CN110091731A - 一种长距离重载车辆型agv控制系统 - Google Patents

一种长距离重载车辆型agv控制系统 Download PDF

Info

Publication number
CN110091731A
CN110091731A CN201910352971.5A CN201910352971A CN110091731A CN 110091731 A CN110091731 A CN 110091731A CN 201910352971 A CN201910352971 A CN 201910352971A CN 110091731 A CN110091731 A CN 110091731A
Authority
CN
China
Prior art keywords
module
vehicle
agv
entire car
car controller
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
CN201910352971.5A
Other languages
English (en)
Inventor
王吉瑞
朱广岗
高超
蒋作乾
鲁海宁
王昌涛
刘入溶
张凯
马清文
鲁康平
孙宇
高开亮
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Shandong Pengxiang Automobile Co Ltd
Original Assignee
Shandong Pengxiang Automobile Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Shandong Pengxiang Automobile Co Ltd filed Critical Shandong Pengxiang Automobile Co Ltd
Priority to CN201910352971.5A priority Critical patent/CN110091731A/zh
Publication of CN110091731A publication Critical patent/CN110091731A/zh
Pending legal-status Critical Current

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60K—ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PROPULSION UNITS OR OF TRANSMISSIONS IN VEHICLES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PLURAL DIVERSE PRIME-MOVERS IN VEHICLES; AUXILIARY DRIVES FOR VEHICLES; INSTRUMENTATION OR DASHBOARDS FOR VEHICLES; ARRANGEMENTS IN CONNECTION WITH COOLING, AIR INTAKE, GAS EXHAUST OR FUEL SUPPLY OF PROPULSION UNITS IN VEHICLES
    • B60K11/00—Arrangement in connection with cooling of propulsion units
    • B60K11/02—Arrangement in connection with cooling of propulsion units with liquid cooling
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60K—ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PROPULSION UNITS OR OF TRANSMISSIONS IN VEHICLES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PLURAL DIVERSE PRIME-MOVERS IN VEHICLES; AUXILIARY DRIVES FOR VEHICLES; INSTRUMENTATION OR DASHBOARDS FOR VEHICLES; ARRANGEMENTS IN CONNECTION WITH COOLING, AIR INTAKE, GAS EXHAUST OR FUEL SUPPLY OF PROPULSION UNITS IN VEHICLES
    • B60K11/00—Arrangement in connection with cooling of propulsion units
    • B60K11/06—Arrangement in connection with cooling of propulsion units with air cooling
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
    • B60L15/00—Methods, circuits, or devices for controlling the traction-motor speed of electrically-propelled vehicles
    • B60L15/20—Methods, circuits, or devices for controlling the traction-motor speed of electrically-propelled vehicles for control of the vehicle or its driving motor to achieve a desired performance, e.g. speed, torque, programmed variation of speed
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60Q—ARRANGEMENT OF SIGNALLING OR LIGHTING DEVICES, THE MOUNTING OR SUPPORTING THEREOF OR CIRCUITS THEREFOR, FOR VEHICLES IN GENERAL
    • B60Q9/00—Arrangement or adaptation of signal devices not provided for in one of main groups B60Q1/00 - B60Q7/00, e.g. haptic signalling
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T13/00—Transmitting braking action from initiating means to ultimate brake actuator with power assistance or drive; Brake systems incorporating such transmitting means, e.g. air-pressure brake systems
    • B60T13/10—Transmitting braking action from initiating means to ultimate brake actuator with power assistance or drive; Brake systems incorporating such transmitting means, e.g. air-pressure brake systems with fluid assistance, drive, or release
    • B60T13/24—Transmitting braking action from initiating means to ultimate brake actuator with power assistance or drive; Brake systems incorporating such transmitting means, e.g. air-pressure brake systems with fluid assistance, drive, or release the fluid being gaseous
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T7/00—Brake-action initiating means
    • B60T7/12—Brake-action initiating means for automatic initiation; for initiation not subject to will of driver or passenger
    • B60T7/22—Brake-action initiating means for automatic initiation; for initiation not subject to will of driver or passenger initiated by contact of vehicle, e.g. bumper, with an external object, e.g. another vehicle, or by means of contactless obstacle detectors mounted on the vehicle
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D5/00—Power-assisted or power-driven steering
    • B62D5/06—Power-assisted or power-driven steering fluid, i.e. using a pressurised fluid for most or all the force required for steering a vehicle
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course or altitude of land, water, air, or space vehicles, e.g. automatic pilot
    • G05D1/0011—Control of position, course or altitude of land, water, air, or space vehicles, e.g. automatic pilot associated with a remote control arrangement
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course or altitude of land, water, air, or space vehicles, e.g. automatic pilot
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0212—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles with means for defining a desired trajectory
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08C—TRANSMISSION SYSTEMS FOR MEASURED VALUES, CONTROL OR SIMILAR SIGNALS
    • G08C17/00—Arrangements for transmitting signals characterised by the use of a wireless electrical link
    • G08C17/02—Arrangements for transmitting signals characterised by the use of a wireless electrical link using a radio link
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
    • B60L2240/00—Control parameters of input or output; Target parameters
    • B60L2240/40—Drive Train control parameters
    • B60L2240/42—Drive Train control parameters related to electric machines
    • B60L2240/421—Speed
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
    • B60L2240/00—Control parameters of input or output; Target parameters
    • B60L2240/40—Drive Train control parameters
    • B60L2240/42—Drive Train control parameters related to electric machines
    • B60L2240/423—Torque
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
    • Y02T—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO TRANSPORTATION
    • Y02T10/00—Road transport of goods or passengers
    • Y02T10/60—Other road transportation technologies with climate change mitigation effect
    • Y02T10/70—Energy storage systems for electromobility, e.g. batteries
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
    • Y02T—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO TRANSPORTATION
    • Y02T10/00—Road transport of goods or passengers
    • Y02T10/60—Other road transportation technologies with climate change mitigation effect
    • Y02T10/72—Electric energy management in electromobility
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
    • Y02T—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO TRANSPORTATION
    • Y02T90/00—Enabling technologies or technologies with a potential or indirect contribution to GHG emissions mitigation
    • Y02T90/10—Technologies relating to charging of electric vehicles
    • Y02T90/16—Information or communication technologies improving the operation of electric vehicles

