CN112859835B - 应用交管控制装置的交管方法 - Google Patents
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Abstract
本发明提供一种交管控制装置，包括交管控制模块和无线模块，无线模块与交管控制模块电连接；交管控制模块包括控制板，控制板上设有交管控制电路和行驶控制I/O端，控制板与地标检测装置电连接，行驶控制I/O端与AGV的电气部件连接，交管控制模块可与AGV的控制机构通讯连接，AGV的控制机构根据交管控制模块发送的信息控制AGV的驱动装置运作；本发明提供一种AGV，安装有上述交管控制装置；本发明还提供应用上述交管控制装置的交管方法。本发明的交管控制装置可安装至AGV上，从而使执行不同通讯规则的AGV执行相应的交管动作。
Description
技术领域
本发明涉及AGV控制技术领域，尤其是指一种交管控制装置及AGV及交管方法。
背景技术
现有的AGV通过视觉识别、标签识别和磁轨道导引等多种方式在工作场所内确定移动轨迹并进行物料运输，其中常见的磁轨道导引AGV是沿着预设的环形的磁条轨道进行单向行驶，但随着生产需求的提高，工作场所内设置的磁轨道也随之增多，不同的磁轨道之间通过设置岔路口进行连接。为了避免多辆AGV在岔路口区域发生碰撞，需要对运输系统内的AGV进行交通管制，使位于交通管制区域内的对应AGV能够让车，让其他优先级别高的AGV先通过这个区域后该AGV再通过这个区域，具体为AGV读取触发地标卡后，需要在触发点和别的AGV通讯，以判断交管范围内是否有别的AGV，若交管范围内没有别的AVG才进入并通过交管范围，但由于存在同一生产场所可能存在不同厂家的AGV，以及AGV升级换代后新旧产品配置不相同的情况，导致生产场所内的AGV所采用的通讯规则不一定相同，而执行不同通讯规则的AGV之间难以进行信息交互，以及难以使用同一套交管指令以兼容生产场所内所有AGV执行相应的交管动作，另外，若对执行不同通讯规则的AGV进行改造，其工作量巨大，且改造的AGV后续出现故障，难以区分维护的责任。
发明内容
本发明的目的在于克服现有技术的不足，提供一种交管控制装置，可安装至AGV上，从而使执行不同通讯规则的AGV执行相应的交管动作。
为了达到上述目的，本发明采用以下技术方案：
交管控制装置，包括交管控制模块和无线模块，所述无线模块与所述交管控制模块电连接；所述交管控制模块包括控制板，所述控制板上设有交管控制电路和行驶控制I/O端，所述控制板与地标检测装置电连接，所述行驶控制I/O端与AGV的电气部件连接，所述交管控制模块可与AGV的控制机构通讯连接，AGV的控制机构根据所述交管控制模块发送的信息控制AGV的驱动装置运作。
与现有技术相比，本发明的一种交管控制装置，具有以下有益效果：
(1)本发明设置独立的交管控制装置，并设置与所述交管控制模块电连接的无线模块，利用交管控制装置的信号发生/接收功能，使执行不同通讯规则的AGV能通过交管控制装置进行信息交互，从而顺利执行交通管制；
(2)本发明具有通用性强、耦合性降低、安装简单、施工周期短、设备排查问题时间短、使用和维护方便、成本低的优势，本发明作为单机交通管制的逻辑控制的核心部件，通过设定交管控制模块在地标检测装置检测到交管触发地标卡时向AGV的控制机构发送控制信号，使控制机构控制驱动装置停止工作，即可在忽略AGV的控制机构的通信协议的情况下，控制AGV执行交管指令，省去对执行不同通讯规则的AGV进行改造的麻烦，使执行不同通讯规则的AGV也能执行交管动作，同时能避免执行不同通讯规则的AGV出现故障后没有厂家维修，便于运输项目的落地推进。
优选的，还包括参数配置模块，所述参数配置模块设置与所述交管控制模块电连接，通过操作所述参数配置模块可设置交管控制电路的工作参数。
通过设置参数配置模块，便于生产人员对交管控制模块上的交管控制电路进行设置，使交管控制电路对从地标检测装置获取的数据进行识别读取。
优选的，还包括状态显示模块，所述状态显示模块与所述交管控制模块电连接，状态显示模块用于显示交管控制电路的工作状态信息。
