いてい
ると判断できるので、ステップ２９６へ移行して後側の
走行装置１６０の速度の減速ないし前側の走行装置１６
０の速度の増速を行う。

【０１０８】このようにして、走行装置１６０の回転角
度θ_M （θ₁ 、θ₂ ）とジャイロ１７０によって検出す
る無人搬送車２０の移動角度φを一致させることによ
り、走行ライン１２Ｃ、１２Ｄに対するライン１３Ａ、
１３Ｂの角度が不明であっても、走行ライン１２Ｃ、１
２Ｄに対して無人搬送車２０が安定した平行状態を保っ
たままライン１３Ａ、１３Ｂに沿って移動させることが
できる。

【０１０９】なお、第３の実施の形態では、前後の走行
装置１６０の回転角度θ₁ 、θ₂ が一致（θ₁ 、θ₂ ＝
θ_M ）するように制御しながら、さらに、回転角度θ_M
が移動角度φと一致するように制御したが、前後の走行
装置１６０の回転角度θ₁ 、θ₂ のそれぞれを移動角度
φと一致摺るように制御しても良い。

【０１１０】すなわち、前後の走行装置１６０のそれぞ
れの回転角度θ₁ 、θ₂ のそれぞれについて移動角度φ
と比較し、この比較結果に基づいて、それぞれの走行装
置１６０が、左右のタイヤ１０８の駆動速度を制御する
ようにしても良い。

【０１１１】また、第３の実施の形態では、ジャイロ１
７０によって無人搬送車２０の移動角度φ、すなわち、
走行ライン１２Ｃ、１２Ｄに対するライン１３Ａ、１３
Ｂの角度θを検出するようにしたが、この移動角度φ
は、第２の実施の形態に示すように基準角度として設定
されているものであってもよい。この場合、この基準角
度にあわせて、ライン１３Ａ、１３Ｂを敷設するように
すれば良い。

【０１１２】さらに、ライン１３Ａ、１３Ｂの角度は、
予め図示しないアドレスマーク等から読込むようにして
も良い。このときには、読込んだ角度を移動角度（また
は基準角度）として、この角度に走行装置１６０の回転
角度θ₁ 、θ₂ が一致するように前後の走行装置１６０
の速度ないし、前後の走行装置１６０のそれぞれの左右
のタイヤ１０８の駆動速度を制御するようにしても良
い。

【０１１３】なお、本実施の形態に適用した構成は、本
発明を限定するものではない。本発明は、前後の自動走
行装置の走行距離又は回転角度から、速度差の有無を確
認して、速度差が生じないように制御する構成であれば
よい。また、第１の実施の形態では走行距離に基づいて
前後の自動走行装置の速度を一致させ、第２及び第３の
実施の形態では、回転角度に基づいて前後の自動走行装
置の速度を一致させるようにしたが、走行距離と回転角
度から前後の自動走行装置の速度が一致するように制御
してもよく、また、予め決められた角度と前後の走行装
置の回転角度が一致するように制御しても良い。

【０１１４】これによって、互いに平行なライン（１３
Ａ、１３Ｂ）を用いることなく、走行ライン上の任意の
位置から、前後の自動走行装置の速度が一致するように
調整しながら無人搬送車を移動させることにより、平行
状態を保ったまま無人搬送車を移動させることができ
る。また、平行状態を保ったまま無人搬送車を移動させ
ることにより、前後の自動走行装置の速度の補正が可能
となる。

【０１１５】すなわち、前後の自動走行装置を同一の角
度で回転させた状態で無人搬送車を移動させることによ
り、無人搬送車の平行移動が可能となり、このときの走
行距離や前後の自動走行装置の走行速度から前後の自動
走行装置の速度差を修正することが可能となる。

【０１１６】

【発明の効果】以上説明した如く、本発明によれば、一
対のラインに沿って自動走行装置のそれぞれを走行させ
るときに、 同一速度に制御することができるので、 無人
搬送車を安定した状態で平行移動させることができる。
また、 本発明では、 自動走行装置を同一の速度で走行す
るように速度を正確に制御できるので、 走行ラインに沿
って無人搬送車を安定した状態で走行させることができ
る優れた効果が得られる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本実施の形態に適用した無人搬送車の外観を示
す斜視図である。