Abstract

本发明公开了一种长距离重载车辆型AGV控制系统，其特点是，包括车载低压电源模块、车载主控制模块、车载自动导引运行模块、遥控模块、调度模块；车载低压电源模块为其它模块提供低压电源；车载主控制模块根据需要控制车辆启动、运行、刹车、转向；车载自动导引运行模块，用于AGV路径规划、自动导引运行控制；遥控模块包括遥控装置车载端与遥控装置手持端，用于AGV的人工遥控控制；调度模块包括车载无线通讯电台与后台调度系统，用于多台AGV按需调度运行；既可人工遥控AGV运行，又可以方便地实现AGV路径规划、自动导引运行，可单台自动导引运行，还可多台AGV按需调度运行，具有控制方式多样性、良好的实施性和扩展性。

Description

一种长距离重载车辆型AGV控制系统
技术领域：
本发明涉及AGV控制技术领域，具体地讲是一种长距离重载车辆型AGV控制系统。
背景技术：
在智能化、自动化日益普及的现代化生产过程中，常用到的自动化转运设备是AGV（自动导引运输车），但是这种设备目前往往采用的是舵轮驱动结构；舵轮驱动AGV驱动轮直径小，转向采用电机驱动转盘转向方式，制动方式为电磁制动，制动能力小；受限于上述原因，舵轮驱动AGV以室内低速轻载物料转运为主，无法满足室外高速长距离转运作业；基于室外高速长距离转运作业的需要，长距离重载车辆型AGV应用而生；长距离重载车辆型AGV，采用了重载车辆的大功率驱动电机驱动车轮、液压转向、气压制动等结构，相比舵轮驱动AGV，控制难度较大；但目前成熟度高的舵轮驱动AGV控制系统，集成度比较高，无法扩展应用至长距离重载车辆型AGV。
发明内容：
本发明的目的是克服上述已有技术的不足，而提供一种易实施、易扩展的长距离重载车辆型AGV控制系统；主要解决现有的长距离重载车辆型AGV控制难的问题。
本发明的技术方案是：一种长距离重载车辆型AGV控制系统，其特殊之处在于，包括车载低压电源模块、车载主控制模块、车载自动导引运行模块、遥控模块、调度模块；所述车载低压电源模块与车载主控制模块、车载自动导引运行模块、遥控模块及调度模块电连接，为其提供低压电源；所述车载主控制模块控制车辆启动、运行、刹车、转向；所述车载自动导引运行模块与所述车载主控制模块电连接通信，用于AGV路径规划、自动导引运行控制；所述遥控模块包括遥控装置手持端和遥控装置车载端，用于AGV的人工遥控控制；所述遥控装置车载端与车载主控制模块电连接通信，所述遥控装置手持端与遥控装置车载端无线连接通信，所述遥控装置车载端接受遥控装置手持端的动作指令并传递至车载主控制模块，进而控制AGV执行相应动作；所述遥控装置车载端接受车载主控制模块反馈的AGV状态信息、运行参数并传递至遥控装置手持端；所述调度模块包括车载无线通讯电台及后台调度系统，用于多台AGV按需调度运行；所述车载无线通讯电台与车载自动导引运行模块电连接通信，所述后台调度系统与车载无线通讯电台无线连接通信；所述车载无线通讯电台接收后台调度系统AGV调度指令并传递至车载自动导引运行模块进而控制多台AGV按需调度运行；所述车载无线通讯电台接收车载自动导引运行模块反馈回的AGV位置信息、状态信息、运行参数并传递至后台调度系统。
进一步的，所述的车载主控制模块包括整车控制器、高压动力电池、多合一控制器、驱动电机、冷却模块、声光警示模块、车载称重模块、急停开关、碰撞防护模块、转向系统、制动系统；
所述整车控制器是实现AGV整车控制决策的核心控制单元，基于软硬件进行信号采集、处理及控制指令的发出；
所述高压动力电池内集成BMS，所述的BMS与整车控制器电连接通信，所述的BMS检测高压动力电池状态并上报状态信息至整车控制器；所述高压动力电池与多合一控制器高压电连接，所述的BMS接受整车控制器指令，控制高压动力电池按需输出高压直流电至多合一控制器；
所述多合一控制器与整车控制器电连接通信；所述多合一控制器与驱动电机高压电连接，为所述驱动电机提供高压交流电；所述多合一控制器接受整车控制器指令控制驱动电机转速、转矩及旋向；所述多合一控制器与驱动电机低压电连接通讯，采集驱动电机转速及温度信息并上报至整车控制器；
