CN113428810A

CN113428810A - 一种夹举式车辆搬运agv

Info

Publication number: CN113428810A
Application number: CN202011543278.5A
Authority: CN
Inventors: 陈鲁博
Original assignee: Individual
Current assignee: Individual
Priority date: 2020-12-24
Filing date: 2020-12-24
Publication date: 2021-09-24

Abstract

本发明涉及一种夹举式车辆搬运AGV(Automated Guided Vehicle),包括一对主支撑梁1,导航系统，两套舵轮装置2，举升装置3，举升连杆装置4，所述举升装置3的举升齿条和主支撑梁1的升降挂钩101相连接，升降挂钩101和举升连杆装置4上的提升旋转臂401通过举升轴5相连接，提升旋转臂401和举升装置3通过旋转轴6相连接，举升连杆装置4和主支撑梁1上的滚轮组合105通过滚轮组合连接板105相连接，由于本申请采用了举升连杆装置升高，实现车辆搬运AGV高度可以直接进入车辆的底盘下面，抱臂抱住轮胎，而升起来的时候，升高的高度足以使汽车轮胎离开地面，由于汽车轮胎的升起是靠抱臂支撑升高的，夹举式的方式大大降低了对汽车轮胎的损害。

Description

一种夹举式车辆搬运AGV

技术领域

本发明属于停车技术领域，尤其是涉及一种夹举式车辆搬运AGV小车。

背景技术

随着汽车保有量的快速增长，停车难，停车不规范现象日益严重。而市场上的车辆搬运AGV，主要有三种，载车板式，梳齿式和抱夹轮式，其中载车板式和梳齿式需要和车位数量一样的载车板和梳齿架，不但增加的成本，还增加了层高；抱夹轮式由于是靠挤压车辆轮胎使车辆离开地面，对轮胎有一定的伤害。

发明内容

针对上述存在的技术问题，本发明实例提供了一种夹举式车辆搬运AGV，通过设置举升连杆升高装置实现车辆搬运AGV高度可以直接进入车辆的底盘下面，抱臂抱住轮胎，而升起来的时候，升高的高度足以使汽车轮胎离开地面，由于汽车轮胎的升起是靠抱臂支撑升高的，夹举式的方式大大降低了对汽车轮胎的损害。

为了实现上述目的，本发明采用以下技术方案：

一种夹举式车辆搬运AGV，包括一对主支撑梁,导航系统，两套舵轮装置，举升装置，举升连杆装置，其特征在于，举升装置的举升齿条和主支撑梁的升降挂钩相连接，升降挂钩和举升连杆装置上的提升旋转臂通过举升轴相连接，提升旋转臂和举升装置通过旋转轴相连接，举升连杆装置和主支撑梁上的滚轮组合通过滚轮组合连接板相连接，所述主支撑梁上有升降挂钩、后抱臂装置、丝杆组合装置，前抱臂装置、滚轮组合、滚轮组合限位块，所述举升连杆装置包含提升旋转臂、胀套装置、滚轮组合连接板和一对导向轴。

可选的，举升装置利用齿轮组减速，齿轮齿条机构举升。

所述主支撑梁上的升降挂钩与举升装置中的齿条相连接，齿条上升可带动升降挂钩上升，进而通过举升轴使举升连杆装置上的提升旋转臂上升，因为提升旋转臂绕旋转轴旋转，而且提升旋转臂与举升轴连接的孔是腰型孔，从而实现举升连杆装置上升的同时向前移动。

所述主支撑梁上设置有滚轮组合，滚轮组合与举升连杆装置通过滚轮组合连接板相连接。

所述主支撑梁上设置有滚轮组合限位块。

所述主支撑梁上设置前抱臂装置和后抱臂装置，抱臂的夹持和缩回是依靠丝杠装置带动抱臂上的连杆实现的。

所述主支撑梁上有丝杠装置，实现主支撑梁的伸缩，以适应不同轴距的车辆。

可选的，升降连杆装置上设置胀套锁紧装置，当主支撑梁调整长度使前、后抱臂装置适应车辆轴距时，胀套松开，升降连杆装置上的导向轴可以相对胀套装置移动，此时导向轴起到导向的功能，当胀套锁紧后，导向轴和胀套装置锁紧在一起，升降连杆装置起到连杆的功能，通过推动滚轮组合上的推动块促使滚轮组合绕滚轮组合的固定旋转轴旋转后移，使主支撑梁升高。

