CN215813846U - Agv智能控制系统 - Google Patents

Abstract

本实用新型实施例公开了一种AGV智能控制系统，包括：AGV小车、呼叫控制器、门禁控制器和主服务器；所述主服务器通分别与所述AGV小车、呼叫控制器和门禁控制器通信连接，所述呼叫控制器设置于产线的物料工位处，用于向所述主服务器发送AGV小车的控制信号；所述门禁控制器用于根据所述主服务发送的开关门信号控制门禁开关；所述AGV小车通过接受所述主服务器的控制信号，进行对应的操作。使得服务器可以管控产线内AGV小车、呼叫控制器和门禁，使得三者具有更好的协同作用，减少冲突，并实现作业过程全程自动化。

Description

AGV智能控制系统

技术领域

本实用新型涉及自动化控制领域，尤其涉及一种AGV智能控制系统。

背景技术

在工业生产中，随着人力成本的不断上升，在产线投放AGV愈发成为了一种流行趋势。产线AGV能够高效、准确、灵活地完成物料的搬运任务。但是多辆AGV车的管理、路径规划以及冲突的解决是决定一个产线工作效率的重要指标，因此需要一个好的控制系统。

实用新型内容

有鉴于此，本申请提供了一种AGV智能控制系统，包括：AGV小车、呼叫控制器、门禁控制器和主服务器；

所述主服务器通分别与所述AGV小车、呼叫控制器和门禁控制器通信连接，所述呼叫控制器设置于产线的物料工位处，用于向所述主服务器发送AGV小车的控制信号；所述门禁控制器用于根据所述主服务发送的开关门信号控制门禁开关；所述AGV小车通过接受所述主服务器的控制信号，进行对应的操作。

进一步的，所述呼叫控制器上设置有对应于每个AGV小车的呼叫按键、对应于工位的工位键、对应每个按键的按键灯以及网络指示灯。

进一步的，所述按键灯包括多种不同颜色的灯。

进一步的，所述多种不同颜色的灯为红、绿、黄三种灯。

进一步的，所述AGV小车还设置有主控模块以及与所述主控模块连接的雷达测距模块、语音播报模块、电机控制模块、站点识别模块和电池检测模块。

进一步的，还包括磁条轨道，用于为所述AGV小车限定行驶路线。

进一步的，所述主服务器通过wifi与所述AGV小车进行通信连接。

进一步的，所述主服务器通过zigbee与所述呼叫控制器以及所述门禁控制器进行通信连接。

进一步的，还包括NFC站点，所述NFC站点设置于所述磁条轨道上，用于实时监控所述AGV小车运行位置。

进一步的，所述服务器为X86服务器。

本实用新型提供了一种AGV智能控制系统，包括：AGV小车、呼叫控制器、门禁控制器和主服务器；主服务器通分别与所述AGV小车、呼叫控制器和门禁控制器通信连接，所述呼叫控制器设置于产线的物料工位处，用于向所述主服务器发送AGV小车的控制信号；所述门禁控制器用于根据所述主服务发送的开关门信号控制门禁开关；所述AGV小车通过接受所述主服务器的控制信号，进行对应的操作。使得主服务器可以监控到产线中所有和AGV小车相关的设备，并且加一集中控制，避免了使用冲突，而且所有小车的规划路径由服务器解决，使得路径规划更加合理，最大程度避免了拥堵，实现运动过程全程自动化。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本实用新型的某些实施例，因此不应被看作是对本实用新型保护范围的限定。在各个附图中，类似的构成部分采用类似的编号。

图1示出了本申请实施例一种AGV智能控制系统结构示意图；

图2示出了本申请实施例一种AGV小车内部结构示意图；

图3示出了本申请实施例AGV运行轨迹路线图。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。

通常在此处附图中描述和示出的本实用新型实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。因此，以下对在附图中提供的本实用新型的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本实用新型的范围，而是仅仅表示本实用新型的选定实施例。基于本实用新型的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

在下文中，可在本实用新型的各种实施例中使用的术语“包括”、“具有”及其同源词仅意在表示特定特征、数字、步骤、操作、元件、组件或前述项的组合，并且不应被理解为首先排除一个或更多个其它特征、数字、步骤、操作、元件、组件或前述项的组合的存在或增加一个或更多个特征、数字、步骤、操作、元件、组件或前述项的组合的可能性。