所述驱动电机根据多合一控制器要求驱动车辆前进或后退；
所述冷却模块内的冷却风扇与冷却水泵分别与整车控制器低压电连接；所述整车控制器根据多合一控制器采集的驱动电机温度按需控制冷却风扇与冷却水泵的运行；
所述声光警示模块与整车控制器低压电连接；所述整车控制器根据车辆动作控制声光警示模块内相应部件工作，向外界发出声光警示；
所述车载称重模块与整车控制器低压电连接；所述车载称重模块感知货物重量并将信息反馈至整车控制器，整车控制器基于程序设定对计算得出的整车重量进行合理性判定并做出相应的AGV车辆控制输出；
所述急停开关与整车控制器低压电连接；所述急停开关经人工触发向整车控制器输出电信号，整车控制器接受急停开关信号做出制动、下高压等动作；
所述碰撞防护模块内的行程开关与整车控制器低压电连接；AGV碰撞后触发行程开关向整车控制器输出电信号，整车控制器接受行程开关信号做出制动、下高压等动作；
所述转向模块转向方式为液压转向；所述转向模块内的角度传感器和比例电磁阀分别与整车控制器低压电连接；所述转向模块内的电动转向泵与多合一控制器高压电连接，所述电动转向泵工作为转向模块提供高压油；所述角度传感器实时检测转向轮偏转角度并反馈至整车控制器，AGV转向时整车控制器依据角度传感器反馈回的角度信息判断转向轮是否转到要求角度或是否回正；所述整车控制器控制比例电磁阀工作进而控制车辆转向或回正；
所述制动模块制动方式为气制动；所述制动模块内的压力传感器和电磁阀分别与整车控制器低压电连接；所述制动系统内的电动空压机与多合一控制器高压电连接，所述电动空压机工作为制动模块提供压缩气体；所述压力传感器实时检测制动模块压缩气体压力并反馈至整车控制器，所述整车控制器依据压力传感器反馈回的压力信息经多合一控制器控制电动空压机按需工作；所述整车控制器控制电磁气阀工作进而控制车辆制动。
进一步的，所述的车载自动导引运行模块包括电源转换模块、上位机、通信转换模块、触摸显示屏、扫描探测模块、导航模块；
所述电源转换模块与车载自动导引运行模块内其他模块电连接，将车载低压电源24V转换为车载自动导引运行模块内其他模块所需工作电压；
所述上位机与通信转换模块电连接通信；所述上位机用于AGV路径规划、自动导引运行控制数据融合处理及发出控制信号；
所述通信转换模块与上位机低压电连接通信，用于上位机与整车控制器之间通信转换；
所述触摸显示屏与上位机低压电连接通信；所述触摸显示屏用于控制参数的输入、AGV运行相关参数信息、故障信息的显示，便于人工交互人机交互；
所述扫描探测模块与上位机低压电连接通信；所述扫描探测模块用于扫描识别AGV前进方向上特定距离内障碍物并将障碍物距离信息发送至上位机，所述上位机收到障碍物距离信息后基于安全需要向整车控制器发送AGV减速或制动停车命令；
所述导航模块与上位机低压电连接通信；所述导航模块实时采集AGV的位置信息和航向角信息上传至上位机，所述上位机处理导航模块采集的AGV的位置信息和航向角信息数据对AGV运行进行精确控制。
进一步的，所述扫描探测模块包括安装于车前的前激光扫描仪和安装于车后的后激光扫描仪。
进一步的，所述导航模块包括陀螺仪与导航传感器；所述导航传感器为磁感应导航传感器或视觉导航传感器或颜色导航传感器或激光导航传感器。
进一步的，所述整车控制器具备多路模拟信号、开关量信号输入输出及CAN通信功能，易于进行控制功能扩展。
进一步的，所述上位机为工控机，具备RS232/422/485、RJ45、USB3.0、HDMI、DVI-I、PCIe x16、PCI多种接口，便于功能扩展。
进一步的，所述遥控装置手持端带显示屏，显示AGV运行相关参数及故障信息，实时监控车辆运行状况。
进一步的，所述多合一控制器包含DC/DC模块，为车载低压电源模块充电。
本发明的一种长距离重载车辆型AGV控制系统与已有技术相比具有突出的实质性特点和显著进步：
1、AGV控制方式多样性，可人工遥控AGV运行，又可以方便地实现AGV路径规划、自动导引运行，可单台自动导引运行，还可多台AGV按需调度运行；
