CN117416902A - 一种臂式高空作业平台 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种臂式高空作业平台，包括底盘机构和行走驱动机构；底盘机构包括前驱动桥、后驱动桥、位于前驱动桥两侧的前驱动轮、位于后驱动桥两侧的后驱动轮；行走驱动机构包括前传动轴、后传动轴、分动箱和第一驱动电机；第一驱动电机包括第一永磁同步电机和第一交流驱动器；第一永磁同步电机的输入端与第一交流驱动器电连接，第一永磁同步电机的输出端与分动箱的输入端连接；第一交流驱动器用于获取行走控制信号，并根据行走控制信号输出行走驱动信号至第一永磁同步电机，简化了控制操作，提高了行驶驱动性能、通过性能和调速性能，能够有效提高臂式高空作业平台的可靠性。

Description

一种臂式高空作业平台

技术领域

本发明涉及工程机械技术领域，尤其涉及一种臂式高空作业平台。

背景技术

目前市场上的高空作业平台，主要包括底盘驱动机构、转台回转机构以及臂架机构。底盘驱动机构通常采用轮驱式或桥驱式的控制方式，轮驱式是通过安装在前后车轮的三相交流异步电机驱动行走，桥驱式也是由三相交流异步电机驱动前后桥实现。转台回转机构和臂架机构的动作采用三相交流异步电机结合柱塞泵的泵驱的控制方式。

但在实际运用中，也存在着行走驱动系统的行驶驱动性能差、通过性能不足以及调速性能较差的制约；泵驱控制系统同样存在功率密度较低，能耗较高的问题，导致整机续航能力差，客户充电次数增多。另外，也存在着控制系统复杂、噪声要大的问题。

发明内容

本发明提供了一种臂式高空作业平台，以提高臂式高空作业平台的可靠性。

根据本发明的一方面，提供了一种臂式高空作业平台，包括：底盘机构和行走驱动机构；

所述底盘机构包括前驱动桥、后驱动桥、位于所述前驱动桥两侧的前驱动轮、以及位于所述后驱动桥两侧的后驱动轮；

所述行走驱动机构包括前传动轴、后传动轴、分动箱和第一驱动电机；

所述前驱动桥通过所述前传动轴与所述分动箱的第一输出端连接；所述后驱动桥通过所述后传动轴与所述分动箱的第二输出端连接；

所述第一驱动电机包括第一永磁同步电机和第一交流驱动器；所述第一永磁同步电机的输入端与所述第一交流驱动器电连接，所述第一永磁同步电机的输出端与所述分动箱的输入端连接；

所述第一交流驱动器用于获取行走控制信号，并根据所述行走控制信号输出行走驱动信号至所述第一永磁同步电机。

可选的，所述行走驱动机构还包括：高压动力线；

所述第一交流驱动器的供电端通过所述高压动力线接收高压电源信号。

可选的，所述臂式高空作业平台还包括：泵驱系统和多个泵驱负载机构；

所述泵驱负载机构至少包括转向机构、转台机构、臂架伸缩机构和臂架变幅机构；

所述泵驱系统包括第二驱动电机、柱塞泵和叠加式比例阀；

所述第二驱动电机包括第二永磁同步电机和第二交流驱动器，所述第二永磁同步电机的输入端与所述第二交流驱动器电连接；

所述柱塞泵的动力端与所述第二永磁同步电机的扭矩输出端连接，所述柱塞泵的高压排液端与所述叠加式比例阀的高压进液口连接；

所述叠加式比例阀的第一排液口与所述转向机构连接，所述叠加式比例阀的第二排液口与所述转台机构连接，所述叠加式比例阀的第三排液口与所述臂架伸缩机构连接，所述叠加式比例阀的第三排液口与所述臂架变幅机构连接；