此外，术语“第一”、“第二”、“第三”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

除非另有限定，否则在这里使用的所有术语(包括技术术语和科学术语)具有与本实用新型的各种实施例所属领域普通技术人员通常理解的含义相同的含义。所述术语(诸如在一般使用的词典中限定的术语)将被解释为具有与在相关技术领域中的语境含义相同的含义并且将不被解释为具有理想化的含义或过于正式的含义，除非在本实用新型的各种实施例中被清楚地限定。

接下来以具体实施例来解释本实用新型的技术方案。

如图1所示，本申请的AGV智能控制系统包括AGV小车10、呼叫控制器20、门禁控制器40和主服务器30。

其中，主服务器30可以是X86状态机架构，通分别与所述AGV小车10、呼叫控制器20和门禁控制器40通信连接，具体的，主服务器30通过wifi与AGV小车10进行通信，与呼叫控制器20以及门禁控制器40则通过zigbee来进行通信连接。

具体的，主服务器30在接收到呼叫控制器20的呼车信号后，会寻找对应的AGV小车10然后再控制该小车到对应的工位上，在控制小车运行过程中，会实时接收到小车反馈的位置信息和运动状态信息，以实现对小车的实时监控，同时还具有路径规划功能，在实际的应用场景上，工厂里会有许多小车同时运行，由同一个服务器管控这些小车的运行，可以大大减少冲突和以外，并且能为小车规划最近路线来抵达目的地，具体的规划方法可以使宽度优先搜索、深度优先搜索或者迪杰斯特拉算法等可以得到最短路径的算法，对此在本实施例不做进一步限定。

进一步的，主服务器30还会根据小车的运动位置来控制门禁控制器40开关门，以保障行车路线的通畅。

呼叫控制器20设置于产线的物料工位处，用于向主服务器30发送AGV小车的控制信号，其中，该呼叫控制器20上设置有对应于每个AGV小车的呼叫按键、对应于工位的工位键、网络指示灯以及对应每个按键的按键灯。按键灯有多种颜色得等，本实施例中，网络指示灯和按键灯有红、绿、黄三种颜色的灯，配合按键灯的闪烁状态以分别表示不同的工况，其中红色灯代表按键或者小车故障，提示工作人员需要检修。

具体而言，当打开呼叫控制器20后，会进行自检状态，以跑马灯的形式分别显示红绿黄三种颜色，从而可以及时发现故障，当闪烁结束时，若一切正常，网络指示灯会变为绿色常亮状态，代表网络状况正常。

当呼车按键灯是无颜色指示状态时，则代表对应的AGV小车10是空闲状态，生产工人可以通过按下对应的呼车键来执行叫车功能。叫车成功时，对应工位的呼叫控制器20的呼车按键灯会变为绿色，其他工位的呼叫控制器20对应该小车的按键灯会变为黄色，表示该小车正在被使用，无法被呼叫。

当AGV小车10快要抵达工位时，对应工位的呼叫控制器的按键灯会进行持续的绿灯快闪表示小车在接近。当按下对应的工位键，指示AGV小车10达到对应工位后，呼车键的灯颜色会变成黄色，表示该小车开始工作，呼车不起作用，其余工位上的按键灯状态不变。

当小车结束工作，回到休息区，则对应的呼车按键灯变为常暗状态。

如图2所示，本实施例中的AGV小车10设置有主控模块50以及与所述主控模块50连接的雷达测距模块60、语音播报模块70、电机控制模块80、站点识别模块90和电池检测模块100。

主控模块50用于获取其他各个功能模块反馈的数据，进而控制小车的运动，比如获取雷达测距模块60用于检测小车和障碍物的距离，当其反馈回来的距离过近时，主控模块50就发送指令给电机控制模块80，控制小车的运动速度和方向。

语音播报模块70用于播报提示语音，比如到站提示、物料投放提示等。比如当站点识别模块90识别到小车到达了站点，则发送具体的站点信息给主控模块50，主控模块50判断到达目标站点，则控制语音播模块70播报到站语音并停止小车，若不是目标站点则继续行驶。

电机控制模块80用于控制电机的输出功率，控制小车速度以及转向，主要用于控制小车的前后左右移动。

站点识别模块90用于识别站点是否是目的站点，以及识别反馈所到达的NFC卡点。

电池检测模块100则用于检测AGV小车10的电池电量以及工作状况，确保小车不会行驶到半路没电，比如当电量过小时，则反馈给主控模块50，于是主控模块50切换小车至充电模式，并且反馈小车状态至主服务器30，主服务器30将该小车变为不可使用的状态，直到电量充满。

