CN108860365A - 一种大型、重型物料室内外长距离转运agv - Google Patents

Abstract

本发明专利公开了一种大型、重型物料室内外长距离转运AGV，属于物料转运设备领域，用于大型、重型物料室内外长距离转运，其特点是，包括车架、驱动装置、电源装置、转向装置、制动装置、冷却装置、称重装置、导航控制装置、安全保护装置、外观件、载物平台及电器装置；所述驱动装置包括永磁同步驱动电机、整车控制器、五合一控制器、分动箱、转向驱动桥、橡胶轮胎；产品由电源装置提供动力源，导航控制装置提供导航控制，永磁同步驱动电机提供扭矩和转速通过分动箱和转向驱动桥最终传递到橡胶轮胎上，驱动车辆动作；能够满足以较高的车速、较大的载货量以及一定的爬坡需求，实现大型、重型物料的室内外长距离自动运输。

Description

一种大型、重型物料室内外长距离转运AGV

技术领域：

本发明涉及物料转运技术领域，具体地讲是一种大型、重型物料室内外长距离转运AGV；主要用于大型、重型物料室内外长距离转运。

背景技术：

在大型工厂、码头等生产过程中，许多大型、重型物料的室内外长距离转运都采用的人工转运或者拖拉机转运，不仅劳动强度大、转运效率低且不符合节能环保的要求；在智能化自动化日益普及的现代化生产过程中，经常用到的自动化转运设备就是AGV，即自动导引运输车；但是这种设备目前往往采用的是舵轮结构，对地面要求较高只能在室内转运物料，无法实现室外远距离作业。

发明内容：

本发明的目的是克服上述已有技术的不足，而提供一种大型、重型物料室内外长距离转运AGV；主要解决现有的大型、重型物料转运困难及无法实现室外远距离作业等问题。

本发明的技术方案是：一种大型、重型物料室内外长距离转运AGV，其特殊之处在于，由车架、驱动装置、电源装置、转向装置、制动装置、冷却装置、称重装置、导航控制装置、安全保护装置、外观件、载物平台和电器装置组成；

所述驱动装置包括永磁同步驱动电机、整车控制器、五合一控制器、分动箱、转向驱动桥、橡胶轮胎；所述永磁同步驱动电机、整车控制器、五合一控制器、分动箱分别固定于车架上，所述转向驱动桥与车架固定连接，所述橡胶轮胎固定于转向驱动桥两端；所述整车控制器与五合一控制器通过电路连接，所述永磁同步驱动电机与五合一控制器通过电路连接；所述整车控制器控制五合一控制器从而控制永磁同步驱动电机输出扭矩和转速；动力通过小传动轴传至分动箱后，通过大传动轴将动力分到前后两根转向驱动桥上，从而带动橡胶轮胎在规定的路线上行驶；

所述电源装置包括高压动力电池、BMS电源管理系统、24V低压蓄电池、车载充电装置；所述BMS电源管理系统集成于高压动力电池箱体内，所述高压动力电池、24V低压蓄电池、车载充电装置分别经连接件连接于车架上；所述的高压动力电池经BMS电源管理系统在整车控制器控制下通过五合一控制器为永磁同步驱动电机、永磁同步转向电机泵、永磁同步电气泵提供高压电或是为24V低压蓄电池充电；所述车载充电装置为高压动力电池充电；所述24V低压蓄电池为车辆电器提供低压工作电源；

所述转向装置包括永磁同步转向电机泵、五合一控制器、比例电磁阀、液压油箱及管路、转向油缸、转向驱动桥、角度传感器；所述永磁同步转向电机泵、比例电磁阀、液压油箱连接于车架上；所述转向油缸固定端与转向驱动桥桥壳连接，伸出端与转向驱动桥转向节臂连接；所述角度传感器外壳与转向驱动桥转向节固定连接，转轴与转向驱动桥主销固定连接；所述永磁同步转向电机泵、比例电磁阀、液压油箱之间液压管路连接，所述比例电磁阀与转向油缸液压管路连接；所述的五合一控制器接收整车控制器控制信号，控制永磁同步转向电机泵工作，永磁同步转向电机泵将液压油通过比例电磁阀比例控制流入转向油缸，通过转向油缸的伸缩带动车轮的偏转，控制车辆转向及回正；所述角度传感器实时反馈车轮偏转角度，并重复所述过程进行车辆转角修正；