可选的，两套舵轮装置设置在车辆搬运AGV主体一端，提供行走动力和改变方向的功能。

本发明的夹举式车辆搬运AGV的工作过程：

夹举式车辆搬运AGV两对前抱臂装置的两个抱臂和两对后抱臂装置的四个抱臂开始处于收拢状态，需要搬运车辆时，从车辆的前方或车辆的后方进入，下面以从车辆前方进入为例。

通过定位，舵轮驱动车辆搬运AGV进入车辆底部，车辆搬运AGV的两对后抱臂装置的两个一直伸出来的抱臂与汽车前轮接触后，停止前进。

主支撑梁的丝杠装置运动，此时举升连杆装置上的胀套胀紧装置与导向轴处于松开状态，导向轴可相对于胀套张紧装置移动，前后抱臂装置的相对距离可调整到所抱汽车的轴距，然后抱臂展开。

举升连杆装置中的胀套张紧装置闭合，此时胀套锁紧装置和导向轴锁紧在一起，导向轴无法相对胀套张紧装置移动，举升连杆装置起到连杆的作用，升降电机工作，升降齿条将主支撑梁上的升降挂钩举升，升降挂钩上的举升轴带动举升连杆装置中的提升旋转臂升高，由于提升旋转臂还绕旋转轴旋转，并且提升旋转臂与举升轴的孔是腰型孔，可使举升连杆装置升高的同时，往前移动。

举升连杆装置向前移动致使主支撑梁上的滚轮组合整体绕固定旋转轴顺时针旋转，滚轮后移，滚轮支撑板支撑主支撑梁升高，这样主支撑梁整体升高，使抱臂举着汽车轮胎离开地面，把汽车移动到目标车位。

到达目标车位后，举升装置中的齿条下降，使主支撑梁下降，带动举升连杆装置边下降边向后移动，使滚轮组合绕旋转轴逆时针旋转，滚轮前移，直至滚轮组合与滚轮限位块接触无法再旋转前移，抱臂收拢，车辆搬运AGV从车辆底部退出来，等待其它指令。

本发明具有如下有益效果：

1.由于采用了连杆机构，可使车辆搬运AGV的高度低于车辆底盘高度，可直接进入汽车底部通过抱臂抱住轮胎，并且升高的高度足以使汽车轮胎离开地面。

2.汽车轮胎是靠抱臂支撑举起离开地面，使对轮胎的伤害程度大大降低。

3.举升连杆装置在调节前后抱臂之间距离时，胀套装置松开，可当导向轴导向，当举升时，胀套装置合上，可当连杆传递轴向力。

附图说明

图1是本发明的一种结构示意图。

图2是车辆搬运AGV工作过程中降下时的状态参考图。

图3是图2示出的车辆搬运AGV在此状态下沿A--A方向的剖面示意图。

图4是滚轮组合示意图

图5是车辆搬运AGV工作过程中升起时的状态参考图。

图6是图5示出的车辆搬运AGV在此状态下沿B--B方向的剖面示意图。

图7是图5示出的车辆搬运AGV在此状态下沿C--C方向的剖面示意图。

图中：1-主支撑梁、101-升降挂钩、102-后抱臂装置、1021-丝母座、1022-连杆、103-丝杠装置、104-前抱臂装置、105-滚轮组合、1051-推动块、1052-推动旋转轴、1053-连接轴、1054-固定旋转轴、1055-滚轮连接板、1056-滚轮支撑板、106-滚轮组合限位块、2-舵轮装置、3-升降装置、4-举升连杆装置、401-提升旋转臂、402-胀套锁紧装置、4021-胀紧块、4022-胀紧套、403-滚轮组合连接板、5-举升轴、6-旋转轴。