所述第二交流驱动器用于获取转向控制信号、转台控制信号、臂架伸缩控制信号和臂架变幅控制信号，并根据所述变幅动作信号输出交流驱动信号至所述第二永磁同步电机；

所述第二永磁同步电机根据所述交流驱动信号驱动所述柱塞泵通过所述叠加式比例阀各所述泵驱负载机构输出高压液压油。

可选的，所述转向机构包括双向左转向缸和双向右转向缸；

所述双向左转向缸和双向右转向缸均设置于所述前驱动桥；

所述双向左转向缸和双向右转向缸用于根据来自所述叠加式比例阀的高压液压油控制所述前驱动轮的方向。

可选的，所述转台机构包括：回转马达与减速机模组和转台主体；

所述回转马达与减速机模组用于根据来自所述叠加式比例阀的高压液压油控制所述转台主体转向。

可选的，所述臂架伸缩机构包括：四节臂伸缩机构和伸缩机构油缸；

所述伸缩机构油缸根据来自所述叠加式比例阀的高压液压油控制所述四节臂伸缩机构伸展或回缩。

可选的，所述臂架变幅机构包括：变幅举升油缸；

所述变幅举升油缸根据来自所述叠加式比例阀的高压液压油控制所述四节臂伸缩机构向上变幅或向下变幅。

可选的，所述臂式高空作业平台还包括：下控操纵系统和车辆控制器；

所述下控操纵系统与所述车辆控制器通信连接；

所述下控操纵系统用于向所述车辆控制器发送动作信号；所述动作信号包括行走动作信号、转向动作信号、转台回转动作信号、臂架伸缩动作信号和臂架变幅动作信号；

所述车辆控制器与所述第一交流驱动器和所述第二交流驱动器通信连接，所述车辆控制器用于根据所述行走动作信号向所述第一交流驱动器发送行走控制信号，以及根据所述转向动作信号向所述第二交流驱动器发送转向控制信号、根据所述转台回转动作信号向所述第二交流驱动器发送转台控制信号、根据所述臂架伸缩动作信号向所述第二交流驱动器发送臂架伸缩控制信号、以及根据所述臂架变幅动作信号向所述第二交流驱动器发送臂架变幅控制信号；

所述车辆控制器还与所述叠加式比例阀通信连接，用于根据所述下控操纵系统提供的动作信号控制所述叠加式比例阀第一排液口、第二排液口和第三排液口的开度。

可选的，所述下控操纵系统和所述车辆控制器还均与所述叠加式比例阀电连接；

所述下控操纵系统还用于获取所述叠加式比例阀的开度信息，并根据所述叠加式比例阀的开度信息向所述车辆控制器发送开度调节信息；

所述车辆控制器还用于根据所述开度调节信息调节所述叠加式比例阀第一排液口、第二排液口和第三排液口的开度。

可选的，所述臂式高空作业平台还包括：低压电池组、高压电池组、高压使能继电器和主接触器和高低压CAN隔离和电源总开关；

所述高压使能继电器的线圈电连接于所述低压电池组的正极端和负极端之间，且所述高压使能继电器的线圈与所述低压电池组的正极端之间设置有电源总开关，所述高压使能继电器的第一触点与所述高压电池组的正极端电连接，所述高压使能继电器的第二触点与所述第一交流驱动器的使能端和所述第二交流驱动器的使能端电连接；

所述主接触器的线圈与所述第二交流驱动器的供电控制端电连接，所述主接触器的第一触点与所述高压电池组的正极端电连接，所述主接触器的第二触点与所述第一交流驱动器的供电端和所述第二交流驱动器的供电端电连接；

所述高低压CAN隔离与车辆控制器、所述低压电池组、所述高压电池组、所述第一交流驱动器和所述第二交流驱动器通信连接。

本发明实施例提供的臂式高空作业平台，对于桥式驱动的臂式高空作业车采用集成有第一永磁同步电机和第一交流驱动器的第一驱动电机实现行走驱动的功能，相较于采用三相交流异步电机驱动轮式高空作业车的方式，简化了控制操作，提高了行驶驱动性能、通过性能和调速性能，能够有效提高臂式高空作业平台的可靠性。

应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本发明的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本发明的范围。本发明的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本发明实施例提供的一种臂式高空作业平台的结构示意图；

图2是本发明实施例提供的一种底盘机构的结构示意图；

图3是本发明实施例提供的另一种底盘机构的结构示意图；

图4是本发明实施例提供的一种行走驱动机构的结构示意图；

图5是本发明实施例提供的另一种臂式高空作业平台的结构示意图；

图6是本发明实施例提供的又一种臂式高空作业平台的结构示意图；

图7是本发明实施例提供的一种泵驱系统的结构示意图；

图8是本发明实施例提供的一种泵驱系统的结构示意图；

图9是本发明实施例提供的一种臂式高空作业平台的电气连接图。

具体实施方式

为了使本技术领域的人员更好地理解本发明方案，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本发明保护的范围。

