CN114142475A - 一种岸电智能供电机器人、电控系统及控制方法 - Google Patents

Abstract

本公开提供一种岸电智能供电机器人、电控系统及控制方法，包括操作控制平台和车载移动直流电源，通过车载移动直流电源、监控平台、自动走行平台、作业平台、操作控制平台和线缆自动收放平台等，实现插头的视觉检测移动、插头对接运行及线缆接头的角度定位，通过双重定位的方式，进一步确保线缆插头对接的定位准确性，自主化操作提高了操作的安全性。

Description

一种岸电智能供电机器人、电控系统及控制方法

技术领域

本公开属于岸电供电机器人技术领域，具体涉及一种岸电智能供电机器人、电控系统及控制方法。

背景技术

本部分的陈述仅仅是提供了与本公开相关的背景技术信息，不必然构成在先技术。

在船舶停靠港口作业期间，为了维持生产生活需要，就需要开动船上的辅助发电机发电以提供必要的动力，由此会产生大量的有害物质排放，根据统计，船舶靠港停泊期间由其辅助发电机所产生的碳排量占港口总排碳量的40％至70％，是影响港口及所在城市空气质量的重要因素，所以目前大多采用低碳减排的船舶岸电系统连接进行船舶的供电，简单的说就是船舶停靠在码头的时候，停止使用船舶上的自备辅助发电机，转而使用陆地电源向主要船载系统供电。

当前国内的岸电连接主要是通过人工拖拽线缆作业、人工对接线缆接头作业的方式完成，这种作业方式需要码头运行人员和解系缆人员相互配合才能完成，作业劳动量大、效率不高且作业环境比较恶劣，危险性较高；另外这种人工拖拽岸电的自动化对接定位的准确性较差，导致对接的自动化性能不高，且操作具有一定的危险，不利于对于岸电连接的管理。

发明内容

为了解决上述问题，本公开提出了一种岸电智能供电机器人、电控系统及控制方法。

根据一些实施例，本公开的第一方案提供了一种岸电智能供电机器人，采用如下技术方案：

一种岸电智能供电机器人，其特征在于，包括操作控制平台、作业平台，其中：

所述作业平台包括作业平台底座、视觉相机、夹持工装以及推送机构，所述夹持工装设置于所述推送机构上，所述视觉相机与推送机构位于作业平台底座上，还包括旋转机构、线缆插座，所述线缆插座固定设置于旋转机构上，所述旋转机构设置于作业平台底座上，所述作业平台与操作控制平台无线通讯连接；

作业时船舶下放的线缆接头被放置于夹持工装上，所述作业平台利用视觉相机上传相应的视觉信息给操作控制平台，通过控制夹持工装及推送机构，实现线缆自动放线，控制线缆插座的旋转机构的角度旋转，并结合旋转机构实现角度的调整，实现线缆接头与线缆插座的自动对接作业。

进一步的，所述岸电智能供电机器人还包括走行平台，所述操作控制平台与所述走行平台无线连接，所述走行平台包括伺服移动模块和里程编码器，所述伺服移动模块与所述里程编码器连接，伺服移动模块中设置前置可转向车轮以及后置驱动行驶车轮，驱动岸电智能供电机器人行走。

进一步的，所述岸电智能供电机器人还包括监控平台，所述操作控制平台还与监控平台无线连接，所述监控平台包括监控相机，用于进行岸电智能供电机器人移动的监控，所述监控平台与操作控制平台连接，实时上传视频数据。