2、易实施性，组成AGV控制系统的控制元件，多采用电动车辆用控制元件，易获得，易于实施；
3、扩展性强，核心控制器预留多路扩展接口，扩展性强。
附图说明：
图1为本发明系统框图；
图2为车载主控制模块组成框图；
图3为车载自动导引运行模块组成框图。
具体实施方式：
下面结合附图及实施例对本申请所述的技术方案作进一步地描述说明。
实施例1，参见图1、2、3，车载主控制模块2包括整车控制器201、高压动力电池202、多合一控制器203、驱动电机204、冷却模块205、声光警示模块206、车载称重模块207、急停开关208、碰撞防护模块209、转向模块210、制动模块211；车载主控制模块2控制AGV实现行走、转向、制动、碰撞防护；
整车控制器201是实现AGV整车控制决策的核心控制单元，基于软硬件进行信号采集、处理及控制指令的发出；整车控制器201具备多路模拟信号、开关量信号输入输出及CAN通信功能，易于进行控制功能扩展；
高压动力电池202内集成BMS，BMS与整车控制器201电连接通信，BMS检测高压动力电池202状态并上报状态信息至整车控制器201；高压动力电池202与多合一控制器203高压电连接，BMS接受整车控制器201指令，控制高压动力电池202按需输出高压直流电至多合一控制器203；
多合一控制器203与整车控制器201电连接通信；多合一控制器203与驱动电机204高压电连接，为驱动电机204提供高压交流电；多合一控制器203接受整车控制器201指令控制驱动电机204转速、转矩及旋向；多合一控制器203与驱动电机204低压电连接通讯，采集驱动电机204转速及温度信息并上报至整车控制器201；
驱动电机204根据多合一控制器203要求驱动车辆前进或后退；
冷却模块205内的冷却风扇2051与冷却水泵2052分别与整车控制器201低压电连接；整车控制器201根据多合一控制器203采集的驱动电机204温度按需控制冷却风扇2051与冷却水泵2052的运行；
声光警示模块206与整车控制器201低压电连接；整车控制器201根据车辆动作控制声光警示模块206内相应部件工作，向外界发出声光警示；
车载称重模块207与整车控制器201低压电连接；车载称重模块207感知货物重量并将信息反馈至整车控制器201，整车控制器201基于程序设定对计算得出的整车重量进行合理性判定并做出相应的AGV车辆控制输出；
急停开关208与整车控制器201低压电连接；急停开关208经人工触发向整车控制器201输出电信号，整车控制器201接受急停开关208信号做出制动、下高压等动作；
碰撞防护模块209内的行程开关2091与整车控制器201低压电连接；AGV碰撞后触发行程开关2091向整车控制器201输出电信号，整车控制器201接受行程开关2091信号做出制动、下高压等动作；
转向模块210转向方式为液压转向；转向模块210内的角度传感器2101和比例电磁阀2102分别与整车控制器201低压电连接；转向模块210内的电动转向泵2103与多合一控制器203高压电连接，电动转向泵2103工作为转向模块210提供高压油；角度传感器2101实时检测转向轮偏转角度并反馈至整车控制器201，AGV转向时整车控制器201依据角度传感器2101反馈回的角度信息判断转向轮是否转到要求角度或是否回正；整车控制器201控制比例电磁阀2102工作进而控制车辆转向或回正；
制动模块211制动方式为气制动；制动模块211内的压力传感器2111和电磁阀2112分别与整车控制器201低压电连接；制动模块211内的电动空压机2113与多合一控制器203高压电连接，电动空压机2113工作为制动模块211提供压缩气体；压力传感器2111实时检测制动模块211压缩气体压力并反馈至整车控制器201，整车控制器201依据压力传感器2111反馈回的压力信息经多合一控制器203控制电动空压机2113按需工作；整车控制器201控制电磁气阀2112工作进而控制车辆制动；
车载自动导引运行模块3包括电源转换模块301、上位机302、通信转换模块303、触摸显示屏304、扫描探测模块305、导航模块306；车载自动导引运行模块3控制实现AGV路径规划及AGV自动导引运行控制；