需要说明的是，本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本发明的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

图1为本发明实施例提供的一种臂式高空作业平台的结构示意图，图2是本发明实施例提供的一种底盘机构的结构示意图，图3是本发明实施例提供的另一种底盘机构的结构示意图，图4是本发明实施例提供的一种行走驱动机构的结构示意图，结合参考图1～图4，该臂式高空作业平台包括：底盘机构100和行走驱动机构200；底盘机构100包括前驱动桥101、后驱动桥102、位于前驱动桥101两侧的前驱动轮103、以及位于后驱动桥102两侧的后驱动轮104；行走驱动机构包括前传动轴201、后传动轴202、分动箱203和第一驱动电机204；前驱动桥101通过前传动轴201与分动箱203的第一输出端连接；后驱动桥102通过后传动轴202与分动箱203的第二输出端连接；第一驱动电机204包括第一永磁同步电机M1和第一交流驱动器U1，第一永磁同步电机M1的输入端和第一交流驱动器U1电连接，第一永磁同步电机M1的输出端与分动箱203的输入端连接；第一交流驱动器U1用于根据获取行走控制信号，并根据行走控制信号输出行走驱动信号至第一永磁同步电机。

具体的，第一驱动电机204在其输入端接收到行走驱动信号后，可根据行走驱动信号输出扭矩该扭矩通过分动箱203传输至前传动轴201和后传动轴202，从而可以通过前传动轴201驱动底盘机构100的前驱动桥101，并通过后传动轴202驱动底盘机构100的后驱动桥102，如此，能够通过前驱动桥101带动其两侧的前驱动轮103前进或后退，并通过后驱动桥102带动其两侧的后驱动轮104前进或后退，能够实现臂式高空作业台的行走驱动。其中，第一驱动电机204包括第一永磁同步电机M1和第一交流驱动器U1，第一交流驱动器U1和第一永磁同步电机M1集成安装，即第一驱动电机204为第一交流驱动器U1和第一永磁同步电机M1二合一的电机，且第一交流驱动器U1通过三根铜排与第一永磁同步电机M1的三相输入端（包括U相、V相、W相）连接，可拆卸组装，便于维护和保养。第一交流驱动器U1能够获取来自车辆控制器的行走控制信号，行走控制信号可以包括用于控制整车前进的前进控制信号和用于控制整车后退的后退控制信号。在接收到行走控制信号后，第一交流驱动器U1可以根据行走控制信号向第一永磁同步电机M1输出行走驱动信号，该行走驱动信号可以是三相交流电流，如此第一永磁同步电机M1可以在行走驱动信号的驱动下转动，从而能够输出扭矩。

示例性的，第一交流驱动器U1上还可以设置故障指示灯，用于显示当前第一交流驱动器U1的状态。故障指示灯可以包括黄色和红色两种颜色，通过不同颜色的灯光的组合能够显示不同的信息，例如当第一交流驱动器U1故障时，黄色灯和红色灯交替闪烁，通过获取两个灯的闪烁次数可以判断第一交流驱动器U1的故障信息。

第一驱动电机204中还可以集成有AB相编码器和温度传感器。其中，温度传感器用于检测第一交流驱动器U1的温度，并能够将检测的温度反馈至车辆控制器，以实现第一交流驱动器U1的过热保护功能。例如可以设置第一交流驱动器U1的温度在75℃时报警，95℃时切断输出。AB相编码器可以实时检测第一永磁同步电机M1的旋转方向和转速，并且能够将检测的旋转方向和转速通过CANOPEN发送至整车控制器，以使得整车控制器根据第一永磁同步电机M1实时的旋转方向和转速对发送至第一交流驱动器U1的行走控制信号进行调整。

本发明实施例提供的臂式高空作业平台，对于桥式驱动的臂式高空作业车采用集成有第一永磁同步电机和第一交流驱动器的第一驱动电机实现行走驱动的功能，相较于采用三相交流异步电机驱动轮式高空作业车的方式，简化了控制操作，提高了行驶驱动性能、通过性能和调速性能，能够有效提高臂式高空作业平台的可靠性。