进一步的，所述旋转机构上设置有定位传感器。

进一步的，所述推送机构的前方设置线缆滑槽。

进一步的，所述作业平台为三自由度伺服驱动，还包括检测开关，用于检测接头对接到位信息。

进一步的，所述岸电智能供电机器人还包括自动避障平台，所述自动避障平台中设置超声波传感器、激光雷达以及防撞条，用于检测岸电智能供电机器人移动过程中的路障。

进一步的，所述操作控制平台包括服务器以及显示屏。

进一步的，所述岸电智能供电机器人还包括车载直流移动电源，所述车载直流电源对岸电智能供电机器人进行供电。

根据一些实施例，本公开的第二方案提供了一种岸电智能供电机器人电控系统，包括岸电智能供电机器人、手持控制终端和/或远程操作控制平台。

根据一些实施例，本公开的第三方案提供了一种岸电智能供电机器人的控制方法，包括如下步骤：

一种岸电智能供电机器人的控制方法，其特征在于，包括如下步骤：

当接收到轮船停靠到岸的信息，通过操作控制平台下达驱使岸电智能供电机器人到达轮船停靠位置的命令；

当岸电智能供电机器人到达接头位置，将线缆的接头处进行工装夹持，再次通过操作控制平台控制线缆的自动放线，之后进行线缆接头与线缆插座的自动对接；

对接完成后对轮船进行供电，供电完成后，自动进行收线，岸电智能供电机器人完成供电任务移动离开。

进一步的，所述岸电智能机器人在到达指定接头位置之前，包括实时识别检测周围环境信息以及移动的轨迹路径上近距离内是否存在路障，反馈具体路障信息，实现运行时的减速或者紧急避障，保证岸电智能供电机器人到达指定的位置。

进一步的，所述线缆接头与线缆插座的自动对接的过程为：通过夹持工装以及推送机构结合视觉相机的视觉检测，控制线缆插座的旋转机构的旋转角度，结合旋转机构上的定位传感器实现旋转角度的精确调整，进行对接供电。

与现有技术相比，本公开的有益效果为：通过作业平台、操作控制平台，实现插头的视觉检测移动、插头对接运行及线缆接头的角度定位。通过该电控系统能够提高码头上大型货轮、油轮等大型轮船高压充电过程的自动化程度，大大减少人工劳动力及劳动强度。

本公开能够精确控制岸电智能供电机器人实现以高精度线缆接头工装作为初步定位、高性能视觉相机作为精确定位的双重定位，通过双重定位的方式，进一步确保线缆插头对接的定位准确性，提高岸电供电过程的自动化程度，自主化操作也提高了操作的安全性。

附图说明

构成本公开的一部分的说明书附图用来提供对本公开的进一步理解，本公开的示意性实施例及其说明用于解释本公开，并不构成对本公开的不当限定。

图1是本公开电控系统的连接框架图；

图2是本公开的岸电智能供电机器人的具体示意图；

图3是本公开的岸电智能供电机器人的作业平台示意图；

图4是本公开的岸电智能供电机器人的自动收放平台结构图；

图5是本公开的岸电智能供电机器人的控制方法流程图；

具体的，1-旋转机构，2-线缆插座，3-检测开关，4-监控相机， 5-视觉相机，6-激光雷达，7-夹持工装，8-推送机构，9-线缆滑槽， 10-底盘，11-线缆卷线盘，12-驱动电机。

具体实施方式：

下面结合附图与实施例对本公开作进一步说明。

应该指出，以下详细说明都是例示性的，旨在对本公开提供进一步的说明。除非另有指明，本文使用的所有技术和科学术语具有与本公开所属技术领域的普通技术人员通常理解的相同含义。

需要注意的是，这里所使用的术语仅是为了描述具体实施方式，而非意图限制根据本公开的示例性实施方式。如在这里所使用的，除非上下文另外明确指出，否则单数形式也意图包括复数形式，此外，还应当理解的是，当在本说明书中使用术语“包含”和/或“包括”时，其指明存在特征、步骤、操作、器件、组件和/或它们的组合。

在本公开中，术语如“上”、“下”、“左”、“右”、“前”、“后”、“竖直”、“水平”、“侧”、“底”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，只是为了便于叙述本公开各部件或元件结构关系而确定的关系词，并非特指本公开中任一部件或元件，不能理解为对本公开的限制。

本公开中，术语如“固接”、“相连”、“连接”等应做广义理解，表示可以是固定连接，也可以是一体地连接或可拆卸连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连。对于本领域的相关科研或技术人员，可以根据具体情况确定上述术语在本实公开中的具体含义，不能理解为对本公开的限制。

在不冲突的情况下，本公开中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

实施例1

如图1-3所示，本公开提供了一种岸电智能供电机器人，包括操作控制平台和车载移动直流电源，所述操作控制平台与岸电智能供电机器人的走行平台、作业平台以及自动避障平台控制连接；操作控制平台中配置服务器、工控机以及显示屏，还设置有存储器，操作控制平台中配置服务器、工控机对存储器的数据进行读取以及设定，实现对岸电智能供电机器人的各个平台的数据接收、分析、处理以及相应的控制命令的下发，同时各个平台相应的工作情况通过无线4G/5G路由器传输的方式上传至操作控制平台中，并在操作控制平台的显示屏上进行工作场景的显示，无线路由传输的方式大大提高了系统作业的稳定性与可靠性，不必消耗大量的线路、链路资源。所述操作控制平台也可以不设置在岸电智能供电机器人上，即所述操作控制平台可以设置在其他地方，以远程方式对岸电智能供电机器人的走行平台、作业平台以及自动避障平台控制连接。