具体实施方式

为了更好的理解本申请方案，下面将结合附图和具体实施方式对本发明做进一步的详细说明。

如图1所示的实施例中，一种夹举式车辆搬运AGV，包括一对主支撑梁1,导航系统，两套舵轮装置2，举升装置3，举升连杆装置4，其特征在于，举升装置3的举升齿条和主支撑梁1的升降挂钩101相连接，升降挂钩101和举升连杆装置4上的提升旋转臂401通过举升轴5相连接，提升旋转臂401和举升装置3通过旋转轴6相连接，举升连杆装置4和主支撑梁1上的滚轮组合105通过滚轮组合连接板105相连接，所述主支撑梁1上有升降挂钩101、后抱臂装置102、丝杆组合装置103，前抱臂装置104、滚轮组合105、滚轮组合限位块106，所述举升连杆装置4包含提升旋转臂401、胀套锁紧装置402、滚轮组合连接板403和两根导向轴404。

本实施例AGV，以设置舵轮的一端为AGV的后向，相反方向为AGV的前向，那么每个后抱臂装置102的一个抱臂一直伸出着，如图2，舵轮装置2作为驱动轮可使AGV车体灵活运动。

一对主支撑梁1分布在AGV小车左右两侧，每组主支撑梁1可以通过丝杠装置实现同时伸长或缩短，以此来调整前抱臂装置104和后抱臂装置102之间的距离，可适应不同轴距的汽车。

举升连杆装置4上的胀锁紧套装置402通过丝杠装置松开，举升连杆装置4上的轴可作为主支撑梁1伸长或缩短时的导向轴。

前抱臂装置104和后抱臂装置102是通过电机带动丝杠旋转，带动丝杠上的丝母1022在直线导轨上滑动，进而通过连杆1021控制抱臂的夹持和缩回，如图5所示。

举升装置3依靠电机传动，齿轮组减速，齿轮齿条举升。

进一步地，举升装置3上的齿条与主支撑梁1的升降挂钩101相连接，升降挂钩101通过举升轴5与升降连杆装置4上的旋转提升臂401相连接，旋转提升臂401通过旋转轴6与举升装置3相连接。

可选的，如图3所示，旋转提升臂401与举升轴5的连接孔是大腰孔，可实现举升轴5垂直上升的同时，旋转提升臂401绕旋转轴6旋转。

进一步地，举升连杆装置4上的胀套装置402通过丝杠装置带动胀紧块4021和胀紧套4022闭合，举升连杆装置4上的轴无法相对举升连杆装置4移动，此时举升连杆装置4起到连杆的作用。

进一步地，举升连杆装置4可实现边上升边向前移动，与举升连杆装置4通过滚轮组合连接板106连接的滚轮组合105可绕滚轮组合105上的固定旋转轴1054整体旋转后移，使主支撑梁1升高。

本实施例的AGV还包括电池组及充电板(图中未示出)，所述电池可置与AGV后端部，用于给AGV供电，因电池组及充电板可实现为现有设计，故不再赘述。

当然，作为车辆搬运的AGV系统，还设有导航系统，为AGV导航并且防止AGV与障碍物等的碰撞。例如，所述主支撑梁1可以为框架结构，所述导航系统可以设置在主支撑梁1框架端部的角上，AGV小车的前部。

夹举式车辆搬运AGV的工作过程：

夹举式车辆搬运AGV的工作过程开始AGV小车后抱臂装置102的两个抱臂一直伸出着，后抱臂装置102的另外两个抱臂和前抱臂装置104的四个抱臂处于收拢状态，如同2所示，此时AGV小车的主支撑梁1处于低位，此时胀套锁紧装置松开，如同3所示。需要搬运汽车时，舵轮电机工作，驱动汽车搬运器从车辆后方或前方进入车辆底部，此处以车辆前方进入为例。

AGV小车一直伸出着的抱臂接触汽车前轮后停止前进，主支撑梁1上的丝杠装置103电机工作，调整前抱臂装置104和后抱臂装置102的距离和所搬运汽车轴距相同，前、后抱臂装置收拢的抱臂伸出夹住轮胎。

胀套锁紧装置402电机工作，通过丝杠带动胀紧块4021移动到胀紧套4022处，通过胀紧使举升连杆装置4中间的导向轴404无法相对胀套锁紧装置装置402移动,举升连杆装置具有了连杆的功能。