示例性的，结合参考图2和图3，行走驱动机构200还包括：高压动力线205；第一交流驱动器U1的供电端通过高压动力线205接收高压电源信号。参考图2，高压动力线205通过导电滑环206连接在第一驱动电机204上，采用高压动力线对高压电源信号进行传输，能够保证高压电源传输时的安全性和可靠性。

可选的，图5是本发明实施例提供的另一种臂式高空作业平台的结构示意图，图6是本发明实施例提供的又一种臂式高空作业平台的结构示意图，图7是本发明实施例提供的一种泵驱系统的结构示意图，图8是本发明实施例提供的一种泵驱系统的结构示意图，图9是本发明实施例提供的一种臂式高空作业平台的电气连接图，结合参考图1、图3、图5～图9，臂式高空作业平台还包括：泵驱系统和多个泵驱负载机构400；泵驱负载机构400至少包括转向机构410、转台机构420、臂架伸缩机构430和臂架变幅机构440；泵驱系统包括第二驱动电机301、柱塞泵302和叠加式比例阀303；第二驱动电机301包括第二永磁同步电机M2和第二交流驱动器U2，第二永磁同步电机M2的输入端与第二交流驱动器U2电连接；柱塞泵302的动力端与第二永磁同步电机M2的扭矩输出端连接，柱塞泵302的高压排液端与叠加式比例阀303的高压进液口连接；叠加式比例阀303的第一排液口与转向机构410连接，叠加式比例阀303的第二排液口与转台机构420连接，叠加式比例阀303的第三排液口与臂架伸缩机构430连接，叠加式比例阀303的第三排液口与臂架变幅机构430连接；第二交流驱动器U2用于获取转向控制信号、转台控制信号、臂架伸缩控制信号和臂架变幅控制信号，并根据变幅动作信号输出交流驱动信号至第二永磁同步电机M2；第二永磁同步电机M2根据交流驱动信号驱动柱塞泵302通过叠加式比例阀303向各泵驱负载机构400输出高压油。

具体的，臂式高空作业平台中的转向机构410、转台机构420、臂架伸缩机构430和臂架变幅机构440可以采用泵驱的方式进行驱动。泵驱系统可以包括第二驱动电机301、柱塞泵302和叠加式比例阀303，第二驱动电机301与柱塞泵302可通过花键和法兰面紧密安装，第二驱动电机301向柱塞泵302输出扭矩，以带动柱塞泵302转动，使得柱塞泵302能够将高压液压油输送到叠加式比例阀303，从而高压液压油能够通过叠加式比例阀303输送至各泵驱负载机构400，使得各泵驱负载机构400实现对应的动作。其中，第二驱动电机 301集成有第二永磁同步电机M2和第二交流驱动器U2，第二交流驱动器U2通过三根铜排与第二永磁同步电机M2的三相输入端（包括U相、V相、W相）连接，可拆卸组装，便于维护和保养。第二交流驱动器U2能够获取来自车辆控制器502的负载控制信号（包括转向控制信号、转台控制信号、臂架伸缩控制信号和臂架变幅控制信号），在接收到负载控制信号后，第二交流驱动器U2可以根据负载控制信号向第二永磁同步电机M2输出对应的交流驱动信号，从而第二永磁同步电机M2可以在交流驱动信号的驱动下转动，实现扭矩输出。叠加式比例阀303的各排液口的导通、关闭或者开启程度可以由车辆控制器502控制，如此可以对各泵驱负载机构400的准确控制。

示例性的，第二交流驱动器U2上还可以设置故障指示灯，用于显示当前第二交流驱动器U2的状态。其工作原理可以与第一交流驱动器U1上的故障指示灯相同，在此不再赘述。

第二驱动电机301中还可以集成有AB相编码器和温度传感器。其中，温度传感器用于检测第二交流驱动器U2的温度，并能够将检测的温度反馈至车辆控制器502，以实现第二交流驱动器U2的过热保护功能。例如可以设置第二交流驱动器U2的温度在75℃时报警，95℃时切断输出。AB相编码器可以实时检测第二永磁同步电机M2的旋转方向和转速，并且能够将检测的旋转方向和转速通过CANOPEN发送至整车控制器，以使得整车控制器根据第二永磁同步电机M2实时的旋转方向和转速对发送至第二交流驱动器U2的负载控制信号进行调整。