所述作业平台包括作业平台底座、视觉相机5、夹持工装7以及推送机构8，所述夹持工装7设置于所述推送机构8上，所述视觉相机5与推送机构8位于作业平台底座上，作业平台底座作为载体承载作业平台所有机构。此外，作业平台还包括旋转机构1、线缆插座2，线缆插座2固定设置于旋转机构1上，所述旋转机构1设置于作业平台底座上，船舶下放的线缆接头可被放置在夹持工装7上，夹持工装 7被固定于推送机构上，推送机构的前方设置线缆滑槽9，所述的线缆滑槽可设置为两个，因为当船舶下放线缆有两根和一根的区别，为了保持通用性，采用兼容两根线缆的设计，当线缆滑槽设置为两个时，相应的视觉相机5、夹持工装7以及推送机构8也设置为两个，另外，一根电缆也可以进行作业。

所述作业平台与操作控制平台无线通讯连接。作业时船舶下放线缆接头被放置固定于夹持工装7之上，通过夹持工装7上的凹槽进行初步定位，之后通过推送机构8移动至视觉相机5作业位置处，视觉相机5通过视觉识别线缆接头放置的精确角度，通过调整旋转机构1 带动线缆插座2进行角度调整，待船舶下放线缆接头与线缆插座2角度匹配后，推送机构8继续运动，将线缆接头与线缆插座2对接，完成线缆接头与线缆插座自动对接，从而实现线缆对接的初步定位以及精确定位。

车载移动直流电源对岸电智能供电机器人的各个平台进行供电。车载移动直流电源作为整个供电机器人的供电总成，提供机器人功能部件的功率输出，具备可通讯获取电源状态、过压、过流、短路等保护的功能，提高供电的安全性和可靠性，保证供电机器人的供电工作的正常运行。

在本实施例中，优选的，所述移动电源为车载的48V直流电源。

在本实施例中，优选的，所述服务器的主控单元采用型号为 HIT-MAIN-V11自制控制器。

在本实施例中，优选的，所述工控机采用型号为I7-7700k/16G DDR4/128SSD/1060-M。

在本实施例中，优选的，所述4G路由器的型号为IRT5300。

所述走行平台作为整个岸电智能供电机器人的轨迹移动的载体，通过4G/5G路由器连接作业现场，用于岸电供电机器人工作时的数据网络传输，操作控制平台与走形平台相连，并读取走行平台运动数据，包括走行平台运行速度，电池电量等信息，所述走行走形平台包括伺服移动模块和里程编码器，所述伺服移动模块与所述里程编码器连接，伺服移动模块中设置前置可转向车轮以及后置驱动行驶车轮，通过自动走形平台来实现线缆接头以及线缆的拖运。

上述的走行平台子作为整个岸电智能供电机器人轨迹移动的载体，包括底盘10，作为整个走行平台的支撑装置，该底盘以伺服移动模块为主体，并且还设置与伺服移动模块连接的里程编码器进行线缆的拖拽工作，伺服移动模块与操作控制平台的服务器连接，有利于实施控制执行，上传数据以及数据分析处理，下发控制命令，通过前置可转向车轮、后置驱动行驶车轮，实现线缆的拖运功能。

里程编码器可以测量速度，位置，速度以及角度等物理量，是将信号或者数据进行编制、转换为可用以通讯、传输和存储的信号形式的设备，将角位移或者直线位移转换为电信号，用脉冲的个数表示位移的大小。

在本实施例中，优选的，所述伺服移动模块采用型号为 G0G4R0/P040-S2。

操作控制平台还与监控平台相连，所述监控平台作为整个岸电智能供电机器人的可视化监控载体，包括监控相机，用于进行整个岸电智能机器人移动的监控，并与无线路由相连，无线路由又与操作控制平台之间通过无线连接，实时上传视频数据。

上述监控平台作为整个机器人的可视化监控载体，可通过监控相机、无线路由、手持控制终端，对整个岸电智能机器人的移动进行监控，并将移动视频上传至操作控制平台，在显示屏上实时查看，及时发现问题并进行处理，实现了操控的便捷性。