通过设置状态显示模块，便于生产人员直观监测交管控制电路的工作状态信息。
优选的，所述交管控制模块与AGV的供电装置电连接。
上述设置方式能利用AGV的供电装置为所述交管控制模块进行供电，从而无需设置另外电源为所述交管控制模块供电，简化交管控制装置的结构。
优选的，所述行驶控制I/O端与AGV的电气部件之间设置有信号转换装置。
通过设置信号转换装置以供所述行驶控制I/O端与AGV的电气设备进行连接，从而利用信号转换装置将交管控制模块向AGV的电气设备输出的指令转换成与AGV的控制机构输出的指令制式相同信号，从而使本发明适用于不同规格的电气系统，提高本发明的适用范围。
优选的，所述交管控制电路内存储有交管触发信号；地标检测装置检测到交管触发地标卡，且AGV受到交通管制需要停下时，所述交管控制电路向控制机构发送交管触发信号，AGV的控制机构控制驱动装置停止工作。
上述设置方式能使安装有本发明的AGV在磁导轨的单线路上移动时，由AGV的控制机构负责控制驱动装置动作，保持执行AGV原厂的运行逻辑，AGV移动至磁导轨的交管区域时，地标检测装置检测交管触发地标卡，地标检测装置将地标卡信号发送至交管控制装置，交管控制装置判断出地标检测装置检测到交管触发地标卡，且AGV受到交通管制需要停下时，交管控制装置向控制机构发送交管触发信号以控制驱动装置动作，设置简单，稳定可靠，能在不改进AGV的情况下确保AGV执行交管指令。
本发明的另一个目的是提供一种应用上述交管控制装置的AGV，包括车体、驱动装置、地标检测装置、控制机构和交管控制装置，所述驱动装置、控制机构、地标检测装置和交管控制装置设置在所述车体上，驱动装置、地标检测装置和交管控制装置电连接，驱动装置、地标检测装置和控制机构电连接。
与现有技术相比，本发明的AGV，加装有特制的交管控制装置，从而能在不修改原厂通讯协议和通讯指令的情况下，移动至交管区域内时利用交管控制装置控制驱动装置工作以执行由另外的通讯协议设定的交管指令。
本发明的另一个目的是提供一种应用上述交管控制装置的交管方法，包括以下步骤：
(1)AGV控制机构的控制机构根据任务控制驱动装置工作以使AGV移动；
(2)AGV的地标检测装置读取地标卡；
(3)地标检测装置向控制机构和交管控制装置发送地标信息，交管控制装置根据地标信息判断地标检测装置是否读取到触发地标卡；
若交管控制装置判断地标检测装置读取的地标卡是触发地标卡，则交管控制装置根据交管区域内的交通情况选择性向控制机构发送控制指令，控制机构控制驱动装置执行交管动作；
若交管控制装置判断地标检测装置读取的地标卡不是触发地标卡，则控制机构保持控制机构控制驱动装置。
与现有技术相比，本发明的一种交管方法，通过在AGV上安装特制的交管控制装置，使AGV在磁导轨的单线路上移动时，由AGV的控制机构负责控制驱动装置动作，保持执行AGV原厂的运行逻辑，AGV移动至磁导轨的交管区域时，地标检测装置检测交管触发地标卡，地标检测装置将地标卡信号发送至交管控制装置，交管控制装置判断出地标检测装置检测到交管触发地标卡，交管控制装置执行程序以控制驱动装置动作，从而无需更改控制机构的通信指令而能顺利执行交管指令。
优选的，步骤(3)中，AGV执行交管动作时，AGV通过交管控制装置与其他设置有相同的交管控制装置的AGV无线通讯。
上述设置方式能确保加装有交管控制装置的AGV在交管区域内执行交管动作时，采用不相同的通讯规则的AGV之间能够交互信息，从而获知交管区域内是否有别的AGV，从而顺利通过交通管制区域执行运输任务，提高运输系统的安全性和工作效率。
优选的，步骤(3)中，AGV执行交管动作后，AGV向交通释放点移动，地标检测装置读取释放地标卡，交管控制装置停止向控制机构发送控制指令，AGV的控制机构控制驱动装置运作。
交管控制装置设置成在地标检测装置读取释放地标卡后不再发出控制指令，恢复由AGV的控制机构独立控制驱动装置运作，从而不影响AGV在非交管区域正常执行原厂运行逻辑。
附图说明
图1是本发明的示意图；
图2是本发明与AGV内的部件的连接示意图；
图3是交管方法的流程图。
标号说明：