所述制动装置包括气源装置永磁同步电气泵、五合一控制器、气压传感器及干燥器、储气筒及控制阀；所述永磁同步电气泵、气压传感器及干燥器、储气筒及控制阀与车架固定连接；所述永磁同步电气泵、气压传感器及干燥器、储气筒及控制阀间管路连接；所述永磁同步电气泵受五合一控制器的控制按需启停并在工作时提供压缩空气经气压传感器及干燥器后进入储气筒及控制阀，所述气压传感器及干燥器反馈制动装置压力至整车控制器，整车控制器按需控制储气筒及控制阀的动作实现车辆的到站制动和紧急制动及制动解除；

所述冷却装置包括直流水泵、散热器，所述直流水泵、散热器与车架固定连接，所述直流水泵、散热器、永磁同步驱动电机、五合一控制器间按冷却水流流向管路连接，所述直流水泵工作时带动散热器内的冷却水循环为永磁同步驱动电机、五合一控制器散热；

所述称重装置包括称重传感器和压力变送器，所述称重传感器下平面固定连接于车架上，上平面与载物平台固定连接，所述压力变送器与车架固定连接；所述称重传感器感知重量变化后经线缆输出相应信号至压力变送器；所述压力变送器将传感器信号转变为整车控制器可识别的电信号经线缆输出至整车控制器；所述整车控制器接收重量电信号并进行数据处理计算得到整车重量数据，所述整车控制器基于程序设定对计算得出的整车重量进行合理性判定并做出相应的车辆控制输出；

所述导航控制装置包括工控机、陀螺仪、激光雷达、摄像头、手遥控器；所述工控机、陀螺仪、手遥控器车载端分别为经连接件与车架固定连接；所述激光雷达、摄像头固定连接于外观件前后端；所述陀螺仪、激光雷达、摄像头分别经线缆与工控机进行连接；工控机基于预置程序通过陀螺仪实时监控产品的运行状态，并通过摄像头提供图像对车辆行进线路进行实时修正，激光雷达用于精准定位及测障；手遥控器基于程序人工遥控控制车辆动作；

所述安全保护装置包括激光雷达、行程开关急停开关、信号灯、声光报警器、保险杠；所述急停开关设置于车辆外观件左右两侧前后端，所述行程开关、保险杠与车架固定连接，所述信号灯、声光报警器固定连接于外观件前后端；所述激光雷达设定范围内有障碍物时，工控机基于激光雷达判定的障碍物距离向整车控制器发送减速或制动指令；当保险杠碰到障碍物后触发行程开关向整车控制器发送紧急制动指令；所述急停开关用于车辆遇到紧急情况时人工触发车辆紧急制动；所述信号灯、声光报警器用于车辆执行相应动作时发出相应警示；

所述电器装置包括电源开关、点火锁、电器盒和高低压线束；所述电源开关、点火锁、电器盒与车架固定连接；所述电源开关用于控制低压24V低压电源的通断，所述点火锁用于控制车辆自检及启动，所述电器盒包含保险与继电器，用于车辆低压电器的保护及控制；各装置电器经功能需要通过高低压线束互联，用于高低压电能传递和通讯与控制信号的传输，进而实现车辆的各功能动作。

进一步的，所述的车架上焊接固定悬挂和摆动梁总成。

进一步的，所述的摆动梁总成由固定梁和摆动梁通过摆动梁销轴连接而成，摆动梁与转向驱动桥连接。

进一步的，所述的整车控制器基于单片机控制模块。

进一步的，所述五合一控制器由电机控制器模块、两个AC/DC模块、一个DC/DC模块、高压配电模块组成，电机控制器模块用于控制永磁同步驱动电机，两个AC/DC模块分别用于控制永磁同步转向电机、永磁同步电气泵，DC/DC模块用于为24V低压蓄电池充电，高压配电模块用于将高压动力电池的电能分配至电机控制器模块、两个AC/DC模块、一个DC/DC模块。