并且该监控平台以用于信息传递的4G/5G路由器为通信转接载体，该4G/5G路由器布置在岸电智能供电机器人上，为整个机器人作业时的提供传输网络，4G/5G路由器分别连接操作控制平台的工控机、监控平台的监控相机、作业平台的视觉相机，并且通过4G/5G路由器进行输送信号到工控机和服务器的主控单元，所述操作控制平台与 4G/5G路由器WIFI连接，操作控制平台内还设置有存储器，操作控制平台内的服务器可对存储器数据的读取及设定。

所述作业平台作为线缆接头自动对接线缆插座的作业载体，设置加持工装以及推送机构，实现线缆接头与线缆插座的自动对接的初步定位；

所述线缆插座是固定的，所述线缆插座上设置旋转机构，所述旋转机构上设置定位传感器，实现线缆接头角度的调整。

所述作业平台为三自由度控制，还包括视觉相机以及检测开关，用于检测接头对接到位信息，实现线缆接头与线缆插座的自动对接作业。

上述作业平台作为线缆接头自动对接线缆插座的作业载体，通过夹持工装及推送机构，借助作业平台上的视觉检测，控制线缆插座的旋转机构的角度旋转，并结合旋转机构上的定位传感器实现角度的调整，实现线缆接头与线缆插座的自动对接作业。

具体的，通过加持工装以及推送机构，实现线缆接头与线缆插座的自动对接的初步定位，视觉相机作为精确定位，检测接头相位角；同时含三个空间自由度的工作平台，控制三自由度伺服驱动增加该系统的柔性化，同时辅以高精度、高灵敏识别检测开关作为运动检测，实现线缆接头对接的精确性和准确性。

在本实施例中，优选的，所述视觉相机的型号为MV-SI629-38GM。

在本实施例中，优选的，所述高灵敏识别检测开关的型号为 E2B-M12LS04-M1-C1/TL-Q5MC1。

所述自动避障平台包括超声波传感器、激光雷达以及设置的防撞条，用于检测岸电智能供电机器人移动过程中的路障，实现运行时的减速/紧急的避障。

上述的自动避障平台，通过该平台中的控制部分读取通过超声波传感、防撞条反馈的信息，实现在运行中的减速/紧急的避障。

具体的，通过超声波传感器、激光雷达感知周围环境信息，感知是否有障碍物的存在，若感知到附近没有障碍物信息则上传无障碍物信号，继续控制岸电智能供电机器人的移动，若感知到周围环境前方路径中存在障碍物，则上传至操作控制平台中进行数据的分析处理，下发改变当前路径的命令，通过障碍物后，再回到原轨迹上移动，设置在岸电智能供电机器人上的防撞条进行前方近距离的障碍物的识别，碰撞到障碍物后触发车体急停，确保安全。

所述操作控制平台包括服务器以及显示屏，用于对岸电智能供电机器人的各个平台进行无线传输控制和操作数据显示。

进一步的，所述操作控制平台还与线缆自动收放平台相连，之间同样经过无线路由方式进行数据的传输，其作为供电桩与岸电智能供电机器人之间的线缆过渡装置，可实现线缆随岸电智能供电机器人移动进行自动收线缆、放线缆的作业流程。

如图4所示，所述线缆自动收放平台，由线缆卷线盘11，驱动电机12组成，通过操作控制平台下发工作指令，驱动电机12驱动线缆卷线盘11转动，进行线缆的收放作业，由于现场设备均是通过路由器网络连接，为了使得工作时的监控数据精确，采用机器人各个平台的自动数据上传或者人工手动上传，即可将现场设备运行参数自动上传至操作控制平台中。

另外，所述岸电智能供电机器人可通过人工遥控控制走行平台到达指定作业位置，也可通过自主导航自行控制走行平台到达指定作业位置。

实施例2

本公开提供一种岸电智能供电机器人电控系统，包括岸电智能供电机器人以及远程操作控制平台，所述远程操作控制平台与所述岸电智能供电机器人连接。在岸电智能供电机器人电控系统中通过远程操作控制平台对岸电智能供电机器人的各平台进行控制连接时，岸电智能供电机器人可以不设置操作控制平台，即远程操作控制平台直接对岸电智能供电机器人的走行平台、作业平台、自动避障平台及监控平台进行控制连接。

进一步的，所述电控系统还包括手持控制终端，手持控制终端可用于控制各个平台进行工作，如图4所示，所述线缆自动收放平台，由线缆卷线盘11，驱动电机12组成，也可通过手持控制终端进行控制，驱动电机12驱动线缆卷线盘11转动，进行线缆的收放作业，由于现场设备均是通过路由器网络连接，为了使得工作时的监控数据精确，采用机器人各个平台的工作数据人工手动上传，即将现场设备运行参数通过手持控制终端上传至远程操作控制平台中。