电源转换模块301与车载自动导引运行模块3内其他模块电连接，将车载低压电源24V转换为车载自动导引运行模块3内其他模块所需工作电压；
上位机302与通信转换模块303电连接通信；上位机302为工控机，具备RS232/422/485、RJ45、USB3.0、HDMI、DVI-I、PCIe x16、PCI多种接口，便于控制功能扩展；上位机302用于AGV路径规划、自动导引运行控制数据融合处理及发出控制信号；
通信转换模块303与上位机302低压电连接，用于上位机302与整车控制器201之间通信转换；
触摸显示屏304与上位机302低压电连接；触摸显示屏304用于控制参数的输入、AGV运行相关参数信息、故障信息的显示等人机交互；
扫描探测模块305与上位机302低压电连接通信；扫描探测模块305用于扫描识别AGV前进方向上特定距离内障碍物并将障碍物距离信息发送至所述上位机302；上位机302收到障碍物距离信息后基于安全需要向整车控制器201发送AGV减速或制动停车命令；扫描探测模块305包括安装于车前的前激光扫描仪和安装于车后的后激光扫描仪；
导航模块306与上位机302低压电连接通信；导航模块306包括陀螺仪3061与导航传感器3062；导航传感器3062为磁感应导航传感器或视觉导航传感器或颜色导航传感器或激光导航传感器；导航模块306实时采集AGV的位置信息和航向角信息上传至上位机302，上位机302处理导航模块306采集到的AGV位置信息和航向角信息数据对AGV运行进行精确控制；
遥控模块4包括遥控装置手持端6与遥控装置车载端7，用于AGV的人工遥控控制；遥控装置车载端7与车载主控制模块2电连接通信，遥控装置手持端6与遥控装置车载端7无线连接通信，遥控装置车载7端接受遥控装置手持端6的动作指令并传递至车载主控制模块2，进而控制AGV执行相应动作；遥控装置车载端7接收车载主控制模块2反馈的AGV状态信息、运行参数并传递至遥控装置手持端6；遥控装置手持端6带显示屏，显示AGV运行相关参数及故障信息，实时监控车辆运行状况；
调度模块5包括车载无线通讯电台8及后台调度系统9，用于多台AGV 按需调度运行；车载无线通讯电台8与车载自动导引运行模块3电连接通信，后台调度系统9与车载无线通讯电台8无线连接通信；车载无线通讯电台8接收后台调度系统AGV调度指令并传递至车载自动导引运行模块3进而控制多台AGV按需调度运行；车载无线通讯电台8接收车载自动导引运行模块3反馈回的AGV位置信息、状态信息、运行参数并传递至后台调度系统9；
将车载低压电源模块1与上述的车载主控制模块2、车载自动导引运行模块3、遥控模块4、调度模块5电连接，为其提供低压电源；由车载主控制模块2、车载自动导引运行模块3、遥控模块4、调度模块5和车载低压电源模块1组成本发明的一种长距离重载车辆型AGV控制系统。
本发明的一种长距离重载车辆型AGV控制系统，实际使用时，可实现AGV控制的多样性。
1、AGV装配下线或调试或转场时，可人工遥控AGV按任意路线运行。
2、单台AGV自动导引运行，基于物料转运需要，在上位机内规划路径信息，包括行程、行驶速度、行驶方向、转向角度等。AGV运行时，上位机向整车控制器下达行驶速度、行驶方向、转向角度等指令，控制AGV自动运行。运行过程中，激光扫描仪实时扫描识别AGV前进方向上特定距离内障碍物并将障碍物距离信息发送至上位机。上位机收到障碍物距离信息后基于安全需要向整车控制器发送AGV减速或制动停车命令，确保安全。导航模块实时采集AGV的位置信息和航向角信息上传至上位机，上位机处理导航模块采集到的AGV位置信息和航向角信息数据对AGV运行进行精确控制，确保AGV按规划路径运行。
3、多台AGV按需调度运行，车载无线通讯电台接收后台调度系统AGV调度指令并传递至车载自动导引运行模块进而控制多台AGV按需在不同路径或顺序在同路径调度运行。车载无线通讯电台接收车载自动导引运行模块反馈回的AGV位置信息、状态信息、运行参数并传递至所述后台调度系统，实时监控AGV运行状态。