示例性的，泵驱系统还可以包括直流高压动力电源线306，第二交流驱动器U2的供电端可以通过直流高压动力电源线接收高压电源信号。

可选的，结合参考图3，转向机构410包括双向左转向缸411和双向右转向缸412；双向左转向缸411和双向右转向缸412均设置于前驱动桥101；双向左转向缸411和双向右转向缸412用于根据来自叠加式比例阀303的高压液压油控制前驱动轮的方向。

具体的，车辆控制器502在接收到转向动作信号后，向第二交流驱动器U2发送对应的电机转速控制信号和电机转向控制信号，第二交流驱动器U2根据转速控制信号和电机转向控制信号驱动第二永磁同步电机M2以期望的转速和转动方向转动，从而第二永磁同步电机M2能够带动柱塞泵302旋转，使得柱塞泵302能够将高压液压油经过液压油管传输至叠加式比例阀303的高压进液口，车辆控制器502可通过PWM比例调节方式对叠加式比例阀303的各排液口进行调节，使得高压液压由通过叠加式比例阀303的第一排液口输送至双向左转向缸411或双向右转向缸412，使得两个前驱动轮103的前进方向向左或向右。

可选的，结合参考图1和图6，转台机构420包括：回转马达与减速机模组（图中未示出）和转台主体422；回转马达与减速机模组用于根据来自叠加式比例阀303的高压液压油控制转台主体422转向。

具体的，车辆控制器502在接收到转台回转动作信号后，向第二交流驱动器U2发送对应的电机转速控制信号和电机转向控制信号，第二交流驱动器U2根据转速控制信号和电机转向控制信号驱动第二永磁同步电机M2以期望的转速和转动方向转动，从而第二永磁同步电机M2能够带动柱塞泵302旋转，使得柱塞泵302能够将高压液压油经过液压油管传输至叠加式比例阀303的高压进液口，车辆控制器502可通过PWM比例调节方式对叠加式比例阀303的各排液口进行调节，使得高压液压由通过叠加式比例阀303的第二排液口输送至回转马达与减速机模组，以驱动转台主体422转向。

可选的，结合参考图1、图5、图6、图7和图8，臂架伸缩机构430包括：四节臂伸缩机构431和伸缩机构油缸432；伸缩机构油缸432根据来自叠加式比例阀303的高压液压油控制四节臂伸缩机构431伸展或回缩。

具体的，基于与上述转向机构410和转台机构420相同的控制原理，车辆控制器502在接收到臂架伸缩动作信号后，向第二交流驱动器U2发送对应的电机转速控制信号和电机转向控制信号，第二交流驱动器U2根据转速控制信号和电机转向控制信号驱动第二永磁同步电机M2以期望的转速和转动方向转动，从而第二永磁同步电机M2能够带动柱塞泵302旋转，使得柱塞泵302能够将高压液压油经过液压油管传输至叠加式比例阀303的高压进液口，车辆控制器502可通过PWM比例调节方式对叠加式比例阀303的各排液口进行调节，使得高压液压由通过叠加式比例阀303的第三排液口输送至伸缩机构油缸432，以驱动四节臂伸缩机构431进行对应的伸展或缩回动作。

可选的，结合参考图1、图6、图7和图8，臂架变幅机构440包括：变幅举升油缸441；变幅举升油缸441根据来自叠加式比例阀303的高压液压油控制四节臂伸缩机构431向上变幅或向下变幅。

具体的，基于与上述各泵驱负载机构400相同的控制原理，车辆控制器502在接收到臂架变幅动作信号后，向第二交流驱动器U2发送对应的电机转速控制信号和电机转向控制信号，第二交流驱动器U2根据转速控制信号和电机转向控制信号驱动第二永磁同步电机M2以期望的转速和转动方向转动，从而第二永磁同步电机M2能够带动柱塞泵302旋转，使得柱塞泵302能够将高压液压油经过液压油管传输至叠加式比例阀303的高压进液口，车辆控制器502可通过PWM比例调节方式对叠加式比例阀303的各排液口进行调节，使得高压液压由通过叠加式比例阀303的第四排液口输送至变幅举升油缸441，使变幅举升油缸441外伸或内缩，以驱动四节臂伸缩机构431进行对应的向上变幅或向下变幅动作。