进一步的，所述的角度传感器和比例电磁阀分别与整车控制器通过CAN总线通讯控制。

进一步的，所述的冷却装置通过五合一控制器内置温度传感器检测冷却水温，当温度超过设定温度时，散热器内电子风扇开启降温。

进一步的，所述的工控机接收陀螺仪、激光雷达、摄像头的信息并通过CAN总线与整车控制器通讯。

进一步的，所述手遥控器通过CAN总线与整车控制器通讯。

本发明的一种大型、重型物料室内外长距离转运AGV，与已有技术相比具有突出的实质性特点和显著进步：1、是真正意义上的室外重载AGV，通过橡胶轮胎能够解决目前采用舵轮结构AGV无法在室外长距离运输的问题；满足大型、重型物料的长距离运输，拓展了大型厂房物料运输的途径；2、可以代替传统人工叉车和拖拉机对室外物料转运的作业方式，采用新能源锂电池作为动力，能够满足国家节能减排的要求；实现重载且能保证车辆按照规划的路径进行转运，从而实现厂区、大型码头内自动化、智能化运输，具有推广使用的应用前景。

附图说明：

图1是本发明的结构示意图；

图2是本发明的三维结构示意图；

图3是本发明的前部结构示意图；

图4是本发明的摆动梁结构示意图。

图中：1车架；2驱动系统；3电源系统；4转向系统；5制动系统；6冷却系统；7称重系统；8导航控制系统；9安全保护系统；10固定悬挂；11摆动梁总成；12整车控制器；13驱动电机控制器；14永磁同步驱动电机；15小传动轴；16分动箱；17大传动轴；18转向驱动桥；19橡胶轮胎；20 动力电池；21 BMS电源管理系统；22 24V低压蓄电池；23车载充电机；24永磁同步转向电机；25永磁同步电气泵；26角度传感器；27比例电磁阀；28液压油箱及管路；29转向油缸；30气压传感器及干燥器；31电磁阀、继动阀、制动气室及管路；32直流水泵；33散热器；34称重传感器；35压力变送器；36工控机；37陀螺仪；38激光雷达；39摄像头；40手遥控器；41行程开关；42急停开关；43信号灯；44声光报警器；45保险杠；46固定梁；47摆动梁；48摆动梁销轴；49外观件；50载物平台；51电器装置；52电源开关；53点火锁；54电器盒；55高低压线束。

具体实施方式：

下面结合附图及实施例对本申请所述的技术方案作进一步地描述说明。

实施例1，参见图1、2、3、4，根据设计需要焊接加工制成车架1，在车架1上焊接固定悬挂10和摆动梁总成11，摆动梁总成11由固定梁46和摆动梁47通过摆动梁销轴48连接而成，转向驱动桥18分别经连接件与固定悬挂10及摆动梁47连接；

驱动装置2包括永磁同步驱动电机14、整车控制器12、五合一控制器13、分动箱16、转向驱动桥18、橡胶轮胎19；将永磁同步驱动电机14、整车控制器12、五合一控制器13、分动箱16分别经连接件固定于车架1上，橡胶轮胎19经螺纹紧固件固定于转向驱动桥18两端；将整车控制器12和永磁同步驱动电机14分别与五合一控制器13通过电路连接；整车控制器12基于单片机控制模块；五合一控制器13由电机控制器模块、两个AC/DC模块、一个DC/DC模块、高压配电模块组成，电机控制器模块用于控制永磁同步驱动电机14，两个AC/DC模块分别用于控制永磁同步转向电机24、永磁同步电气泵25，DC/DC模块用于为24V低压蓄电池22充电，高压配电模块用于将高压动力电池20的电能分配至电机控制器模块、两个AC/DC模块、一个DC/DC模块；整车控制器12控制五合一控制器13从而控制永磁同步驱动电机14输出相应的扭矩和转速；动力通过小传动轴15传至分动箱16后，通过大传动轴17将动力分到前后两根转向驱动桥18上，从而带动橡胶轮胎19在规定的路线上行驶；

电源装置3包括高压动力电池20、BMS电源管理系统21、24V低压蓄电池22、车载充电装置23；将BMS电源管理系统21集成于高压动力电池20箱体内，高压动力电池20、24V低压蓄电池22、车载充电装置23分别经固定件连接于车架1上；高压动力电池20经BMS电源管理系统21在整车控制器12控制下通过五合一控制器13为永磁同步驱动电机14、永磁同步转向电机泵24、永磁同步电气泵25提供高压电或是为24V低压蓄电池22充电；车载充电装置23与为高压动力电池20充电；24V低压蓄电池22为车辆电器提供低压工作电源；BMS电源管理系统21的功能包括数据采集、电池状态估算SOC、电池组安全管理、电池组热管理、CAN总线通讯；