1交管控制装置，11交管控制模块，12控制板，13行驶控制I/O端，14接电端口，15第二通讯端口，2无线模块，21接收天线，3参数配置模块，31操作按钮，4状态显示模块，41显示屏，5信号转换装置，6控制机构，7驱动装置，8地标检测装置，9供电装置。
具体实施方式
以下结合附图说明本发明的实施方式：
交通管制管制方法为，在需要执行交通管制区域的位置(交管点)上设置“触发点信号”地标卡(设置在进入交通管制区域的交管触发点上)和“释放点信号”地标卡(设置在离开交通管制区域的交管释放点上)，到达管制区域的AGV读取“触发点信号”地标卡以触发管制，并与单机交管系统交互获取当前交通管制区域的“交管信息”，上述AGV判断交通管制区域内是否存在别的AGV(判断是否收到别的位于交通管制区域内的AGV发出的工作信号)；若判断没有别的AGV位于交通管制区域内，则该AGV进入交通管制区域；若判断有别的AGV位于交通管制区域内，则该AGV处于“受管制”状态，等待已经进入该交通管制区域的AGV离开；若AGV处于“受管制”状态一段时间内没有收到单机交管系统发出的“交管信息”，则该AGV就处于“主管”状态，向其他AGV发出“交管信息”，并进入交通管制区域；AGV离开交通管制区域后读取“释放点信号”地标卡以释放管制。
实施例一
参见图1至图2，本实施例的交管控制装置1，包括交管控制模块11、无线模块2、参数配置模块3和状态显示模块4，所述无线模块2与所述交管控制模块11电连接，所述无线模块2外接接收天线21，所述无线模块2为433MHz通讯模块；所述交管控制模块11包括控制板12，所述控制板12上设有交管控制电路(图中未示出)和行驶控制I/O端13，所述控制板12与AGV的控制机构6和地标检测装置8电连接，所述行驶控制I/O端13与AGV的电气部件连接，所述交管控制模块11可与AGV的控制机构6通讯连接，AGV的控制机构6根据所述交管控制模块11发送的信息控制AGV的驱动装置7运作。
上述描述属于所述交管控制模块11的通讯功能的功能限定，交管控制模块11不直接参与驱动装置7的控制，故交管控制模块11不涉及算法和控制方法。
所述交管控制模块11上设有连接地标检测装置8的第二通讯端口15。
所述参数配置模块3设置与所述交管控制模块11电连接，通过操作所述参数配置模块3可设置交管控制电路的工作参数，具体的，所述参数配置模块3上设有若干操作按钮31。
通过设置参数配置模块3，便于生产人员对交管控制模块11上的交管控制电路进行设置，使交管控制电路对从地标检测装置8获取的数据进行识别读取。
所述状态显示模块4与所述交管控制模块11电连接，状态显示模块4用于显示交管控制电路的工作状态信息；具体的，所述状态显示模块4上设有显示屏41。
通过设置状态显示模块4，便于生产人员直观监测交管控制电路的工作状态信息。
所述交管控制模块11与AGV的供电装置9电连接，所述交管控制模块11上设有接电端口14。
上述设置方式能利用AGV的供电装置9为所述交管控制模块11进行供电，从而无需设置另外电源为所述交管控制模块11供电，简化交管控制装置1的结构。
所述行驶控制I/O端13与AGV的电气部件之间设置有信号转换装置5。
通过设置信号转换装置5以供所述行驶控制I/O端13与AGV的电气设备进行连接，从而利用信号转换装置5将交管控制模块11向AGV的电气设备输出的指令转换成与AGV的控制机构6输出的指令制式相同信号，从而使本发明适用于不同规格的电气系统，提高本发明的适用范围。
所述交管控制电路内存储有交管触发信号；地标检测装置8检测到交管触发地标卡(图中未示出)，且AGV受到交通管制需要停下时，所述交管控制电路向控制机构6发送交管触发信号，AGV的控制机构6控制驱动装置7停止工作。
上述设置方式能使安装有本发明的AGV在磁导轨的单线路上移动时，由AGV的控制机构6负责控制驱动装置7动作，保持执行AGV原厂的运行逻辑，AGV移动至磁导轨的交管区域时，地标检测装置8检测交管触发地标卡，地标检测装置8将地标卡信号发送至交管控制装置1，交管控制装置1判断出地标检测装置8检测到交管触发地标卡，且AGV受到交通管制需要停下时，交管控制装置1向控制机构6发送交管触发信号以控制驱动装置7动作，设置简单，稳定可靠，能在不改进AGV的情况下确保AGV执行交管指令。