Claims (9)

1.一种长距离重载车辆型AGV控制系统，其特征在于，包括车载低压电源模块（1）、车载主控制模块（2）、车载自动导引运行模块（3）、遥控模块（4）、调度模块（5）；所述车载低压电源模块（1）与车载主控制模块（2）、车载自动导引运行模块（3）、遥控模块（4）及调度模块（5）电连接，为其提供低压电源；所述车载主控制模块（2）控制车辆启动、运行、刹车、转向；所述车载自动导引运行模块（3）与所述车载主控制模块（2）电连接通信，用于AGV路径规划、自动导引运行控制；所述遥控模块（4）包括遥控装置手持端（6）和遥控装置车载端（7），用于AGV的人工遥控控制；所述遥控装置车载端（7）与车载主控制模块（2）电连接通信，所述遥控装置手持端（6）与遥控装置车载端（7）无线连接通信，所述遥控装置车载端（7）接受遥控装置手持端（6）的动作指令并传递至车载主控制模块（2），进而控制AGV执行相应动作；所述遥控装置车载端（7）接受车载主控制模块（2）反馈的AGV状态信息、运行参数并传递至遥控装置手持端（6）；所述调度模块（5）包括车载无线通讯电台（8）及后台调度系统（9），用于多台AGV按需调度运行；所述车载无线通讯电台（8）与车载自动导引运行模块（3）电连接通信，所述后台调度系统（9）与车载无线通讯电台（8）无线连接通信；所述车载无线通讯电台（8）接收后台调度系统（9）AGV调度指令并传递至车载自动导引运行模块（3）进而控制多台AGV按需调度运行；所述车载无线通讯电台（8）接收车载自动导引运行模块（3）反馈回的AGV位置信息、状态信息、运行参数并传递至后台调度系统（9）。
2.根据权利要求1所述的一种长距离重载车辆型AGV控制系统，其特征在于，所述的车载主控制模块（2）包括整车控制器（201）、高压动力电池（202）、多合一控制器（203）、驱动电机（204）、冷却模块（205）、声光警示模块（206）、车载称重模块（207）、急停开关（208）、碰撞防护模块（209）、转向系统（210）、制动系统（211）；
所述整车控制器（201）是实现AGV整车控制决策的核心控制单元，基于软硬件进行信号采集、处理及控制指令的发出；
所述高压动力电池（202）内集成BMS，所述的BMS与整车控制器（201）电连接通信，所述的BMS检测高压动力电池（202）状态并上报状态信息至整车控制器（201）；所述高压动力电池（202）与多合一控制器（203）高压电连接，所述的BMS接受整车控制器（201）指令，控制高压动力电池（202）按需输出高压直流电至多合一控制器（203）；
所述多合一控制器（203）与整车控制器（201）电连接通信；所述多合一控制器（203）与驱动电机（204）高压电连接，为所述驱动电机提供高压交流电；所述多合一控制器（203）接受整车控制器（201）指令控制驱动电机（204）转速、转矩及旋向；所述多合一控制器（203）与驱动电机（204）低压电连接通讯，采集驱动电机（204）转速及温度信息并上报至整车控制器（201）；
所述驱动电机（204）根据多合一控制器（203）要求驱动车辆前进或后退；
所述冷却模块（205）内的冷却风扇（2051）与冷却水泵（2052）分别与整车控制器（201）低压电连接；所述整车控制器（201）根据多合一控制器（203）采集的驱动电机（204）温度按需控制冷却风扇（2051）与冷却水泵（2052）的运行；
所述声光警示模块（206）与整车控制器（201）低压电连接；所述整车控制器（201）根据车辆动作控制声光警示模块（206）内相应部件工作，向外界发出声光警示；
所述车载称重模块（207）与整车控制器（201）低压电连接；所述车载称重模块（207）感知货物重量并将信息反馈至整车控制器（201），整车控制器（201）基于程序设定对计算得出的整车重量进行合理性判定并做出相应的AGV车辆控制输出；
所述急停开关（208）与整车控制器（201）低压电连接；所述急停开关（208）经人工触发向整车控制器（201）输出电信号，整车控制器（201）接受急停开关信号做出制动、下高压等动作；
所述碰撞防护模块（209）内的行程开关（2091）与整车控制器（201）低压电连接；AGV碰撞后触发行程开关（2091）向整车控制器（201）输出电信号，整车控制器（201）接受行程开关（2091）信号做出制动、下高压等动作；