本发明实施例提供的臂式高空作业平台，对于采用泵驱的泵驱负载机构采用集成有第二永磁同步电机和第二交流驱动器的第二驱动电机实现泵驱系统的功能，相较于采用三相交流异步电机驱动泵驱负载机构的方式，简化了控制操作，提高了泵驱系统的驱动性能，能够有效提高臂式高空作业平台的可靠性。

可选的，参考图7、图8和图9，臂式高空作业平台还包括下控操纵系统501和车辆控制器502；下控操纵系统501与车辆控制器502通信连接；下控操纵系统501用于向车辆控制器502发送动作信号；动作信号包括行走动作信号、转向动作信号、平台回转动作信号、臂架伸缩动作信号和臂架变幅动作信号；车辆控制器502与第一交流驱动器U1和第二交流驱动器U2通信连接，车辆控制器502用于根据行走动作信号向第一交流驱动器U1发送行走控制信号，以及根据转向动作信号向第二交流驱动器U2发送转向控制信号、根据转台回转动作信号向第二交流驱动器U2发送转台控制信号、根据臂架伸缩动作信号向第二交流驱动器U2发送臂架伸缩控制信号、以及根据臂架变幅动作信号向第二交流驱动器U2发送臂架变幅控制信号；车辆控制器502还与叠加式比例阀303通信连接（图中未示出），用于根据下控操纵系统501提供的动作信号控制叠加式比例阀303第一排液口、第二排液口和第三排液口的开度。

具体的，下控操纵系统501的操纵面板上设置有整车各动作开关，操作员可通过下控操纵系统501向车辆控制器502发送行走动作信号、转向动作信号、转台回转动作信号、臂架伸缩动作信号和臂架变幅动作信号，使得车辆控制根据动作信号向第一交流驱动器U1和第二交流驱动器U2和叠加式比例阀303发送对应的控制信号。其中，车辆控制器502可以集成于下控操纵系统501中。

可选的，下控操纵系统501和车辆控制器502还均与叠加式比例阀303电连接；下控操纵系统501还用于获取叠加式比例阀303的开度信息，并根据叠加式比例阀303的开度信息向车辆控制器502发送开度调节信息；车辆控制器502还用于根据开度调节信息调节叠加式比例阀303第一排液口、第二排液口和第三排液口的开度。实现对叠加式比例阀303进行闭环精准的控制，提高整车的控制性能。

可选的，继续参考图7、图8和图9，臂式高空作业平台还包括低压电池组503、高压电池组504、高压使能继电器505和主接触器506、高低压CAN隔离507和电源总开关K1；高压使能继电器505的线圈电连接于低压电池组503的正极端“+”和负极端“-”之间，且高压使能继电器505的线圈与低压电池组503的正极端“+”之间设置有电源总开关K1，高压使能继电器505的第一触点与高压电池组504的正极端“+”电连接，高压使能继电器505的第二触点与第一交流驱动器U1的使能端EN1和第二交流驱动器U2的使能端EN2电连接；主接触器506的线圈与第二交流驱动器U2的供电控制端VC1和VC2电连接，主接触器506的第一触点与高压电池组504的正极端电连接，主接触器506的第二触点与第一交流驱动器U1的供电端B1+和第二交流驱动器U2的供电端B2+电连接；高低压CAN隔离507与车辆控制器501、低压电池组503、高压电池组504、第一交流驱动器U1和第二交流驱动器U2通信连接。