与现有技术相比，本发明的一种交管控制装置1，具有以下有益效果：
(1)本发明通过设置独立的交管控制装置1，并设置与所述交管控制模块11电连接的无线模块2，利用交管控制装置1的信号发生/接收功能，使执行不同通讯规则的AGV能通过交管控制装置1进行信息交互，从而顺利执行交通管制；
(2)本发明具有通用性强、耦合性降低、安装简单、施工周期短、设备排查问题时间短、使用和维护方便、成本低的优势，本发明作为单机交通管制的逻辑控制的核心部件，通过设定交管控制模块11在地标检测装置8检测到交管触发地标卡时向AGV的控制机构6发送控制信号，使控制机构6控制驱动装置7停止工作，即可在忽略AGV的控制机构6的通信协议的情况下，控制AGV执行交管指令，省去对执行不同通讯规则的AGV进行改造的麻烦，使执行不同通讯规则的AGV也能执行交管动作，同时能避免执行不同通讯规则的AGV出现故障后没有厂家维修，便于运输项目的落地推进。
实施例二
本发明的另一个目的是提供一种应用上述交管控制装置的AGV，包括车体、驱动装置、地标检测装置、控制机构和交管控制装置，所述驱动装置、控制机构、地标检测装置和交管控制装置设置在所述车体上，驱动装置、地标检测装置和交管控制装置电连接，驱动装置、地标检测装置和控制机构电连接。
与现有技术相比，本发明的AGV，加装有特制的交管控制装置，从而能在不修改原厂通讯协议和通讯指令的情况下，移动至交管区域内时利用交管控制装置控制驱动装置工作以执行由另外的通讯协议设定的交管指令。
实施例三
参见图3，本发明的另一个目的是提供一种应用上述交管控制装置的交管方法，包括以下步骤：
(1)AGV控制机构的控制机构根据任务控制驱动装置工作以使AGV移动；
(2)AGV的地标检测装置读取地标卡；
(3)地标检测装置向控制机构和交管控制装置发送地标信息，交管控制装置根据地标信息判断地标检测装置是否读取到触发地标卡；
若交管控制装置判断地标检测装置读取的地标卡是触发地标卡，则交管控制装置根据交管区域内的交通情况选择性向控制机构发送控制指令，控制机构控制驱动装置执行交管动作；
若交管控制装置判断地标检测装置读取的地标卡不是触发地标卡，则控制机构保持控制机构控制驱动装置。
上述“管控制装置根据交管区域内的交通情况选择性向控制机构发送控制指令”具体为：若交管控制装置判断地标检测装置读取的地标卡是触发地标卡，则交管控制装置根据交管区域内的交通情况判断AGV是否需要停下，若交管控制判断AGV需要停下,则交管控制装置向控制机构发送控制指令，控制机构控制驱动装置停止工作；若交管控制判断AGV无需停下,则交管控制装置不向控制机构发送控制指令，控制机构控制驱动装置继续工作。
步骤(1)中，交管控制装置与控制机构通讯连接，以获取AGV当前的状态信息(AGV的状态(行驶或停止)和移动方向)。
步骤(3)中，AGV执行交管动作时，AGV通过交管控制装置与其他设置有相同的交管控制装置的AGV无线通讯。
上述设置方式能确保加装有交管控制装置的AGV在交管区域内执行交管动作时，采用不相同的通讯规则的AGV之间能够交互信息，从而获知交管区域内是否有别的AGV，从而顺利通过交通管制区域执行运输任务，提高运输系统的安全性和工作效率。
步骤(3)中，AGV执行交管动作后，AGV向交通释放点移动，地标检测装置读取释放地标卡，交管控制装置停止向控制机构发送控制指令，AGV的控制机构控制驱动装置运作。
交管控制装置设置成在地标检测装置读取释放地标卡后不再发出控制指令，恢复由AGV的控制机构独立控制驱动装置运作，从而不影响AGV在非交管区域正常执行原厂运行逻辑。
与现有技术相比，本发明的一种交管方法，通过在AGV上安装特制的交管控制装置，使AGV在磁导轨的单线路上移动时，由AGV的控制机构负责控制驱动装置动作，保持执行AGV原厂的运行逻辑，AGV移动至磁导轨的交管区域时，地标检测装置检测交管触发地标卡，地标检测装置将地标卡信号发送至交管控制装置，交管控制装置判断出地标检测装置检测到交管触发地标卡，交管控制装置执行程序以控制驱动装置动作，从而无需更改控制机构的通信指令而能顺利执行交管指令。