【図２】無人搬送車に設けた走行装置とリフト機構の概
略を示す無人搬送車の要部斜視図である。

【図３】無人搬送車の走行装置を示す要部斜視図であ
る。

【図４】第１の実施の形態に適用した走行装置の概略構
成を示す要部分解斜視図である。

【図５】リフト機構の概略構成を示す要部分解斜視図で
ある。

【図６】第１の実施の形態に適用した走行装置を制御す
る無人搬送車の走行制御装置の概略構成を示すブロック
図である。

【図７】（Ａ）は直線状の走行ラインに沿った無人搬送
車の走行を示す概略平面図、（Ｂ）はカーブした走行ラ
インに沿った無人搬送車の走行を示す概略平面図であ
る。

【図８】第１の実施の形態に係る平行に敷設した走行ラ
インの間の無人搬送車の進路変更を示す概略平面図であ
る。

【図９】無人搬送車に設けている走行装置による走行ラ
インに沿った通常走行の制御の一例を示すフローチャー
トである。

【図１０】走行ラインから分岐されたラインに沿って無
人搬送車を進路変更させるときの走行装置の制御の一例
を示すフローチャートである。

【図１１】第１の実施の形態に係る前後の走行装置の速
度の調節の一例を示すフローチャートである。

【図１２】第２の実施の形態に適用した走行装置の概略
構成を示す要部分解斜視図である。

【図１３】第２の実施の形態に適用した走行装置を制御
する無人搬送車の走行制御装置の概略構成を示すブロッ
ク図である。

【図１４】第２の実施の形態に係る平行に敷設した走行
ラインの間の無人搬送車の進路変更を示す概略平面図で
ある。

【図１５】第２の実施の形態に係る前後の走行装置の速
度の調節の一例を示すフローチャートである。

【図１６】第３の実施の形態に適用したジャイロの取り
付け位置を示す無人搬送車の概略斜視図である。

【図１７】第３の実施の形態に適用した走行装置を制御
する無人搬送車の走行制御装置の概略構成を示すブロッ
ク図である。

【図１８】第３の実施の形態に係る平行に敷設した走行
ラインの間の無人搬送車の進路変更を示す概略平面図で
ある。

【図１９】第３の実施の形態に係る無人搬送車のバラン
ス制御の一例を示すフローチャートである。

【符号の説明】

１０、２０ 無人搬送車 １２、１２Ｃ、 １２Ｄ 走行ライン １３Ａ、 １３Ｂ ライン １０８ タイヤ（駆動輪） １１０、１６０ 走行装置 １１４、１１６ 駆動モータ（駆動手段） １５０、１６２、１７２ 走行制御装置 １５６ ＰＧ（回転角度検出手段） １７０ ジャイロ（移動角度検出手段） １７４ 進行角度検出部（移動角度検出手段） １７４、１９４、１９８ 比較器 １９０ ＰＧ（走行距離検出手段） １９２ カウンタ（走行距離検出手段） １９６ 走行センサ

Claims (4)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 駆動手段の駆動力によってそれぞれ個別
   に回転駆動する左右の駆動輪と、所定の走行ラインを検
   出するライン検出手段と、前記ライン検出手段の検出結
   果に基づいて前記駆動手段による前記左右の駆動輪のそ
   れぞれの回転を制御する走行制御手段と、を備えた自動
   走行装置が車両本体の前後にそれぞれ回転可能に取付け
   られ、前記左右の駆動輪の相対回転により自動走行装置
   が回転することによって操舵され、左右の駆動輪の回転
   によって走行する無人搬送車の走行制御方法であって、
   走行ラインから分岐されて互いに平行に設けられた一対
   のラインのそれぞれに沿って前後の自動走行装置のそれ
   ぞれを移動させるときに、所定のタイミングで走行距離
   検出手段によって前後の自動走行装置の走行距離を計測
   し、該計測結果が一致するように前後の自動走行装置の
   走行速度を制御することを特徴とする無人搬送車の走行
   制御方法。
2. 【請求項２】 駆動手段の駆動力によってそれぞれ個別
   に回転駆動する左右の駆動輪と、所定の走行ラインを検
   出するライン検出手段と、前記ライン検出手段の検出結
   果に基づいて前記駆動手段による前記左右の駆動輪のそ
   れぞれの回転を制御する走行制御手段と、を備えた自動
   走行装置が車両本体の前後にそれぞれ回転可能に取付け
   られ、前記左右の駆動輪の相対回転により自動走行装置
   が回転することによって操舵され、左右の駆動輪の回転
   によって走行する無人搬送車の走行制御方法であって、
   予め設定された角度で走行ラインから分岐されて互いに
   平行に設けられた一対のラインのそれぞれに沿って前後
   の自動走行装置のそれぞれを移動させるときに、回転角
   度検出手段によって前記自動走行装置の車両本体に対す
   る回転角度を検出し、該検出結果が前記ラインの前記走
   行ラインに対する角度と一致するように前後の自動走行
   装置の走行速度を制御することを特徴とする無人搬送車
   の走行制御方法。
3. 【請求項３】 駆動手段の駆動力によってそれぞれ個別
   に回転駆動する左右の駆動輪と、所定の走行ラインを検
   出するライン検出手段と、前記ライン検出手段の検出結
   果に基づいて前記駆動手段による前記左右の駆動輪のそ
   れぞれの回転を制御する走行制御手段と、を備えた自動
   走行装置が車両本体の前後にそれぞれ回転可能に取付け
   られ、前記左右の駆動輪の相対回転により自動走行装置
   が回転することによって操舵され、左右の駆動輪の回転
   によって走行する無人搬送車の走行制御方法であって、
   予め設定された角度で走行ラインから分岐されて互いに
   平行に設けられた一対のラインのそれぞれに沿って前後
   の自動走行装置のそれぞれを移動させるときに、進行角
   度検出手段によって前記車両本体の進行方向に対する移
   動角度を検出し、回転角度検出手段によって検出する前
   記自動走行装置の車両本体に対する回転角度が、前記進
   行角度検出手段の検出角度と一致するように前後の自動
   走行装置の走行速度を制御することを特徴とする無人搬
   送車の走行制御方法。
4. 【請求項４】 前記制御された自動走行装置の速度に基
   づいて、前記自動走行装置のそれぞれが同一の走行ライ
   ンに沿って移動するときの速度を制御することを特徴と
   する請求項１から請求項３の何れかに記載の無人搬送車
   の走行制御方法。