具体的，低压电池组503可以是12V/24V铅酸电池组，高压电池组504具体可以为锂电池组，锂电池组可以是由不同品牌和规格的电芯经过串/并联后组成不同电压等级和容量的模组，可以根据实际情况需要，将不同电压等级和容量的模组经过串/并联组成不同电压等级平台和不同容量的电池包。本发明所述锂电池组，可指48V或80V锂电池电压平台，也可指144V-358V锂电池平台，或者可以是450V-640V甚至更高锂电池的电压平台。低压电池组503的正极端“+”位置处可以设置电源总开关K1，当电源总开关K1闭合时，低压电池组503的低电压通过高压使能继电器505的线圈，使得高压使能继电器505的第一触点和第二触点吸合，高压电池组504的高压电可以通过高压使能继电器505闭合的触点传输至第一交流驱动器U1的使能端EN1和第二交流驱动器U2的使能端EN2，使得第一交流驱动器U1和第二交流驱动器U2处于唤醒状态。第二交流驱动器U2在唤醒后，通过供电控制端VC1主接触器506的线圈的一端输出高电压，通过供电控制端VC2向主接触器506的线圈的另一端输出低电压，使得主接触器506的线圈的通电，从而主接触器506的第一触点和第二触点吸合，高压电池组504的高压电可以通过主接触器506闭合的触点传输至第一交流驱动器U1的供电端B1+和第二交流驱动器U2的供电端B2+，第一交流驱动器U1的供电端B1-和第二交流驱动器U2的供电端B2-均与高压电池组504负极端电连接，以实现对第一交流驱动器U1和第二交流驱动器U2的供电，使得第一交流驱动器U1和第二交流驱动器U2能够正常工作。其中，高压电池组504装配于转台车架上，高压电池组504的正极端与总电源保险508和主接触器506通过直流高压动力电源线306进行连接后，装配于第一绝缘座A1上，高压电池组504的负极端通过直流高压动力电源线306进行连接后，装配于第二绝缘座A2上。其中，高压使能继电器和主继电器的触点优选为常开触点，

车辆控制器502可以通过高低压CAN隔离507与低压电池组503、高压电池组504、第一交流驱动器U1和第二交流驱动器U2通过CAN总线实现通信连接。车辆控制器502可以通过低压CAN网络与低压电池组503通信，以获取低压电池组503的电量信息。车辆控制器502通过高压CAN网络与高压电池组504通信，以获取高压电池组504的电量信息。车辆控制器502与第一交流驱动器U1和第二交流驱动器U2同样通过高压CAN网络通信，以实现数据交互。

高低压CAN隔离507可以作为车辆控制器502与低压电池组503、高压电池组504、第一交流驱动器U1和第二交流驱动器U2的通信媒介，通过其电气隔离和信号调理功能，能够快速实现两个CAN网络之间的电气隔离和连接，用于减少弱电端和强电端之间的CAN通讯出错率，保护弱电端的CAN接口，避免CAN接口永久损坏，具有优秀的电气隔离性能，并且能够降低错误帧，极大的优化了CAN总线上的传输数据。

上述具体实施方式，并不构成对本发明保护范围的限制。本领域技术人员应该明白的是，根据设计要求和其他因素，可以进行各种修改、组合、子组合和替代。任何在本发明的精神和原则之内所作的修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明保护范围之内。

Claims (10)

1.一种臂式高空作业平台，其特征在于，包括：底盘机构和行走驱动机构；

所述底盘机构包括前驱动桥、后驱动桥、位于所述前驱动桥两侧的前驱动轮、以及位于所述后驱动桥两侧的后驱动轮；

所述行走驱动机构包括前传动轴、后传动轴、分动箱和第一驱动电机；

所述前驱动桥通过所述前传动轴与所述分动箱的第一输出端连接；所述后驱动桥通过所述后传动轴与所述分动箱的第二输出端连接；

所述第一驱动电机包括第一永磁同步电机和第一交流驱动器；所述第一永磁同步电机的输入端与所述第一交流驱动器电连接，所述第一永磁同步电机的输出端与所述分动箱的输入端连接；

所述第一交流驱动器用于获取行走控制信号，并根据所述行走控制信号输出行走驱动信号至所述第一永磁同步电机。

2.根据权利要求1所述的臂式高空作业平台，其特征在于，所述行走驱动机构还包括：高压动力线；

所述第一交流驱动器的供电端通过所述高压动力线接收高压电源信号。

3.根据权利要求1所述的臂式高空作业平台，其特征在于，还包括：泵驱系统和多个泵驱负载机构；

所述泵驱负载机构至少包括转向机构、转台机构、臂架伸缩机构和臂架变幅机构；

所述泵驱系统包括第二驱动电机、柱塞泵和叠加式比例阀；

所述第二驱动电机包括第二永磁同步电机和第二交流驱动器，所述第二永磁同步电机的输入端与所述第二交流驱动器电连接；

所述柱塞泵的动力端与所述第二永磁同步电机的扭矩输出端连接，所述柱塞泵的高压排液端与所述叠加式比例阀的高压进液口连接；

所述叠加式比例阀的第一排液口与所述转向机构连接，所述叠加式比例阀的第二排液口与所述转台机构连接，所述叠加式比例阀的第三排液口与所述臂架伸缩机构连接，所述叠加式比例阀的第四排液口与所述臂架变幅机构连接；