转向装置4包括永磁同步转向电机泵24、五合一控制器13、比例电磁阀27、液压油箱及管路28、转向油缸29、转向驱动桥18、角度传感器26；将永磁同步转向电机泵24、比例电磁阀27、液压油箱28经固定件连接于车架1上，转向油缸29固定端与转向驱动桥18桥壳连接，伸出端与转向驱动桥18转向节臂连接，角度传感器26外壳与转向驱动桥18转向节固定连接，转轴与转向驱动桥18主销固定连接；将永磁同步转向电机泵24、比例电磁阀27、液压油箱28之间液压管路连接，比例电磁阀27与转向油缸29液压管路连接；五合一控制器13接收整车控制器12控制信号，控制永磁同步转向电机泵24工作，永磁同步转向电机泵24将液压油通过比例电磁阀27比例控制流入转向油缸29，通过转向油缸29的伸缩带动车轮的偏转，控制车辆转向及回正；角度传感器26实时反馈车轮偏转角度，并重复所述过程进行转角修正；比例电磁阀27与整车控制器12通过CAN总线通讯控制，角度传感器26与整车控制器12通过CAN总线通讯；

制动装置5包括气源装置永磁同步电气泵25、五合一控制器13、气压传感器及干燥器30、储气筒及控制阀31；将永磁同步电气泵25、气压传感器及干燥器30、储气筒及控制阀31经固定件与车架固定连接；再将永磁同步电气泵25、气压传感器及干燥器30、储气筒及控制阀31间管路连接；永磁同步电气泵25受五合一控制器13的控制按需启停并在工作时提供压缩空气经气压传感器及干燥器后进入储气筒及控制阀31，气压传感器及干燥器30反馈制动装置压力至整车控制器12，整车控制器12按需控制储气筒及控制阀31的动作实现车辆的到站制动和紧急制动及制动解除；

冷却装置6包括直流水泵32、散热器33；将直流水泵32、散热器33经紧固件与车架1固定连接，直流水泵32、散热器33、永磁同步驱动电机14、五合一控制器13间按冷却水流流向管路连接，直流水泵32工作时带动散热器33内的冷却水循环为永磁同步驱动电机14、五合一控制器13散热，五合一控制器13内置温度传感器检测冷却水温，当温度超过设定温度时，散热器33内电子风扇开启降温；

称重装置7包括称重传感器34和压力变送器35；将称重传感器34下平面固定连接于车架1上，上平面与载物平台50固定连接，再将压力变送器35经紧固件与车架1固定连接；称重传感器34感知重量变化后经线缆输出相应信号至压力变送器35，压力变送器35将传感器信号转变为整车控制器12可识别的电信号经线缆输出至整车控制器12，整车控制器12接收重量电信号并进行数据处理计算得到整车重量数据，整车控制器12基于程序设定对计算得出的整车重量进行合理性判定并做出相应的车辆控制输出；称重传感器34输出压力信号经过压力变送器35转换后输出0-5V电压信号至整车控制器12；

导航控制装置8包括工控机36、陀螺仪37、激光雷达38、摄像头39、手遥控器40；将工控机36、陀螺仪37、手遥控器40车载端经紧固件与车架1固定连接，激光雷达38、摄像头39经紧固件固定连接于外观件49前后端，再将陀螺仪37、激光雷达38、摄像头39分别经线缆与工控机36进行连接；工控机36基于预置程序通过陀螺仪37实时监控产品的运行状态，并通过摄像头39提供图像对线路进行实时修正，激光雷达38用于精准定位及测障，手遥控器40基于程序人工遥控控制车辆动作，通过CAN总线与整车控制器12通讯；工控机36接收陀螺仪37、激光雷达38、摄像头39的信息通过CAN总线与整车控制器12通讯；