所述转向模块（210）转向方式为液压转向；所述转向模块（210）内的角度传感器（2101）和比例电磁阀（2102）分别与整车控制器（201）低压电连接；所述转向模块（210）内的电动转向泵（2103）与多合一控制器（203）高压电连接，所述电动转向泵（2103）工作为转向模块（210）提供高压油；所述角度传感器（2101）实时检测转向轮偏转角度并反馈至整车控制器（201），AGV转向时整车控制器（201）依据角度传感器（2101）反馈回的角度信息判断转向轮是否转到要求角度或是否回正；所述整车控制器（201）控制比例电磁阀（2102）工作进而控制车辆转向或回正；
所述制动模块（211）制动方式为气制动；所述制动模块（211）内的压力传感器（2111）和电磁阀（2112）分别与整车控制器（201）低压电连接；所述制动系统（211）内的电动空压机（2113）与多合一控制器（203）高压电连接，所述电动空压机（2113）工作为制动模块（211）提供压缩气体；所述压力传感器（2111）实时检测制动模块（211）压缩气体压力并反馈至整车控制器（201），所述整车控制器（201）依据压力传感器（2111）反馈回的压力信息经多合一控制器（203）控制电动空压机（2113）按需工作；所述整车控制器（201）控制电磁气阀（2112）工作进而控制车辆制动。
3.根据权利要求1所述的一种长距离重载车辆型AGV控制系统，其特征在于，所述的车载自动导引运行模块（3）包括电源转换模块（301）、上位机（302）、通信转换模块（303）、触摸显示屏（304）、扫描探测模块（305）、导航模块（306）；
所述电源转换模块（301）与车载自动导引运行模块（3）内其他模块电连接，将车载低压电源24V转换为车载自动导引运行模块（3）内其他模块所需工作电压；
所述上位机（302）与通信转换模块（303）电连接通信；所述上位机（302）用于AGV路径规划、自动导引运行控制数据融合处理及发出控制信号；
所述通信转换模块（303）与上位机（302）低压电连接通信，用于上位机（302）与整车控制器（201）之间通信转换；
所述触摸显示屏（304）与上位机（302）低压电连接通信；所述触摸显示屏（304）用于控制参数的输入、AGV运行相关参数信息、故障信息的显示，便于人工交互人机交互；
所述扫描探测模块（305）与上位机（302）低压电连接通信；所述扫描探测模块（305）用于扫描识别AGV前进方向上特定距离内障碍物并将障碍物距离信息发送至上位机（302），所述上位机（302）收到障碍物距离信息后基于安全需要向整车控制器（201）发送AGV减速或制动停车命令；
所述导航模块（306）与上位机（302）低压电连接通信；所述导航模块（306）实时采集AGV的位置信息和航向角信息上传至上位机（302），所述上位机（302）处理导航模块（306）采集的AGV的位置信息和航向角信息数据对AGV运行进行精确控制。
4.根据权利要求3所述的一种长距离重载车辆型AGV控制系统，其特征在于，所述扫描探测模块（305）包括安装于车前的前激光扫描仪和安装于车后的后激光扫描仪。
5.根据权利要求3所述的一种长距离重载车辆型AGV控制系统，其特征在于，所述导航模块（306）包括陀螺仪（3061）与导航传感器（3062）；所述导航传感器（3062）为磁感应导航传感器或视觉导航传感器或颜色导航传感器或激光导航传感器。
6.根据权利要求2所述的一种长距离重载车辆型AGV控制系统，其特征在于，所述整车控制器（201）具备多路模拟信号、开关量信号输入输出及CAN通信功能，易于进行控制功能扩展。
7.根据权利要求3所述的一种长距离重载车辆型AGV控制系统，其特征在于，所述上位机（302）为工控机，具备RS232/422/485、RJ45、USB3.0、HDMI、DVI-I、PCIe x16、PCI多种接口，便于功能扩展。
8.根据权利要求1所述的一种长距离重载车辆型AGV控制系统，其特征在于，所述遥控装置手持端（6）带显示屏，显示AGV运行相关参数及故障信息，实时监控车辆运行状况。
9.根据权利要求2所述的一种长距离重载车辆型AGV控制系统，其特征在于，所述多合一控制器（203）包含DC/DC模块，为车载低压电源模块（1）充电。
CN201910352971.5A 2019-04-29 2019-04-29 一种长距离重载车辆型agv控制系统 Pending CN110091731A (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201910352971.5A CN110091731A (zh) 2019-04-29 2019-04-29 一种长距离重载车辆型agv控制系统