根据上述说明书的揭示和教导，本发明所属领域的技术人员还可以对上述实施方式进行变更和修改。因此，本发明并不局限于上面揭示和描述的具体实施方式，对本发明的一些修改和变更也应当落入本发明的权利要求的保护范围内。此外，尽管本说明书中使用了一些特定的术语，但这些术语只是为了方便说明，并不对本发明构成任何限制。
Claims (6)
1.应用交管控制装置的交管方法，用于使执行不同通讯规则的AGV使用同一套交管指令，包括：
该交管方法适用于以下AGV，所述AGV上配置有交管控制装置；交管控制装置包括交管控制模块、无线模块和参数配置模块，所述无线模块与所述交管控制模块电连接；
所述交管控制模块包括控制板，所述控制板上设有交管控制电路和行驶控制I/O端，所述控制板与地标检测装置电连接，所述行驶控制I/O端与AGV的电气部件连接；
所述交管控制模块可与AGV的控制机构通讯连接，AGV的控制机构根据所述交管控制模块发送的信息控制AGV的驱动装置运作；
所述交管控制电路内存储有交管触发信号；
地标检测装置检测到交管区域的交管触发地标卡，且AGV受到交通管制需要停下时，所述交管控制电路向控制机构发送交管触发信号，AGV的控制机构控制驱动装置停止工作；
无线模块用于使执行不同通讯规则的AGV进行信息交互；
所述参数配置模块设置与所述交管控制模块电连接，通过操作所述参数配置模块可设置交管控制电路的工作参数，以对从地标检测装置获取的数据进行识别读取；
所述行驶控制I/O端与AGV的驱动装置之间设置有信号转换装置，信号转换装置用于将交管控制模块向AGV的电气设备输出的指令转换成与AGV的控制机构输出的指令制式相同信号；
所述交管方法，包括以下步骤：
(1)AGV的控制机构根据任务控制驱动装置运作以使AGV移动；
(2)AGV的地标检测装置读取交管区域的地标卡；
(3)地标检测装置向控制机构和交管控制装置发送地标信息，交管控制装置根据地标信息判断地标检测装置是否读取到触发地标卡；
若交管控制装置判断地标检测装置读取的地标卡是触发地标卡，则交管控制装置根据交管区域内的交通情况选择性向控制机构发送交管控制指令，控制机构控制驱动装置执行交管动作；
若交管控制装置判断地标检测装置读取的地标卡不是触发地标卡，则控制机构保持控制机构控制驱动装置。
2.根据权利要求1所述的交管方法，其特征在于，交管控制装置还包括状态显示模块，所述状态显示模块与所述交管控制模块电连接，状态显示模块用于显示交管控制电路的工作状态信息。
3.根据权利要求1所述的交管方法，其特征在于，所述交管控制模块与AGV的供电装置电连接。
4.根据权利要求1所述的交管方法，其特征在于，所述AGV包括车体、驱动装置、地标检测装置、控制机构和交管控制装置，所述驱动装置、控制机构、地标检测装置和交管控制装置设置在所述车体上，驱动装置、地标检测装置和交管控制装置电连接，驱动装置、地标检测装置和控制机构电连接。
5.根据权利要求1所述的交管方法，其特征在于，步骤(3)中，AGV执行交管动作时，AGV通过交管控制装置与其他设置有相同的交管控制装置的AGV无线通讯。
6.根据权利要求1所述的交管方法，其特征在于，步骤(3)中，AGV执行交管动作后，AGV向交通释放点移动，地标检测装置读取释放地标卡，交管控制装置停止向控制机构发送控制指令，AGV的控制机构控制驱动装置运作。
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- 2020-12-29 CN CN202011588276.8A patent/CN112859835B/zh active Active
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| CN112859835A (zh) | 2021-05-28 |
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