安全保护装置9包括激光雷达38、行程开关41、急停开关42、信号灯43、声光报警器44、保险杠45；急停开关42设置于外观件49左右两侧前后端，行程开关41、保险杠45经紧固件与车架1固定连接，信号灯43、声光报警器44固定连接于外观件49前后端；当激光雷达38设定范围内有障碍物时，工控机36基于激光雷达38判定的障碍物距离向整车控制器12发送减速或制动指令；当保险杠45碰到障碍物后触发行程开关41向整车控制器12发送紧急制动指令；急停开关42用于车辆遇到紧急情况时人工触发车辆紧急制动，信号灯43、声光报警器44用于车辆执行相应动作时发出相应警示；

外观件49经连接件与车架1固定连接，用于对车辆各部件进行保护；载物平台50通过紧固件与称重传感器34上平面连接，用于放置载运物，同时将载用物的重力传递至称重传感器；

所述电器装置51包括电源开关52、点火锁53、电器盒54和高低压线束55；将电源开关52、点火锁53、电器盒54经连接件与车架固定连接；电源开关52用于控制低压24V低压电源的通断，点火锁53用于控制车辆自检及启动，电器盒54包含保险与继电器，用于车辆低压电器的保护及控制；高低压线束55将各装置电器经功能需要互联，用于高低压电能传递和通讯与控制信号的传输，进而实现车辆的各功能动作；

由上述的车架1、驱动装置2、电源装置3、转向装置4、制动装置5、冷却装置6、称重装置7、导航控制装置8、安全保护装置9、外观件49、载物平台50及电器装置51组成本发明的一种大型、重型物料室内外长距离转运AGV。

本发明的一种大型、重型物料室内外长距离转运AGV，使用时，根据工控机36内预设的轨道路线，将指令传输到整车控制器12，整车控制器12根据称重系统7反馈的重量，按照预先标定的车速、转矩通过驱动五合一控制器13控制永磁同步驱动电机14输出相应的转速和扭矩。然后动力通过小传动轴15传至分动箱16后，再通过大传动轴17将动力分到前后两根转向驱动桥18上，从而带动橡胶轮胎19在规定的路线上行驶；

根据工控机36内预设的轨道线路运行，陀螺仪37实时监控产品的运行状态，并通过摄像头39提供图像对线路进行实时修正，同时激光雷达38用于精准定位及测障，当行进路线出现障碍时产品根据预设的距离采取缓慢降速或紧急制动，直至障碍物移除道路后产品继续根据预设路线运行。

本发明的工作过程或原理如下：

当钥匙置于ON档后，车辆电器系统上24V低压电，系统自检，自检无问题后，可继续拧至STAR档系统上高压，或等待后台工控机指令上高压。高压启动后，整车控制器控制永磁同步转向电机泵和永磁同步电气泵工作，永磁同步电气泵向储气筒充气，当达到设定压力后停止工作；整车控制器接收到制动系统内压力传感器传回的驻车制动已解除信号后，可以按照工控机指令要求进行前进、后退、转向等动作；

当运行过程中出现障碍物时，根据设定的距离不同，产品采取紧急制动或者缓慢降速到设定距离制动，直到障碍物离开通道范围后继续按照规定的线路运行；

BMS电源管理系统负责管理电池数据采集、电池状态估算（SOC）、电池组安全管理、电池组热管理、CAN总线通讯。同时与充电机数据通过CAN总线通讯，完成快速充电和正常充电两种模式。

Claims (9)

1.一种大型、重型物料室内外长距离转运AGV，其特征在于，由车架（1）、驱动装置（2）、电源装置（3）、转向装置（4）、制动装置（5）、冷却装置（6）、称重装置（7）、导航控制装置（8）、安全保护装置（9）、外观件（49）、载物平台（50）和电器装置（51）组成；

所述驱动装置（2）包括永磁同步驱动电机（14）、整车控制器（12）、五合一控制器（13）、分动箱（16）、转向驱动桥（18）、橡胶轮胎（19）；所述永磁同步驱动电机（14）、整车控制器（12）、五合一控制器（13）、分动箱（16）分别固定于车架（1）上，所述转向驱动桥（18）与车架（1）固定连接，所述橡胶轮胎（19）固定于转向驱动桥（18）两端；所述整车控制器（12）与五合一控制器（13）通过电路连接，所述永磁同步驱动电机（14）与五合一控制器（13）通过电路连接；所述整车控制器（12）控制五合一控制器（13）从而控制永磁同步驱动电机（14）输出扭矩和转速；动力通过小传动轴（15）传至分动箱（16）后，通过大传动轴（17）将动力分到前后两根转向驱动桥（18）上，从而带动橡胶轮胎（19）在规定的路线上行驶；