另外，所述岸电智能供电机器人可通过手持控制终端人工遥控控制走行平台到达指定作业位置，也可通过自主导航自行控制走行平台到达指定作业位置。

具体的实施例中，当控制工作时，读取走行平台、监控平台数据，再通过4G/5G手机网络通信远程连接远程操作控制平台，并将走行平台、监控平台数据发送至远程操作控制平台，在显示屏上实时查看系统数据，及时发现问题并进行处理。

实施例3

如图5所示，本公开提供一种岸电智能供电机器人的控制方法，包括以下步骤：

S101:当接收到轮船停靠到岸的信息，通过远程操作控制平台下达驱使岸电智能供电机器人到达轮船停靠位置的命令；

具体的，当远程操作控制平台接收到轮船停靠到岸的信息或者信号，操作人员随即通过远程导航或者遥控下达驱动岸电智能供电机器人移动前往轮船停靠处对轮船进行供电的命令，岸电智能供电机器人进入工作状态，前往轮船停靠处。

走行平台接收到命令，进入工作状态后，进行移动，通过控制前置可转向车轮和后置驱动行驶车轮，岸电智能供电机器人开始在设定的路径上进行移动。

S102:实时识别检测周围环境信息以及近距离内移动的轨迹路径上是否存在路障，反馈具体路障信息，实现运行时的减速或者紧急的避障，保证岸电智能供电机器人到达指定的位置；

具体的，自动避障平台处于工作状态，设置在自动避障平台中的超声波传感器、激光雷达实时的识别检测周围环境信息，实时的检测并反馈前方近距离路径上的路障信息，当检测到存在路障信息时，反馈路障存在的信息并上传至远程操作控制平台，远程操作控制平台分析处理数据并下发减速或紧急避障的命令给走行平台，该平台接收到命令，控制前置转向车轮改变车轮前进的方向进行避障，当路过故障后，再次返回原路径进行移动。如有障碍物碰撞到防撞条，岸电智能供电机器人自动紧急停止，确保安全。

S103:将线缆的接头处进行工装夹持，再次通过远程操作控制平台控制线缆自动收放平台进行线缆的自动放线，之后进行线缆接头与插座的自动对接；

具体的，以人工辅助的方式将线缆的一端接头进行工装夹持，在工装夹持后下发对接的命令，之后移动至具体位置进行线缆接头与插座的自动对接。

S104:对接过程中，通过夹持工装以及推送机构结合视觉相机的视觉检测，控制线缆插座的旋转机构的角度旋转，结合旋转机构上的定位传感器实现角度的精确调整，进行对接；

同时在对接过程中，线缆滑槽用来引导线缆的运动，固定线缆防止两侧滑脱。

具体的，在实现对接过程时，工装夹持线缆接头到达指定的位置，利用推送机构将线缆的接头推送至指定的插座的接口处，监控相机同时进行实时的监测，获取实时的线缆对接的视频数据，并上传至远程操作控制平台，在显示屏上实时动态的显示，操作人员实现远程监视，不需要到达作业地点进行监控，减小劳动的强度。

通过夹持工装及推送机构，借助作业平台的视觉检测，控制线缆插座的旋转机构的角度旋转，并结合旋转机构上的定位传感器实现角度的调整，实现线缆接头与线缆插座的自动对接作业，定位传感器实时检测识别具体的角度的误差，并进行上传数据，实时的进行调整，直至对接完成。

作业平台为三自由度控制，实现插头的视觉检测移动、插头对接运行及线缆接头的角度定位。

S105:对接完成后对轮船进行供电，供电完成后，自动进行收线，岸电智能供电机器人完成供电任务移动离开。

具体的，利用线缆自动收放平台实现对线缆的自动放线以及收线，同时线缆自动收放平台与远程操作控制平台相连，完成对接供电。

上述中控制方法中的数据传输方式均以无线传输的方式进行，以用于信息传递的4G/5G路由器为主体，并且4G/5G路由器分别连接工控机、监控相机、视觉相机，并且通过4G/5G路由器进行输送信号到工控机和主控单元，所述远程操作控制平台与4G/5G路由器WIFI连接，远程操作控制平台内还设置有存储器，操作人员可以使用手持控制终端或者远程服务器对存储器数据的读取及设定。

