CN109403683B - 一种用于智能停车机器人的钳举夹抱/夹取装置 - Google Patents

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Abstract

本发明专利公开了一种用于智能停车机器人的钳举夹抱装置，包括动力装置(1)、减速机构(2)、锥齿轮传动机构(3)、夹抱臂机构(4)、轴距调节动力装置(5)、链轮传动装置(6)、安装底板(7)和导向机构(8)。该钳举夹抱装置的两个夹抱臂之间由减速器和两组锥齿轮连接，在钳举夹抱过程中由一台驱动电机同时驱动左右夹抱臂，实现对车轮的钳举夹抱，并通过轴距调整机构来适应不同轴距的车辆，从而达到对整车的举升。

Description

一种用于智能停车机器人的钳举夹抱/夹取装置
技术领域
本发明涉及一种适用于智能停车机器人的钳举夹抱/夹取装置，尤其是一种由一台驱动电机同时驱动左右夹抱臂来实现对车轮的钳举夹抱/夹取的装置。
背景技术
目前在停车机器人领域中，停车机器人的移载方式主要分为有中间介质车辆交换技术和无中间。
介质车辆交换技术。有中间介质车辆交换方式主要包括：抬板式、梳齿式。无中间介质车辆交换方式有夹持式、夹具式。
目前应用于智能停车场的停车机器人主要有抬板式停车机器人和梳齿式停车机器人。在工作过程中，这两种停车机器人，都需要通过载车板或者梳齿等辅助设施来实现车辆的搬运。这就降低了车库的运行效率，同时也增加了建设成本。
中国专利“一种大小可调的泊车机器人”(专利号：CN 205089011 U)提出一种大小可调的泊车机器人，可以分别控制每个车叉之间的相对距离，以适应对不同轴距的车辆。此方案主要是想从汽车的侧面进行夹抱前后轮胎，然后进行移动。但是此泊车机器人的体积较大，夹抱效率低。
中国专利“一种AGV汽车搬运器”(专利号：CN 204457020 U)提出一种可适应不同轴距的泊车机器人，可通过两台AGV协作来实现不同轴距车辆的搬运。此方案需通过两台AGV协作完成搬运作业，因此两台协作控制难度较大。
发明内容
本发明是为了解决上述现有技术所存在的不足之处，提供一种智能停车机器人的钳举夹抱/夹取装置，该钳举夹抱/夹取装置的两个夹抱臂之间由减速器和两组锥齿轮连接，在钳举夹抱/夹取过程中由一台驱动电机同时驱动左右夹抱臂，实现对车轮的钳举夹抱/夹取；进一步，通过轴距调整机构来适应不同轴距的车辆，从而达到对整车的举升。
本发明为了解决技术问题采用如下技术方案：
本发明用于智能停车机器人的钳举夹抱/夹取装置，其特征是：包括动力装置1，与动力装置1连接的减速机构2，与减速机构2连接的锥齿轮传动机构3，与齿轮传动机构3连接的夹抱臂4；与轴距调节动力装置5连接的轴距调整传动装置6，与轴距调整传动装置6连接的安装底板7，与安装底板7连接的导向机构8；其中：动力装置1安装在安装底板6上，两组锥齿轮传动机构3通过减速机构2的两个输出轴与动力装置1相连，两组锥齿轮传动机构3可驱动两组夹抱臂4同步同向旋转，从而实现对车辆的夹抱与放下；轴距调节动力装置5通过链轮6a、链条6b与安装底板7相连，轴距调节动力装置5通过链轮6a、链条6b驱动安装在底板7上的夹抱臂4沿导轨8b左右移动特定距离，从而来适应对不同轴距车辆的夹取。
与已有技术相比，本发明的有益效果体现在：
1、本钳举夹抱/夹取装置，结构简单，夹抱装置和轴距调整装置相对独立，很大程度简化了控制程序，使可实施性更强。
2、本钳举夹抱/夹取装置，通过轴距调整装置可实现对不同轴距汽车车轮的直接夹取，从而实现无中间介质(辅助设施)直接对车辆进行举升搬运。可提高智能停车机器人的运行效率，同时可降低建设运营成本。
附图说明
图1是本发明的结构示意图；
图2是机构的俯视图(局部剖视图)；
图3是图2的剖视图。
图中：1--动力装置；2--减速机构；3--锥齿轮传动机构；4--夹抱臂；4a—轴承滚轮组；5--轴距调节动力装置；6--轴距调整传动装置，6a—主动链轮、6b—从动链轮；6c—链条；7--安装底板；8--导向机构，8a--导向轴承，8b--导轨。
具体实施方式
下面结合附图和具体实施例对本发明的技术方案做进一步详细说明，但本发明并不局限于以下技术方案。
见图1、图2和图3，所述的一种用于智能停车机器人的钳举夹抱/夹取装置，包括：动力装置1、减速机构2、锥齿轮传动机构3、夹抱臂机构4、轴距调节动力装置5、链轮传动装置6、安装底板7和导向机构8。
所述动力装置1通过减速机构2与锥齿轮传动机构3连接，所述锥齿轮传动机构3与夹抱臂机构4连接。该夹抱臂结构简单，装配简单，每个夹抱臂机构4由锥齿轮传动机构3直接驱动，动作灵敏，可靠性较高。当夹抱举升车轮时，驱动装置1通过减速换向机构2驱动左右两侧锥齿轮3a同向转动，锥齿轮3a与左右两个夹抱臂上的两个准齿轮3b分别啮合，从而带动左右两个夹抱臂4同向转动，当轮胎与夹抱臂4接触时会与夹抱臂上的多组轴承滚轮组4a发生滚动摩擦，达到夹紧举升轮胎的功能。在结束夹取后，夹抱臂机构由锥齿轮传动机构驱动摆回导向轨道8b内。
所述轴距调节动力装置5与链轮传动装置6连接，所述安装底板7与导向机构8连接，所述减速机构2、锥齿轮传动机构3与安装底板7连接。链轮传动装置6包括主动链轮6a，从动链轮6b和链条6c；导向机构8包括导向轴承8a和导向导轨8b。
见图3，所述轴距调整机构的动力装置5固定于所述导向机构8的导向导轨8b的一端头，主动链轮6a安装在动力装置5的输出轴上，从动链轮6b固定于导向机构8的导向导轨8b的另一端，安装底板7通过导向轴承8a架设在导向导轨8b的中间位置，链条6c将安装底板7与主动链轮6a、从动链轮6b相连接连形成封闭运动环。
所述动力装置1和/或轴距调整机构的动力装置5采用电机。
所述导向轴承8a为6～10组，优选8组。
所述轴承滚轮组4a设置4～8组，优选6组。
本发明工作过程如下：
驱动动力装置1安装在安装底板6上，两组锥齿轮传动机构3通过减速机构2的两个输出轴与动力装置1相连，两组锥齿轮传动机构3可驱动两组夹抱臂4同步不同向旋转，从而实现对车辆的夹抱与放下；轴距调节动力装置5通过链轮6a、链条6c与安装底板7相连，轴距调节动力装置5通过链轮6a、链条6c驱动安装在底板7上的夹抱臂4沿导轨8b左右移动特定距离，从而来适应对不同轴距车辆的夹取。
换言到智能停车机器人的涉及本发明的工作过程如下：
当智能停车机器人执行夹取任务时，接收到车辆轴距信息后可向钳举夹抱/夹取机构发送动作指令，轴距调整机构动力装置5驱动主动链轮6a旋转，主动链轮6a通过链条6c拖动安装底板7沿导向轨道移动，从而实现对安装于底板7上的夹抱臂机构4的位置调节；当夹抱臂4移动至相应位置时位置检测开关会触发，驱动电机抱闸会启动从而确保夹抱臂4保持在正确位置，夹抱臂4执行夹抱任务从而实现夹紧举升轮胎的功能。当执行完夹抱任务后，夹抱臂在轴距调整系统的驱动下回到原始零位。