所述电源装置（3）包括高压动力电池（20）、BMS电源管理系统（21）、24V低压蓄电池（22）、车载充电装置（23）；所述BMS电源管理系统（21）集成于高压动力电池（20）箱体内，所述高压动力电池（20）、24V低压蓄电池（22）、车载充电装置（23）分别经连接件连接于车架（1）上；所述的高压动力电池（20）经BMS电源管理系统（21）在整车控制器（12）控制下通过五合一控制器（13）为永磁同步驱动电机（14）、永磁同步转向电机泵（24）、永磁同步电气泵（25）提供高压电或是为24V低压蓄电池（22）充电；所述车载充电装置（23）为高压动力电池（20）充电；所述24V低压蓄电池（22）为车辆电器提供低压工作电源；

所述转向装置（4）包括永磁同步转向电机泵（24）、五合一控制器（13）、比例电磁阀（27）、液压油箱及管路（28）、转向油缸（29）、转向驱动桥（18）、角度传感器（26）；所述永磁同步转向电机泵（24）、比例电磁阀（27）、液压油箱（28）连接于车架（1）上；所述转向油缸（29）固定端与转向驱动桥（18）桥壳连接，伸出端与转向驱动桥（18）转向节臂连接；所述角度传感器（26）外壳与转向驱动桥（18）转向节固定连接，转轴与转向驱动桥（18）主销固定连接；所述永磁同步转向电机泵（24）、比例电磁阀（27）、液压油箱（28）之间液压管路连接，所述比例电磁阀（27）与转向油缸（29）液压管路连接；所述的五合一控制器（13）接收整车控制器（12）控制信号，控制永磁同步转向电机泵（24）工作，永磁同步转向电机泵（24）将液压油通过比例电磁阀（27）比例控制流入转向油缸（29），通过转向油缸（29）的伸缩带动车轮的偏转，控制车辆转向及回正；所述角度传感器（26）实时反馈车轮偏转角度，并重复所述过程进行车辆转角修正；

所述制动装置（5）包括气源装置永磁同步电气泵（25）、五合一控制器（13）、气压传感器及干燥器（30）、储气筒及控制阀（31）；所述永磁同步电气泵（25）、气压传感器及干燥器（30）、储气筒及控制阀（31）与车架固定连接；所述永磁同步电气泵（25）、气压传感器及干燥器（30）、储气筒及控制阀（31）间管路连接；所述永磁同步电气泵（25）受五合一控制器（13）的控制按需启停并在工作时提供压缩空气经气压传感器及干燥器后进入储气筒及控制阀（31），所述气压传感器及干燥器（30）反馈制动装置压力至整车控制器（12），整车控制器（12）按需控制储气筒及控制阀（31）的动作实现车辆的到站制动和紧急制动及制动解除；

所述冷却装置（6）包括直流水泵（32）、散热器（33），所述直流水泵（32）、散热器（33）与车架（1）固定连接，所述直流水泵（32）、散热器（33）、永磁同步驱动电机（14）、五合一控制器（13）间按冷却水流流向管路连接，所述直流水泵（32）工作时带动散热器（33）内的冷却水循环为永磁同步驱动电机（14）、五合一控制器（13）散热；

所述称重装置（7）包括称重传感器（34）和压力变送器（35），所述称重传感器（34）下平面固定连接于车架（1）上，上平面与载物平台（50）固定连接，所述压力变送器（35）与车架（1）固定连接；所述称重传感器（34）感知重量变化后经线缆输出相应信号至压力变送器（35）；所述压力变送器（35）将传感器信号转变为整车控制器（12）可识别的电信号经线缆输出至整车控制器（12）；所述整车控制器（12）接收重量电信号并进行数据处理计算得到整车重量数据，所述整车控制器（12）基于程序设定对计算得出的整车重量进行合理性判定并做出相应的车辆控制输出；