以上所述仅为本公开的优选实施例而已，并不用于限制本公开，对于本领域的技术人员来说，本公开可以有各种更改和变化。凡在本公开的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本公开的保护范围之内。

上述虽然结合附图对本公开的具体实施方式进行了描述，但并非对本公开保护范围的限制，所属领域技术人员应该明白，在本公开的技术方案的基础上，本领域技术人员不需要付出创造性劳动即可做出的各种修改或变形仍在本公开的保护范围以内。

Claims (12)

1.一种岸电智能供电机器人，其特征在于，包括操作控制平台、作业平台，其中：

所述作业平台包括作业平台底座、视觉相机、夹持工装以及推送机构，所述夹持工装设置于所述推送机构上，所述视觉相机与推送机构位于作业平台底座上，还包括旋转机构、线缆插座，所述线缆插座固定设置于旋转机构上，所述旋转机构设置于作业平台底座上，所述作业平台与操作控制平台无线通讯连接；

作业时船舶下放的线缆接头被放置于夹持工装上，所述作业平台利用视觉相机上传相应的视觉信息给操作控制平台，通过控制夹持工装及推送机构，实现线缆自动放线，控制线缆插座的旋转机构的角度旋转，并结合旋转机构实现角度的调整，实现线缆接头与线缆插座的自动对接作业。

2.如权利要求1所述的一种岸电智能供电机器人，其特征在于，所述岸电智能供电机器人还包括走行平台，所述操作控制平台与所述走行平台无线连接，所述走行平台包括伺服移动模块和里程编码器，所述伺服移动模块与所述里程编码器连接，伺服移动模块中设置前置可转向车轮以及后置驱动行驶车轮，驱动岸电智能供电机器人行走。

3.如权利要求1所述的一种岸电智能供电机器人，其特征在于，所述岸电智能供电机器人还包括监控平台，所述操作控制平台还与监控平台无线连接，所述监控平台包括监控相机，用于进行岸电智能供电机器人移动的监控，所述监控平台与操作控制平台连接，实时上传视频数据。

4.如权利要求1所述的一种岸电智能供电机器人，其特征在于，所述旋转机构上设置有定位传感器；

和/或，所述推送机构的前方设置线缆滑槽。

5.如权利要求1所述的一种岸电智能供电机器人，其特征在于，所述作业平台为三自由度伺服驱动，还包括检测开关，用于检测接头对接到位信息。

6.如权利要求1所述的一种岸电智能供电机器人，其特征在于，所述岸电智能供电机器人还包括自动避障平台，所述自动避障平台中设置超声波传感器、激光雷达以及防撞条，用于检测岸电智能供电机器人移动过程中的路障。

7.如权利要求1所述的一种岸电智能供电机器人，其特征在于，所述操作控制平台包括服务器以及显示屏。

8.如权利要求1-6所述的一种岸电智能供电机器人，其特征在于，所述岸电智能供电机器人还包括车载直流移动电源，所述车载直流电源对岸电智能供电机器人进行供电。

9.一种岸电智能供电机器人电控系统，其特征在于，包括如权利要求1-8所述的岸电智能供电机器人，还包括手持控制终端和/或远程操作控制平台。

10.一种如权利要求1-8任意一项所述的一种岸电智能供电机器人的控制方法，其特征在于，包括如下步骤：

当接收到轮船停靠到岸的信息，通过操作控制平台下达驱使岸电智能供电机器人到达轮船停靠位置的命令；

当岸电智能供电机器人到达接头位置，将线缆的接头处进行工装夹持，再次通过操作控制平台控制线缆的自动放线，之后进行线缆接头与线缆插座的自动对接；

对接完成后对轮船进行供电，供电完成后，自动进行收线，岸电智能供电机器人完成供电任务移动离开。

11.如权利要求10所述的一种岸电智能供电机器人的控制方法，其特征在于，所述岸电智能机器人在到达指定接头位置之前，包括实时识别检测周围环境信息以及移动的轨迹路径上近距离内是否存在路障，反馈具体路障信息，实现运行时的减速或者紧急避障。

12.如权利要求10所述的一种岸电智能供电机器人的控制方法，其特征在于，所述线缆接头与线缆插座的自动对接的过程为：通过夹持工装以及推送机构结合视觉相机的视觉检测，控制线缆插座的旋转机构的旋转角度，结合旋转机构上的定位传感器实现旋转角度的精确调整，进行对接供电。

Images