举升装置3的举升电机工作，通过齿条举升使主支撑梁1上的升降挂钩101升高，升降挂钩101上的举升轴5带动举升连杆装置4上的提升旋转臂401升高，由于提升旋转臂401通过旋转轴6与举升装置3连接，并且提升旋转臂401与举升轴5连接的孔为腰型孔，可使提升旋转臂401旋转上升，进而使举升连杆装置4升高的同时向AGV主体前部移动。

与举升连杆装置4通过滚轮组合连接板403连接的滚轮组合105受到举升连杆装置4的推力，整体围绕滚轮组合的固定旋转轴1054旋转并后移，如图4所示，使主支撑梁1前部升高，此时主支撑梁1整体升高，如同6所述。

主支撑梁1上的前、后抱臂装置支撑着汽车轮胎离开地面，舵轮电机工作，驱动车辆搬运AGV开始搬运汽车至停车位。

到达停车位后，举升装置3上的齿条下降，与之连接的主支撑/1下降，通过举升连杆装置4使滚轮组合105整体旋转到滚轮组合限位块106，此时主支撑梁上的前、后抱臂装置下降到离开轮胎，抱臂收拢，AGV小车从汽车底部退出，回到原位置等待命令。

以上所述，仅是本申请较佳实施例而已，并非对本申请作任何形式上的限制。虽然本申请已以较佳实施例揭露如上，然而并非用以限定本申请。任何熟悉本领域的技术人员，在不脱离本申请技术方案范围情况下，都可利用上述揭示的方法和技术内容对本申请技术方案做出许多可能的变动和修饰，或修改为等同变化的等效实施例。因此，凡是未脱离本申请技术方案的内容，依据本申请的技术实质对以上实施例所做的任何简单修改、等同变化及修饰，均仍属于本申请技术方案保护的范围内。

Claims

1.一种夹举式车辆搬运AGV，包括一对主支撑梁(1),导航系统，两套舵轮装置（2），举升装置（3），举升连杆装置（4），其特征在于，举升装置（3）的举升齿条和主支撑梁（1）的升降挂钩（101）相连接，升降挂钩（101）和举升连杆装置（4）上的提升旋转臂（401）通过举升轴（5）相连接，提升旋转臂（401）和举升装置（3）通过旋转轴（6）相连接，举升连杆装置（4）和主支撑梁（1）上的滚轮组合（105）通过滚轮组合连接板（106）相连接，所述主支撑梁（1）上有升降挂钩（101）、后抱臂装置（102）、丝杆组合装置（103），前抱臂装置（104）、滚轮组合（105）、滚轮组合限位块（106），所述举升连杆装置（4）包含提升旋转臂（401）、胀套锁紧装置（402）、滚轮组合连接板（403）和一对导向轴（404）。

2.根据权利要求1所述的夹举式车辆搬运AGV，其特征在于：所述举升装置（3）利用齿轮组减速，齿轮齿条机构举升。

3.根据权利要求1所述的夹举式车辆搬运AGV，其特征在于：所述升降连杆装置（4）上的旋转提升臂（401）与举升轴（5）连接的孔是腰型孔。

4.根据权利要求1所述的夹举式车辆搬运AGV，其特征在于：后抱臂装置（102）、前抱臂装置（103）的收拢和夹持是丝母座（1021）在丝杠上移动，带动抱臂上的连杆(1022)实现的。

5.根据权利要求（1）所述的夹举式车辆搬运AGV，其特征在于：所述主支撑梁（1）上滚轮组合(105)包括推动块（1051）、推动旋转轴（1052）、连接轴（1053）、固定旋转轴（1054）、滚轮连接板（1055）、滚轮支撑板（1056），通过固定旋转轴（1054）与主支撑梁（1）连接，通过推动块（1051）和举升连杆装置（4）的滚轮组合连接板相连接。

6.根据权利要求7所述的夹举式车辆搬运AGV，其特征在于胀套锁紧装置（402）设置有胀紧块（4021）和胀紧套（4022），两个胀紧块（4021）由连接板连接，连接板和丝杠上的丝母座连接。

7.根据权利要求（1）所述的夹举式车辆搬运AGV，其特征在于：两套舵轮装置设置在车辆搬运AGV的主体端部。