在本实施例中，该AGV智能控制系统还包括磁条导轨，磁条导轨设置在地面上，用于相纸AGV小车的行驶线路，如图3所示，图中的线段就是磁条导轨限制出来的路线，在路线上的一个个黑点是设置的NFC卡点，AGV小车10每到一个NFC站点时，都会向服务端传送读取到的NFC卡点信息，同时也会上报雷达，磁轨，电池电量信息。同时服务端也会不断下发行走控制指令，控制AGV在磁条轨道的向前，向后，向左，向右，停止运动。图中的倒三角则是AGV站点，即每个呼叫控制器20设置的地方，月牙形的图标表示AGV休息区，使用完后没有被呼叫的AGV小车都会回到该区域进行修整，比如检测或者充电，避免停留在路线上引起堵塞。

主服务器30同时还会通过XML配置文件生成工厂车间地图链路表，地图链路表的实际情况根据小车上报的站点信息动态更新并保存，以达到监控所有小车运行位置的作用。

本实施例中，门禁控制器40被安装在AGV小车10行驶路径上有门的位置处，在和主服务器30组网成功后，通过接受服务器发送的开门指令，让运行到门前的AGV小车10通过。

本实施例中的AGV智能控制系统，通过主服务器30与AGV小车10、呼叫控制器20以及门禁控制器40连接，实现以服务器30为中心的控制系统，主服务器30通过处理AGV小车10、呼叫控制器20以及门禁控制器40上报的信号以及数据做出具体的反馈和操作，同时通过磁条导轨的方式为AGV小车10限定行驶路线，规范了行车区域，使得小车的行驶有迹可循，同时也使得主服务器可以通过XML配置文件生成工厂车间地图链路表，再配合设置在行车路线上的NFC站点，当AGV小车10在经过这些NFC站点时都会向主服务器30回报数据，实现了对所有AGV小车10的位置监控，以实时更新地图链路表的状态，使得主服务器30可以更好的为小车规划行驶路径，实现对AGV小车10、呼叫控制器20以及门禁控制器40的协同控制，减少冲突，实现作业过程全程自动化。

在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的装置和方法，也可以通过其它的方式实现。以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，附图中的流程图和结构图显示了根据本实用新型的多个实施例的装置、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段或代码的一部分，所述模块、程序段或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在作为替换的实现方式中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个连续的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，结构图和/或流程图中的每个方框、以及结构图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或动作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。

另外，在本实用新型各个实施例中的各功能模块或单元可以集成在一起形成一个独立的部分，也可以是各个模块单独存在，也可以两个或更多个模块集成形成一个独立的部分。

以上所述，仅为本实用新型的具体实施方式，但本实用新型的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本实用新型揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本实用新型的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种AGV智能控制系统，其特征在于，包括：AGV小车、呼叫控制器、门禁控制器和主服务器；

所述主服务器通分别与所述AGV小车、呼叫控制器和门禁控制器通信连接，所述呼叫控制器设置于产线的物料工位处，用于向所述主服务器发送AGV小车的控制信号；所述门禁控制器用于根据所述主服务发送的开关门信号控制门禁开关；所述AGV小车通过接受所述主服务器的控制信号，进行对应的操作。

2.根据权利要求1所述的AGV智能控制系统，其特征在于，所述呼叫控制器上设置有对应于每个AGV小车的呼叫按键、对应于工位的工位键、对应每个按键的按键灯以及网络指示灯。

3.根据权利要求2所述的AGV智能控制系统，其特征在于，所述按键灯包括多种不同颜色的灯。

4.根据权利要求3所述的AGV智能控制系统，其特征在于，所述多种不同颜色的灯为红、绿、黄三种灯。

5.根据权利要求1所述的AGV智能控制系统，其特征在于，所述AGV小车设置有主控模块以及与所述主控模块连接的雷达测距模块、语音播报模块、电机控制模块、站点识别模块和电池检测模块。

6.根据权利要求1所述的AGV智能控制系统，其特征在于，还包括磁条轨道，用于为所述AGV小车限定行驶路线。

7.根据权利要求1所述的AGV智能控制系统，其特征在于，所述主服务器通过wifi与所述AGV小车进行通信连接。

8.根据权利要求1所述的AGV智能控制系统，其特征在于，所述主服务器通过zigbee与所述呼叫控制器以及所述门禁控制器进行通信连接。

9.根据权利要求6所述的AGV智能控制系统，其特征在于，还包括NFC站点，所述NFC站点设置于所述磁条轨道上。

10.根据权利要求1所述的AGV智能控制系统，其特征在于，所述服务器为X86服务器。

Images