所述导航控制装置（8）包括工控机（36）、陀螺仪（37）、激光雷达（38）、摄像头（39）、手遥控器（40）；所述工控机（36）、陀螺仪（37）、手遥控器（40）车载端分别为经连接件与车架（1）固定连接；所述激光雷达（38）、摄像头（39）固定连接于外观件（49）前后端；所述陀螺仪（37）、激光雷达（38）、摄像头（39）分别经线缆与工控机（36）进行连接；工控机（36）基于预置程序通过陀螺仪（37）实时监控产品的运行状态，并通过摄像头（39）提供图像对车辆行进线路进行实时修正，激光雷达（38）用于精准定位及测障；手遥控器（40）基于程序人工遥控控制车辆动作；

所述安全保护装置（9）包括激光雷达（38）、行程开关（41）、急停开关（42）、信号灯（43）、声光报警器（44）、保险杠（45）；所述急停开关（42）设置于车辆外观件（49）左右两侧前后端，所述行程开关（41）、保险杠（45）与车架（1）固定连接，所述信号灯（43）、声光报警器（44）固定连接于外观件（49）前后端；所述激光雷达（38）设定范围内有障碍物时，工控机（36）基于激光雷达（38）判定的障碍物距离向整车控制器（12）发送减速或制动指令；当保险杠（45）碰到障碍物后触发行程开关（41）向整车控制器（12）发送紧急制动指令；所述急停开关（42）用于车辆遇到紧急情况时人工触发车辆紧急制动；所述信号灯（43）、声光报警器（44）用于车辆执行相应动作时发出相应警示；

所述电器装置（51）包括电源开关（52）、点火锁（53）、电器盒（54）和高低压线束（55）；所述电源开关（52）、点火锁（53）、电器盒（54）与车架（1）固定连接；所述电源开关（52）用于控制低压24V低压电源的通断，所述点火锁（53）用于控制车辆自检及启动，所述电器盒（54）包含保险与继电器，用于车辆低压电器的保护及控制；各装置电器经功能需要通过高低压线束（55）互联，用于高低压电能传递和通讯与控制信号的传输，进而实现车辆的各功能动作。

2.根据权利要求1所述的一种大型、重型物料室内外长距离转运AGV，其特征在于，所述的车架（1）上焊接固定悬挂（10）和摆动梁总成（11）。

3.根据权利要求2所述的一种大型、重型物料室内外长距离转运AGV，其特征在于，所述的摆动梁总成（11）由固定梁（46）和摆动梁（47）通过摆动梁销轴（48）连接而成，摆动梁（47）与转向驱动桥（18）连接。

4.根据权利要求1所述的一种大型、重型物料室内外长距离转运AGV，其特征在于，所述的整车控制器（12）基于单片机控制模块。

5.根据权利要求1所述的一种大型、重型物料室内外长距离转运AGV，其特征在于，所述五合一控制器（13）由电机控制器模块、两个AC/DC模块、一个DC/DC模块、高压配电模块组成，电机控制器模块用于控制永磁同步驱动电机（14），两个AC/DC模块分别用于控制永磁同步转向电机（24）、永磁同步电气泵（25），DC/DC模块用于为24V低压蓄电池（22）充电，高压配电模块用于将高压动力电池（20）的电能分配至电机控制器模块、两个AC/DC模块、一个DC/DC模块。

6.根据权利要求1所述的一种大型、重型物料室内外长距离转运AGV，其特征在于，所述的角度传感器（26）和比例电磁阀（27）分别与整车控制器（12）通过CAN总线通讯控制。

7.根据权利要求1所述的一种大型、重型物料室内外长距离转运AGV，其特征在于，所述的冷却装置（6）通过五合一控制器（13）内置温度传感器检测冷却水温，当温度超过设定温度时，散热器（33）内电子风扇开启降温。

8.根据权利要求1所述的一种大型、重型物料室内外长距离转运AGV，其特征在于，所述的工控机（36）接收陀螺仪（37）、激光雷达（38）、摄像头（39）的信息并通过CAN总线与整车控制器（12）通讯。

9.根据权利要求1所述的一种大型、重型物料室内外长距离转运AGV，其特征在于，所述手遥控器（40）通过CAN总线与整车控制器（12）通讯。