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201910352971.5A CN110091731A (zh) 2019-04-29 2019-04-29 一种长距离重载车辆型agv控制系统

Publications (1)

Publication Number Publication Date
CN110091731A true CN110091731A (zh) 2019-08-06

Family

ID=67446245

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201910352971.5A Pending CN110091731A (zh) 2019-04-29 2019-04-29 一种长距离重载车辆型agv控制系统

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN110091731A (zh)

Cited By (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN111923879A (zh) * 2020-07-10 2020-11-13 天伦实业(广州)有限公司 一种新型混合制动控制系统及其控制方法
CN111976719A (zh) * 2020-08-03 2020-11-24 长沙理工大学 一种车辆入库系统及方法
CN113134790A (zh) * 2021-04-09 2021-07-20 中国船舶重工集团公司第七一六研究所 用于船舶甲板的抛丸机器人及作业方法
CN113242531A (zh) * 2021-05-07 2021-08-10 上海振华重工(集团)股份有限公司 Agv遥控器和agv车辆匹配方法及agv匹配系统
CN113325854A (zh) * 2021-07-12 2021-08-31 徐州天辰货架制造有限公司 一种agv小车避障系统

Citations (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US20050021195A1 (en) * 2003-07-21 2005-01-27 Rapistan Systems Advertising Corp. Dynamic object avoidance with automated guided vehicle
CN106681321A (zh) * 2016-12-16 2017-05-17 盐城工学院 基于rfid的无人搬运智能导航小车的在线调度控制系统
CN108860365A (zh) * 2018-06-28 2018-11-23 山东蓬翔汽车有限公司 一种大型、重型物料室内外长距离转运agv

Patent Citations (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US20050021195A1 (en) * 2003-07-21 2005-01-27 Rapistan Systems Advertising Corp. Dynamic object avoidance with automated guided vehicle
CN106681321A (zh) * 2016-12-16 2017-05-17 盐城工学院 基于rfid的无人搬运智能导航小车的在线调度控制系统
CN108860365A (zh) * 2018-06-28 2018-11-23 山东蓬翔汽车有限公司 一种大型、重型物料室内外长距离转运agv

Cited By (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN111923879A (zh) * 2020-07-10 2020-11-13 天伦实业(广州)有限公司 一种新型混合制动控制系统及其控制方法
CN111976719A (zh) * 2020-08-03 2020-11-24 长沙理工大学 一种车辆入库系统及方法
CN113134790A (zh) * 2021-04-09 2021-07-20 中国船舶重工集团公司第七一六研究所 用于船舶甲板的抛丸机器人及作业方法
CN113242531A (zh) * 2021-05-07 2021-08-10 上海振华重工(集团)股份有限公司 Agv遥控器和agv车辆匹配方法及agv匹配系统
CN113325854A (zh) * 2021-07-12 2021-08-31 徐州天辰货架制造有限公司 一种agv小车避障系统

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN110091731A (zh) 一种长距离重载车辆型agv控制系统
CN106740819B (zh) 一种无人驾驶公交车的自动控制系统
CN100480934C (zh) 轨道式输送机控制装置
CN206470605U (zh) 一种自动导引运输车监控调度系统
CN107193283A (zh) 一种自主导航的移动机器人及其操作方法
CN106297240B (zh) 一种矿山机车运输监控系统及方法
CN106059608B (zh) 用于机动车的通信装置
CN207992755U (zh) 一种基于车联网的无人驾驶场地车调度系统
CN106200651A (zh) 一种隧道建设新能源轨道电机车无人驾驶系统
CN110362066A (zh) 一种基于磁浮系统的人工驾驶模式下的运控系统以及运控方法
CN109131630A (zh) 一种复合机器人和复合机器人的控制方法
CN110559628B (zh) 一种多模式可操作跟随车及跟随方法
CN208297999U (zh) 一种大吨位蓄电池电动牵引机车智能控制系统
CN112859835B (zh) 应用交管控制装置的交管方法
CN113467346A (zh) 一种井下轨道车辆自动驾驶机器人及其控制方法
CN203364751U (zh) 一种刻度标尺卸料车位移识别系统
CN107825959A (zh) 一种轮式内履带安防侦查机器人
CN204302798U (zh) 一种交互式自动导引车
CN217533056U (zh) 一种自主移动工业机器人用控制系统及其机器人
CN202863477U (zh) 基于应答器信息传输技术的轨道车运行控制系统
CN208788601U (zh) 一种复合机器人
CN211391267U (zh) 基于北斗导航定位系统的轨道巡检设备搭载平台
CN212796857U (zh) 一种用于列车自动装矿作业的无线遥控装置
CN110561328B (zh) 一种卫星姿态调整架车的控制系统
CN210968671U (zh) 一种卫星姿态调整架车的控制系统

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
WD01 Invention patent application deemed withdrawn after publication
WD01 Invention patent application deemed withdrawn after publication

Application publication date: 20190806