Claims (3)

1.一种用于智能停车机器人的钳举夹抱装置，其特征在于： 包括动力装置(1)，与动力装置(1)连接的减速机构(2)，与减速机构(2)连接的锥齿轮传动机构(3)，与锥齿轮传动机构(3)连接的夹抱臂(4)；与轴距调节动力装置(5)连接的链轮传动装置(6)，与链轮传动装置(6)连接的安装底板(7)，与安装底板(7)连接的导向机构(8)；其中：驱动动力装置(1)安装在安装底板(7)上，锥齿轮传动机构(3)通过减速机构(2)与动力装置(1)相连，两组锥齿轮传动机构(3)与两组夹抱臂(4)相连；所述轴距调节动力装置(5)与链轮传动装置(6)连接，所述安装底板(7)与导向机构(8)连接，所述减速机构(2)、锥齿轮传动机构(3)与安装底板（7）连接；链轮传动装置(6)包括主动链轮(6a)、从动链轮(6b)和链条(6c)；导向机构(8)包括导向轴承(8a)和导向导轨(8b)；主动链轮(6a)安装在驱动电机输出轴，从动链轮(6b)固定于导向机构(8)的导轨(8b)另一端，安装底板(7)通过导向轴承(8a)架在导轨(8b)的中间位置，链条(6c)将安装底板(7)与主动链轮(6a)、从动链轮(6b)相连接连形成封闭运动环；所述夹抱臂(4)还设有4～10组轴承滚轮组(4a)，所述动力装置(1)和/或轴距调节动力装置(5)采用电机。
2.根据权利要求1所述的钳举夹抱装置，其特征在于：所述导向轴承(8a)为6～10组。
3.根据权利要求2所述的钳举夹抱装置，其特征在于：所述导向轴承(8a)为8组。
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