所述第二交流驱动器用于获取转向控制信号、转台控制信号、臂架伸缩控制信号和臂架变幅控制信号，并根据所述转向控制信号、所述转台控制信号、所述臂架伸缩控制信号和所述臂架变幅控制信号中的至少一个输出交流驱动信号至所述第二永磁同步电机；

所述第二永磁同步电机根据所述交流驱动信号驱动所述柱塞泵通过所述叠加式比例阀向各所述泵驱负载机构输出高压液压油。

4.根据权利要求3所述的臂式高空作业平台，其特征在于，所述转向机构包括双向左转向缸和双向右转向缸；

所述双向左转向缸和双向右转向缸均设置于所述前驱动桥；

所述双向左转向缸和双向右转向缸用于根据来自所述叠加式比例阀的高压液压油控制所述前驱动轮的方向。

5.根据权利要求3所述的臂式高空作业平台，其特征在于，所述转台机构包括：回转马达与减速机模组和转台主体；

所述回转马达与减速机模组用于根据来自所述叠加式比例阀的高压液压油控制所述转台主体转向。

6.根据权利要求4所述的臂式高空作业平台，其特征在于，所述臂架伸缩机构包括：四节臂伸缩机构和伸缩机构油缸；

所述伸缩机构油缸根据来自所述叠加式比例阀的高压液压油控制所述四节臂伸缩机构伸展或回缩。

7.根据权利要求6所述的臂式高空作业平台，其特征在于，所述臂架变幅机构包括：变幅举升油缸；

所述变幅举升油缸根据来自所述叠加式比例阀的高压液压油控制所述四节臂伸缩机构向上变幅或向下变幅。

8.根据权利要求3所述的臂式高空作业平台，其特征在于，还包括：下控操纵系统和车辆控制器；

所述下控操纵系统与所述车辆控制器通信连接；

所述下控操纵系统用于向所述车辆控制器发送动作信号；所述动作信号包括行走动作信号、转向动作信号、转台回转动作信号、臂架伸缩动作信号和臂架变幅动作信号；

所述车辆控制器与所述第一交流驱动器和所述第二交流驱动器通信连接，所述车辆控制器用于根据所述行走动作信号向所述第一交流驱动器发送行走控制信号，以及根据所述转向动作信号向所述第二交流驱动器发送转向控制信号、根据所述转台回转动作信号向所述第二交流驱动器发送转台控制信号、根据所述臂架伸缩动作信号向所述第二交流驱动器发送臂架伸缩控制信号、以及根据所述臂架变幅动作信号向所述第二交流驱动器发送臂架变幅控制信号；

所述车辆控制器还与所述叠加式比例阀通信连接，用于根据所述下控操纵系统提供的动作信号控制所述叠加式比例阀第一排液口、第二排液口和第三排液口的开度。

9.根据权利要求8所述的臂式高空作业平台，其特征在于，所述下控操纵系统和所述车辆控制器还均与所述叠加式比例阀电连接；

所述下控操纵系统还用于获取所述叠加式比例阀的开度信息，并根据所述叠加式比例阀的开度信息向所述车辆控制器发送开度调节信息；

所述车辆控制器还用于根据所述开度调节信息调节所述叠加式比例阀第一排液口、第二排液口和第三排液口的开度。

10.根据权利要求3所述的臂式高空作业平台，其特征在于，还包括：低压电池组、高压电池组、高压使能继电器和主接触器、高低压CAN隔离和电源总开关；

所述高压使能继电器的线圈电连接于所述低压电池组的正极端和负极端之间，且所述高压使能继电器的线圈与所述低压电池组的正极端之间设置有电源总开关，所述高压使能继电器的第一触点与所述高压电池组的正极端电连接，所述高压使能继电器的第二触点与所述第一交流驱动器的使能端和所述第二交流驱动器的使能端电连接；

所述主接触器的线圈与所述第二交流驱动器的供电控制端电连接，所述主接触器的第一触点与所述高压电池组的正极端电连接，所述主接触器的第二触点与所述第一交流驱动器的供电端和所述第二交流驱动器的供电端电连接；

所述高低压CAN隔离与车辆控制器、所述低压电池组、所述高压电池组、所述第一交流驱动器和所述第二交流驱动器通信连接。